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QUIZ1 1. Puntos: 1 Para poder tratar la informacin enviada por un encoder inceremental en un computador, es necesario convertirla en digital.

falso 2. Puntos: 1 Las fallas de calibracin NO producen errores en los puntos que alcanzar un robot dentro del espacio de trabajo.

Falso Muy bien. .Correcto 3. 4. Puntos: 1 El subsistema que monitora tanto la parte interna como la externa del robot es el subsistema de sensores _. Puntos: 1 De la aplicacin de un robot para esquilar ovejas que se menciona en el mdulo, s e puede afirmar que el problema ms importante a enfrentar es la capacidad de carga

Falso El parmetro mas importante tiene que ver con los sensores y la compensacin entre la oveja real y el modelo. . 5. Puntos: 1 Selecciones de las siguientes opciones cual NO es una ventaja de la robtica en los procesos de laboratorio.

Seleccione una respuesta. a. Aumenta la capacidad de carga Correcto. muy bien. La capacidad de carga no es un parmetro importante en los procesos de laboratorio, puiesto que en gene ral se manejan cargas livianas.. . 6. Segn el mdulo se puede afirmar, que la precisin en la repetibilidad de un robot de transferencia de material de la industria automotriz, es mayor que la precisin en la repetibilidad de un robot de procesos de laboratorio. falso 7. Para que un robot manipulador pueda ubicar y orientar su efector final en cualquier punto (respetando el espacio de trabajo) de un ambiente tridimensional cuantos grados de libertad necesita tener?. seis Correcto.Se necesitan tres grados de li bertad para ubicar el efector final en un ambiente tridimensional y tres ms para orientarlo. . 8. El subsistema que monitora tanto la parte interna como la externa del robot es el subsistema de sensores Correcto 9. El subsistema que alimenta los actuadores en un robot es llamado: c. Subsistema Elctrico Muy bien. 10. La zona de trabajo de un robot manipulador se ve restringida por: Seleccione al menos una respuesta. b. los limites de giro de sus articulaciones c. la cantidad de articulaciones d. los limites de desplazamiento de sus articulaciones La cantidad de articulaciones est directamente relacionada con los grados de libertad, y por tanto con la zona de trabajo. . 11. Segn el mdulo se puede afirmar, que la precisin en la repetibilidad d e un robot de transferencia de material de la industria automotriz, es menor que la precisin en la repetibilidad de un robot de procesos de laboratorio. verdadero 12. De acuerdo a las configuraciones para el manejo de coordenadas. Cul de las siguientes tien e una estructura RRR? d. ANGULAR 13. Dada la caraterstica de resolucin de los siguientes robots, seleccione el ms preciso. Seleccione una respuesta. a. Resolucin de 2001 puntos por pulgada Entre ms puntos por pulgada pueda alcanzar un robot, su precisin aumenta. . 14. Los robots manipuladores son un subconjunto de los b. Robots industriales Correcto, muy bien. 15. Puntos: 1 La nica configuracin de robots manipuladores que NO es recomendable estudiar usando coordenadas esfricas es: b. CARTESIANA

QUIZ2 I.

Te e e c e s s e es s

e

1 es la magnitud del eslabn de la base y mide 10[cm].

L2 es la magnitud del eslabn restante mide 10[cm], theta_1=180 y theta_2 =-90 Determine la posicin del etremo. Segn el probl ema anterior cual es de las siguientes afirmaciones son verdaderas b. El problema planteado es de cinemtica i nversa. d. Al resolver el probl ema el resultado es  X= -10 y Y=10 II. Puntos  1 La distancia entre el eje x1 y x2 para el robot de la figura es  Seleccione una respuesta. .Correcto Puntos para este env o: 1/1.. b. d2

III.

Dada la matriz A=

y dada la matriz B=

Realice la siguiente operacion P = (A. B)T + A , y seleccione el valor numric o de la componente (3, 3) de la matriz resultante P: Seleccione una respuesta b. cero .Correcto IV. Teniendo en cuenta los siguientes datos para la figura 1: L1 es la magnitud del eslabn de la base y mide 5[cm]. L2 es la magnitud del eslabn restante es de 5[cm], theta_1=0 y theta_2=180 Determine la posicin del extremo. Segn el probl ema anterior cual es de las siguientes afirmaciones son verdaderas: Seleccione al menos una respuesta. b. El problema planteado es de cinemtica inversa. d. Al resolver el probl ema el resultado es: X=0 y Y=0 V. Teniendo en cuenta los siguient es datos, donde l1 es la mgnitud del eslabn de la base y l2 la mgnitud del eslabn restante. para el robot de la figura, calcule la posicin del extremo final del robot, expresada en coordenadas polares (r,ngulo).

Seleccione una respuesta d. (19. 3, 45)

V I.

Teniendo en cuenta los siguientes datos, l1 es la magnitud del eslabn de la base y es de 10[cm]. l2 es la mgnitud del eslabn restante y es de 10[cm] . Para el robot de la figura, calcule los ngulos 1 y 2 (Theta_1 y Theta_2) en grados sexagesimales, de forma que el extremo final del robot planar alcance el punto (x,y)=(0,20cm) Seleccione una respuesta. c. Theta_1=90 y Theta_2 =0

VII.

Si el valor del ngulo de rotacin es 30 grados sexagesimales, determine el valor numrico de la componente (2,1) de la matriz inversa de .

Seleccione una respuesta. a. -0.5 VIII. Considerando las siguientes matrices de transformacin, Cul de las siguientes opciones corresponde con la componente (1,4) de la matriz de transformacin Seleccione una respuesta. IX. La siguiente es una pregunta de anlisis de relacin b. 6 Correcto, muy bien.

Se puede afirmar que existen tanto la matriz Jacobiana geomtrica directa, como la Jacobiana geomtrica inversa porque la matriz jacobiana geomtrica directa permite calcular las velocidades lineales y angulares del extremo del robot, a partir de las velocidades de las articulaciones. Seleccione una respuesta. a. La afirmacin y la razn y la razn son VERDADERAS, pero la razn NO es una explicacin CORRECTA de la afirmacin. X. La siguiente es una pregunta de anlisis de relacin : Segn el mdulo, el problema cinemtico directo se puede solucionar de forma sistemtica porque el problema cinemtico inverso se puede solucionar de forma sistemtica haciendo uso de matrices de tran sformacin homognea

c. La afirmacin es VERDADERA, pero la razn es una proposicin FALSA XI. Del robot de la figura es correcto afirmar que:

Seleccione una respuesta. a. La tabla de de parmetros de denavit hartenberg tiene 3 filas

XII.

Considere la matriz de rotacin mostrada, y determine el ngulo y el eje de giro representa. b. El eje de giro es Z y el ngulo es 180

Q UIZ3 1) 2) En general el tratamiento y transformacin de pixeles en una imgen requiere menos tiempo cuando se usa software especializado que cuando se usa hardware Falso .Correcto Un frame -grabber se usa cuando: c. El sistema de visin carece de cmara digital. Un frame -grabber es una tarjeta de adquisicin de imgenes que se u sa cuando no hay una camara digital que convierta las seales analgicas en digitales. . Segn el mdulo todava no se ha implantado la visin artificial en los robots comerciales, debido a varias dificultades cual de las siguientes se considera que es un a de ellas?. b. En robtica las imgenes deben ser procesadas en tiempo real. La nica dificultad de las listadas anteriormente y que se menciona en el mdulo, es que en robtica las imgenes deben ser procesadas en tiempo real, lo q ue exige una gran capacidad de procesadores que soporten con suficiente rapidez el software requerido para visin artificial. . Para lograr una teleciruga exitosa basta con que el cirujano tenga retroalimentacin visual y de fuerza. Verdadero Muy bien. .Correcto Cuando se realiza procesamiento de imgenes a Nivel medio se pretende obtener las propiedades de una escena, asi como la segmentacin de los objetos en la misma. Seleccione la opcin que considere debe ir en el espacio en blanco. Seleccione cual de las siguientes afirmaciones es verdadera a. Un robot tele - operado debe poseer un sistema de visin estroscpico para que pueda tener sentido de profundidad de la escena captada Para que un robot teleoperado (telerobot) pueda realizar su trabajo correctamente se requiere de: d. Una buena retroalimentacin visual El tratamiento y transformacin de pixeles en una imgen requiere menos tiempo cuando se usa Hardware especializado que cuando se usa Software. Verdadero Correcto, muy bien . Para lograr una teleciruga exitosa basta con que el cirujano tenga retroalimentacin visual. Falso Se requiere tambien de una reatroalimentacin de fuerza. La siguiente es una pregunta de anlisis de relacin, asi: una afirmacin y una razn unidas por la palabra porque. Usted debe examinar la veracidad de cada proposicin y la relacin que las une. Un robot tele -operado requiere tener retroalimentacin visual, que le permita hacer operaciones exitosas. PORQUE Todo robot necesita de un sistema de realimentacin v isual para su funcionamiento. c. la afirmacin es verdadera, pero la razn es una proposicin falsa Dentro de los mdulos principales destinados al procesamiento de imgenes usado en aplicaciones industriales estn:Seleccione al menos una respuesta. a. Memoria principal. b. Mdulo de entrada y salida. c. Tarjetas especializadas de adquisicin. d. Procesador o procesadores. .Correcto El tratamiento y transformacin de pixeles en una imgen requiere mas tiempo cuando se usa Hardware especializado que cuando se usa Software. Respuesta: Falso Correcto, muy bien. .Correcto La exploracin de una lnea en la imgen de una cmara y su posterior muestreo de una cantidad finita de puntos, es el proceso de: c. Digitalizacin .Correcto En un robot operado va internet con retroalimentacin visual, se requiere que la posicin elegida de la/s camara/s permita: b. Hacer que la imagen sea independiente de los movimientos del robot. d. Hacer comprensible la imagen para el teleoperador .Correcto La exploracin de una lnea en la imgen de una cmara y su posterior muestreo de una cantidad finita de puntos, es el proceso de: Seleccione una respuesta. a. Digitalizacin

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Existen varias posibilidades de efectuar la transformacin homognea de un robot, sin aplicar D-H, por ende el procedimiento se torna ms complicado, por ello es recomendable usar los parmetros D -H. (Freddy F. Valderrama G. 2010). Para la construccin de esta matriz se tienen los siguientes esquemas para el caso de la traslacin y de la rotacin: TRASLACION ROTACION

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