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Principios del anlisis dinmico:

Todas sus piezas estn en un plano comn de simetra o un plano comn de inercia.
Todas las fuerzas que actan sobre l han de estar en ese plano y si no debe estarlo su
resultante.
Se ha de tener en cuenta la masa de los elementos del mecanismo debido a que la aceleracin
que alcanzan las masas generan otras fuerzas.
FUERZA DE INERCIA DEL MECANISMO.
Criterio de Newton: La fuerza de inercia de una partcula acelerada es aquella que acta sobre el cuerpo que la
empuja o gua en su movimiento.
Principio de DAlembert: En una partcula acelerada, las sumas de las fuerzas que actan sobre ella, incluyendo la
de Inercia, es nula.
Anlisis dinmico del slido en movimiento plano.
Fuerza de inercia del mecanismo.
Se considera que la masa del cuerpo est
concentrada en G y que existe movimiento
de traslacin de G y rotacin respecto de
G.
F
n
= m * a
G

G
= I
G
*
F
3
G
=
m, I
G
G
r
n
M
G
F
F
1
F
2
F
n
i
F F 0
n
+ =

ur ur
i
F F m a = =
ur r r

El Criterio de DAlembert trata la dinmica bajo los principios de la esttica


(no se generan esfuerzos sino que solo se transmiten).
Si sobre un slido actan unas fuerzas y un par se puede considerar que:
Existe un Par de Inercia Mi igual y contrario que se opone a que gire.
Existe una fuerza Fi igual y contraria que se opone a su avance.
La masa m indica la resistencia que tiene un slido a no dejarse acelerar linealmente.
El momento de Inercia I indica la resistencia de este a no dejarse acelerar angularmente.
POR LO QUE:
Es necesario aplicar mayor par de rotacin para acelerarlo, sin embargo mayor energa cintica
se acumula. Por ejemplo al utilizar un Martillo.
F
1
F
2
F
3
F
n

Anlisis dinmico del slido en movimiento plano.


Fuerza de inercia del mecanismo.
m, I
G
G
M
G
M
i
F
i
R
n i
F F 0
n
+ =

uur ur
0
G
R m a =
ur r

( )
M 0 G
n G
n
F I =

uur r
M 0 G
i
n
M + =

uur
El anlisis dinmico se realiza partiendo de los principios de la esttica, por lo que
tambin se utiliza el Principio de los Trabajos Virtuales, pero con la consideracin de
las fuerzas y pares de Inercia.
Trabajo Virtuales de las Fuerzas Aplicadas
0
n
aplic aplic n
n
d F d r = =
Anlisis dinmico del slido en movimiento plano
TEMA 6
Determinacin de la Fuerza Equilibrante

uuuuuur uur
EJEMPLO
Obtenindose las Potencias Virtuales.
2 2 3 3 4 4 2 3 4
2 2 2 3 4 2 3 4
0
A C E i G i G i G i i i
F F F F M V F V M V V V M M M + + + + + + + + + =
r r r r
uur uur uuur uur uuur
r r r r r r
O
A
(2)
(3)
(4)
O
B
M2
ME
G2
G3
G4
F2
F3
C
Debido a la complejidad geomtrica de los elementos en los mecanismos o a que su masa no es
homognea (densidad variable), estos son sustituidos por otros ms simples pero
dinmicamente equivalentes es decir que tengan los mismos comportamientos dinmicos.
Este procedimiento consiste en sustituir las piezas reales de los mecanismos por otras ms sencillas
cuyas masas estn supuestamente concentradas en un punto.
Condiciones de sistemas dinmicamente equivalente.
1. La suma de las masas puntuales elegidas es igual a la masa real del mecanismo.
m1 + m2 + .............. + m
n
= m
2. El centro de gravedad G debe estar en la misma posicin que el mecanismo original, tal que la
suma de los pares (estticos) que producen las diferentes masas sea igual a cero, as como lo es
el de la masa considerada en el centro de gravedad:
m
1
*r
1
+ m
2
*r
2
+ ............+ m
n
*r
n
= m*r
G
= 0 ya que r
G
= 0
3. El momento de inercia polar I
G
debe ser tambin el mismo:
m
1
*r
1
2
+ m
2
*r
2
2
+ ............+ m
n
*r
n
2
= m*r
G
2
= I
G
Anlisis dinmico del slido en movimiento plano. TEMA 6
Sistemas dinmicamente equivalentes.
G
m
G
m
2
m
1
G
m, I
G
Anlisis dinmico del slido en movimiento plano.
TEMA 6
Centro de percusin.