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Instituto Politcnico Nacional
Escuela Superior de Ingenieria Mecnica y Elctrica
Unidad Zacatenco
Ingeniera en Comunicaciones y Electronica




Circuitos digitales

Proyecto Seguidor de Lnea


Profesor:
Luis Manuel Diaz Garcia

Grupo: 5CV7

Alumnos:
Herrera Tovar Cesar Ivn
Mndez Arellano Hugo Alberto

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Proyecto Seguidor de lnea.
Planteamiento del problema
Se necesita desarrollar un mvil que cuente con autonoma total, es decir,
no debe ser manipulado para desarrollar su tarea, la cual consta de seguir
una lnea blanca, o de un color afn, sobre un fondo negro, esta lnea ser
su carril y deber permanecer siguiendo esta lnea indefinidamente
hasta que el usuario as lo decida.
Consideraciones tericas
Para la comprensin y mejor anlisis de este proyecto lo dividiremos en
tres bloques importantes, a los que llamaremos etapas: etapa de
entrada, etapa de control y etapa de salida.


Empezaremos a analizar, en primera instancia, la etapa de control puesto
que es la ms importante y a raz de esta etapa propondremos los
dispositivos a emplear, como los motores, las bateras, los sensores, etc.
1. Etapa de Control
Para desarrollar este bloque haremos vasto uso de la lgica digital, se
realizara una tabla de verdad, con la que, podremos vislumbrar que
circuito integrado emplear.
En primer lugar debemos analizar lo que se va a hacer, cuantas entradas y
cuantas salidas tenemos, en este caso el como el mvil estar escaneando
constantemente el suelo para poder ver la lnea y saber de que lado se
esta saliendo, deber constar de dos sensores, que estn enviando esta
informacin a control, por otro lado tendremos dos motores a la salida
que estarn efectuando la tarea de dar traccin al mvil, adems que
entrada control salida
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cuando este se salga, por ejemplo, de lado derecho de la lnea, los
motores harn que se incorpore al centro de la lnea haciendo virar al lado
contrario(lado izquierdo) de donde se ha salido, esta tarea es fcil ya que
en este caso el motor derecho deber accionarse mientras que el
izquierdo deber detenerse.

Regresando a la etapa de control, usaremos lgica positiva, es decir
cuando el robot este sobre la lnea, control recibir un 1 lgico,
considerando que la salida tambin utilizara lgica positiva, procedemos a
realizar nuestra tabla de verdad.
Entrada(sensores) Salida(motores)
Sensor izq. Sensor der. Motor izq. Motor der.
0 0 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 1 1 1

Podemos observar que la tabla de verdad satisface nuestro proyecto,
pero, tambin se percibe que el mvil debe de tener una exactitud muy
buena para que nunca se salga de la lnea completamente, cosa que
seguramente ocurrir, y cuando pase, el mvil se quedara detenido, y
nunca mas volver a la lnea, puesto que cuando tenemos dos ceros a las
entradas de igual forma obtenemos dos ceros a las salidas. Para eliminar
este error haremos uso de un latch.
LATCH
Un latch es un circuito electrnico usado para almacenar informacin en
sistemas lgicos asncronos. Un latch puede almacenar un bit de
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informacin. Los latches no necesitan una seal de reloj para su
funcionamiento.
El latch lgico ms simple es el RS, donde
R y S permanecen en estado 'reset' y 'set'.
El latch es construido mediante la
interconexin retroalimentada de puertas
lgicas NOR (negativo OR), o bien de
puertas lgicas NAND. El bit almacenado
est presente en la salida marcada como Q.
Como ya lo observamos el este tipo de
latch nos guarda un bit de informacin,
el cual emplearemos para que el mvil
tenga memoria y sepa de que lado de la
lnea esta para girar al lado contrario.
Para comprender la tabla de verdad, se
ha sombreado de colores, se debe de
entender que aqu empleamos lgica negativa, por ejemplo en la primer
parte que esta en verde, comenzamos con 0 y 0 en la entrada, se deben
interpretar como 1 lgicos que es cuando esta escaneando lnea blanca,
en ese caso se resetea el latch para eliminar el dato que tenga
guardado, adems que los dos motores encienden, provocando
movimiento recto, cuando la entrada manda 1 y 0, nos indica que el mvil
se esta saliendo de la lnea por la izquierda, pero, adems de indicar eso,
estamos seteando, es decir estamos guardando el dato que nos dice que
el carrito se ha salido, por la izquierda, por ultimo en la entrada 1 y 1, el
robot se ha salido completamente de la lnea, pero como tenemos el dato
guardado que indica de que lado se ha salido el mvil, este virara a la
derecha, para establecerse nuevamente en el centro de la lnea. La
seccin en azul es lo mismo que la anterior, en este caso para indicar que
el mvil se ha salido por la derecha.
Ya que hemos corregido el problema de la memoria, nuestro robot
siempre estar en movimiento no importando si se ha salido de la lnea
completamente, puesto que la buscara hasta nuevamente encontrarla y
seguirla. Ahora debemos adaptar nuestro latch para pasar la lgica
Tabla de verdad para el latch
Set Reset Q Q
0 0 1 1
1 0 0 1
1 1 0 1
0 0 1 1
0 1 1 0
1 1 1 0
Latch S R
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Diagrama elctrico implementando compuertas lgicas
Efecto del uso del schmitt trigger (B)
en vez de un comparador (A)

negativa a lgica positiva, esto se logra usando un inversor a las entradas
R y S, de la siguiente forma:
Para implementar este
diagrama debemos usar dos
compuertas NAND y dos
NOT, pensemos en una 7400
y una 7404, de la familia TTL,
pero tendramos que usar
dos integrados, complicando
as el diseo del PCB, esto conlleva a buscar una mejor solucin, como el
7400 tiene cuatro compuertas NAND podemos usar dos para implementar
la dos NOT, esto se puede hacer uniendo las dos entradas de cada
compuerta NAND que vayamos a transformar en NOT de la siguiente
forma:




Gracias esta configuracin podemos utilizar un solo integrado, los TTL son
buenos para circuito sencillos, y que utilicen 5 Volts, puesto que no
soportan mas, pero para esta aplicacin utilizaremos el circuito integrado
4093, que es de la familia cmos, el cual soporta voltajes superiores a los 5
volts, y cuenta con disparo Schmitt.
DISPARADOR SCHMITT
En electrnica un schmitt trigger o disparador de
Schmitt es un tipo especial de circuito comparador.
Fue inventado por el estadounidense Otto Herbert
Schmitt.

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Funcionamiento
El schmitt trigger usa la histresis para prevenir el ruido que podra tapar a
la seal original y que causara falsos cambios de estado si los niveles de
referencia y entrada son parecidos.

2. Etapa de entrada
Para esta etapa necesitamos un transductor ptico, que pueda detectar la
lnea blanca, para este caso la mejor opcin son los sensores ptico-
reflectivos QRD1114, se necesitaran dos, estos sensores cuentan con un
diodo emisor de luz infrarrojo y un fototransistor, su funcionamiento es
sencillo, el led infrarrojo esta emitiendo constantemente un has de luz,
cuando este se encuentra frente a una superficie blanca o similar, la luz se
refleja y vuelve al fototransistor, el cual conduce y nos manda un 1
lgico.


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La resistencia de 470 limita la corriente del led infrarojo para que no se
queme y opere adecuadamente, ya que el voltaje que suministraremos
ser de 7 volts, por otro lado la resistencia de 10 k sirve para polarizar el
fototransistor y para mantener en 0 el estado lgico mientras no esta
sensando lnea blanca, esta resistencia puede ser de mas o menos
magnitud, esto depende de la sensibilidad que se requiera en nuestro
circuito.
3. Etapa de salida
Para la salida tenemos que usar una etapa de potencia, puesto que
usaremos motores y requieren mucha corriente, si conectramos
directamente los motores al circuito integrado 4093, inmediatamente se
quemara, para evitar esto usaremos un transistor 2N2222, el cual estar
encargado de apagar y encender los
motores.

Para dar traccin al robot usaremos un par
de motorreductores de plstico con
torque 1.4 kf*F a una velocidad de 100
rpm, estos motores son ideales ya que
estn en equilibrio respecto a velocidad-
fuerza, un motor sencillo no podra dar
traccin al mvil forzosamente debe tener
una caja reductora, este motorreductor
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consume de 80mA sin carga a 600mA atrancado y trabaja desde 3.5v a
12v. En los motrreductores se colocaron capacitores cermicos de 1 uF
para evitar picos de voltaje.
Finalmente nuestro diagrama elctrico nos quedara de la siguiente forma:

Desarrollo del prototipo
Para implementar este prototipo se debe de realizar
su diseo en PCB, para esto se utiliza un software
llamado PCB Wizard, es fcil de utilizar, ya que es
muy amigable su entorno grafico, cuenta con una
ventana donde se pueden escoger los elementos y ya
uno puede ir haciendo las conexiones.
Los pasos para realizar nuestro pcb son los siguientes:
1. el diseo se imprime en una hoja de acetato con impresora de
toner.
2. Se prepara la tabla fenolica, dndole una limpieza profunda con una
fibra de fierro hasta que quede con un acabado brilloso.

3. Se recorta el acetato para emparejarlo con la tabla fenolica.
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4. Se coloca debajo de la tabla una toalla y
tambin por encima, se comienza a planchar
uniformemente, por unos tres minutos,
continuamente debemos checar que la tinta
no se comience a chorrear ya que de pasar
esto, deber de empezar de nuevo.
5. Se debe dejar reposar durante un breve
tiempo hasta que se enfri, despus se
desprende el acetato, aqu el acetato
debe quedar completamente
transparente, puesto que la tinta se
debi adherir al cobre.
6. Empleando equipo de seguridad como
guantes y lentes se procede a introducir la tabla
fenolica a una solucin de cloruro frrico, en un
recipiente de plstico, se debe mover
constantemente la solucin y esperar de 5 a 8
min. A que el cobre se desprenda de la tabla
fenolica, quedando solo las marcas de la tinta.
7. Se procede a limpiar con agua
limpia, con ayuda de una lija fina de
desprende la tinta para descubrir las
pistas de cobre.


8. Se perfora la los pads de la tabla fenolica
con suma precaucin ya que de debe
emplear un taladro.


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9. Se da otra limpieza a la tabla fenolica y
procedemos a soldar los componentes,
comenzando por las resistencias, despus
por el led, y as dependiendo su tamao ya
que es mas fcil comenzar con los
elementos mas pequeos


10. Se realizan las pruebas de continuidad y se energiza el circuito.


En este caso se tenia un chasis fabricado anteriormente donde se pudo
montar el circuito para probar su funcionalidad.
Suministro de energa
Para que nuestro robot tenga la suficiente
fuerza para impresionar se debe utilizar una
buena batera, eficiente y sobre todo
econmica, en la actualidad los telfonos
mviles utilizan bateras de ion litio que
fcilmente pueden suministrar buenas
cantidades de corriente, por lo que se opto
comprar bateras de uso, se utilizaron dos
bateras, las cuales conectamos en serie ya que no eran del mismo
potencial, una es de 3.5 v mientras que la otra de 3.3V, dando un
diferencial de potencial de 6.7 volts.

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Mecnica del prototipo
Para la parte mecnica se explicara a grandes rasgos lo que ocupamos
para la fabricacin del chasis del mvil.
Debemos tener en cuenta el peso del robot, el cual debe ser liviano,
puesto que nuestros motor reductores son de poco torque y no
aguantaran demasiado peso, as que se busco materiales fciles de
manipular, econmicos y porque no hasta reciclados, ya que el costo es
importante, debemos buscar la economa a como de costa.
En la parte del chasis utilizamos Sintra, el cual es
un material de pvc que se encuentra a la venta en
hojas tamao carta, los hay de varios colores, se
hizo el trazo de las piezas y se recorto con cutter,
ya depende de la imaginacin de cada persona.
Se adhieren los motorreductores con kola loka al
chasis, y se realiza una base, debajo de esta entrara nuestra batera, y
sobre de ella ira montado nuestro circuito.
Para las llantas que fueron pegadas a los motorreductores utilizamos
llantas de caucho reutilizadas que rescatamos de una camioneta a control
remoto, con rines deportivos. Para la rueda frontal se empleo una rueda
loca.
Para los sensores QRD se utiliz un tornillo para poder afinar su
sensibilidad, esto es, subir o bajar los sensores para que detecten la lnea
lo ms exactamente posible. Ya que se hizo todo lo anterior el robot
quedo de la siguiente forma:





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Para finalizar se realizo una pista empleando cinta de aislar naranja, sobre
una mesa de laboratorio que esta pintada de color negro, el video lo
puede checar dentro del CD que viene adjunto a este trabajo, adems
encontrara fotos del proyecto as como otro par de videos de pruebas
hechas.
Conclusiones
Este proyecto, aunque es simple, puede ser utilizado en proyectos mas
grandes y robustos, usando micro controladores y otros dispositivos,
como por ejemplo puede ser usado en automotores para hacerlos que
avancen automticamente o simplemente en una lnea de produccin
como por ejemplo, donde un robot tenga que desplazarse, seria de mucha
utilidad que el suelo tuviera pintada una lnea para que este la siguiera, y
as como esta aplicacin pidamos encontrar varias aplicaciones, este solo
es un prototipo en fase beta.