Control Lineal - Lab1

David Augusto Lozano Caycedo, 1801492
Programa de Ingeniería en Mecatrónica Universidad Militar Nueva
Granada Bogotá, Colombia

Abstract
In the following document, the analysis and design of a AM modulator.
The characteristics of the demodulator are considered.

Shows graphs of

the modulated signal and of the demodulated signal.

sndex „erms " ƒistem—s hin—mi™osD wodel—do de ƒistem—sD xewtonEiulerD
iuler v—qr—ngeD i™u—™iones de ist—oD i™u—™iones diferen™i—lesF
1. Introducción

in el tiempo —™tu—lD l— m—yorí— de person—s h—˜l—n de ™ontrolF vos elementos
que inter—™tú—n ™on el ser hum—noD igu—lmente m—nej—n el ™on™epto de ™ontrol
o —utom—tismoF €ero ¾que re—lmente se s—˜e del ™ontrol —utomáti™oc ¾gu—l¡les
son l—s impli™—™iones en los sistem—s que inter—™tú—n ™on el ser hum—noc €—r—
d—r un— —proxim—™ión en — l— respuest— de est—s pregunt—sD se pl—nte— ™on el
presente textoD un— introdu™™ión —l ™ontrol —utomáti™o desde un— ópti™— pr—™E
ti™—F wedi—nte un— des™rip™ión ˜reve de l— teorí— soporte p—r— el des—rrollo de l—
respe™tiv— pr—™ti™—D l— teorí— que se sugiere ser ™onsult—d— ™omo ™omplementoD
l— v—lid—™ión por simul—™ión de los des—rrollos propuestosD y l— experiment—E
™io¡n ™on los sistem—s re—lesD este m—nu—l se orient— — que el futuro ingeniero
fund—mente el ™on™epto de ™ontrolF gomo punto de p—rtid—D se re™omiend— reE
vis—r los ™on™eptos de m—temáti™— ˜ási™—D físi™— estáti™— y din—¡mi™—D e™u—™iones
diferen™i—les y un ™urso de model—E do de sistem—s dinámi™osF iste ultimoD por
lo gener—l —˜ord— ™on™eptos de tipos de sistem—sD represent—™ión m—temáti™— de
los sistem—sD est—˜ilid—dD respuest— en el tiempo y en fre™uen™i—D entre otrosF
2. Objetivo

‚e™ord—r el model—do y tipos de represent—™ión de su dinámi™—F

I

3. Marco Teorico

3.1 Newton-Euler [NE]

hentro del model—do de los sistem—s por est— té™ni™—D imper—n l—s leyes físi™—s
que rigen el movimiento o inter—™™ión de los elementos que los ™onform—nF v—s
expresiones m—temáti™—s que pl—sm—n est—s interrel—™iones y l— teorí— de l—s
e™u—™iones diferen™i—lesD permiten en™ontr—r el modelo m—temáti™o que expres—
l— dinámi™— de los sistem—sF qener—lmente — p—rtir de l— e™u—™ión diferen™i—l que
represent— el ™omport—miento del sistem—D se pl—nte— el model—do por e™u—™ión
de est—do y fun™ión de tr—nsferen™i—F esíD se tienen Q tipos de represent—™ión
m—temáti™— de l— dinámi™— de un sistem—X l—s e™u—™iones diferen™i—lesD l—s funE
™iones de tr—nsferen™i— y l— e™u—™ión de est—doF
vos sistem—s o l— inter—™™ión de ellosD se tr—du™e — tener un sistem— me™—E
troni™oD donde inter—™tú—n sistem—s elé™tri™osD me™áni™osD hidráuli™osD térmi™os
o quími™os entre otrosF il ™omport—miento de m—ner— individu—l se puede enE
™ontr—r en diferentes referen™i—s ˜i˜liográ(™—sF

• ƒistem—s me™áni™osX v—s prin™ip—les rel—™iones están fund—ment—d—s en
l—s leyes de xewtonF
F = Ma
τ = jα
honde
F es l— sum— de tod—s l—s fuerz—s —™tu—ntesD M l— m—s— y a l— —™elE
er—™ión de ™—d— un— de l—s m—s—s que exist—nF
esí mismo
τ es l— sum— de todos los torques —™tu—ntesD J el momento de
sner™i— y α l— —™eler—™ión —ngul—r de ™—d— uno de los momentos de sner™i— que
exist—nF

• ƒistem—s elé™tri™osX v—s leyes de yhm y de uir™hho' son l—s que prin™iE
p—lmente permiten en™ontr—r l—s rel—™iones en los ™ir™uitos elé™tri™osF
V = IR
I=0
V =0
• ƒistem—s térmi™osX v—s leyes de l— termodinámi™— son l—s que rigen este
™omport—mientoF ƒe dest—™— l— e™u—™ión de ˜—l—n™e que se present— —
™ontinu—™iónF
Q = Ct dΘ
dt
• ƒistem—s hidráuli™osX istos sistem—s se pueden represent—r por un— e™u—™ión
—nálog— — l— de los sistem—s térmi™os
P

dt dq − dL dq = F.2 Euler-Lagrange [EL] iste tipo de model—do se ˜—s— en el pl—nte—miento de l— e™u—™ión de v—qr—ngeD — p—rtir del l—gr—ngi—noD quien — su vezD se pl—nte— ™on l— energí— ™inéti™— y poten™i—l de los sistem—sF il prin™ip—l ™on™epto está en que el movimiento se de˜e tom—r ™on ˜—se en ™oorden—d—s gener—liz—d—sD esto es referen™i—d—s — un punto glo˜—lF €—r— pl—nte—r el modelo m—temáti™o por est— té™ni™— se de˜en ™umplirX • hetermin—™ión de l— energí— ™inéti™— @K = mv 2 A y l— energí— poten™i—l @P = mghAF istos result—dos de˜en est—r referen™i—dos — movimientos o ™omport—mientos de v—ri—˜les en ™oorden—d—s gener—liz—d—sF • hetermin—™ión del l—gr—ngi—noL = K − P F • €l—nte—miento de l— e™u—™ión de v—qr—nge d dL . x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t) donde e es ll—m—d— l— m—triz de est—doD f l— m—triz de entr—d—D g l— m—triz de s—lid— y h l— m—triz de re—liment—™ión dire™t— de entr—d— — s—lid—F €—r— el ™—so no line—lD se tiene l— represent—™ión de l—s e™u—™iones IH y IIF Q .ext 3.3 Función de transferencia ƒe de(ne fun™ión de tr—nsferen™i—D determin—d— por r@sAD ™omo l— rel—™ión que existe entre l— s—lid— de un sistem— y l— entr—d— — esteD tom—ndo l—s ™ondi™iones ini™i—les igu—les — ™eroF €—r— determin—r un— fun™ión de tr—nsferen™i— de un sistem—D es preferi˜le pl—nte—r l— e™u—™ión diferen™i—l que des™ri˜— su dinámi™— y luego se tom— l— tr—nsform—d— de v—pl—™eF 3.Q = CH dH dt g—˜e res—lt—r que si los sistem—s están dentro de los sistem—s que tienen ™omE port—mientos no line—lesD l—s e™u—™iones —ntes des™rit—s ™—m˜i—nF v—s nuev—s rel—™iones son ™ondu™entes — e™u—™iones diferen™i—les no line—lesF 3.4 Espacio de Estado il esp—™io de est—doD es un— represent—™ión m—temáti™— de l— dinámi™— de los sistem—sD determin— el ™omport—miento de ™—d— un— de l—s v—ri—˜les de est—do que ™onform—n un sistem—F gomo s—lid—D se puede tener un—D v—ri—s o l— ™omE ˜in—™ión de v—ri—˜les de est—doD según lo pl—ntee el sistem— o lo requier— el ingeniero de ™ontrol p—r— el diseño de los regul—doresF v— e™u—™ión gener—l del esp—™io de est—do p—r— un sistem— line—l está d—d— por l— represent—d— en l—s e™u—™iones V y WF .

Desarrollo matemático 4. t) y(t) = g(x(t). U (t). U (t). t) hentro de l—s te™ni™—s —prendid—s en un ™urso de model—do de sistem—sD se tiene que un— represent—™ion line—l del sistem— de l— e™u—™iones IH y IID puede ser determin—d— — p—rtir de l— teori— de line—liz—™ion de sistem—sD l— ™u—l se —poy— en l— determin—™ion del t—™o˜i—no — p—rtir de series de „—ylorF 4.1 Sistema 1 pigure IX pigure PX R . x(t) = f (x(t)..

pigure QX pigure RX pigure SX pigure TX S .

pigure VX pigure UX 4.2 Sistema 2 T .

pigure WX pigure IHX U .

pigure IIX pigure IPX V .

pigure IQX pigure ISX 4.3 Sistema 3 pigure IRX W .

pigure ITX pigure IUX pigure IVX IH .

4 Sistema 4 II .pigure IWX pigure PHX 4.

5 Sistema 5 IP .pigure PPX pigure PQX pigure PIX 4.

pigure PRX pigure PSX pigure PTX IQ .

pigure PUX pigure PVX IR .

pigure QHX pigure QIX pigure PWX • xewtonEiuler • iulerE v—qr—nge pigure QPX IS .

pigure QQX pigure QRX pigure QSX pigure QTX pigure QUX pigure QVX IT .

6 Modelo 6 pigure RIX IU .pigure QWX pigure RHX 4.

pigure RQX pigure RPX IV .

pigure RRX pigure RSX pigure RTX pigure RUX IW .

Conclusiones IF v— di(™ult—d en el des—rrollo m—temáti™o de un sistem—D est— d—do por l— ™omplejid—d del movimiento del ™uerpoD ™omo se pudo ver en el sistem— SD y— que no solo se tuvo que tener en ™uent— un movimiento line—l ™onst—nteD sino sus v—ri—™iones de fuerz— y velo™id—d según l— —ltur— y energí— g—n—d—F PF in el sistem— S y— que existe un elemento no line—l D sin l— line—liz—™ión de este mismo no es posi˜le s—™—r l— i™u—™ión de ist—do PH .pigure RVX 5.

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