Universidad de Costa Rica

Escuela de Matematicas
Prof. Miguel Walker Ure na
Dpt. Matematica Aplicada
MA-1003: Calculo 3
Ciclo 1-2013
Tema 1. Introducci on al Analisis Vectorial.
[version 0.32]
Contenidos
1 Geometra Vectorial 1
1.1 Lo Basico Sobre Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Operaciones Basicas de Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Producto punto, norma y angulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Producto Cruz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Vectores Dirigidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6 Rectas y Planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7 Relaciones entre Rectas y Planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2 Supercies Generadas 24
2.1 Cilindros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2 Conos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3 Supercies de Revolucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3 Funciones Vectoriales 37
3.1 Lo Basico sobre Funciones Vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Curvas Parametricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3 Vector Velocidad y longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4 El triedro movil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.5 Curvatura y el Crculo Osculador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.6 Torsion y las Formulas de Frenet y Serret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4 Bibliografa 66
1 Geometra Vectorial
1.1 Lo Basico Sobre Vectores
Denicion 1.1 (Vector Direccion).
Un vector direccion u = (u
1
, u
2
, . . . u
n
) es un elemento geometrico que describe
un desplazamiento rectilneo a partir de un punto determinado del espacio IR
n
que llamaremos origen hasta un punto nal que vamos a llamar destino.
Tambien se escribe u IR
n
, y se representa como la echa que une tales puntos.
El desplazamiento u se describe a continuacion:
1. En IR
2
el vector direccion u = (u
1
, u
2
) describe un desplazamiento rectilneo desde un punto dado
(origen) hasta el punto destino resultante despues de moverse:
[u
1
[ unidades hacia la derecha si u
1
0 o hacia la izquierda si u
1
< 0, seguido del desplazamiento
[u
2
[ unidades hacia arriba si u
2
0 o hacia abajo si u
2
< 0.
1
Note que u no tiene representacion unica en el plano cartesiano IR
2
, pues el origen es indetermi-
nado.
2. En IR
3
el vector direccion u = (u
1
, u
2
, u
3
) describe un desplazamiento rectilneo desde un punto
dado (origen) hasta el punto destino resultante despues de moverse:
[u
1
[ unidades hacia el frente si u
1
0 o hacia atras si u
1
< 0, seguido del desplazamiento
[u
2
[ unidades hacia la derecha si u
2
0 o hacia la izquierda si u
2
< 0, seguido del
desplazamiento
[u
3
[ unidades hacia arriba si u
3
0 o hacia abajo si u
3
< 0
Note otra vez que el u no tiene representacion unica en el espacio cartesiano IR
3
, pues el origen
es indeterminado.
3. El concepto se generaliza a IR
n
tomando u = (u
1
, u
2
, . . . , u
n
) y tomando como referencia n ejes
perpendiculares entre s de manera abstracta para simular el desplazamiento [u
i
[ unidades en
direccion del iesimo ya sea en sentido positivo o negativo si x
i
0 o x
i
< 0 respectivamente.
Notas 1.1.
1. El vector

0 = (0, . . . , 0) IR
n
llamado vector nulo en IR
n
indica que no hay desplazamiento, o sea
que el origen es igual al destino.
2. Tambien se usa el termino echa u para referirse al vector direccion u.
3. Al punto destino del vector u, tambien se le llama punta de la echa u.
Dicho punto varia vara en funcion del punto origen o de partida escogido en IR
n
.
4. u = (u
1
, u
2
, . . . u
n
) IR
n
tambien se escribe
u =
_
_
_
_
_
u
1
u
2
.
.
.
u
n
_
_
_
_
_
2
pues los puntos de IR
n
son vectores columna.
1.2 Operaciones Basicas de Vectores
Denicion 1.2 (Producto por escalar). Si u IR
n
, el vector u es un vector con la misma direccion que
u pero con una magnitud [[ veces la magnitud de u.
En tal caso (u
1
, . . . , u
n
) = (u
1
, . . . , u
n
)
Ademas
La echa u es mas larga si [[ > 1.
La echa u es mas corta si [[ < 1.
La echa u tiene direccion opuesta si < 0.
Denicion 1.3 (Paralelismo). Sean u, w IR
n
son vectores paralelos (u | w) si y solo si
,= 0 tal que u = w
Ejemplo 1.1. A continuacion el dibujo de algunos vectores paralelos.
Nota 1.2. Normalmente se utiliza el smbolo para enfatizar que un elemento u IR
n
es un vector
direccion escribiendo u, pero si no es necesario se utilizaran simplemente letras min usculas del alfabeto.
Ejemplo 1.2. Sean u = (1, 2, 3), v = (2, 4, 6) y w = (1, 2, 1).
u | v, pues u = 2v, pero u ,| w pues IR, u ,= w
en efecto,
u = w = 1 = 2 = 2 3 = ( E )
Denicion 1.4 (Suma Vectorial). Dados u, v IR
n
, la suma vectorial de u y v es el vector u + v cuyo
desplazamiento es el resultante aplicar u seguido inmediatamente de v.
El origen sera el origen de u y el destino es el destino de v.
En tal caso
(u
1
, . . . , u
n
) + (v
1
, . . . , v
n
) = (u
1
+ v
1
, . . . , u
n
+ v
n
)
Notas 1.3.
3
1. El paralelogramo generado por los vectores u, v IR
n
es el paralelogramo cuyos lados opuestos
paralelos son las echas u y v respectivamente:
2. La diagonal que toma como vertice el origen com un de los vectores u y v, corresponde al vector
u +v:
3. Cuando u y v comparten el origen, la echa que une los puntos destino de ambos vectores,
corresponde al vector resta u v si tal echa apunta hacia la punta de la echa u.
Note que
v + (u v) = u
entendiendo que u v = u + (1)v
4. Si u ,| v, se dice que u y v generan un triangulo de lados u, v y u v
Teorema 1.1 (Propiedades que hacen de IR
n
un espacio vectorial).
Sean u, v, w IR
n
y sean , IR, entonces
1. u + v IR
n
2. u + v = v + u
3. (u + v) + w = u + (v + w)
4.

0 IR
n
, u +

0 = u
5. (u) IR
n
, u + (u) =

0
6. (u + v) = (u + v) y ( + )u = u + u
7. (u) = ()u = y 1 u = u
Teorema 1.2 (Ley de cancelacion). Sean u, v IR
n
y , IR, entonces
1. u =

0 = = 0 u =

0
2. u = v ,= 0 = u = v
3. u = u u ,=

0 = =
4
1.3 Producto punto, norma y angulos
Denicion 1.5 (Producto punto). El producto punto o producto escalar de dos vectores u = (u
1
, . . . , u
n
)
y v = (v
1
, . . . , v
n
) en IR
n
, corresponde a
u v = (u
1
, . . . , u
n
) (u
1
, . . . , u
n
) = u
1
v
1
+ + u
n
v
n
O sea,
u v =
n

i=1
u
i
v
i
Ejemplo 1.3.
(4, 2, 3) (2, 3, 5) = 4 2 + 2 3 + 3 (5)
= 8 + 6 15
= 1
Teorema 1.3 (Propiedades del producto punto).
Sean u, v, w IR
n
y , IR
1. u u 0
u u = 0 = u =

0
2. u v = v u (conmutatividad)
3. (u) v = u (v) = (u v)
4. u (v + w) = u v + u w (Ley Distributiva)
Denicion 1.6 (Norma). Dado u IR
n
, la magnitud de la echa u o norma del vector u, corresponde a
|u| = |(u
1
, . . . , u
n
)| =
_
u
2
1
+ u
2
2
+ + u
2
n
(Norma Eucldea)
Ejemplo 1.4.
|(4, 2, 3)| =
_
4
2
+ (2)
2
+ 3
2
=

16 + 4 + 9
=

29
Nota 1.4. En algunos textos se escribe [u[ en vez de |u|.
A veces se sustituye la palabra norma por los terminos valor absoluto o modulo.
Por denicion, el valor absoluto de un punto en el espacio IR
n
es la distanci que hay de dicho punto al
origen del sistema de coordenadas O = (0, . . . , 0).
Notas 1.5.
1. |u| es una norma inducida por el producto punto pues
|u| =

u u
Se puede escribir tambien
u u = |u|
2
2. Si u, v IR
n
entonces
|u + v|
2
= (u + v) (u + v)
= (u + v) u + (u + v) v
= u u + v u + u v + v v
= |u|
2
+ 2u v +|v|
2
5
3. Dados u, v IR
n
se cumple:
(a) |u + v|
2
= |u|
2
+ 2u v +|v|
2
(b) |u v|
2
= |u|
2
2u v +|v|
2
(c) (u v) (u + v) = |u|
2
|v|
2
Teorema 1.4 (Propiedades de la norma).
Sea u, v IR
n
y sea IR, entonces
1. |u| 0
|u| = 0 u =

0
2. |u| = [[ |u|
3. |u v| = |v u|, esto es llamado distancia entre los vectores u y v.
4. Desigualdad de Schwarz:
u v |u| |v|
5. Desigualdad Triangular:
|u + v| |u| +|v| |u| |v| |u v|
Denicion 1.7 (Vector unitario). u IR
n
es llamado vector unitario si y solo si |u| = 1.
Si u es un vector unitario, tambien se dice que es normal.
Ejemplo 1.5. El vector u = (1/

2, 0, 1/

2) es unitario porque
|u| =
_
1/2 + 0 + 1/2 =

1 = 1
Pero v = (1, 1, 1) no es unitario pues |v| =

3 ,= 1
Nota 1.6. Si w IR
n

0 no es unitario, entonces el vector w =

u
|u|
s lo es.
Tenemos que
_
_
_
_
u
|u|
_
_
_
_
=
1
|u|
|u| = 1
Se dice que w es la normalizacion de u y en muchos textos w es identicado como la direccion de u
a la vez que |u| es la magnitud.
Al nal un vector direccion es denido como un objeto geometrico con direccion y magnitud
especcos, lo cual le da unicidad al verlo como un simple dezplazamiento.
Denicion 1.8 (

Angulo entre vectores). Sean u, v IR

n
, el angulo formado entre los vectores u y v
corresponde al angulo de vertice P IR
n
y lados u y v cuando P es usado como origen com un de las
echas u y v.
Por defecto vamos a medir a en el intervalo [0, ].
6
Teorema 1.5. Sean u, v IR
n

0 y sea el angulo entre ellos, entonces

cos =
u v
|u| |v|
Notas 1.7.
1. Las formula del angulo entre vectores es consecuencia de la ley de los cosenos.
2. Recordemos la Ley de los cosenos:
Si a, b, c son las medidas de los lados de un triangulo y es el
anulo opuesto al lado de medida c, entonces
c
2
= a
2
+ b
2
2ab cos
3. u, v IR
n

0 generan un triangulo de lados que miden |u|, |v| y |u v|.

|u v|
2
= |u|
2
+|v|
2
2|u| |v| cos
|u|
2
2u v +|v|
2
= |u|
2
+|v|
2
2|u| |v| cos
2u v = 2|u| |v| cos
u v = |u| |v| cos
Denicion 1.9 (Ortogonalidad). u, v IR
n
son vectores ortogonales (u v) si el angulo formado entre
ellos es igual a 90

o mide /2 radianes.
En tal caso
u v u v = 0
Ejemplo 1.6. Sean
_

_
u = (1, 2, 1)
v = (1, 1, 1)
w = (1, 1, 1)
tenemos que
u v = 1 + 2 1 = 0 = u v
u w = 1 + 2 1 = 1 ,= 0 = u , v
1.4 Producto Cruz
Denicion 1.10 (Producto Cruz).
Sean u = (u
1
, u
2
, u
3
) y v = (v
1
, v
2
, v
3
) vectores en IR
3
.
El producto cruz de u y v o producto vectorial de u y v corresponde a
u v =

e
1
e
2
e
3
u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3

u
2
u
3
v
2
v
3

e
1

u
1
u
3
v
1
v
3

e
2
+

u
1
u
2
v
1
v
2

e
3
7
donde
_

_
e
1
= (1, 0, 0)
e
2
= (0, 1, 0)
e
3
= (0, 0, 1)
O sea que
u v =
_
_
u
2
v
3
u
3
v
2
u
1
v
3
+ u
3
v
1
u
1
v
2
u
2
v
1
_
_
Vamos a usar la abreviacion
u v =

u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3

e
1
e
2
e
3
u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3

Ejemplo 1.7.
(1, 2, 3) (3, 2, 4) =

1 2 3
3 2 4

2 3
2 4

e
1

1 3
3 4

e
2
+

1 2
3 2

e
3
= (8 6, (4 9), 2 6)
= (2, 5, 4)
Nota 1.8.
(1, 2, 3) (2, 5, 4) = 2 + 10 12 = 0
(3, 2, 4) (2, 5, 4) = 6 + 10 16 = 0
entonces (2, 5, 4) (1, 2, 3), (3, 2, 4).
Teorema 1.6 (Propiedades del Producto Cruz). Sean u, v, w IR
3
y IR, entonces
1.
(a) (u) v = u (v) = (u v)
(b) u v = (v u) (Antisimetra)
(c) u (v + w) = u v + u w (Ley Distributiva)
(d) u u =

0
u (u) =

0
u

0 =

0
2. u v u u v v
Los vectores u, v y u v forman, es ese orden un sistema
dextrogiro o que sigue la regla de la mano derecha.
Signica que si se realiza un desplazamiento circular de u hacia
v simulado por el dedo ndice de la mano derecha, la direccion
del vector u v es la direccion del dedo pulgar.
Si adicionalmente u v, la terna (u, v, u v) tambien es lla-
mada terna ortogonal.
8
3. |u v| = |u| |v| sen , donde es el angulo entre u y v.
4. Si u y v son unitarios ortogonales entonces u v tambien es unitario.
En tal caso se dice que (u, v, u v) es una terna ortonormal dextrogira
Note que los semiejes positivos x, y y z forman una terna ortonormal dextrogira en el espacio
Cartesiano IR
3
.
5.
El area del paralelogramo generado por u y v corres-
ponde a
A = |u v|
Igualmente, el area del triangulo generado es
A

=
1
2
|u v|
6. Producto Mixto: Tambien llamado triple producto escalar
u (v w) = (u v) w
ademas
_

_
u = (u
1
, u
2
, u
3
)
v = (v
1
, v
2
, v
3
)
w = (w
1
, w
2
, w
3
)
= u (v w) =

u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3

Tambien el volumen V del paraleleppedo generado

por u, v y w corresponde a
V = [u (v w)[
o tambien
v = [

u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3

[
7. u (v w) = v + w donde
= u w = (u v)
Tenemos entonces que
_
u (v w) = (u w) v (u v) w
(u v) w = (w v) u + (w u) v
Note que en general u (v w) ,= (u v) w
9
Ejemplo 1.8. Hallar n u, v cuando u = (1, 1, 1) y v = (2, 1, 4)
Solucion: Podemos tomar n | u v:
u v =

1 1 1
2 1 4

= (4 1, (4 + 2), 1 + 2)
= (3, 6, 3)
= 3 (1, 2, 1)
Sea entonces
n = (1, 2, 1)

Ejemplo 1.9. Hallar el area del paralelogramo generado por los vectores u = (1, 1, 1) y v = (2, 1, 4).
Solucion:
Tenemos que
u v = 3(1, 2, 1)
entonces
A = |u v| = |3(1, 2, 1)| = 3

1 + 4 + 1 = 3

Ejemplo 1.10. Hallar el volumen del paraleleppedo generado por los vectores
_

_
u = (0, 1, 1)
v = (2, 2, 0)
w = (1, 1, 1)
Solucion:
El volumen es igual a
V = [

0 1 1
2 2 0
1 1 1

[
= [

2 2
1 1

0 1
2 2

[
= [2 + 2 + 0 2[
= 2

1.5 Vectores Dirigidos

Denicion 1.11 (Vector Punto). Un vector punto P = (x
1
, x
,
. . . , x
n
) es el punto de posicion unica en
el sistema IR
n
, ubicado en la punta de la echa u = (x
1
, . . . , x
n
) al tomar como origen de la echa el
punto O = (0, . . . , 0) origen del sistema de coordenadas IR
n
.
Denicion 1.12 (Vector Dirigido). u IR
n
es un vector dirigido, si se especica
cuales son los puntos origen y destino de la echa u.
u =

PQ denota la echa que une los puntos P y Q.
10
Nota 1.9. Si O = (0, . . . , 0) es el origen de las coordenadas de IR
n
.

OP = P

OQ = Q =

PQ =

OQ

OP
Tenemos que

PQ = QP
Ejemplo 1.11. Sea P = (2, 1) y Q = (3, 3), entonces

PQ = QP = (3, 3) (2, 1) = (1, 2)

Ejemplo 1.12. Si P = (3, 3, 2) y Q = (1, 1, 1), entonces

PQ = QP = (2, 4, 1)
Nota 1.10. Dados A, B, C IR
n
, el triangulo ABC se puede interpretar
como el triangulo generado por los vectores

AB y

AC .
Ejemplo 1.13. Hallar el area del triangulo ABC cuando
_

_
A = (1, 0, 0)
B = (0, 3, 0)
C = (0, 0, 2)
11
Solucion:
Note que el ABC puede ser interpretado como el triangulo generado por los vectores

AB y

AC .
Tenemos que
_

AB = B A = (0, 3, 0) (1, 0, 0) = (1, 3, 0)

AC = C A = (0, 0, 3) (1, 0, 0) = (1, 0, 2)

AB

AC =

1 3 0
1 0 2

= (6, (2), 3)
= (6, 2, 3)
luego el area es
A =
1
2
|(6, 2, 3)| =

36 + 4 + 9
2
=
7
2

1.6 Rectas y Planos

Denicion 1.13 (Recta Vectorial). En IR
n
, la recta que pasa por el
punto P IR
n
con direccion u IR
n
corresponde al conjunto de puntos
X IR
n
tales que
X = P + t u , t IR (Ecuacion Vectorial de )
Ejemplo 1.14. La recta que pasa por el punto P = (5, 1, 2) de direccion u = (1, 2, 3) tiene repre-
sentacion vectorial:
:
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
5
1
2
_
_
+ t
_
_
1
2
3
_
_
, t IR
Ejemplo 1.15. En IR
2
la recta y = mx + b pasa por el punto (0, b) y tiene direccion (1, m).
Note
:
_
x
y
_
=
_
x
mx + b
_
=
_
0
b
_
+ x
_
1
m
_
, x IR
12
Denicion 1.14 (Plano Vectorial). En IR
n
, el plano que pasa por P IR
n
con direcciones u y v (no
paralelos) corresponde al conjunto de puntos X IR
n
tales que
X = P + t
1
u + t
2
v , t
1
, t
2
IR (Ecuacion Vectorial de )

PX = t
1
u + t
2
v
Ejemplo 1.16. El plano que pasa por el punto P = (3, 1, 4) con direcciones u = (1, 1, 0) y v = (2, 1, 2)
tiene ecuacion vectorial
:
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
3
1
4
_
_
+ t
1
_
_
1
1
0
_
_
+ t
2
_
_
2
1
2
_
_
, t
1
, t
2
IR
Notas 1.11.
1. Una recta es determinada por al menos dos puntos.
Los puntos de una recta son llamados colineales.
2. Si es la recta que contiene o pasa por los puntos P
1
y P
2
, entonces la direccion de corresponde a
u =

P
1
P
2
= P
2
P
1
As
: X = P
1
+ t

P
1
P
2
, t IR
tambien
: X = t P
2
+ (1 t) P
1
, t IR
3. Un plano es determinado por al menos tres puntos no colineales.
Los puntos de un plano son llamados coplanares.
4. Tres puntos P
1
, P
2
, P
3
IR
n
son no colineales si y solo si

P
1
P
2
,|

P
1
P
3
5. Si es el plano que contiene o pasa por tres puntos no colineales P
1
, P
2
, P
3
IR
n
, entonces las
direcciones del plano pueden ser
_
u =

P
1
P
2
= P
2
P
1
v =

P
1
P
3
= P
3
P
1
As
: X = P
1
+ t
1

P
1
P
2
+ t
2

P
1
P
3
13
Ejemplo 1.17. Hallar la ecuacion vectorial de la recta que pasa por los puntos P
1
= (1, 1, 1) y P
2
=
(3, 4, 1)
Solucion:
La direccion de la recta es

P
1
P
2
= P
2
P
1
= (3, 4, 1) (1, 1, 1) = (2, 3, 2)
entonces
:
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
1
1
1
_
_
+ t
_
_
2
3
2
_
_
, t IR

Ejemplo 1.18. Sean

_

_
P
1
= (1, 1, 1)
P
2
= (2, 1, 2)
P
3
= (2, 2, 0)
(a) Muestre que P
1
, P
2
, P
3
son no colineales.
(b) Hallar la ecuacion vectorial del plano que pasa por los puntos P
1
, P
2
y P
3
.
Solucion:
(a)
Tenemos que
_

P
1
P
2
= P
2
P
1
= (2, 1, 2) (1, 1, 1) = (1, 0, 1)

P
1
P
3
= P
3
P
1
= (2, 2, 0) (1, 1, 1) = (1, 1, 0)
Claramente (1, 0, 1) ,| (1, 1, 0) = P
1
, P
2
, P
3
no colineales.
(b)
Las direcciones del plano son
_

P
1
P
2
= P
2
P
1
= (2, 1, 2) (1, 1, 1) = (1, 0, 1)

P
1
P
3
= P
3
P
1
= (2, 2, 0) (1, 1, 1) = (1, 1, 0)
luego
:
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
1
1
1
_
_
+ t
1
_
_
1
0
1
_
_
+ t
2
_
_
1
1
0
_
_
, t IR

Nota 1.12 (Segmento). El segmento AB tiene representacion vectorial

AB : X = A + t

AB , t [0, 1]
lo que es lo mismo
AB : X = t B + (1 t) A , t [0, 1]
note que
AB

t=0
= A AB

t=1
= B
Nota 1.13. Dados A, B IR
n
, el punto medio M del segmento AB corresponde a
M =
A + B
2
Note que
M = AB

t=1/2
= A +
1
2
(B A) =
A + B
2
14
Notas 1.14 (Ecuaciones Parametricas). Sean
X = (x
1
, . . . , x
n
)
P = (p
1
, . . . , p
n
)
u = (u
1
, . . . , u
n
)
v = (v
1
, . . . , v
n
)
(a) La recta : X = P + t u tiene representacion parametrica
_

_
x
1
= p
1
+ t u
1
x
2
= p
2
+ t u
2
.
.
.
x
n
= p
n
+ t u
n
(b) El plano : X = P + u + v tiene representacion parametrica
_

_
x
1
= p
1
+ u
1
+ v
1
x
2
= p
2
+ u
2
+ v
2
.
.
.
x
n
= p
n
+ u
n
+ v
n
Ejemplo 1.19. La recta
:
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
1
1
2
_
_
+ t
_
_
8
1
0
_
_
, t IR
Se representa parametricamente como
:
_

_
x = 1 + 8t
y = 1 + t
z = 2
Ejemplo 1.20. El plano
:
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
3
2
0
_
_
+
_
_
4
1
4
_
_
+
_
_
5
1
2
_
_
, , IR
Se representa parametricamente como
:
_

_
x = 3 + 4 + 5
y = 2 + +
z = 4 + 2
Notas 1.15 (Ecuaciones Cartesianas). Sean
X = (x
1
, . . . , x
n
)
P = (p
1
, . . . , p
n
)
u = (u
1
, . . . , u
n
)
v = (v
1
, . . . , v
n
)
15
1. La recta : X = P + t u tiene representacion cartesiana
x
1
p
1
u
1
=
x
2
p
2
u
2
= =
x
n
p
n
u
n
siempre que i = 1, . . . n, u
i
,= 0
Esta forma es llamada representaci on simetrica de o representacion por ecuaciones simetricas
Si para alg un k, u
k
= 0, se indica que x
k
= p
k
es costante y en la representacion cartesiana se va a
escribir como una interseccion de conjuntos lineales.
2. Todo plano en IR
2
es IR
2
mismo.
3. Un plano : X = P + u + v en IR
3
tiene representacion cartesiana de la forma
: ax + by + cz = d
donde n = (a, b, c) u, v y d = n P
Tambien se tiene n | u v
Geometricamente, es el conjunto de puntos X IR
3
tales que

PX n
O sea
:

PX n = 0
Note que

PX n = 0 (X P) n = 0 X n = P n
4. Si n = (a, b, c) es ortogonal al plano ( n es ortogonal a las direcciones de ), entonces n es llamado
vector normal del plano .
5. El plano que contiene el punto P
0
= (x
0
, y
0
, x
0
) y es normal al vector n = (a, b, c) tiene repre-
sentacion
: a(x x
0
) + b(y y
0
) + c(z z
0
) = 0
que es equivalente a a escribir
: ax + by + cz = d , d = (a, b, c) (x
0
, y
0
, z
0
)
Ejemplo 1.21.
:
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
2
4
6
_
_
+ t
_
_
3
5
1
_
_
tiene representacion cartesiana
x 2
4
=
y 4
5
= z + 6
16
Ejemplo 1.22.
:
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
2
4
2
_
_
+ t
_
_
2
0
1
_
_
tiene representacion cartesiana
_
_
_
x 2
4
= z 42
y = 4
Ejemplo 1.23.
x 2
3
= y + 1 =
4 z
2
tiene representacion vectorial
:
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
2
1
4
_
_
+ t
_
_
3
1
2
_
_
Ejemplo 1.24.
_
_
_
x 1
2
= y + 4
y = 4
tiene representacion vectorial
:
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
1
4
6
_
_
+ t
_
_
2
1
0
_
_
Ejemplo 1.25. Sea
:
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
1
0
1
_
_
+
_
_
1
1
0
_
_
+
_
_
2
3
2
_
_
El plano es normal al vector
(1, 1, 0) (2, 3, 2) =

1 1 0
2 3 2

= (2, 2, 1)
entonces la ecuacion representacion normal del plano es
: 2x 2y + z = (2, 2, 1) (1, 0, 1) = 3
Ejemplo 1.26. Sea
: x + 2y 3z = 4
Note que x = 4 2y + 3z, entonces
:
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
4 2y + 3z
y
z
_
_
=
_
_
4
0
0
_
_
+ y
_
_
2
1
0
_
_
+ z
_
_
3
0
1
_
_
signica que el plano pasa por el punto P = (4, 0, 0) y tiene direcciones (2, 1, 0) y (3, 0, 1)
17
1.7 Relaciones entre Rectas y Planos
Denicion 1.15 (Rectas vs Rectas). Considere un par de rectas en IR
3

1
: X = P + t u , t IR

2
: X = Q + r w , r IR
(a) Las rectas
1
y
2
son paralelas (
1
|
2
) si y solo si
u | w , u = w
Si
1
,|
2
se dice que las rectas son oblicuas.
(b) Las rectas
1
y
2
son perpendiculares (
1

2
) si y solo si
u w u w = 0
Ejemplo 1.27. Considere las rectas

1
:
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
1
2
3
_
_
+ t
_
_
3
1
3
_
_
, t IR

2
:
1 x
3
= y =
z 4
3
La ecuacion vectorial de
2
es

2
:
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
1
0
4
_
_
+ t
_
_
3
1
3
_
_
Como (3, 1, 3) | (3, 1, 3) =
1
|
2
Ejemplo 1.28. Considere las rectas

1
:
x 2
3
=
y 1
4
= z

2
:
_
_
_
_
_
1 + t
t
6 7t
_
_
_
t IR
_
_
_
Las direcciones de
1
y
2
son (3, 4, 1) y (1, 1, 7) respectivamente,
(3, 4, 1) (1, 1, 7) = 3 + 4 7 = 0 =
1

2
Denicion 1.16 (Rectas vs Planos). Considere un las ecuaciones de una recta y un plano en IR
3
:
: X = P + t u , t IR
: X = Q + t
1
v + t
2
w , t
1
, t
2
IR
18
(a) Son paralelos ( | ) si
, IR, u = v + w
En IR
3
:
Si n normal al plano entonces
| u n
tambien
_
| P , = =
| P =
Si ,| se dice que y son oblicuos, en tal caso
se cortan en un punto.
(b) Son perpendiculares ( ) si y solo si
u v u w
En IR
3
: Si n normal al plano entonces
u | n
Ejemplo 1.29. Sean
:
x 1
2
= y 3 =
z + 1
2
: 2x + 6y 5z = 1
La direccion de la recta es (2, 1, 2) y la normal al plano es (2, 6, 5)
Note que
(2, 1, 2) (2, 6, 5) = 4 + 6 10 = 0
entonces
Ejemplo 1.30. Sean
: X = (2 t, t, 4t) , t IR
: x y 4t = 8
La direccion de es (1, 1, 4) y la normal de es (1, 1, 4),
tales vectores son paralelos entonces
|
Nota 1.16. El plano que pasa por el punto P y es paralelo a las dos rectas

1
: X = Q + tu

2
: X = R + t w
tiene representacion vectorial
: X = P + t
1
u + t
2
w , t
1
, t
2
IR
ademas, en el caso de IR
3
tenemos la representacion cartesiana
: ax + by + cz = d
donde (u w) | n = (a, b, c) y d = P n
19
Ejemplo 1.31. Hallar la ecuacion normal del plano que contiene la recta

1
: X = (2 t, 1 + t, 2t)
y que es paralelo a la recta

2
:
x
2
=
2 t
4
=
z + 2
3
Solucion:
Note que
1
tambien es paralela a a la vez que tiene todos sus puntos contenidos en , entonces
es un plano que contiene el punto P = (2, 1, 0)
1
y que es paralelo a las rectas
1
y
2
,
Dos direcciones que denen el plano son u = (1, 1, 2) y w = (2, 4, 3) que corresponden a las
direcciones de
1
y de
2
respectivamente.
La normal al plano es n | u w
u w =

1 1 2
2 4 3

= (3 + 8, (3 4), 4 2) = (11, 7, 2)
Entonces podemos tomar n = (11, 7, 2), luego
d = P n = (2, 1, 0) (11, 7, 2) = 29
Por lo tanto
: 11x + 7y + 2z = 29

Denicion 1.17 (Planos vs Planos). Considere los planos

1
: X = P + t
1
u + t
2
w , t
1
, t
2
IR

2
: X = Q + s
1
+ s
2

, s
1
, s
2
IR
(a) Son paralelos (
1
|
2
) si
s
1
, s
2
, r
1
, r
2
IR,
_
u = s
1
+ s
2

w = r
1
+ r
2

u |
2
w |
2
En IR
3
: Si n normal al plano
1
y m normal al plano
2
entonces

1
|
2
n | m
(b) Son ortogonales (
1

2
) si todo vector n IR
n
que
sea ortogonal a las direcciones de
1
, es paralelo al plano

2
O sea,
n u, v = n |
2
En IR
3
: Si n normal al plano
1
y m normal al plano
2
entonces

1

2
n m
20
Ejemplos 1.32. Considere los dos planos

1
: 2x 3y + z = 4

2
: 2x 3y + z = 2

1
y
2
comparten la misma normal n = (2, 3, 1), o sea que son paralelos.
Ejemplos 1.33. Vericar que los planos

1
: x + y z = 2

2
: 2x + y + 3z = 7
son perpendiculares.
Solucion:
La direccion de
1
es (1, 1, 1) y la direccion de
2
es (2, 1, 3), entonces
(1, 1, 1) (2, 1, 3) = 2 + 1 3 = 0 = (1, 1, 1) (2, 1, 3)
Se concluye entonces que
1

2

Notas 1.17.
1. Si
1
,|
2
, se dice que
1
y
2
son oblicuos entre s.
2. En el caso de IR
3
la interseccion de dos planos oblicuos genera una recta.
Se puede escribir =
1

2
3. Si u es la direccion de una recta en IR
3
, la cual es denida por la interseccion de dos planos normales
a n y a m respectivamente, entonces
u n u m = u | n m
Ejemplos 1.34. Halle la representacion vectorial de la recta
:
_
x + 2y + 3z = 4
2x z = 6
Solucion:
Vamos a proponer dos soluciones para este ejercicio:
Primera solucion:
La recta esta denida como la interseccion de dos planos oblicuas, cuyos vectores normales corre-
spondientes son
n = (1, 2, 3) m = (2, 0, 1)
21
Si u es la direccion de la recta , entonces u | n m
n m =

1 2 3
2 0 1

= (2, (1 6), 4) = (2, 7, 4)

Podemos tomar entonces u = (2, 7, 4) como la direccion de .
Para obtener un punto P de la recta, es suciente con tomar un punto cualquiera que pertenezca a los
planos que denen a .
Por ejemplo, si hacemos z = 0 (eleccion arbitraria de z), entonces
_
x + 2y = 4
2x = 6 = x = 3
= x = 3 y =
4 x
2
=
4 2
2
= 1
entonces P = (3, 1, 0)
Podemos concluir entonces que
:
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
3
1
0
_
_
+ t
_
_
2
7
4
_
_
, t IR
Segunda solucion:
La recta es el conjunto solucion de dos ecuaciones lineales que dependen de tres variables.
:
_
x + 2y + 3z = 4 (1)
2x z = 6 (2)
Podemos declarar la variable z como un parametro del conjunto solucion escribiendo:
z = t
de la ecuacion (1) determinamos la variable x
x =
6 + z
2
=
6 + t
2
= 3 +
t
2
ahora con la eciacion (2) podemos determinar la variable y
y =
4 x 3z
2
=
1
2
_
4 3
t
2
3t
_
=
1
2
_
1
7 t
2
_
Al nal tenemos que (x, y, z) si y solo si
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
_
_
_
_
3 +
t
2
1
2

7t
4
t
_
_
_
_
_
_
=
_
_
3
1/2
0
_
_
+ t
_
_
1/2
7/4
1
_
_
o sea que
:
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
3
1/2
0
_
_
+ t
_
_
1/2
7/4
1
_
_
, t IR
22
la direccion de es
_
_
1/2
7/4
1
_
_
=
1
4
_
_
2
7
4
_
_
entonces otra representacion de la recta es
:
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
3
1/2
0
_
_
+
_
_
2
7
4
_
_
, IR

23
2 Supercies Generadas
2.1 Cilindros
Denicion 2.1 (Cilindro Generado). En IR
3
, un cilindro 1 con direccion generatriz u IR
3
(o que es
paralelo a u) y con curva directriz C, es el conjunto generado por la union de todas las rectas de direccion
u que intersecan a la curva C.
Tales rectas son llamadas rectas generatrices.
Construccion del Cilindro:
Sea 1 el cilindro paralelo a u = (u
1
, u
2
, u
3
) con directriz:
C :
_
F(x, y, z) = 0
G(x, y, z) = 0
Sea P
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) un punto cualquiera de C (P
0
C).
La recta generatriz que pasa por P
0
tiene ecuacion
: P = P
0
+ t u , IR
Los puntos P = (x, y, z) de son llamados puntos genericos, al hacer variar P
0
a lo largo de C, P
0
es
llamado punto movil y los puntos genericos P son los puntos del cilindro.
Tenemos el siguiente sistema vectorial que dene a 1:
1 :
_

_
F(P
0
) = 0
G(P
0
) = 0
P = P
0
+ t u
Para obtener la representacion cartesiana de 1 se plantea el siguiente sistema de 5 ecuaciones
1 :
_

_
F(x
0
, y
0
, z
0
) = 0
G(x
0
, y
0
, z
0
) = 0
x = x
0
+ t u
1
y = y
0
+ t u
2
z = z
0
+ t u
3
24
Si del sistema anterior se eliminan las variables moviles x
0
, y
0
, z
0
y t, obtendremos una representacion
cartesiana:
1 : H(x, y, z) = 0
El procedimiento sugerido es el siguiente:
Paso 1: Expresar
_

_
x
0
= x t u
1
y
0
= y t u
2
z
0
= z t u
3
Paso 2: Escoger la ecuacion mas sencilla entre F y G, evaluar x
0
, y
0
, z
0
para determinar t:
G(x tu
1
, y tu
2
, z tu
3
) = 0 = t = h(x, y, z)
Paso 3: Usar la ecuacion restante para obtener as la representacion cartesiana
1 : F
_
x
0
(t), y
0
(t), z
0
(t)

t=h(x,y,z)
= 0
Ejemplo 2.1. Hallar el cilindro 1 con direccion generatriz u = (1, 2, 1) y curva directriz
C :
_
x
2
y
2
+ (z 1)
2
= 9
x + y + z = 2
Solucion:
Sea P
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) C un punto m ovil, entonces
_
x
2
0
y
2
0
+ (z
0
1)
2
= 9
x
0
+ y
0
+ z
0
= 2
La ecuacion vectorial de la recta generatriz que pasa por P
0
corresponde a
:
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
x
0
y
0
z
0
_
_
+ t
_
_
1
2
1
_
_
entonces
_

_
x
0
= x t
y
0
= y 2t
z
0
= z t
como x
0
+ y
0
+ z
0
= 2, entonces
x t + y 2t + z t = 2 = x + y + z 4t = 2
= t =
x + y + z 2
4
como x
2
0
y
2
0
+ (z
0
1)
2
= 9, entonces
1 :
_

_
(x t)
2
(y 2t)
2
+ (z t 1)
2
= 9
t =
x + y + z 2
4
Una representacion cartesiana del cilindro 1 es
1 :
1
16
(3x y z + 2)
2

1
4
(x y + z 2)
2
+ (x + y 3z + 2)
2
= 9
25
Por otro lado tenemos tambien que
(x t)
2
(y 2t)
2
+ (z t)
2
= 9 2t
2
+ t(2x + 4y 2z) + x
2
y
2
+ z
2
= 9
entonces otra representacion cartesiana puede ser
1 :
2
9
(x + y + z 2)
2
+
1
3
(x + y + z 2)(2x + 4y 2z) + x
2
y
2
+ z
2
= 9

Denicion 2.2 (Proyeccion de una curva sobre un plano).

Sea C una curva en IR
3
y un plano cualquiera tambien
en IR
3
.
La proyeccion P de C sobre el plano , corresponde a
la curva resultante de la interseccion del plano con el
cilindro 1 generado por la curva C de direccion generatriz
ortogonal al plano .
Ejemplo 2.2. Hallar la proyeccion de la curva
C :
_
x
2
y
2
+ (z 1)
2
= 9
x + y + z = 2
sobre el plano
: x + 2y + z = 8
26
Solucion:
Note que es un plano normal al vector n = (1, 2, 1), entonces la proyeccion de C sobre corresponde
a la curva
P :
_
H(x, y, z) = 0
x + 2y + z = 8
donde 1 : H(x, y, z) = 0 dene el cilindro generado por C y direccion generatriz n = (1, 2, 1).
1 ya fue calculado en el ejemplo 2.1:
1 :
1
16
(3x y z + 2)
2

1
4
(x y + z 2)
2
+ (x + y 3z + 2)
2
= 9
Entonces
P :
_
_
_
1
16
(3x y z + 2)
2

1
4
(x y + z 2)
2
+ (x + y 3z + 2)
2
= 9
x + 2y + z = 8

Nota 2.1. En el ejercicio anterior, P es la traza del clilindro 1 sobre el plano .

2.2 Conos
Denicion 2.3 (Cono Generado). En IR
3
, un cono
1 de vertice V IR
3
y con curva directriz C, es
el conjunto generado por la union de todas las rectas
que pasan por V y que intersecan a la curva C.
Tales rectas son llamadas rectas generatrices.
27
Construccion del Cono:
Sea 1 el cono de vertice V = (v
1
, v
2
, v
3
) con directriz:
C :
_
F(x, y, z) = 0
G(x, y, z) = 0
Sea P
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) un punto cualquiera de C (P
0
C).
La recta generatriz que pasa por P
0
tiene ecuacion
: P = P
0
+ t

P
0
V , IR
O de forma equivalente
: P = t V + (1 t) P
0
, IR
Los puntos P = (x, y, z) de son llamados puntos genericos, al hacer variar P
0
a lo largo de C, P
0
es
llamado punto movil y los puntos genericos P son los puntos del cono.
Tenemos el siguiente sistema vectorial que dene a 1:
1 :
_

_
F(P
0
) = 0
G(P
0
) = 0
P = t V + (1 t) P
0
Para obtener la representacion cartesiana de 1 se plantea el siguiente sistema de 5 ecuaciones
1 :
_

_
F(x
0
, y
0
, z
0
) = 0
G(x
0
, y
0
, z
0
) = 0
x = t v
1
+ (1 t) x
0
y = t v
2
+ (1 t) y
0
z = t v
3
+ (1 t) z
0
Si del sistema anterior se eliminan las variables moviles x
0
, y
0
, z
0
y t, obtendremos una representacion
cartesiana:
1 : H(x, y, z) = 0
El procedimiento sugerido es el siguiente:
Paso 1: Expresar
_

_
x
0
=
x t v
1
1 t
= x
0
(t)
y
0
=
y t v
2
1 t
= y
0
(t)
z
0
=
z t v
3
1 t
= z
0
(t)
28
Paso 2: Escoger la ecuacion mas sencilla entre F y G, evaluar x
0
, y
0
, z
0
para determinar t:
G(x
0
(t), y
0
(t), z
0
(t)) = 0 = t = h(x, y, z)
Paso 3: Usar la ecuacion restante para obtener as la representacion cartesiana
1 : F
_
x
0
(t), y
0
(t), z
0
(t)

t=h(x,y,z)
= 0
Ejemplo 2.3. Hallar la ecuacion cartesiana del cono 1 con vertice V = (0, 2, 2) y curva directriz
C :
_
(x 5)
2
+ (y 5)
2
+ (z 5)
2
= 36
2x 5y = 3
Solucion:
Sea P
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) C un punto m ovil, entonces
_
(x
0
5)
2
+ (y
0
5)
2
+ (z
0
5)
2
= 36
2x
0
5y
0
= 3
Como V = (0, 2, 2) es el vertice del cono, la recta generatriz que pasa por P
0
tiene representacion
:
_
_
x
y
z
_
_
= t
_
_
0
2
2
_
_
+ (1 t)
_
_
x
0
y
0
z
0
_
_
entonces _

_
x
0
=
x
1 t
y
0
=
y 2t
1 t
z
0
=
z 2t
1 t
Como 2x
0
5y
0
= 3, entonces
2
x
1 t
5
y 2t
1 t
= 3 = 2x 5y + 10t = 3 3t
= t =
3 2x + 5y
13
Al nal, usando
(x
0
5)
2
+ (y
0
5)
2
+ (z
0
5)
2
= 36
Obtenemos la representacion cartesiana del cono
1 :
_

_
_
x
1 t
5
_
2
+
_
y 2t
1 t
5
_
2
+
_
z 2t
1 t
5
_
2
= 36
t =
3 2x + 5y
13
= 1 :
_

_
(x + 5t 5)
2
+ (y + 3t 5)
2
+ (z + 3t 5)
2
= 36(1 t)
2
t =
3 2x + 5y
13
Si desarrollamos la primera ecuacion obtenemos
1 :
_

_
7t
2
+ 2t(5x + 3y + 3z 19) + x
2
+ y
2
+ z
2
10(x + y + z) = 39
t =
3 2x + 5y
13
29
entonces
1 :
7
169
(2x 5y 3)
2
+
2
13
(2x 5y 3) (5x + 3y + 3z 19)
+x
2
+ y
2
+ z
2
10(x + y + z) = 39
Curva directriz:
Cono resultante:

2.3 Supercies de Revolucion

Denicion 2.4 (Supercie de Revolucion). En IR
3
,
una supercie de revolucion 1 con eje de rotacion
una recta y con curva directriz C, es el conjunto de
puntos generados al rotar la curva C alrededor de la
recta .
30
Construccion de la Supercie de Revolucion:
Sea 1 la supercie de revolucion con eje de rotacion
: P = P
1
+ t n, t IR
y directriz:
C :
_
F(x, y, z) = 0
G(x, y, z) = 0
Sea P
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) un punto cualquiera de C (P
0
C).
Si E es crculo resultante de rotar P
0
alrededor de , entonces E es llamado Crculo Generatriz de
1.
Los puntos P = (x, y, z) de E son llamados puntos genericos, al hacer variar P
0
a lo largo de C, P
0
es
llamado punto movil y los puntos genericos P son los puntos de la supercie de revolucion.
Note que E es el conjunto de puntos P equidistantes de , o sea que si P
1
, los puntos de E son
equidistantes de P
1
.
Ademas E esta contenido en el plano normal al n que pasa por el punto P
0
.
Tenemos que
c :
_
|P P
1
| = |P
0
P
1
|
(P P
0
) n = 0
En coordenadas cartesianas
c :
_
(x x
1
)
2
+ (y y
1
)
2
+ (z z
1
)
2
= (x
0
x
1
)
2
+ (y
0
y
1
)
2
+ (z
0
z
1
)
2
ax + by + cz = ax
0
+ by
0
+ cz
0
El crculo generatriz E que pasa por el punto P
0
, tambien se puede interpretar como la interseccion
de la esfera de radio centrada en P
1
de radio R
0
= |P
0
P
1
| con el plano que pasa por P
0
y es ortogonal
31
al eje de rotacion.
Tenemos el siguiente sistema vectorial que dene a 1:
1 :
_

_
F(P
0
) = 0
G(P
0
) = 0
|P
0
P
1
| = R
P
0
n = d
donde
_
R
2
= (x x
1
)
2
+ (y y
1
)
2
+ (z z
1
)
2
d = ax + by + cz
Para obtener la representacion cartesiana de 1 se plantea el siguiente sistema de 4 ecuaciones
1 :
_

_
F(x
0
, y
0
, z
0
) = 0
G(x
0
, y
0
, z
0
) = 0
(x
0
x
1
)
2
+ (y
0
y
1
)
2
+ (z
0
z
1
)
2
= R
2
ax
0
+ by
0
+ cz
0
= d
Si del sistema anterior se eliminan las variables moviles x
0
, y
0
y z
0
, obtendremos una representacion
cartesiana:
1 :
_

_
H(R
2
, d) = 0
R
2
= (x x
1
)
2
+ (y y
1
)
2
+ (z z
1
)
2
d = ax + by + cz
El procedimiento sugerido consiste en determinar los valores de x
0
, y
0
y z
0
usando las tres ecuaciones
mas sencillas, para que al nal se obtenga la ecuacion cartesiana usando la cuarta ecuacion.
Ejemplo 2.4. Hallar la supercie de revolucion 1 generada al rotar la curva
C :
_
x + y z = 5
y z = 2
alrededor de la recta
:
x 1
2
=
y 3
3
=
z 2
2
32
Solucion:
Sea P
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) C un punto m ovil, entonces
_
x
0
+ y
0
z
0
= 5
y
0
z
0
= 2
El eje de rotacion corresponde a la recta que pasa por el punto P
1
= (1, 3, 2) y tiene direccion
n = (2, 3, 2).
El crculo generatriz que pasa por P
0
tiene representacion
E :
_
(x
0
1)
2
+ (y
0
3)
2
+ (z
0
2)
2
= (x 1)
2
+ (y 3)
2
+ (z 2)
2
2x
0
+ 3y
0
+ 2z
0
= 2x + 3y + 2z
La supercie de revolucion esta denida por las ecuaciones
_

_
x
0
+ y
0
z
0
= 5 (1)
y
0
z
0
= 2 (2)
(x
0
1)
2
+ (y
0
3)
2
+ (z
0
2)
2
= R
2
(3)
2x
0
+ 3y
0
+ 2z
0
= d (4)
donde
_
R
2
= (x 1)
2
+ (y 3)
2
+ (z 2)
2
d = 2x + 3y + 2z
La ecuacion (2) nos dice que
z
0
= y
0
2
entonces las ecuaciones (1) y (3) generan el sistema
_
x
0
+ y
0
y
0
+ 2 = 5
2x
0
+ 3y
0
+ 2(y
0
2) = d

_
x
0
= 3
2x
0
+ 5y
0
= d + 4
entonces
y
0
=
d + 4 2x
0
5
=
d + 4 6
5
=
d 2
5
entonces
x
0
= 3 y
0
=
d 2
5
luego
z
0
= y
0
2 =
d 2
5
2 = z
0
=
d 12
5
Al nal, utilizando la ecuacion (3), tenemos la representacion de la supercie de revolucion
1 :
_

_
(3 1)
2
+
_
d 2
5
3
_
2
+
_
d 12
5
2
_
2
= R
2
R
2
= (x 1)
2
+ (y 3)
2
+ (z 2)
2
d = 2x + 3y + 2z
entonces
1 :
_

_
(d 17)
2
+ (d 22)
2
= 25(R
2
4)
R
2
= (x 1)
2
+ (y 3)
2
+ (z 2)
2
d = 2x + 3y + 2z
entonces
1 :
_
(2x + 3y + 2z 17)
2
+ (2x + 3y + 2z 22)
2
= 25(R
2
4)
R
2
= (x 1)
2
+ (y 3)
2
+ (z 2)
2

33
Nota 2.2 (Rotacion alrededor de un eje coordenado). Sea 1 la supercie de revolucion generada al rotar
una curva C alrededor de una recta .
Suponga que
C :
_
F(x, y, z) = 0
G(x, y, z) = 0
Sea P
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) C un punto m ovil.
1. Si el eje de rotacion es el eje-z, entonces
:
_
_
x
y
z
_
_
= t
_
_
0
0
1
_
_
o sea, que n = (0, 0, 1) es la direccion del eje de rotacion y P
1
= (0, 0, 0) puede ser un punto de
referencia en el eje.
En tal caso
1 :
_

_
F(x
0
, y
0
, z
0
) = 0
G(x
0
, y
0
, z
0
) = 0
x
2
0
+ y
2
0
+ z
2
0
= x
2
+ y
2
+ z
2
z
0
= z
El sistema que dene la supercie de revolucion puede ser
1 :
_

_
F(x
0
, y
0
, z) = 0
G(x
0
, y
0
, z) = 0
x
2
0
+ y
2
0
= x
2
+ y
2
Ahora hay que eliminar las variables x
0
y y
0
del sistema anterior.
2. Analogamente, si el eje de rotacion es el eje-y entonces
1 :
_

_
F(x
0
, y, z
0
) = 0
G(x
0
, y, z
0
) = 0
x
2
0
+ z
2
0
= x
2
+ z
2
y si el eje de rotacion es el eje-x entonces
1 :
_

_
F(x, y
0
, z
0
) = 0
G(x, y
0
, z
0
) = 0
y
2
0
+ z
2
0
= y
2
+ z
2
Ejemplo 2.5. Rotar la curva
C :
_
z = e
y
2
x = 0
alrededor del eje-z.
Solucion:
Si 1 es la supercie de revolucion, entonces el sistema que la dene corresponde a
1 :
_

_
z = e
y
2
0
x
0
= 0
x
2
0
+ y
2
0
= x
2
+ y
2
34
siendo x
0
, y
0
parametros auxiliares, entonces
1 :
_
z = e
y
2
0
y
2
0
= x
2
+ y
2
= 1 : z = e
x
2
y
2

Ejemplo 2.6. Obtener representacion cartesiana de la supercie de revolucion, generada al rotar el crculo
C :
_
(x 3)
2
+ (z 2)
2
= 1
y = 0
alrededor del eje-z.
Solucion:
Si 1 es la supercie de revolucion, entonces el sistema que la dene corresponde a
1 :
_

_
(x
0
3)
2
+ (z 2)
2
= 1
y
0
= 0
x
2
0
+ y
2
0
= x
2
+ y
2
siendo x
0
, y
0
parametros auxiliares, entonces
1 :
_
(x
0
3)
2
+ (z 2)
2
= 1
x
2
0
= x
2
+ y
2
Note que
(x
0
3)
2
+ (z 2)
2
= 1 x
2
0
6x
0
+ 9 + (z 2)
2
= 1

_
x
2
0
+ (z 2)
2
+ 8
_
2
= 36x
2
0
1 :
_
x
2
+ y
2
+ (z 2)
2
+ 8
_
2
= 36 (x
2
+ y
2
)
2
35

36
3 Funciones Vectoriales
3.1 Lo Basico sobre Funciones Vectoriales
Denicion 3.1 (Funcion Vectorial). Sea I IR, una funcion vectorial f sobre IR
n
es una aplicacion
I IR
n
que relaciona cada t I con un unico punto r = (x
1
, x
2
, . . . . x
n
) IR
n
de la forma:
f(t) =
_
_
_
_
_
f
1
(t)
f
2
(t)
.
.
.
f
n
(t)
_
_
_
_
_
donde para i = 1, 2, . . . n, f
i
: I IR es una funcion escalar.
Si f(t
0
) = r
0
, se dice que r
0
es la imagen de la preimagen t
0
.
Ejemplo 3.1. Sea f : IR IR
3
tal que
f(t) =
_
_
cos(3t)
sen(3t)
4t
_
_
Podemos calcular la imagen de /6 haciendo
f(/6) =
_
_
cos(3 /6)
sen(3 /6)
4 /6
_
_
=
_
_
cos(/2)
sen(/2)
2/3
_
_
=
_
_
0
1
2/3
_
_
Denicion 3.2 (Lmite). Sea f : I IR
n
donde I IR. Decimos que f(x) tiene lmite cuando t tiende
a t
0
I si existe

/ IR tal que
lim
tt0
_
_
f(t)

/
_
_
= 0
Formalmente: > 0, > 0 tales que
|t t
0
| < =
_
_
f(t)

/
_
_
<
En tal caso:
lim
tt0
f(t) = lim
tt0
_
_
_
_
_
f
1
(t)
f
2
(t)
.
.
.
f
n
(t)
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
lim
tt0
f
1
(t)
lim
tt0
f
2
(t)
.
.
.
lim
tt0
f
n
(t)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Ejemplo 3.2.
lim
t0
_
_
_
_
_
_
_
_
sen t
t
4 cos t
t
2
+ 2t
t
2
+ 3t
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
lim
t0
sen t
t
4 lim
t0
cos t
lim
t0
t + 2
t + 3
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
1
4
2/3
_
_
Teorema 3.1 (Propiedades de los limites). Sean f, g : I IR
n
funciones vectoriales
1. Para todo IR
lim
tt0
_
f(t) + g(t)

= lim
tt0
f(t) + lim
tt0
g(t)
siempre que lim
tt0
f(t) o lim
tt0
g(t) exista y sea nito.
37
2. Sea : IR IR una funcion escalar tal que existe lim
tt0
(t) y es nito no nulo, entonces
lim
tt0
_
(t)f(t)

=
_
lim
tt0
(t)
_

_
lim
tt0
f(t)
_
3. Si existen lim
tt0
f(t) y lim
tt0
g(t), entonces
lim
tt0
f(t) g(t) =
_
lim
tt0
f(t)
_

_
lim
tt0
g(t)
_
4. En IR
3
, si existen lim
tt0
f(t) y lim
tt0
g(t), entonces
lim
tt0
f(t) g(t) =
_
lim
tt0
f(t)
_

_
lim
tt0
g(t)
_
5. Se dice que f es continua en I IR si solo si t
0
I, lim
tt0
f(t) = f(t
0
)
Sean I, J IR, : J I es funcion escalar y t
0
I.
Si f continua en I, entonces
lim
tt0
f
_
(t)

= f
_
lim
tt0
(t)
_
Denicion 3.3 (Derivada). Sea f : IR IR
n
. Decimos que f es derivable en t = t
0
si y solo si existe el
lmite
f

(t
0
) = lim
tt0
1
t t
0
_
f(t) f(t
0
)

Se denota como la derivada de f con respecto a t:

f

(t
0
) =
df
dt
(t
0
)
En la practica f(t) = (f
1
(t), . . . , f
n
(t)) es derivable en t
0
si y solo si para cada i = 1, . . . , n, f
i
es
derivable en t
0
.
En tal caso
f

(t
0
) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
f

1
(t
0
)
f

2
(t
0
)
.
.
.
f

n
(t
0
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Ejemplo 3.3.
_
_
cos(3t)
sen(3t)
4t
_
_

=
_
_
_
_
_
cos(3t)
_

_
sen(3t)
_

(4t)

_
_
_
_
=
_
_
3 sen(3t)
3 cos(3t)
4
_
_
Teorema 3.2 (Propiedades de la Derivada). Sean f, g
IR
IR
n
funciones vectoriales derivables, entonces
1. Para todo IR
_
f(t) + g(t)

= f

(t) + g

(t)
2. Regla del producto de escalar por vector: Si : IR IR es una funcion escalar derivable
_
(t)f(t)

(t)f(t) + (t)f

(t)
38
3. Regla del producto punto:
_
f(t) g(t)

= f

(t) g(t) + f(t) g

(t)
4. Regla del producto cruz: Cuando f, g : IR IR
3
_
f(t) g(t)

= f

(t) g(t) + f(t) g

(t)
5. Regla de la cadena: Sea : IR IR funcion escalar derivable
_
f
_
(t)

(t) f

_
(t)

esto mismo se escribe en notacion diferencial:

df
dt
=
df
d
d
dt
Ejemplo 3.4. Vericar la regla del producto (f)

cuando
(t) = cos t f(t) = (sen t, t
2
, 3)
Solucion:
(f)

=
_
_
cos t
_
_
sen t
t
2
3
_
_
_
_

=
_
_
cos t sen t
t
2
cos t
3 cos t
_
_

=
_
_
sen
2
t + cos
2
t
2t cos t t
2
sen t
3 sen t
_
_
Usando la regla:
(f)

f + f

= [cos t]

_
_
sen t
t
2
3
_
_
+ cos t
_
_
sen t
t
2
3
_
_

= sen t
_
_
sen t
t
2
3
_
_
+ cos t
_
_
cos t
2t
0
_
_
=
_
_
sen
2
t + cos
2
t
2t cos t t
2
sen t
3 sen t
_
_

Ejemplo 3.5. Vericar la regla del producto punto (f g)

cuando
f(t) = (sen t, t
2
, 3) g(t) = (

t, t + 1, 2 t)
Solucion:
(f g)

=
_
_
_
_
sen t
t
2
3
_
_

_
_

t
t + 1
2 t
_
_
_
_

=
_

t sen t + t
3
+ t
2
+ 6 3t
_

=
sen t
2

t
+

t cos t + 3t
2
+ 2t 3
39
Usando la regla:
(f g)

= f

g + f g

=
_
_
sen t
t
2
3
_
_

_
_

t
t + 1
2 t
_
_
+
_
_
sen t
t
2
3
_
_

_
_

t
t + 1
2 t
_
_

=
_
_
cos t
2t
0
_
_

_
_

t
t + 1
2 t
_
_
+
_
_
sen t
t
2
3
_
_

_
_
1/2

t
1
1
_
_
=

t cos t + 2t
2
+ 2t + 0 +
sen t
2

t
+ t
2
3
=
sen t
2

t
+

t cos t + 3t
2
+ 2t 3

Ejemplo 3.6. Vericar la regla del producto cruz (f g)

cuando
f(t) = (t, t
2
, t
3
) g(t) = (3t, 2t
3
, 0)
Solucion:
(f g)

t t
2
t
3
3t 2t
3
0

=
_
2t
6
, 3t
4
, 2t
4
3t
3
_

=
_
12t
5
, 12t
3
, 8t
3
9t
2
_
Usando la regla:
(f g)

= f

g + f g

1 2t 3t
2
3t 2t
3
0

t t
2
t
3
3 6t
2
0

=
_
6t
5
, 9t
3
, 2t
3
6t
2
_
+
_
6t
5
, 3t
3
, 6t
3
3t
2
_
=
_
12t
5
, 12t
3
, 8t
3
9t
2
_

Notas 3.1. Sea f : IR IR
n
funcion vectorial derivable, entonces
1.
_
|f|
2
_

= 2 f f

Esto se calcula haciendo

_
|f|
2
_

=
_
f f
_

= f

f + f f

= 2 f f

2. |f|

=
f f

|f|
Esto se calcula haciendo
|f|

=
_
_
f f
_

=
(f f)

f f
=
2 f f

2 |f|
=
f f

|f|
Denicion 3.4 (Funcion Vectorial unitaria). Una funcion vectorial F : I IR es llamada unitaria si
para todo t I IR
|F(t)| = 1
40
Notas 3.2.
Si f : I IR es una funcion no unitaria tal que t I, f(t) ,=

0, entonces la aplicacion
F(t) =
f(t)
|f(t)|
es una funcion vectorial unitaria que para cada t
0
I genera un vectores unitario F(t
0
) paralelo a
f(t
0
).
Si F : I IR unitario y derivable, entonces F

F.
En efecto:
F F

=
1
2
_
|F|
2
_

= (1)

= 0
De hecho F

F |F| es constante en I.
Ejemplo 3.7. Sea F(t) = (cos(5t), sen(5t)), entonces
|F(t)| = | (cos(5t), sen(5t)) | = cos
2
(5t) + sen
2
(5t) = 1
Se tiene que F es una aplicacion IR IR
2
unitaria, entonces F

F.
En efecto:
F

F =
_
cos(5t)
sen(5t)
_

_
cos(5t)
sen(5t)
_
=
_
5 sen(5t)
5 cos(5t)
_

_
cos(5t)
sen(5t)
_
= 5 sen(5t) cos(5t) + 5 sen(5t) cos(5t) = 0
Denicion 3.5 (Integral). Sea f : IR IR
n
. Decimos que f tiene integral J(t) si y solo si J

(t) = f(t)
Se escribe
J(t) =
_
f(t) dt J

(t) = f(t)
En la practica:
_
f(t) dt =
__
f
1
(t) dt,
_
f
2
(t) dt, . . . ,
_
f
n
(t) dt
_
Tambien tenemos integral denida:
_
b
a
f(t) dt =
_
_
b
a
f
1
(t) dt,
_
b
a
f
2
(t) dt, . . . ,
_
b
a
f
n
(t) dt
_
Ejemplo 3.8. Si f(t) = (cos(3t), sen(3t), 4t) entonces
_
f(t) dt =
__
cos(3t) dt,
_
sen(3t) dt,
_
4t dt
_
=
_
sen(3t)
3
+ c
1
,
cos(3t)
3
+ c
2
, 2t
2
+ c
3
_
tambien
_
/6
0
f(t) dt =
_
sen(3t)
3

/6
0
,
cos(3t)
3

/6
0
, 2 t
2

/6
0
_
=
_
sen(/2)
3

sen(0)
3
,
cos(/2)
3
+
cos(0)
3
, 2

2
36
0
_
=
_
1
3
,
1
3
,

2
18
_
41
3.2 Curvas Parametricas
Denicion 3.6 (Curva Parametrica). En IR
n
, una curva C denida parametricamente es un conjunto de
puntos r = (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) IR
n
denidos en funcion de un paramtro t I, donde I IR.
Entonces existe una funcion vectorial f : I IR
n
tal que
C : r = f(t), t I
Tambien se puede escribir
C : r = (x
1
(t), x
2
(t), . . . , x
n
(t)), t I = [a, b]
Ejemplo 3.9. En IR
2
la curva
C :
_
x
y
_
=
_
5 cos t
5 sen t
_
, t [0, 2[
describe el crculo de radio 5 centrado en (0, 0).
Note que
(x, y) C = x
2
+ y
2
= 25 cos
2
t + 25 sen
2
t = 25
Ejemplo 3.10. En IR
3
la curva
C :
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
cos(3t)
sen(3t)
4t
_
_
, t [0, /3[
describe la semihelice de radio 1 une los puntos (1, 0, 0) y
(1, 0, 4/3).
Note que la proyeccion de C sobre el plano-xy es un semicrculo de
radio 1, pues
x
2
+ y
2
= cos
2
(3y) + sen
2
(3t) = 1, 0 3t
42
Nota 3.3 (Proyeccion de una curva). Dada una curva parametrica en IR
3
C : r = (x(t), y(t), z(t))
La proyeccion P
xy
de C sobre el plano-xy corresponde a
P
xy
: r = (x(t), y(t), 0)
La proyeccion P
xz
de C sobre el plano-xz corresponde a
P
xz
: r = (x(t), 0, z(t))
La proyeccion P
yz
de C sobre el plano-yz corresponde a
P
yz
: r = (0, y(t), z(t))
Ejemplo 3.11. Considere la curva
C :
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
2 cos t
3 + 2 sen t
6 + 4 sen t 4 cos t
_
_
Hallar la ecuacion cartesiana de la proyeccion P sobre el plano-xy
Solucion:
La proyeccion P de C sobre el plano-xy corresponde a
P :
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
2 cos t
3 + 2 sen t
0
_
_
, y [0, 2[
En coordenadas cartesianas corresponde a
P :
_
x
2
+ (y 3)
2
= 4
z = 0

Denicion 3.7 (Clasicacion de curvas). Considere una curva C : r = f(y), t [a, b]

1. C el llamada curva regular si la aplicacion f : [a, b] IR es continua, derivable y t [a, b], f

(t) ,=

0.
Se entiende que C es una linea curva que une los puntos r(a) y r(b) sin interrupciones y de manera
suave.
Tambien se dice que la curva C se porta bien en [a, b].
2. C el llamada curva simple si la aplicacion f : [a, b] IR es inyectiva o 1 1, eso signica que
t
1
,= t
2
f(t
1
) ,= f(t
2
)
43
3. C el llamada curva cerrada si la aplicacion f : [a, b] IR es continua y f(a) = f(b).
Si adicionalmente C es simple en [a, b[, entonces la curva es llamada cerrada simple o de Jordan.
Las siguientes son todas curvas cerradas
Nota 3.4. Si una curva C no es regular en I = [a, b], pero s lo es en un n umero nito de subintervalos
de I, entonces se dice que C es regular a trozos o por pedazos.
Es decir, existen I
1
, I
2
, . . . I
m
I intervalos tales que I = I
1
I
2
I
m
y para i = 1, 2, . . . m, C
regular en cada I
i
.
De manera analoga se denen curvas simples a trozos, las cuales son biyectivas salvo por un n umero
nito de puntos.
Notas 3.5. Considere una curva C : r = f(t), t [a, b]
1. Toda curva que describe el mismo conjunto de puntos que C se dice que es equivalente.
2. Si u : [c, d] [a, b] es una aplicacion continua biyectiva, entonces
D : r = f
_
u()

, [c, d]
es una curva equivalente a C, la cual conserva las condiciones de simple y la de cerrada.
3. Si u se dice que D tiene la misma direccion que C, y si el recorrido en t se establece como positivo
escribimos
D = C
+
Si u se dice que D tiene direccion opuesta que C, o que va al reves.
D = C

4. Ademas cuando la aplicacion u es derivable, si C es regular entonces D tambien lo es.

En este caso se dice que es un parametro admisible para C.
Nota 3.6 (Parametrizacion Cartesiana).
1. En IR
2
una curva
C : y = f(x)
tiene forma parametrica
C : (x, y) =
_
t, f(t)
_
esto es haciendo x = t
44
2. En IR
3
una curva
C :
_
z = f(x, y)
y = g(x)
tiene forma parametrica
C : (x, y, z) =
_
t, g(t), f
_
t, g(t)

_
esto es haciendo (x, y) = (t, g(t))
Nota 3.7. En la nota anterior podemos permutar los papeles de x, y y z para tener mas opciones de
posibles parametrizaciones.

Este metodo puede ser descrito como una paramatrizacion hecha a traves de una sustitucion hacia
atras.
Ejemplo 3.12. Parametrizar la curva
C :
_
z = x
2
+ y
2
z + 5 = (x 2)
2
+ 2y
2
Solucion:
Desarrollamos la segunda ecuacion y combinamos
_
z = x
2
+ y
2
z + 5 = x
2
2x + 4 + 2y
2
= 5
5 = 2x + 4 + y
2
= C :
_
z = x
2
+ y
2
2x = y
2
1
Hacemos y = t, entonces
x =
t
2
1
2
= z =
(t
2
1)
2
4
+ t
2
Al nal
C : (x, y, z) =
_
t
2
1
2
, t,
(t
2
1)
2
4
+ t
2
_

Ejemplo 3.13. Hallar la forma cartesiana de la curva

C : r = (

t 1, t + 2, 4t
2
+ 3)
Solucion:
Como r = (x, y, z), entonces
y = t + 2 = t = y 2 = C :
_
x =

y 3
z = 4(y 2)
2
+ 3

Nota 3.8 (Parametrizacion Elptica).

1. En IR
2
una curva
C :
(x x
0
)
2
a
2
+
(y y
0
)
2
b
2
= 1
tiene forma parametrica
C : (x, y) =
_
x
0
+ a cos t, y
0
+ b sen t
_
, t [0, 2[
esto es haciendo
x x
0
a
= cos t
y y
0
b
= sen t
45
2. En IR
3
una curva
C :
_

_
(x x
0
)
2
a
2
+
(y y
0
)
2
b
2
= 1
z = f(x, y)
tiene forma parametrica
C : (x, y) =
_
x
0
+ a cos t, y
0
+ b sen t, f
_
x
0
+ a cos t, y
0
+ b sen t

_
, t [0, 2[
Nota 3.9. Podemos obtener parametrizaciones similares si cambiamos los papeles de x o y con el de z.
Ejemplo 3.14. Parametrizar la curva
C :
_
x
2
+ y
2
+ z
2
= 3
x 2y = 1
Solucion:
Vamos a eliminar la variable x de la primera ecuacion ecuacion por sustitucion
x = 2y + 1 = (2y + 1)
2
+ y
2
+ z
2
= 3
= 4y
2
+ 4y + 1 + y
2
+ z
2
= 3
= 5y
2
+ 4y + z
2
= 2
= 5(y
2
+ 4/5 y) + z
2
= 2
= 5
_
(y + 2/5)
2
4/25

+ z
2
= 2
= 5(y + 2/5)
2
+ z
2
= 2 + 4/5
= 5(y + 2/5)
2
+ z
2
= 14/5
Podemos redenir
C :
_
25(y + 2/5)
2
+ 5z
2
= 14
x 2y = 1
Para luego hacer
5(y + 2/5) =

14 cos t

5 z =

14 sen t
o lo que es lo mismo
y = 2 +

14
5
cos t z =
_
14
5
sen t
entonces, como x = 1 2y
C : (x, y, z) =
_
3 2

14
5
cos t, 2 +

14
5
cos t,
_
14
5
sen t
_
, t [0, 2[

Ejemplo 3.15. Hallar la forma cartesiana de la curva

C : r = (1 2 cos t, 3 sen t, sen t 4 cos t + 1), t ]0, 2]
Solucion:
Como r = (x, y, z), entonces
_

_
x = 1 2 cos t
y = 3 sen t
z = sen t 4 cos t + 1
=
_

_
cos t =
1 x
2
sen t =
y
3
z = sen t 4 cos t + 1
46
entonces
C :
_

_
_
1 x
2
_
2
+
_
y
3
_
2
= 1
z =
y
3
4
1 x
2
+ 1
Podemos concluir que una representacion cartesiana de C es
C :
_

_
(x 1)
2
4
+
y
2
9
= 1
6x + y 3z = 3

3.3 Vector Velocidad y longitud de arco

Denicion 3.8 (Vector Velocidad). Sea C : r = (x
1
(t), x
2
(t), . . . , x
n
(t)) una curva en IR
n
.
El vector velocidad de la curva C en el punto r(t
0
) corresponde al vector
v(t
0
) = r

(t
0
) = (x

1
(t), x

2
(t), . . . , x

n
(t))
que se puede interpretar como la razon de cambio instantanea del vector r = f(t) en el instante
t = t
0
, a la vez que C puede ser interpretado como la trayectoria de una partcula en IR
n
.
Como consecuencia r

(t
0
) es un vector que genera a la recta T tangente a la curva C en el punto
r(t
0
).
Entonces la recta T tangente a la curva C en el punto r
0
= r(t
0
) (punto de tangencia) tiene ecuacion
vectorial:
T : r = r
0
+ v(t
0
), IR
La razon de cambio del vector velocidad es un vector a(t) llamado vector aceleracion y corresponde
a
a(t) = v

(t) = r

(t) =
d
2
r
dt
2
Ejemplo 3.16. Hallar la ecuacion de la recta tangente a la curva
C : r = (1 t
2
, 4t + 1, 2t
3
10t)
en el punto r
0
= (3, 9, 4)
Solucion:
Primero que todo, r(t) = r
0
si y solo si
_

_
1 t
2
= 3
4t + 1 = 9
2t
3
10t = 4

_
t
2
= 4
4t = 8
t
3
5t = 2
t = 2
47
El vector velocidad de C en el instante t corresponde a
v(t) = r

(t) = (2t, 4, 6t
2
10) = v(2) = (4, 4, 14) = 2 (2, 2, 7)
La recta tangente correspondiente es
T :
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
3
9
4
_
_
+
_
_
2
2
7
_
_
, IR

Nota 3.10. En el ejemplo anterior, el vector aceleracion en el instante t corresponde al vector

a(t) = r

(t) = (2t, 4, 6t
2
10)

= (2, 0, 12t)
Denicion 3.9 (Longitud de Arco). Considere una curva regular
C : r = r(t), t [a, b]
La longitud de arco de C corresponde a
/ =
_
b
a
|r

(t)| dt
En particular, la medida de la longitud de arco medida del punto r(a) al punto r(t) para t [a, b]
corresponde a
s = s(t) =
_
t
a
|r

()| d
s = s(t) es llamada parametrizaci on de longitud de arco y s es llamado el parametro de longitud
de arco el cual es un parametro admisible para C.
En principio s = s(t) [0, /] es una aplicacion creciente usada para medir la rapidez de C tomando
como referencia /.
La razon de cambio del parametro de longitud de arco corresponde a
s

(t) =
ds
dt
= |r

(t)|
La cantidad |r

(t)| es llamada rapidez del recorrido en el instante t.

Nota 3.11. Sea C : r = r(t), t [a, b] y sea s el parametro de longitud de arco.
Para toda aplicacion g : [a, b] IR
n
dg(t)
ds
=
dg
dt
dt
ds
=
g

(t)
s

(t)
=
g

(t)
|r

(t)|
expresa la razon de cambio de g con respecto al parametro de longitud de arco.
Algunos autores denotan la derivada respecto a la longitud de arco como
g =
dg
ds
Note ademas que en cada cada instante t
dg
ds
| g

(t)
En general, si es otro parametro admisible para la curva C
dg
d
=
g

(t)

(t)
| g

(t)
48
Ejemplo 3.17. Hallar la longitud de arco de la curva
C : r = (3 cos t, 3 sen t), t [0, 2[
Solucion:
La longitud de arco de C es
/ =
_
2
0
|r

| dt
=
_
2
0
|(3 cos t, 3 sen t)

| dt
=
_
2
0
|(3 sen t, 3 cos t)

| dt
=
_
2
0
_
9 sen
2
t + 9 cos
2
t dt
= 3
_
2
0
dt
= 3t

2
0
= 6

Nota 3.12. En el ejemplo anterior, el parametro de longitud de arco corresponde a

s =
_
t
0
|r

()| d = 3
_
t
0
d = 3t
tambien se tiene que la rapidez es igual a s

= 3 en cada punto de C.
Ejemplo 3.18. Hallar la rapidez instantanea de la curva
C : r = (

t + 1, 2t, 1 t), t [0, 5[

en el punto r
0
= (

5, 8, 3)
Solucion:
(

t + 1, 2t, 1 t) = (

5, 8, 3) = t = 4
El vector velocidad corresponde a
r

(4) =
_
1
2

t + 1
, 2, 1
_

t=4
=
_
1
2

5
, 2, 1
_
luego la rapidez es
r(4) = |r

| =
_
1
20
+ 4 + 1 =
_
101
20

3.4 El triedro movil

Denicion 3.10 (Triedro Movil). Sea C : r = r(t) una curva regular en IR
3
1. Vector Tangente Unitario: el vector tangente unitario a C en r(t
0
) corresponde al vector unitario
T(t
0
) IR
n
con la misma direccion que r

, en tal caso
T(t
0
) =
r

|r

|
T(t
0
) tambien es la razon de cambio de r con respecto al parametro de longitud de arco:
T(t
0
) =
dr
ds
49
2. Vector Normal Unitario: el vector normal unitario en t = t
0
corresponde al vector unitario
N(t
0
) =
T

(t)
|T

(t)|
El vector N | T

, por lo tanto es ortogonal a T, o sea N T

3. Vector Binormal Unitario: el vector binormal unitario en el punto r(t
0
) es el vector unitario
B(t
0
), ortogonal a los vectores T(t
0
) y N(t
0
) tal que la terna (T, N, B) forma un sistema ortonormal
dextrogiro o sistema que sigue la regla de la mano derecha.
En tal caso
B(t
0
) = T(t
0
) N(t
0
)
4. La terna (T, N, B) es llamada triedro movil de la curva C
Ejemplo 3.19. Hallar el triedro movil generado por la curva
C : r(t) = (cos(2t), sen(2t), 3t) , t [0, ]
Solucion:
El vector velocidad es
r

(t) = (2 sen(2t), 2 cos(2t), 3)

la rapidez es
|r

| =
_
4 sen
2
(2t) + 4 cos
2
(2t) + 9 =

4 + 9 =

13
entonces el vector tangente unitario es
T(t) =
1

13
_
_
2 sen(2t)
2 cos(2t)
3
_
_
50
La direccion de la normal es
T

(t) =
1

13
_
_
4 cos(2t)
4 sen(2t)
0
_
_
=
4

13
_
_
cos(2t)
sen(2t)
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
cos(2t)
sen(2t)
0
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
cos
2
(2t) + sen
2
(2t) + 0 =

2
entonces
N(t) =
1

2
_
_
cos(2t)
sen(2t)
0
_
_
Finalmente,
B
_
_
2 sen(2t)
2 cos(2t)
3
_
_

_
_
cos(2t)
sen(2t)
0
_
_
=

2 sen(2t) 2 cos(2t) 3
cos(2t) sen(2t) 0

= (3 sen(2t), 3 cos(2t), 2 sen

2
(2t) + 2 cos
2
(2t))
= (3 sen(2t), 3 cos(2t), 2)
como
|(3 sen(2t), 3 cos(2t), 2)| =
_
9 sen
2
(2t) + 9 cos
2
(2t) + 4
=

9 + 4
=

13
entonces
B(t) =
1

13
_
_
3 sen(2t)
3 cos(2t)
2
_
_
Al nal
(T, N, B) =
_
_
1

13
_
_
2 sen(2t)
2 cos(2t)
3
_
_
,
1

2
_
_
cos(2t)
sen(2t)
0
_
_
,
1

13
_
_
3 sen(2t)
3 cos(2t)
2
_
_
_
_

Nota 3.13 (Ubicacion del Triedro). Sea (T, N, B) el triedro movil generado por una curva C.
Para ubicar tales componentes en el espacio IR
3
en el instante t = t
0
podemos utilizar vectores dirigidos
con origen en el punto r
0
= r(t
0
)
1. T =

PQ
_
P = r
0
Q = r
0
+ T(t
0
)
2. N =

PQ
_
P = r
0
Q = r
0
+ N(t
0
)
3. B =

PQ
_
P = r
0
Q = r
0
+ B(t
0
)
51
Notacion: Decimos que u w, si existe > 0 tal que u = w.
Se puede leer: u tiene la misma direccion de w
Es decir , u y w son paralelos y con la misma direccion.
Nota 3.14.
T

t = T =

t/|

t|
N n = N = n/|n|
B

b = B =

b/|

b|
Ejemplo 3.20. Hallar el triedro movil generado por la curva
r(t) = (1 t
3
, 2t, 3t
2
)
en el instante t = 1
Solucion:
La velocidad es
r

(t) = (3t
2
, 2, 6t)
luego
|r

| =
_
9t
4
+ 4 + 36t
2
= T =
1

9t
4
+ 36t
2
+ 4
_
_
3t
2
2
6t
_
_
recordemos que
T(t) =
1
|r

|
r

luego
T(1) =
1
7
_
_
3
2
6
_
_
Tenemos que
g(t) =
1
|r

|
=
1

9t
4
+ 36t
2
+ 4
= g

(t) =
1
2
(9t
4
+ 36t
2
+ 4)
3/2
(36t
3
+ 72t)
g

(t) = 18t (t
2
+ 2) (9t
4
+ 36t
2
+ 4)
3/2
entonces, como T = gr

= g

+ gr

= 18t (t
2
+ 2) (9t
3
+ 36t
2
+ 4)
3/2
_
_
3t
2
2
6t
_
_
+ (9t
4
+ 36t
2
+ 4)
1/2
_
_
6t
0
6
_
_

t=1
= 18 3 (49)
3/2
_
_
3
2
6
_
_
+ (49)
1/2
_
_
6
0
6
_
_
=
54
7
3
_
_
3
2
6
_
_
+
1
7
_
_
6
0
6
_
_
=
1
7
_
_
3
44/49
213/49
_
_
=
1
7
3
_
_
132
108
30
_
_
=
6
7
3
_
_
22
18
5
_
_
Como
_
22
2
+ 18
2
+ 5
2
=

833 = 7

17
52
entonces
N(1) =
1
7

17
_
_
22
18
5
_
_
Finalmente
B(1)
_
_
3
2
6
_
_

_
_
22
18
5
_
_
=

3 2 6
22 18 5

= (98, 147, 98)

= 47 (2, 3, 2)
(2, 3, 2)
|(2, 3, 2)| =

4 + 9 + 4 =

17
Para concluir que
B(1) =
1

17
_
_
2
3
2
_
_
El triedro solicitado en el instante t = 1 es entonces
[T, N, B] =
_
_
1
7
_
_
3
2
6
_
_
,
1
7

17
_
_
22
18
5
_
_
,
1

17
_
_
2
3
2
_
_
_
_

Nota 3.15. Sea C : r = r(t) una curva regular en IR
3
y (T, N, B) el triedro movil asociado a C.
Como (T, N, B) es una terna ortonormal dextrogira, entonces
1. T N = B
2. N B = T
3. B T = N
Teorema 3.3. Sea C : r = r(t) una curva regular en IR
3
y (T, N, B) el triedro movil asociado a C.
Existen , IR tales que
r

= T + N , 0
en tal caso
1. = a
T
= r

T es llamada componente tangente de la aceleracion

2. = a
N
= r

N es llamada componente normal de la aceleracion

Nota 3.16. Para vericar la armacion de la nota anterior, note que
r

= (r

=
_
|r

|
r

|r

|
_

=
_
|r

| T

= |r

T +|r

| T

= |r

T +|r

| |T

|
T

|T

|
= |r

T +|r

| |T

| N
53
con esto se demuestra que
r

= T + N , 0
tomando
_
= |r

= |r

| |T

|
Nota 3.17. Dada una curva regular C : r = r(t), en cada instante t
r

B
entonces
B =
r

|r

|
pero tambien
si

b r

= B =

b
|

b|
La nota anterior se verica desarrollando
r

= r

(T + N) = (r

T) + (r

N)
como r

| T = r

T =

0 y r

= |r

| T
r

= |r

| (T N) = |r

| B
como 0 = r

B
Nota 3.18. Dada una curva regular C : r = r(t), en cada instante t
T r

B r

N (r

) r

O sea que
T =
r

|r

|
B =
r

|r

|
N =
(r

) r

|(r

) r

|
Ejemplo 3.21. Hallar el triedro movil generado por la curva
r(t) = (1 t
3
, 2t, 3t
2
)
Calcular el vector aceleracion y sus respectivas componentes tangente y normal en el punto (0, 2, 3).
Solucion:
La velocidad es
r

= (3t
2
, 2, 6t) T
|r

| =
_
9t
2
+ 4 + 36t
2
= T =
1

9t
2
+ 4 + 36t
2
_
_
3t
2
2
6t
_
_
La aceleracion es
r

= (6t, 0, 6)
54
luego
B r

3t
2
2 6t
6t 0 6

=
_
12, (18t
2
+ 36t
2
), 12t
_
= (12, 18t
2
, 12t)
= 6 (2, 3t
2
, 2t)
|(2, 3t
2
, 2t)| =
_
4 + 9t
4
+ 4t
2
= B =
1

9t
4
+ 4t
2
+ 4
_
_
2
3t
2
2t
_
_
ademas
N B T
(2, 3t
2
, 2t) (3t
2
, 2, 6t)
=

2 3t
2
2t
3t
2
2 6t

= (18t
3
4t, (12t + 6t
3
), 4 9t
4
)
= (18t
3
4t, 6t
3
12t, 9t
4
+ 4)
entonces
N =
(18t
3
4t, 6t
3
12t, 9t
4
+ 4)
_
(18t
3
+ 4t)
2
+ (6t
3
+ 12t)
2
+ (9t
4
4)
2
)
Quedando as, el triedro (T, N, B) totalmente determinado.
Para terminar, note que
r(t) = (0, 2, 3) 1 t
2
= 0 2t = 2 3t
2
= 3 t = 1
T(1) =
1
7
_
_
3
2
6
_
_
N(1) =
1

833
_
_
22
18
5
_
_
r

(1) = (6, 0, 6)
Las componentes de la aceleracion son
a
T
= r

T =
1
7
_
_
6
0
6
_
_

_
_
3
2
6
_
_
=
30
7
a
N
= r

N =
1

833
_
_
6
0
6
_
_

_
_
22
18
5
_
_
=
162

833

Denicion 3.11 (Rectas Generadas por el triedro movil).

Considere una curva regular C : r = r(r) en IR
3
, con triedro movil (T, N, B).
(a) La recta tangente a C en el punto r
0
= r(t
0
) es la
recta
T
que pasa por r
0
con direccion T(t
0
)

T
: X = r
0
+ T(t
0
) , IR
55
(b) La recta normal a C en el punto r
0
= r(t
0
) es la
recta
N
que pasa por r
0
con direccion N(t
0
)

N
: X = r
0
+ N(t
0
) , IR
(c) La recta binormal a C en el punto r
0
= r(t
0
) es la
recta
B
que pasa por r
0
con direccion B(t
0
)

B
: X = r
0
+ B(t
0
) , IR
3.5 Curvatura y el Crculo Osculador
Denicion 3.12 (Curvatura). Para una curva regular C : r = r(t) en IR
3
, la curvatura de C corre-
sponde a la longitud 0 tal que
dT
ds
= N
en tal caso
=
_
_
_
_
dT
ds
_
_
_
_
=
|T

|
|r

|
Nota 3.19. La curvatura mide la razon de cambio del vector tangente con respecto al parametro de
longitud de arco, por lo que mide cuanto dista la curva de parecer una recta.
La longitud de la curvatura es mayor, cuando el vector tangente dista mas de un instante a otro.
Como la recta tiene vector tangente constante, la curvatura de una recta es 0.
O sea que una curva C es recta = 0
Nota 3.20. Dada una curva regular C en IR
3
,
r

= s

T + (s

)
2
N
56
Teorema 3.4. Para una curva regular C : r = r(t) en IR
3
, la curvatura cumple
(t) =
|r

(t) r

(t)|
|r

(t)|
3
Prueba.
r

= r

_
s

T + (s

)
2
N

= s

(r

T) + (s

)
2
(r

N)
=

0 + (s

)
2
(s

T N)
r

= (s

)
3
B = |r

| = (s

)
3
= |r

|
3
de lo cual se sigue el resultado
Ejemplo 3.22. Hallar la curvatura de
C : r = (t, t
2
/2 + 1, t
3
/6)
en el punto
r
0
= (2, 3, 4/3)
Solucion:
r = (2, 3, 4/3) = t = 2 t
2
/2 + 1 = 3 t
3
/6 = 4/3 = t = 2
tenemos que
r

1 t t
2
/2
0 1 t

= (t
2
/2, t, 1)

t=2
= (2, 2, 1)
ademas
r

(2) = (1, t, t
2
/2)

t=2
= (1, 2, 2)
entonces
(t) =
|r

(t) r

(t)|
|r

(t)|
3
=
| (2, 2, 1)|
|(1, 2, 2)|
3
=

4 + 4 + 1
(

1 + 4 + 4)
3
=

9
3
=
1
9

Denicion 3.13 (Crculo Osculador). Sea C : r = r(t) una curva regular en IR

3
.
El crculo Osculador en el punto r
0
= r(t
0
) es el mayor crculo tangente a la curva en el punto r
0
.
Teorema 3.5 (Crculo Osculador). Sea C : r = r(t) una curva regular en IR
3
.
El crculo osculador E en el punto r
0
= r(t
0
) es el crculo de radio = 1/ contenido en el plano
o
generado por los vectores T y N que contiene el punto r
0
.
El plano

o
: X = r
0
+ t
1
T + t
2
N , t
1
, t
2
IR

o
: (X r
0
) B = 0
es llamado Plano Osculador de C en r
0
.
57
El centro de E esta del lado de la recta tangente a r
0
que esta en direccion de N.
En tal caso el centro de E , llamado centro de curvatura corresponde al punto
C = r
0
+ N
La representacion vectorial de E es por lo tanto igual a
E :
_
|X C| =
(X r
0
) B = 0
En forma cartesiana
_
(x c
1
)
2
+ (y c
2
)
2
+ (z c
3
)
2
=
2
ax + by + cz = ax
0
+ by
0
+ cz
0
donde C = (c
1
, c
2
, c
3
) y (a, b, c) | B
Nota 3.21. En la denicion anterior, = 1/ es llamado radio de curvatura, note que disminuye
mientras mayor sea la curvatura, generando un crculo osculador mas peque no.
Ejemplo 3.23. Hallar la representacion cartesiana del crculo osculador de la curva
C : r = (t, t
2
/2 + 1, t
3
/6)
en el punto
r
0
= r(2) = (2, 3, 4/3)
Solucion:
En el ejemplo 3.22 se calculo la curvatura
= 1/9
recordemos que el vector normal
N (r

) r

58
ya vimos que cuando t = 2
r

= (2, 2, 1)
tambien que
r

(2) = (1, 2, 2)
entonces
N (2, 2, 1) (1, 2, 2) =

2 2 1
1 2 2

= (4 2, (4 1), 4 + 2)
= (6, 3, 6)
= 3(2, 1, 2)
entonces
N =
(2, 1, 2)

4 + 1 + 4
=
1

9
_
_
2
1
2
_
_
=
1
3
_
_
2
1
2
_
_
El radio del crculo osculador es
=
1

= 9
entonces el centro del crculo osculador es
C = r
0
+ N
=
_
_
2
3
4/3
_
_
+ 9
1
3
_
_
2
1
2
_
_
=
_
_
2
3
4/3
_
_
+
_
_
6
3
6
_
_
=
_
_
4
0
22/3
_
_
Como B r

(2, 2, 1), el crculo osculador corresponde a

E :
_
(x + 4)
2
+ y
2
+ (z 22/3)
2
= 81
2(x 2) 2(y 3) + (z 4/3) = 0

Nota 3.22 (Curvatura en IR

2
). Sea C : r = (x(t), y(t)) una curva en IR
3
.
En tal caso posee vectores tangente y normal unitarios
_

_
T =
(x

, y

)
_
(x

)
2
+ (y

)
2
N =
T

|T

|
En este caso la curvatura es
=
_
_
_
_
dT
ds
_
_
_
_
=
|(x

, y

, 0) (x

, y

, 0)|
|(x

, y

, 0)|
3
=
[x

[
_
(x

)
2
+ (y

)
2

3/2
59
Nota 3.23. Cuando una curva regular en IR
2
esta denida de manera explcita:
C : y = f(x)
entonces la curvatura de C esta determinada por la formula
= (x) =

(x)

_
1 + [f

(x)]
2
_
3/2
Nota 3.24. Si E es el crculo osculador de una curva regular C : r = (x(t), y(t)) en IR
2
con punto de
tangencia r
0
= r(t
0
), entonces
E : (x c
1
)
2
+ (y c
2
)
2
=
2
donde = 1/, siendo la curvatura en el punto r
0
ademas
C = (c
1
, c
2
) = r
0
+ N
es el centro del crculo osculador.
Ejemplo 3.24. Hallar la ecuacion del crculo osculador de la curva
C : y = (x 2)
3
+ 3
en el punto r
0
= (1, 2).
Solucion:
La curvatura en este caso es
=

_
1 + [y

]
2
_
3/2
siendo
y = y(x) = (x 2)
3
+ 3 para x = 1
tenemos
y

= 3(x 2)
2

x=1
= 3 y

= 6(x 2)

x=1
= 6
entonces
=
[ 6[
_
1 + 3
2
_
3/2
=
6
10

10
=
3
5

10
El radio de curvatura es
=
5

10
3
Note que
r

= (1, 3(x 2)
2
) = T =
(1, 3(x 2)
2
)
_
1 + 9(x 2)
4
o sea
T =
_
1
_
1 + 9(x 2)
4
,
3(x 2)
2
_
1 + 9(x 2)
4
_
Notemos que
T(1) =
1

10
(1, 3)
Signica entonces que cuando x = 1
N (3, 1) N (3, 1)
Recordando que N T

podemos averiguar el signo de la primera componente:

60
La primera componente de T

(x) es
_
1
_
1 + 9(x 2)
4
_

=
1
2
36(x 2)
3
(1 + 9(x 2)
4
)
3/2

x=1
=
1
2
36(1)
3
(1 + 9(1)
4
)
3/2
=
18
10
3/2
> 0
entonces
N(1) =
1

10
(3, 1)
Luego el centro del crculo osculador es
C = r
0
+ N
= (1, 2) +
5

10
3

1

10
(3, 1)
= (1, 2) + (5, 5/3)
= (6, 1/3)
entonces la ecuacion del crculo osculador es
C : (x 6)
2
+ (y 1/3)
2
= 250/9

3.6 Torsion y las F ormulas de Frenet y Serret

Denicion 3.14 (Torsion). Para una curva regular C : r = r(t) en IR
3
, la torsion de C corresponde a
la longitud 0 tal que
dB
ds
= N
en tal caso
=
_
_
_
_
dB
ds
_
_
_
_
=
|B

|
|r

|
61
Nota 3.25. La torsion mide la razon de cambio del vector binormal con respecto al parametro de longitud
de arco, por lo que mide cuanto dista la curva de estar contenida en un plano.
Si los puntos de una curva son coplanares, entonces los vectores binormales en cada punto son paralelos
entre s, en tal caso la torsion es nula y la curva es llamada curva plana.
O sea que una curva C es curva plana = 0, si y solo si todos sus puntos son coplanares.
Una curva es llamada alabeada si sus puntos no estan todos en un mismo plano, y esto pasa si y
solo si ,= 0
Teorema 3.6. Para una curva regular C : r = r(t) en IR
3
, la torsion cumple
(t) =
|
_
r

(t) r

(t)
_
r

|
|r

(t) r

(t)|
2
=
|r

(t)
_
r

(t) r

_
|
|r

(t) r

(t)|
2
o lo que es lo mismo
=
1
|r

|
2
[

[
Ejemplo 3.25. Hallar la torsion en cada instante t de la curva
C : r = (2 cos t, 3 sen t, 5t)
Solucion:
Tenemos
r

= (2 cos t, 3 sen t, 5)
r

= (2 sen t, 3 cos t, 0)
r

= (2 cos t, 3 sen t, 0)
ahora
r

2 cos t 3 sen t 5
2 sen t 3 cos t 0

= (15 cos t, 10 sen t, 6)

entonces
|r

| =
_
225 sen
2
t + 100 cos
2
t =

100 + 125 sen

t
= 5

4 + 5 sen t
por otro lado

2 cos t 3 sen t 5
2 sen t 3 cos t 0
2 cos t 3 sen t 0

= 2 3 5

sen t cos t
cos t sen t

= 30
nalmente
(t) =
[(r

) r

[
|r

|
2
=
[ 30[
5

4 + 5 sen t
=
6

4 + 5 sen t

62
Ejemplo 3.26. Muestre que la curva C : r = (1 t
2
, t, t
3
) es alabeada.
Solucion:
La curva es alabeada si y solo si ,= 0
Tenemos que
(t) =
[(r

) r

[
|r

|
2
(r

) r

2t 1 3t
2
2 0 6t
0 0 6

= 6

2t 1
2 0

= 6 2 = 12
|r

| =

2t 1 3t
2
2 0 6t

= (6t, (12t + 6t), 2) = (6t, 6t, 2)

como
|r

|
_
36t
2
+ 36t
2
+ 4 = 2

18t + 1
=
12
2

18t + 1
,= 0
entonces C es una curva alabeada
Teorema 3.7 (Frenet-Serret). Si (T, N, B) es el triedro movil de una curva regular C : r = r(t) en IR
3
,
entonces
dT
ds
= N
dN
ds
= T + B
dB
ds
= N
Escrito matricialmente
d
ds
_
_
T
N
B
_
_
=
_
_
0 0
0
0 0
_
_
_
_
T
N
B
_
_
tales ecuaciones son llamadas ecuaciones de Frenet y Serret.
Ejemplo 3.27. Considere la curva
C : r = (4 ln(t + 1), t, t
2
) , t [0, 4]
escribir las derivadas de T, N y B con respecto a s en terminos de T, N y B, en el instante t = 1
Solucion:
Tenemos
r

= (4(t + 1)
1
, 1, 2t)

t=1
= (2, 1, 2)
r

= (4 (t + 1)
2
, 0, 2)

t=1
= (1, 0, 2)
r

= (8 (t + 1)
3
, 0, 0)

t=1
= (1, 0, 0)
63
r

2 1 2
1 0 0

= (0, 2, 1)
entonces
=
|r

|
|r

|
3
=
|(0, 2, 1)|
|(2, 1, 2)|
=

9
=

5
3
tenemos tambien

2 1 2
1 0 2
1 0 0

= 2
entonces
=
[2[
|(0, 2, 1)|
3/2
=
2
5
3/2
=
2
5

5
Concluimos que
d
ds
_
_
T
N
B
_
_
=
_
_
0

5/3 0

5/3 0 2/(5

5)
0 2/(5

5) 0
_
_
_
_
T
N
B
_
_

Denicion 3.15 (Planos generados por el triedro movil).
Sea C : r = r(t) una curva regular en IR
3
, y sea (T, N, B) el triedro movil asociado.
(a) El plano osculador a C en el punto r
0
= r(t
0
)
es el plano
o
que pasa por r
0
con direcciones T(t
0
)
y N(t
0
)

o
: X = r
0
+ t
1
T(t
0
) + t
2
N(t
0
) , t
1
, t
2
IR
tambien es el plano normal a B(t
0
) que pasa por t
0

o
: (X r
0
) B(t
0
) = 0
Recuerde que este es el plano que contiene al crculo
osculador y al vector aceleracion.
(b) El plano normal a C en el punto r
0
= r(t
0
) es
el plano
n
que pasa por r
0
con direcciones N(t
0
) y
B(t
0
)

o
: X = r
0
+ t
1
N(t
0
) + t
2
B(t
0
) , t
1
, t
2
IR
tambien es el plano normal a T(t
0
) que pasa por t
0

n
: (X r
0
) T(t
0
) = 0
64
(c) El plano recticante a C en el punto r
0
= r(t
0
)
es el plano
r
que pasa por r
0
con direcciones T(t
0
)
y B(t
0
)

o
: X = r
0
+ t
1
T(t
0
) + t
2
B(t
0
) , t
1
, t
2
IR
tambien es el plano normal a N(t
0
) que pasa por t
0

n
: (X r
0
) T(t
0
) = 0

r
tambien es llamado Plano Tangente Principal,
pues el plano
r
es tangente a la curva, y si la curva
es alabeada en r
0
((t) ,= 0 en un intervalo alrededor
de t
0
) entonces
r
es el unico plano tangente a C.
65
4 Bibliografa
[1] Varilly J., Apuntes de C alculo III, 2009
[2] Chac on. M. Material Complementario para el curso Calculo III con uso de Software, UCR, 2012
[3] Poltronieri J., Ejercicios de Calculo III, Serie Cabecar, 2008
[4] Poltronieri J., Calculo Integral, Serie Cabecar, 2003
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[6] Lipschuttz M. Teora y Problemas de Geometra Diferencial, Editorial McGraw-Hill, Mexico, 1971
[7] Larson R., Hostetler, Calculo y Geometra Analtica, Editorial McGraw-Hill, Mexico, 1989
[8] Pastor J., Santalo L. y Balanzat M., Geometra Analtica, Editorial Kapeluz, Buenos Aires Ar-
gentina, 1959
66