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Fernando Arturo Medel Arce

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Dinmica Robtica
La dinmica es la relacin de entre als fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento que en
el que se origina. Por lo tanto, el modelo dinmico de un robot tiene por objeto conocer la
relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo.
Y para obtener esta relacin se utiliza el modelo dinmico que consta de:
La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de
localizacin de su extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleracin.
Las fuerzas pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot).
Los parmetros dimensionales del robot, como longitud, masa e inercias de sus
elementos.
La obtencin de este modelo para los mecanismos de uno o dos grados de libertad no es difcil, sin
embargo, a medida que el nmero de grados de libertad aumenta, el planteamiento y obtencin
del modelo se complica. Por eso muchas veces no se puede obtener el modelo dinico de una
forma cerrada.
Conceptos de energa cintica del movimiento.
Energa cintica: La energa cintica es la energa que posee un cuerpo a consecuencia de su
movimiento causada por alguna fuerza.
Energa potencial: es una energa que posee un cuerpo en reposo, y se obtiene de su posicin o
configuracin. Es la capacidad de realizar trabajo desde su posicin en un campo gravitacional,
elctrico o magntico.
La energa es una propiedad de todo cuerpo o sistema la cual se obtiene al transformar la
situacin o el estado del objeto, as como actuar sobre los otros originando en ellos procesos de
transformacin. Sin esta propiedad no se llevara a cabo ningn proceso fsico, qumico o
biolgico.
La fuerza es la interaccin entre dos cuerpos que hace cambios en la forma o estado de los
mismos. Solo existe trabajo si una fuerza acta sobre un cuerpo que da lugar al desplazamiento
del mismo. De esa forma el trabajo es el resultado producido luego de aplicar una fuerza para
hacer que algo se desplace en direccin a esa fuerza.
Clasificacin de las fuerzas:
a) Fuerza de contacto: son aquellas en que el cuerpo que ejerce la fuerza est en contacto
directo con el cuerpo que la recibe.
b) Fuerzas a distancia: el cuerpo que ejerce la fuerza y quien la recibe no estn en contacto
fsicamente.
Segn el tiempo que dura la aplicacin de la fuerza:
a) Fuerzas impulsivas: son de muy corta duracin por ejemplo: al patear un baln o el golpe
de un bate a una pelota.
b) Fuerzas de larga duracin: Son las que actan sobre un cuerpo por un largo periodo de
tiempo. Por ejemplo el peso de una persona que ejerce una fuerza sobre la tierra.