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*DEULHO %DUULHQWRV /XLV 4XLUR] \ 0DUFR 6DHQ]
Departamento Ingeniera Mecnica - Universidad de Concepcin Casilla 160-C, Concepcin - Chile e-mail: gbarrien@udec.cl, lquiroz@udec.cl

.H\ZRUGV biomecnica, hombro, simulacin, cinemtica, mtodos numricos. $EVWUDFW 6H UHDOL]D XQD UHYLVLyQ GHO HVWDGR GHO DUWH GH OD FRQVWUXFFLyQ GH PRGHORV SDUD HO HVWXGLR GH OD FLQHPiWLFD \ GLQiPLFD GH ODV DUWLFXODFLRQHV TXH SRVHH HO KRPEUR KXPDQR 8WLOL]DQGR XQ SURJUDPD GH DQiOLVLV GH PHFDQLVPRV IOH[LEOHV PHGLDQWH HOHPHQWRV ILQLWRV VH LPSOHPHQWD XQR GH HVWRV PRGHORV FRQ ODV SULQFLSDOHV UHVWULFFLRQHV PRUIROyJLFDV \ VH HVWXGLD HQ SDUWLFXODU HO PRYLPLHQWR GH DEGXFFLyQ 3DUD HOOR VH PRGHODQ ORV P~VFXORV PHGLDQWH UHVRUWHV DPRUWLJXDGRUHV \ OtPLWHV 6H GHILQH OD DFFLyQ PXVFXODU \ ORV P~VFXORV TXH LQWHUYLHQHQ HQ OD DEGXFFLyQ GH DFXHUGR D ODV UHIHUHQFLDV /DV WUD\HFWRULDV GHO PRYLPLHQWR UHVXOWDQWH VH FRPSDUDQ FRQ PHGLFLRQHV H[SHULPHQWDOHV REWHQLpQGRVH XQD EXHQD FRUUHODFLyQ

 

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En los sistemas msculo-esquelticos que conforman el cuerpo humano, el mecanismo del hombro es el ms complejo1. El hombro humano est compuesto por tres huesos: la HVFiSXOD, la FODYtFXOD y el K~PHUR, relacionados entre s con el HVWHUQyQ y el WyUD[ mediante cuatro articulaciones: la articulacin HVWHUQRFODYLFXODU (& , que conecta el extremo de la clavcula con el esternn; la articulacin DFURPLRFODYLFXODU $& , que conecta la escpula por medio del acromio con la clavcula; la articulacin HVFiSXORWRUi[LFD (7 , que permite el deslizamiento de la escpula sobre el trax y la articulacin JOHQRKXPHUDO *+ , la cual conecta la cabeza del hmero con la fosa glenoidea de la escpula (Figura 1). FODYtFXOD HVFiSXOD

$& *+

(&

HVWHUQyQ

K~PHUR WyUD[

(7
Figura 1. Vista anterior de los huesos y articulaciones que componen el mecanismo del hombro.

Los movimientos naturales del hombro involucran siempre el movimiento de todos los huesos. Aunque el principal movimiento del brazo corresponde al del hmero, los movimientos de la escpula estn ntimamente relacionados con los movimientos del brazo, y son secundarios a ellos. Por esta razn la posicin de la escpula est estandarizada con respecto al hmero. En la actualidad el conocimiento acerca del mecanismo del hombro como un conjunto es generalmente cualitativo2. En cada posicin, la orientacin de cada hueso de la cadena articulada es funcin de la orientacin relativa entre el hmero y el cuerpo3. La escpula se comporta como una base mvil sobre la cual acta el brazo. Cualquiera que sea la accin o posicin que requiera el brazo para realizar un determinado acto, la combinacin del movimiento de las articulaciones EC y AC, y el ajuste deslizante de la

 

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articulacin ET permiten ubicar la cavidad glenoidea en una posicin ptima para el movimiento de la articulacin GH segn la orientacin deseada del brazo. En biomecnica la construccin de un modelo requiere de dos tipos de informacin: (a) conocimiento del sistema a modelar, y (b) datos experimentales, que constituyen las entradas o salidas del sistema. Los modelos msculo-esquelticos son utilizados para establecer una relacin entre los movimientos de los huesos y las fuerzas musculares que originan estos movimientos. La cinemtica y dinmica de un sistema esqueltico pueden ser analizadas considerando slo los componentes seos, comnmente asumidos como cuerpos rgidos. Normalmente este estudio se realiza mediante la dinmica inversa: las reacciones articulares son deducidas a partir de los movimientos que las causan. Estos movimientos actan entonces como parmetros de entrada al modelo numrico y son cuantificados experimentalmente. La medicin experimental de movimientos de los huesos es utilizada ampliamente en estudios biomecnicos para determinar las posturas y movimientos de ellos. Los resultados obtenidos en las mediciones, se utilizan para observar el comportamiento de los movimientos durante la rehabilitacin de personas que hallan sufrido algn tipo de lesin4, o en estudios kinesiolgicos relacionados a la tcnica deportiva. Las tcnicas de medicin principalmente utilizadas son cuatro: radiologa, medicin angular con gonimetros, medicin con imgenes de video y medicin mediante seguimiento tridimensional. Hoy en da la gran mayora de las investigaciones sobre la medicin de los parmetros cinemticos que se desarrollan en biomecnica, utilizan las tcnicas de seguimiento tridimensional, debido a las grandes ventajas que se obtienen utilizando la tecnologa de registro de posicin y orientacin de receptores en el espacio en tiempo real, a travs de campos electromagnticos5,6.  02'(/26 06&8/2(648(/e7,&26 Modelos bidimensionales como los de DeLuca y Forrrest (1973), Dul (1987) y Popen y Walker (1978) slo describieron el movimiento del hmero con respecto a una escpula inmvil7. Debido a esta simplificacin, ellos no significaron un gran aporte a la comprensin del mecanismo completo. Los modelos tridimensionales del hombro que consideran todos sus huesos y articulaciones son escasos, pero se han convertido en herramientas muy poderosas para el estudio de la biomecnica de este sistema msculo-esqueltico. Prcticamente la totalidad de los estudios tridimensionales coinciden en representar a los huesos del hombro mediante eslabones rgidos unidos por rtulas ideales2,3,7,8. Aunque para casi todas las articulaciones el movimiento relativo entre los huesos es una combinacin de rotacin y deslizamiento con presin en las reas de contacto10,11, en muchos casos la traslacin es despreciable con respecto a la rotacin. As, las articulaciones esterno-clavicular (EC), acromio-clavicular (AC) y gleno-humeral (GH) se consideran de tipo rtula ideal con 3 GDL (grados de libertad) en rotacin. Van der Helm y colaboradores desarroll un completo modelo del hombro humano usando un programa de elementos finitos implementado especialmente con este propsito7. En su estudio los huesos fueron modelados como segmentos rgidos conectados por articulaciones



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de tipo rtula, con 3 GDL. Mediante las referencias seas (hombro, costillas y esternn) defini la ubicacin y orientacin de los marcos de referencia de las distintas articulaciones18. La articulacin HVFiSXORWRUi[LFD (7 fue modelada en forma de una lnea en contacto con la superficie de un elipsoide, con 4 GDL. El mecanismo en total posee 7 GDL, considerando adems los 3 GDL de la articulacin GH. Todos los msculos y ligamentos fueron tambin incluidos y modelados como lneas de accin rectas o curvas entre sus conexiones a los huesos. Un anlisis previo proporcion un mtodo de discretizacin para modelar la accin de msculos con amplias fijaciones a los huesos, representndolos mediante varias lneas de fuerza mediante criterios netamente mecnicos12. A partir de este modelo Van der Helm estableci una completa descripcin del hombro humano validada por resultados experimentales y criterios anatmicos y prcticos8. El anlisis fue aplicado al estudio de los movimientos de abduccin y anteflexin con y sin la aplicacin de cargas. Durante este anlisis fue descrito el movimiento de todos los huesos del hombro, excepto la rotacin axial de la clavcula, ya que tcnicamente no era factible su validacin. Parmetros geomtricos y mecnicos fueron recolectados experimentalmente en estudios LQ YLWUR e LQ YLYR 8,13,14,17. El estudio en cadveres desarrollado en 'HOI 8QLYHUVLW\ RI 7HFKQRORJ\ (7KH 98 6WXG\) constituye un importante aporte, ya que proporciona un mapa de orgenes e inserciones musculares y formas geomtricas de los contornos que siguen las lneas de accin muscular13. Para 7KH 986WXG\ se consideraron siete cadveres; cinco hombres y dos mujeres. Usando mediciones antropomtricas, fueron estimadas la masa e inercia de los distintos segmentos mediante mediciones tridimensionales de todas las estructuras morfolgicas relevantes para la modelacin; como origen e insercin de los msculos, direccin de los grupos musculares, fijaciones de los ligamentos a los huesos y superficies articulares. Para Maurel9 y colaboradores el principal desafo fue modelar el comportamiento de la articulacin ET. Luego de analizar diversas formas de describir esta fijacin, Maurel opt por el modelo que defina la articulacin ET como un punto restringido a deslizar sobre el trax, el cual es modelado como un elipsoide. As, la movilidad de la escpula sobre el trax se modela -a diferencia del modelo de Van der Helm- con 5 GDL; tres rotaciones y dos traslaciones, y queda definida completamente por las rotaciones de las articulaciones EC y AC. Los resultados experimentales de Van der Helm son utilizados en la comparacin con la simulacin presentada en este trabajo.  3$5$0(7526 *(20e75,&26

Con el fin de permitir la comparacin y el intercambio de datos entre distintos modelos biomecnicos del hombro existentes, durante la primera conferencia internacional del ,QWHUQDWLRQDO 6KRXOGHU *URXS (ISG) en 1997 se plantea un protocolo estandarizado para el registro de los movimientos del hombro18. El Sistema de Coordenadas Global (SCG) est definido alineado con el cuerpo ()LJXUD ).



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Eje Xg: horizontal, positivo de izquierda a derecha Eje Yg: vertical, positivo hacia arriba Eje Zg: horizontal, positivo hacia atrs

Figura 2. Sistema de coordenadas global.

Los Sistemas Coordenados Locales (SCL) son construidos a partir de puntos de referencia en los huesos denominados UHIHUHQFLDV yVHDV. Estos puntos de referencia son determinados en cada individuo a partir de distintas tcnicas experimentales. Cada referencia sea corresponde a un punto caracterstico de la anatoma de los huesos del hombro.  5HIHUHQFLDV yVHDV AA AI EL IJ TS : Angulus acromialis; : Angulus inferior; : Epicondylus lateralis; : Incisura jugularis; : Trigonum spinae; AC C7 EM PX T8 : Fisura acromio clavicular; : Vrtebra cervical 7; : Epicondylus medialis; : Processus xiphoideus; : Vrtebra torxica 8.

Figura 3 Referencias seas y sistemas coordenados locales segn la estandarizacin del International Shoulder Group .

Como se aprecia en la )LJXUD , la lnea que conecta las referencias SC (IJ) y AC



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representa la clavcula, as como la escpula es representada por un tringulo compuesto por las referencias AC, TS y AI. El hmero est representado por una lnea que conecta GH y el punto medio entre EM y EL.  5RWDFLRQHV GH ODV DUWLFXODFLRQHV Existen dos maneras de describir la orientacin de un hueso; con respecto al hueso ms prximo (rotacin de la articulacin) y la orientacin global (rotacin del hueso). Para la orientacin global el trax es escogido como referencia. Uno de los motivos es que es muy comn que la orientacin del hmero sea descrita con respecto al trax. As tambin para la descripcin de los movimientos de la escpula sobre el plano de deslizamiento escpulotorxico el marco de referencia en el trax es muy til. El trax se define con respecto al SCG. Segn las recomendaciones del International Shoulder Group las rotaciones de la articulacin SC son definidas como rotaciones de la clavcula con respecto al trax, las rotaciones de la articulacin AC de la escpula con respecto a la clavcula y las rotaciones de la articulacin GH del hmero con respecto a la escpula. Las rotaciones de los huesos son calculadas usando las rotaciones de los SCL basados en las referencias seas y se describen utilizando ngulos de Euler, comenzando de una posicin de referencia virtual. En la referencia virtual la clavcula est a lo largo del eje frontal, con su SCL idntico al SCG. La Tabla 1 resume las rotaciones de los distintos huesos y sus articulaciones, segn lo adoptado por Van der Helm en su modelo.
Tabla 1 Rotaciones de las articulaciones (refirase a la figura 3)

ARTICULACIN ORDEN DE DESCRIPCIN ROTACIN Y Rotacin ventral/dorsal, o pro/retraccin alrededor del eje global Yg. Z Rotacin cranial/caudal, o elevacin/depresin alrededor del eje SC local zc. X Rotacin axial alrededor del eje local xc (eje longitudinal). Y Z X Y Z Y Rotacin pro/retraccin alrededor del eje global Yg. Rotacin lateral/medial alrededor del eje local zs. Rotacin hacia adelante /atrs alrededor del eje local xs Rotacin alrededor del eje global Yg. Elevacin alrededor del eje local zh. Rotacin axial alrededor del eje local yh

AC

GH

Las apostrofes que acompaan a los ejes indican que estos no son los ejes originales, sino ejes locales rotados luego de una o dos rotaciones previas.



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02'(/2 '( $&&,1 086&8/$5

Generalmente, la funcin muscular es derivada a partir de un anlisis cinemtico. Comenzando de una posicin anatmica, los huesos son imaginariamente puestos en movimiento y si se considera que un msculo se acorta, despus del movimiento se designa su funcin. Para cada movimiento un nmero de msculos est cooperando. Sin embargo la contribucin individual de cada msculo y su importancia para el movimiento completo no ha sido descubierta. Dada su complejidad, existen pocos modelos de accin muscular tridimensionales del mecanismo del hombro en conjunto. Los ms importantes son los de Hgfors, Van der Helm y Maurel. En 1987 Hgfors present un estudio en el cual consideraba 21 msculos del hombro y modelaba su accin usando 33 lneas de accin9. La accin de la mayora de los msculos fue modelada mediante slo una lnea recta, excepto el dorsal ancho, el pectoral mayor, el serrato anterior, el trapecio, el deltoide, el infraespinoso y el subescapular, los cuales requirieron de varia lneas como se muestra en la figura 4. El modelo fue aplicado por Karlsson y Peterson para predecir las fuerzas en el hombro humano.

VXEHVFDSXODU

WUDSHFLR

SHFWRUDO VHUUDWR

Figura 4. Modelo de lneas de fuerza de Hgfors .

Figura 5. Modelo de fijaciones y lneas de fuerza de Van der Helm.



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Van der Helm y Veenbaas12 desarrollaron un mtodo para determinar el nmero de vectores de fuerza capaz de representar el efecto mecnico de los msculos con amplias y complejas fijaciones con el hueso. Este mtodo toma en cuenta el tamao y geometra de la fijacin as como la distribucin de las fibras en el msculo. Con este propsito, fue descrita matemticamente la fijacin completa del msculo, y fue descrito un mapa de la distribucin de las fibras desde el origen hasta la insercin. Este mapa fue usado para definir el nmero de vectores de fuerza que representan propiamente el efecto mecnico del msculo. Dada la alta cantidad de vectores, fue desarrollado un procedimiento que minimiza el nmero de vectores de fuerza mientras mantiene despreciable el error en el efecto mecnico (figura 5). Naturalmente este modelo es bastante distinto al de Hgfors, por la cantidad de lneas de fuerza considerada y el procedimiento para determinarlas. En 1996 Maurel22 plante un modelo msculoFigura 6. Modelo de lneas de accin esqueltico del hombro similar al de Hgfors, pero no de Maurel. consider algunos msculos que el ltimo s tom en cuenta; el RPRKLRLGHR, el HVWHUQRFOHLGRPDVWHRLGHR y el HVWHUQRKLRLGHR. Aunque Maurel reconoce que la aproximacin ms precisa es la realizada por Van der Helm, tambin destaca su complejidad. As, simplific el problema aplicando subdivisiones a los msculos slo bajo criterios anatmicos. De esta manera model la mayora de los msculos con una sola lnea (figura 6), excepto el EtFHSV y WUtFHSV EUDTXLDO, el SHFWRUDO PD\RU, el GHOWRLGH, el WUDSHFLR, el GRUVDO DQFKR, el URPERLGH y el VHUUDWR DQWHULRU

02'(/2 06&8/2(648(/e7,&2 0(',$17( (/(0(1726 ),1,726

El modelo de elementos finitos es construido utilizando el mdulo de anlisis no lineal MECANO del programa de elementos finitos SAMCEF. El conjunto de nodos necesarios para el modelo se definen a partir de los centros de rotacin de las articulaciones, los parmetros geomtricos del elipsoide que representa al trax y el mapa de orgenes e inserciones de los msculos en los huesos determinados para un individuo en The VU Study. Adems se utilizan algunos nodos auxiliares para definir ciertas condiciones.  'HILQLFLyQ GH ORV HOHPHQWRV La clavcula y la escpula, consideradas como cuerpos rgidos de masa despreciable, se



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modelan mediante el elemento RIGI. El hmero se modela como una viga con un elemento BEAM. Las articulaciones SC, AC y GH se representan como uniones esfricas ideales mediante el elemento SPHE. La restriccin de la escpula sobre el trax (referencias seas TS y AI) es modelada utilizando el elemento SURF, que restringe un nodo a deslizar sobre una superficie definida con respecto a otro nodo (en este caso el centro del elipsoide). Esta superficie del elipsoide es definida analticamente en coordenadas esfricas mediante el comando FCT. El elemento SURF permite imponer condicin de contacto entre el nodo y la superficie. Las lneas de accin de los msculos son modeladas por medio del elemento SPRI definido entre los nodos de origen e insercin de la lnea. El elemento est formado por tres componentes: un resorte, un amortiguador y un dispositivo de doble lmite. ste ltimo permite definir el largo mximo y mnimo permisible para cada elemento muscular. El elemento SPRI permite adems la inclusin al modelo de la seccin del resorte. Si este parmetro es definido los parmetros del resorte y el amortiguador se refieren a una ley de esfuerzo-deformacin (velocidad de deformacin). Si la seccin no se define la ley es de fuerza-desplazamiento (velocidad de desplazamiento). Los orgenes e inserciones de los msculos son fijados a los correspondientes huesos mediante elementos RIGI de tres nodos: los dos que definen los extremos del hueso y un tercero que equivale al punto de origen u insercin del msculo segn sea el caso.

6& HVFiSXOD 67 WyUD[

FODYtFXOD $& *+ K~PHUR

Figura 7.Vistas en isomtrico y de espalda del modelo geomtrico construido en SAMCEF MECANO. D  E modelo esqueltico; F modelo con lneas de accin muscular.

 0RGHOR GH HOHPHQWRV ILQLWRV La figura 7 muestra el modelo construido en SAMCEF MECANO a partir del mapa muscular correspondiente al hombro derecho de un espcimen de The VU-Study. La clavcula y el hmero son representados por unas lneas rectas, mientras la escpula se muestra como un cuerpo rgido formado por las referencias seas AC-TS-AI. Dada la gran cantidad de lneas de accin que se tiene considerando todos los msculos



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del modelo, para evitar problemas de visualizacin en la figura 7 se muestra slo el modelo esqueltico y las lneas de fuerza de los msculos GHOWRLGHV, VXSUDHVSLQRVR, WUDSHFLR y VHUUDWR DQWHULRU. Los elementos RIGI que unen las inserciones y orgenes del msculo al hueso no son esquematizados, ya que su visualizacin es intrascendente y puede llevar a confusiones. Es interesante comparar la forma de un msculo en su forma real y su representacin mediante lneas de accin. La figura 8 muestra esta analoga para el msculo WUDSHFLR.

Figura 8. Representacin del msculo trapecio mediante lneas de accin.

 3DUiPHWURV SDUD OD VLPXODFLyQ Los parmetros necesarios para la modelacin son recopilados bibliogrficamente. The VU study proporciona los datos de masa e inercia del hmero (la masa e inercia de la clavcula y escpula se desprecian) y los datos de la PCSA de los msculos. Suponiendo un comportamiento lineal de la elasticidad y el amortiguamiento del msculo, estos coeficientes pueden ser asumidos como valores constantes23. Aunque esta suposicin equivale a un modelo muy simple del comportamiento muscular, es vlida para un anlisis sencillo con el elemento SPRI utilizado para simular la contraccin muscular.  6LPXODFLyQ GHO PRYLPLHQWR GH DEGXFFLyQ

GHOWRLGHV VXSUDHVSLQRVR WUDSHFLR VHUUDWRDQWHULRU

Figura 9.Msculos involucrados en la abduccin del brazo.



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La simulacin consiste en contraer grupos musculares definidos para una tarea en particular. Con el fin de comparar los resultados con la bibliografa, se simular el movimiento de abduccin del brazo. Aunque durante cualquier accin estn involucrados en mayor o menor grado prcticamente la totalidad de los msculos, para la simulacin se consideran slo los principales. Los principales msculos que actan en la abduccin son el GHOWRLGHV, el VXSUDHVSLQRVR, el WUDSHFLR y el VHUUDWR DQWHULRU (Figura 9).

Figura 10. Comportamiento muscular en la abduccin D posicin inicial; E elevacin a 90; F posicin final.

Figura 11. Deslizamiento de la escpula sobre el trax durante la abduccin.



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La figura 10 muestra los resultados de la simulacin de la abduccin al contraer los grupos musculares involucrados. Sin duda, como ya se ha mencionado en reiteradas ocasiones, uno de los aspectos ms importantes durante la elevacin del brazo es el ritmo escpulo-humeral. Es aqu donde la restriccin de la escpula sobre el trax cumple un papel fundamental. La figura 11 muestra claramente el deslizamiento de la escpula sobre el trax durante la abduccin. La figura 12 muestra este deslizamiento en detalle y lo compara con los resultados experimentales obtenidos por Van der Helm17. La similitud es notable, y se debe principalmente a la restriccin impuesta al movimiento de la escpula sobre el trax. Las diferencias se deben por un lado al hecho de que se trata de especimenes distintos y a las simplificaciones relacionadas con la contraccin muscular realizadas al modelo.
Plano frontal Plano sagital

E 76 $,

$& 76 $,

$&

Figura 12. Comparacin de los resultados experimentales obtenidos por Van der Helm D  con el modelo realizado en SAMCEF E para el movimiento de la escpula durante la abduccin.

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Se ha realizado una completa revisin del estado del arte de la modelacin y simulacin de la biomecnica del hombro humano. De acuerdo a ello, se ha planteado un modelo numrico del sistema msculo esqueltico incorporando el torax mediante un elipsoide. Se ha utilizado un programa de anlisis de mecanismos mediante elementos finitos para reproducir resultados experimentales del movimiento los que concuerdan muy bien con los resultados de la simulacin. Adems de los resultados presentados aqu, se obtuvieron las reacciones en la articulacin GH pero no fue posible compararlas con resultados experimentales. Actualmente se realizan mediciones en sujetos sanos y nios con parlisis cerebral para definir el ritmo escpulo humeral y simular de mejor forma la dinmica del hombro, especficamente las fuerzas que producen el movimiento. De especial inters es la evaluacin de fuerzas musculares y articulares en estos nios con parlisis cerebral para estudiar el impacto de la instalacin de una rtesis que limite sus movimientos involuntarios24.



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