Polytech Clermont-Ferrand TP1 AuroFC2U1

AuroFC2U1 - Automatique chantillonne : notions de base

Introduction
Le but de ce sujet est de se familiariser avec les notions de transmittance bloque et
de systmes asservis chantillonns (stabilit et prcision). Le logiciel Matlab sera utilis
pour simuler le comportement des dirents systmes tudis.
1 Transmittance bloque
La transmittance bloque dun systme continu reprsente un modle chantillonn de
ce dernier. Elle est obtenue laide dun bloc appel bloqueur dordre zro, de fonction de
transfert :
B
0
(p) =
1 e
Tep
p
La transmittance bloque se calcule en appliquant la formule suivante :

GB
o
(z) = (1 z
1
)Z

G(p)
p

La boite outils Control Toolbox de matlab propose des fonctions permettant de calculer
automatiquement la transmittance bloque dun systme partir de sa fonction de transfert
continue. La fonction sysd = c2d(sys, Te,

zoh

) retourne le modle chantillonn sysd,

transmittance bloque la priode dchantillonnage T
e
du modle sys. La fonction sys =
d2c(sysd, Te,

zoh

) retourne la fonction de transfert (Laplace), original du systme discret

sysd, la priode dchantillonnage T
e
.
1.1 Modle dordre un
La fonction de transfert dun systme dordre un scrit :
G(p) =
K
1 + p
1. Calculer lexpression analytique de la transmittance bloque de G(p) la priode
dchantillonnage T
e
.
2. Calculer, laide de matlab, la transmittance bloque du systme de gain statique
unitaire et de constante de temps = 1s. Les calculs seront eectus pour deux
priodes dchantillonnage (T
e
= et T
e
= /4)
3. Vrier, par un essai un chelon sous matlab Simulink, que la transmittance bloque
est un modle quivalent G(p) aux instants dchantillonnage.
4. Ecrire une fonction matlab simulant la rponse un chelon de la transmittance
bloque, en utilisant son quation aux dirences.
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1.2 Modle dordre un avec intgrateur
On ajoute un intgrateur au systme prcdent :
G(p) =
K
p(1 + p)
1. Calculer lexpression analytique de la transmittance bloque de G(p) la priode
dchantillonnage T
e
.
2. Calculer, laide de matlab, la transmittance bloque du systme de gain statique
unitaire et de constante de temps = 1s. Les calculs seront eectus pour la priode
dchantillonnage T
e
= .
3. Vrier, par un essai un chelon sous matlab Simulink (en boucle ferme), que la
transmittance bloque est un modle quivalent G(p) aux instants dchantillon-
nage.
4. Calculer les erreurs statiques dordre 1 et 2 du systme boucl. Vriez vos calculs
par une simulation Matlab
1.3 Modle dordre deux
La transmittance bloque dun systme dordre deux sobtient en appliquant les for-
mules vues en cours. Il est galement possible dutiliser la fonction matlab c2d.
1. Calculez la fonction de transfert dun systme continu dordre deux de gain statique
K = 2 et dont la rponse indicielle prsente un dpassement de 25% et un temps de
pic de t
pic
= 3s. Veriez vos calculs en ralisant un essai un chelon sous matlab.
2. On souhaite piloter ce systme laide dun processus numrique. Choisir une priode
dchantillonnage en utilisant la mthode de Blher.
3. Calculer, en utilisant les formules du cours, la transmittance bloque du systme
dordre deux prcdent.
4. Vrier vos calculs en utilisant la fonction c2d de Matlab.
5. Vrier que la transmittance bloque obtenue est un modle de G(p) aux instants
dchantillonnage en eectuant un essai un chelon sous Matlab Simulink. Vous
pouvez utiliser le bloc LTI System pour reprendre, sous Simulink, une fonction de
transfert saisie dans Matlab.
1.4 Inuence de la priode dchantillonnage
Le choix de la priode dchantillonnage est trs important dans le processus de dis-
crtisation. On cherche calculer le modle quivalent aux instants dechantillonnage du
systme dordre deux de gain statique unitaire, de pulsation propre
0
= 1rad/s et de
coecient damortissement = 0.2. Tous les calculs seront raliss partir de Matlab.
1. Calculer la transmittance bloque du systme pour la priode dchantillonnage T
e
=
1s, puis pour la priode dchantillonnage T
e
= 6.4127s.
2. Observer la rponse un chelon des deux modles calculs.
3. Calculer la pseudo priode de la rponse un chelon du systme. Conclure sur les
courbes observes dans la question prcdente.
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2 Etude de la stabilit dun systme boucl
On cherche tudier la stabilit dun systme asservi en fonction de son gain propor-
tionnel par la mthode du lieu dEvans. Cette mthode permet de tracer le lieu des racines
dun systme boucl en fonction de son gain proportionnel. La boite outils Control Tool-
box de Matlab permet de tracer de manire automatique le lieu dEvans en utilisant la
fonction rlocus(sysd)
2.1 Systme dordre un retard
On cherche tudier la stabilit du systme G(p) =
Ke
p
1 + p
pour K = 1 et T
e
= 1
1. Etablir lexpression littrale de la transmittance bloque du systme continu. On
remarquera que le retard est dune priode dchantillonnage
2. Valider vos calculs sous Matlab laide de la commande c2d puis sous Simulink par
un essai un chelon.
3. Etudier la condition de stabilit du systme en fonction dun gain proportionnel K
c
(critre de jury).
4. Tracer le lieu dEvans du systme et valider le calcul prcdent
5. En utilisant les courbes diso-amortissement du lieu dEvans (commande grid on),
rgler une valeur de gain pour obtenir un dpassement du systme de 25%
2.2 Systme dordre deux retard
En fonction du temps restant, reprendre les questions de la sous-partie prcdente avec
le systme dordre 2 de la partie 1.3, retard dune priode dchantillonnage.
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