RELATRIO DE TRABALHO PARA A MATRIA DE SISTEMAS

NO-LINEARES
PNDULO INVERTIDO ROTATRIO (DE FURUTA)
Daniel M. Lia! Fe"nan#$ S. Pe"ei"a
Universidade Federal de Santa Catarina - UFSC
Departamento de Automao e Sistemas, Centro Tecnolgico Florianpolis - SC
{treeeard!eca, ca"ersp#$gmail!com
Resumo. O Pndulo de Furuta um sistema
mecnico desenvolvido no Japo que foi
alvo de inmeras teses e artigos sobre
tcnicas de controle no-linear devido sua
alta no-linearidade envolvendo foras
gravitacionais! "ste trabal#o visa estudar o
comportamento dinmico do pndulo de
Furuta em mal#a aberta e propor uma lei de
controle que estabili$e o sistema e fa$er uma
an%lise do efeito do controlador no sistema!
%. INTRODU&O
% p&ndulo de Furuta "oi inicialmente
desenvolvido no 'nstituto Tecnolgico de
To()o por *atsu+isa Furuta e seus colegas!
% p&ndulo , su-atuado e , e-tremamente
no-linear por causa das "oras
gravitacionais, de Coriolis e centr.petas!
Desde ento, de/enas de artigos e teses
utili/aram o sistema para demonstrar
t,cnicas de controle linear e no-linear! 0a
"igura 1 , poss.vel oservar um p&ndulo de
Furuta real!
% o2etivo deste traal+o , estudar o
comportamento din3mico deste sistema em
mal+a aerta 4e5uil.rios, estailidade dos
e5uil.rios, etc!6 e depois pro2etar um
controlador utili/ando as t,cnicas de
controle no-linear aprendidas durante a
disciplina de Sistemas 0o-7ineares!
0a seo 8 so mostrados os di"erentes
modelos para este sistema! A seo 9 inclui
a an:lise de mal+a aerta do p&ndulo de
Furuta! As se;es < e = tratam do pro2eto do
controlador e an:lise de mal+a "ec+ada,
respectivamente! A seo > completa o
traal+o com conclus;es!
'. MODELO DO SISTEMA
Como dito anteriormente, o modelo
estudado neste traal+o , o p&ndulo de
Furuta, cu2o diagrama es5uem:tico pode ser
visto na "igura 8!
Figura &' Pndulo de Furuta real
Figura (' "squema do pndulo de Furuta
A vari:vel 0(t ) de"ine o 3ngulo 5ue a
arra do p&ndulo de comprimento l e a
massa m "orma com a direo paralela ao
ei-o $ ! A vari:vel (t ) , de"inida
como sendo o 3ngulo entre o rao do
motor, de comprimento r , e o ei-o ) !
0esse modelo, dese2a-se controlar a
vari:vel 0(t ) a partir da atuao em
(t ) , 5ue , "eita a partir de um motor
DC!
% modelo din3mico do sistema , otido
utili/ando a "ormulao de ?uler-7agrange!
?m 416 , descrito o modelo onde no so
considerados os e"eitos dissipativos!
416,
o=
9r
@l
=
J
a
+mr
8
J
p
+ml
8
=
*
m
mgl
486,
onde
J
p
, a in,rcia do p&ndulo,
J
a
, a
soma dos momentos de in,rcia do rao e do
motor,
*
m
, o gan+o e5uivalente dos
susistemas motor e servo ampli"icador de
pot&ncia, g , a gravidade e u(t ) , o
sinal de controle! As e5ua;es em 496 "oram
otidas a partir de 416 considerando a
e-ist&ncia de termos dissipativos!
(
A

0 A o
8

0
8
sin0cos 0
+(+sin
8
0)

8
sin0cos 0
+8o

0

sin 0cos 0+sin 0
+sin
9
0uo cos 0+
p

0
A

A o

0
8
sin 0o

sin0cos
8
0
8

0 sin 0cos 0
osin 0cos 0+u+
a

)
496
A=+sin
8
0o
8
cos
8
0 4<6
(. AN)LISE DE MALHA ABERTA
Bara simpli"icar a an:lise do sistema em
mal+a aerta utili/ou-se um sinal de controle
4=6 5ue reali/a uma lineari/ao parcial das
e5ua;es em 416, resultando no sistema
apresentado em 4>6!
u
fl
A u(+sin
8
0)+o(

0cos 0

0
8
sin0)
+8

0

sin 0cos 0
4=6

)
1
A )
8
)
8
A sin )
1
+)
9
8
sin )
1
cos )
1
o(u+
a
)
9
)cos )
1
+
p
)
8
)
9
A u+
a
)
9
4>6
onde
)
1
=0
,
)
8
=d 0/ dt
e
)
9
=d / dt
e u(t ) , a ao de controle!
(.% P$n*$+ #e E,-il./"i$+
Bara o c:lculo dos pontos de e5uil.rio,
"a/-se as derivadas dos estados mostradas
em 4>6 serem iguais a /ero e da. encontra-se
os valores de
)
1
, )
8
, )
9
5ue solucionem
as e5ua;es! Foram encontrados os seguintes
valoresC

)
9
=
u
+
a

)
8
=D

)
1
=D ounouarccos(
+
a
8
u
8
)
considerando 5ue
D)
1
8n
!
Fa/endo com 5ue os poss.veis pontos de
e5uil.rio se2am
P
1
=| D,D,
u
+
a
,
,
P
8
=| n,D ,
u
+
a
,
ou
P
9
=| arccos(
+
a
8
u
8
),D ,
u
+
a
! % e5uil.rio
P
9
s e-iste caso
u+
a

e nota-se
5ue a "uno arccos gera dois poss.veis
valores para
)
1
, um valor no segundo
5uadrante e outro no terceiro 5uadrante do
c.rculo trigonom,trico! % 5ue de"ine 5ual
valor , o correto , o sinal de u , se este ,
positivo, o valor correto , o do segundo
(

8
sin0cos 0+o

cos 0sin t#eta=D
o

0cos 0o

0
8
sin 0
+8

0

sin0cos 0+( +sin
8
0)

=u
)
5uadrante (
n
8
)
1
8n) , se negativo,
terceiro 5uadrante (8n )
1

9n
8
) !
(.' E+*a/ili#a#e #e E,-il./"i$+
Bara veri"icar a estailidade dos
e5uil.rios primeiro , necess:rio encontrar o
2acoiano da e5uao 4>6! Com o 2acoiano
em mos , poss.vel analisar a estailidade
de cada ponto de e5uil.rio encontrando as
ra./es da e5uao caracter.stica dada por
\ - J ( P
i
)=D
e veri"icando o sinal da
parte real destas! A matri/ 4@6 de"ine o
2acoiano do sistema 4>6C
4@6
Foi descoerto 5ue a estailidade dos
pontos de e5uil.rios do sistema variava de
acordo com o valor de
+
a
, considerando
5ue u se2a constante! 0a "igura 9
podemos ver como a estailidade do sistema
varia para valores crescentes de
+
a
!
Bodemos notar 5ue para
u+
a
,
ou
se2a, 5uando o sinal de controle no , "orte o
su"iciente para vencer o atrito est:tico do
sistema, somente os e5uil.rios
P
1
e
P
8
e-istem, sendo 5ue somente este
Eltimo , est:vel!
Fuando
u+
a
,
a atuao , "orte
su"iciente para vencer o atrito do sistema e
desta "orma surge uma i"urcao com o
surgimento do ponto de e5uil.rio est:vel
P
9
e a instaili/ao de
P
8
, como
visto na "igura 9!
(.' Si-la01$ #$+ +i+*ea e al2a
a/e"*a
Bara a simulao em mal+a aerta "oi
considerada a seguinte condio inicial
+
i
=| D, D, D
e variou-se o valor do sinal
de controle u de tal "orma 5ue "osse
poss.vel veri"icar a i"urcao do sistema!
0a primeira simulao consideramos
u=D!=+
a
! A resposta do sistema pode
ser vista na "igura < e, como era esperado, o
sistema estaili/a em
P
8
! 0as "iguras = e
> esto os diagramas de espao de estados
resultantes da simulao considerando os
tr&s estados e os dois primeiros estados
respectivamente
0a segunda simulao consideramos
u=1!=+
a
e podemos ver na "igura @ a
estaili/ao em
P
9
! As "iguras G e H
mostram o espao de estados para a
simulao!
J ( P
i
)=
|
D 1 D
cos )
1
+( )
9
)
8
cos 8 )
1
+
p
)
9
sin 8 )
1
o+
a

)
9
sin

)
1
+o+
a
cos

)
1
D D +
a

Figura .' "stabilidade dos Pontos de "quil/brio para
diferentes valores de +
a
!
)
1
em radianos!
Figura 0' 1a/da do 1istemas para u=D!=+
a
Figura 2' "spao de estados do sistema para
u=D!=+
a
Figura 3' "spao de estados de )
1
e )
8

para u=D!=+
a

Figura 4' 1a/da do sistema para u=1!=+
a
Figura 5' "spao de estados para u=1!=+
a
3. PRO4ETO DO 5ONTROLADOR
Foram utili/adas duas t,cnicas para o
controle do sistema! A primeira "oi por
lineari/ao do sistema 4>6 em torno do
Figura 6' "spao de estados de )
1
e )
8
para
u=1!=+
a
ponto de e5uil.rio
P
1
=| D,D,
u
+
a
,
,
resultando no sistema multivari:vel na
"ormaC

) A 7)+8u
9 A +)+:
4G6
ondeC
7=
|
D 1 D
1+
(u)
8
+
a
8
+
p
o+
a
D D +
a

8=
|
D
ocos )
1
1

+=| 1DD :=D
4H6
Bara pro2etar o controlador utili/ou-
se t,cnicas de controle multivari:vel onde o
sinal de controle , de"inido por u=*) ,
resultando no sistema de mal+a "ec+ada
de"inido em 1D!

) A ( 78*) )
9 A +)+:
41D6
* "oi escol+ido de tal "orma 5ue a
matri/ ( 78*) tivesse os seguintes
autovaloresC
\
1
=1, \
8
=D!=, \
9
=9!
A
"igura 1D mostra a resposta do sistema com
controlador!
% segundo m,todo de controle
utili/ado "oi o de realimentao lineari/ante
entrada-sa.da, onde deriva-se a sa.da at,
podermos de"ini-la em termos do sinal de
controle! Da. de"inimos o sinal de controle
de modo 5ue lineari/e a e5uao encontrada
e especi"i5ue a din3mica da sa.da!
Derivando a sa.da do sistema 4>6
encontramosC
9 A )
1
(11)
9 A )
1
=)
8
(18)
9 A )
8
=sin )
1
+)
9
8
sin )
1
cos )
1
(19)
o( u+
a
)
9
) cos )
1
+
p
)
8
especi"icamos o sinal de controle
lineari/ante comoC
u A
(
1
ocos )
1
)

(
; sin )
1
)
9
8
sin 8 )
1
o+
a
)
9
cos )
1
++
p
)
8
)
41<6
desta "orma otemos 9=; , e podemos
escol+er ; de "orma a estaili/ar o
sistemaC
; A

9
r
+*
D
(

9
r

9)+*
1
( 9
r
9) (1=)
9 A 9
r
+*
D
( 9
r
9)+*
1
( 9
r
9) (1>)
D A 9
r
9+*
D
( 9
r
9)+*
1
( 9
r
9) (1@)
D A e+*
D
e+*
1
e (1G)

onde
e=9
r
9
, o erro e
9
r
, a
re"er&ncia! ?scol+emos
*
D
e
*
1
de
"orma a estaili/ar a din3mica do erro! 0o
caso deste controlador a resposta se tornou
inst:vel, por motivos 5ue sero e-plicados a
seguir!
6. AN)LISE DE MALHA FE5HADA
Como citamos na seo anterior, a
utili/ao do controlador por realimentao
lineari/ante entrada-sa.da instaili/a o
sistema! A5ui veri"icaremos o motivo de tal
comportamento!
Sustituindo 41<6 em 4>6, e
considerando a re"er&ncia constante
( 9
r
= 9
r
=D)
otemosC
Figura &<' =esposta do sistema em mal#a fec#ada
com controle linear

)
1
A )
8
)
8
A ; =*
D
)
8
+*
1
9
r
*
1
)
1
)
9
A
*
D
)
8
*
1
9
r
+*
1
)
1
ocos )
1
+
sin )
1
ocos )
1
)
9
8
sin )
1
o

+
p
)
8
ocos )
1
41H6
Ao "orar as derivadas igual a /ero,
podemos encontrar os pontos de e5uil.rio
do sistema em mal+a "ec+ada, 5ue soC

)
1
A 9
r

)
8
A D
( )
9
)
8
A
1
cos 9
r
48D6
Bela an:lise destes pontos de
e5uil.rio notamos 5ue o sistema no vai
atingir a re"er&ncia caso
n/89
r
n/8,
ou se2a, no +: como o
sistema seguir re"er&ncias no primeiro e
5uarto 5uadrantes do c.rculo trigonom,trico
utili/ando a t,cnica de controle por
realimentao lineari/ante entrada-sa.da!
6. 5ON5LUS7ES
?ste traal+o nos permitiu avaliar o
comportamento do p&ndulo de Furuta assim
como a viailidade da aplicao de certas
t,cnicas de controle no-linear neste sistema!
Belos resultados otidos vimos 5ue a
t,cnica de realimentao lineari/ante
entrada-sa.da , inade5uada para tratar este
prolema 2: 5ue este no consegue seguir as
re"er&ncias dese2adas 4re"er&ncias no
primeiro e 5uarto 5uadrantes6! I: a t,cnica
mais comum, a partir da lineari/ao do
sistema em um ponto de operao se
mostrou astante ade5uada para o p&ndulo
de Furuta!
Jale ressaltar 5ue este traal+o nos
permitiu aplicar as t,cnicas de an:lise de
an:lise de sistemas no-lineares e v:rias
t,cnicas de controle de tais sistemas
aprendidas na disciplina de Sistemas 0o-
7ineares