MANUAL DE INSTRUCCIN

DEL ROBOT RV-M1

DE MITSUBISHI
A continuacin se describe los componentes bsicos del equipo.
N0. DESCRIPCIN ipo Cantidad !bser"aciones
# Robot R$%&# #
Robot "ertical articulado con
' (rados de libertad.
) *nidad Controladora D+*%&# # Controlador del robot.
,
Cable de se-ales del motor
.'m/
&S%&# #
Intercambia se-ales de
control entre el robot 0 la
unidad controladora.
1
Cable de ener(2a del motor
.'m/
&P%&# #
Abastece de ener(2a de la
unidad controladora al robot.
'
Cable de ener(2a de *nidad
Controladora .).'m/
P!3%&# #
Abastece de ener(2a a la
unidad controladora.
4 5usible de repuesto #0 A # Nin(una
6 &anual de instruccin.
75P%
A'#8#
# Completo
9 ornillos de instalacin &9:,0 1 Completos
8
Rondanas elsticas para
tornillos
Para &9 1 Completos
#0
Rondanas de acero para
tornillos
Para &9 1 Completos
## ar;eta de entrada+salida
A9 o A#4
.79 o 7#4/
#
Permite la comunicacin con
la PC 0 otros peri<=ricos.
.9entradas + 9salidas/
#) Ca;a Controladora +7%&# #
Ca;a con interruptores de
control para en"iar> re"isar>
corre(ir posiciones.
#, &otor operador de mano ?&%0# # Abastece de ener(2a al (rip.
#1
Cable e@terno de
entrada+salida
I+0%C7A
.'m/
#
Conecta con un peri<=rico
e@terno> .controlador
pro(ramable/
#'
Cable para computadora
personal
&*AI#4>
PC890#
#
Cable utiliBado para conectar
la unidad controladora al PC
#1 EP%PR!&
)'4C%
R!&
#
Almacena pro(ramas escrito
0 almacena posiciones.
En la si(uiente <i(ura se presenta un esquema de la "ista <2sica del equipo .
5i(ura #.).# $ista del Equipo.
1.- TRANSPORTACIN, INSTALACIN Y PUESTA EN MARCHA.
1.1 TRANSPORTACION DEL ROBOT.
Aa <i(ura ).#.# muestra los lu(ares que puedes usar para car(ar el robot para transportarlo.
Es importante mencionar que antes de mo"er el robot este deber estar en su posicin de
Inicio> 0 nunca tomarlo de la proteccin plstica del ?ombro.
Figura 2.1.2 Tra!"#r$a%i& '() R#*#$.

1.2 INSTALACION DEL ROBOT.
Aa <i(ura ).#.) nos muestra que el robot es <i;ado a la plancDa de traba;o por medio de
tornillos De@a(onales con sus respecti"as tuercas 0 rondanas> anteriormente descritas.
ambi=n se presentan las dimensiones de la base del robot.
5i(ura ).#.) Instalacin de el Robot 0 dimensiones de instalacin.
Aos t=rminos bsicos utiliBados en el robot sonE base> cintura o e;e F#> cuerpo o base de
soporte del Dombro> Dombro o e;e F)> braBo superior> codo o e;e F,> antebraBo 0 mu-eca. En
la mu-eca se cuenta con dos mo"imientos siendo estos el de cabeceo o e;e F1 0 el de
balanceo o e;e F'.
En la si(uiente tabla se muestran las especi<icaciones estndares del Robot.
Ar$i%u)# E!"(%i+i%a%i#(!
Rotacin de CinturaE ,00G m@imo.
Rotacin de ?ombroE #,0G m@imo.
Rotacin del CodoE ##0G m@imo.
Cabeceo de &u-ecaE 80G m@imo.
7alanceo de &u-ecaE #90G m@imo.
Aon(itud del 7raBoE )'0mm.
Aon(itud del AntebraBoE #40 mm.
Capacidad de pesoE #.)C( <uerBa. Inclu0endo el e<ector.
$elocidad m@ima que puede alcanBar la cara de
la mu-ecaE
#000mm+s.
Repetiti"idad de posicinE 0.,mm.
El sistema es controlado por ser"omotores de DC
0 el peso apro@imado del Robot es de )0 C(.
5i(ura #.,.1 Espacio de traba;o.
1., TRANSPORTACION E INSTALACIN DE LA UNIDAD CONTROLADORA.
Se debe tener cuidado de que la unidad controladora no se (olpee> ni tampoco "ibre
demasiado durante la transportacin. Aa super<icie donde ser instalada no deber rebasar
los )0G de inclinacin. Es importante de;ar una separacin entre la parte posterior de la
unidad controladora con otra super<icie de por lo menos #00mm.
5i(ura ).#.1 Instalacin de la *nidad Controladora.
Aa *nidad Controladora esta seccionada en tres partes siendo estas> Panel 5rontal
.Interruptores de control/> Panel Aateral . Interruptores de <i;acin de modo/> 0 Panel
rasero .Conectores para los equipos peri<=ricos/.
Para la unidad controladora sus especi<icaciones estndar sonE
Articulo Especi<icaciones
&=todo de Ense-anBaE Sistema de len(ua;e de pro(ramacin &DI .&anual Data
Input 4, comandos/ usando una PC.
&=todo de ControlE Sistema de control de posicin PP usando ser"omotores
de corriente continua para los cinco e;es.
Entrada+Salida E@ternaE De propsito (eneral cada 9 puntos> con se-ales de
sincroniBacin .S7> 7*SH> ACC> RDH/.
Inter<aseE # inter<aB paralela .con<orme a CENR!%NICS/ > #
inter<aB serial .con<orme a RS%),)C/.
Paro de Emer(enciaE Este puede ser Dabilitado a tra"=s del eacDin( 7o@ .ca;a
maestra/ o de la *nit Dri"e .unidad controladora/.
Almacenamiento de DatosE Se puede escribir en la EPR!& utiliBando un escritor 2nter
construido de EPR!&S o almacenar en la RA& esttica
respaldada por una bater2a.
Numero de control de e;esE ' e;es mas uno opcional.
Deteccin de posicinE Es realiBado mediante un sistema codi<icador de pulsos.
5uncin de interpolacinE Esta puede ser Interpolacin Articulada e Interpolacin
Aineal.
Numero de PosicionesE 4)8puntos .9Cb/.
Numero de l2neas de
pro(ramasE
)019 .#4Cb/.
5uente de AlimentacinE #)0$+))0$+),0$+)10$ AC I%#0J> 0.'C$A.
emperatura AmbienteE De 'GC a 10GC.
?umedadE #0 al 9'J.
Peso de la *nidadE ),C(.
DimensionesE ,90@),0@,,# mm.
Equipo de Posicin &aestroE Se puede utiliBar la ca;a maestra .eacDin( 7o@/ o una PC.
5i(ura #.,.8 *nit Dri"e .*nidad Controladora/.
1.- INSTALACION DE LA TAR.ETA DE ENTRADA Y SALIDA.
Inserta la tar;eta de entrada+salida dentro de el slot "aci .el se(undo de la iBquierda/ en la
parte posterior de la unidad controladora. Al mismo tiempo a;usta la parte superior e
in<erior de la tar;eta en la (u2a de rieles del slot 0 presiona los se(uros para ase(urar la
tar;eta.
5i(ura ).#.' Instalacin de la tar;eta de entrada+salida.
1./ INSTALACION DE TIERRAS.
Aa me;or opcin es la de tener una tierra dedicada especialmente al Robot 0 otra en la
unidad controladora 0 PC. Aa resistencia de tierra debe ser menor a los #00 0 estar lo mas
cerca posible del equipo. !tra opcin> no tan buena> seria tener la misma tierra <2sica que
cumpla con las especi<icaciones antes planteadas.
Robot Robot
D/U
y
PC
D/U
y
PC
a)Mejor
b)Buena
5i(ura ).#.4 Instalacin de ierras.
1.0 CONE1IN DE CABLES
El esquema muestra los lu(ares de cone@in de los cables> estos cuentan en su conector>
con pasadores de se(uridad. Es importante ase(urarlos para e"itar posibles interrupciones
en el intercambio de in<ormacin entre la unidad controladora 0 el Robot.
5i(ura ).#.6 Cone@in de Cables.
1.2 UNIT DRIVE 3 UNIDAD CONTROLADORA 4
5unciones de los interruptores del panel de control <rontal 0 AEDS.
5i(ura ).).# Panel 5rontal.
314 PO5ER .AED indicador de Ener(2a> Amarillo/
324 EM6. STOP .Interruptor de Paro de Emer(encia> Ro;o/
3,4 ERROR .AED Indicador de Error> Ro;o/
3-4 E1ECUTE .AED Indicador de E;ecucin de Comando> $erde/
3/4 START .Interruptor de Inicio> $erde/
304 STOP .Interruptor de Paro> Ro;o/
324 RESET .Interruptor de Reinicio> 7lanco/
5unciones de la tar;eta interior de la *nit Dri"e .unidad controladora/.
5i(ura ).).) ar;eta de la *nidad Controladora.
374 SOC2 . Bcalo de la memoria EPR!& para pro(ramas 0 posiciones/
384 ST1 .Interruptor de modo de control/E Si el interruptor se encuentra arriba se acti"ara el
modo de *nit Dri"e .*nidad Controladora/> en tanto en estado ba;o estar en el modo de
Computadora Personal.
3194 ST2 .Interruptor de trans<erencia/E Si el interruptor se encuentra encendido> el
pro(rama 0 datos de posiciones que conten(a la EPR!& sern trans<eridos a la RA& de la
*nidad Controladora en el momento de que esta se encienda.
3114 S51 .DIP S3IC? selector de <unciones/E Es un interruptor ctuplo> los 7its son
numerados del # al 9 comenBando de iBquierda a derecDa.
7it #E Selecciona el modo de transmisin de datos siendo estos
Figura 2.2., Pa() Tra!(r# '( )a Ui'a' C#$r#)a'#ra.
1.7 TEACHIN6 BO1 3CA.A MAESTRA4
Aa <i(ura muestra la parte que comprende la operacin manual del equipo.
5i(ura #.,.#0 0 ).).1
FUNCIONES DE LOS INTERRUPTORES.
3224 ON:OFF; Interruptor de Ener(2a. Con el se Dabilita o desDabilita el uso de las teclas
del eacDin( 7o@. Cuando el robot es operado mediante una computadora el interruptor
debe estar en la posicin !55.
3274 EM6. STOP; Interruptor de Paro de Emer(encia. Se utiliBa para detener el
mo"imiento del robot> cuando el botn es presionado se acti"a el led indicador de error.
Para inDibir este interruptor es necesario apa(ar 0 "ol"er a encender la Dri"e *nit .unidad
controladora/.
FUNCION DE CADA TECLA.
INC 3 < ENT 4
3284 &ue"e el Robot a una posicin prede<inida con un numero de posicin ma0or que el
presente. Se debe tener especial cuidado por que al aumentar de posicin se puede ir a una
no deseada 0 da-ar el equipo.
DEC 3 < ENT 4
3,94 &ue"e el Robot a una posicin prede<inida con un numero de posicin menor que el
presente.
PS 3 < NUMBER < ENT 4
3,14 De<ine las coordenadas de la posicin actual de el Robot 0 las almacena dentro del
numero especi<icado.
PC 3 < NUMBER< ENT 4
3,24 Elimina el contenido de una posicin con el numero especi<icado. ."er el comando
KPCK/.
NST 3 < ENT 4
3,,4 En"2a al Robot a su punto de ori(en. ."er el comando KNK/.
OR6 3 < ENT 4
3,-4 &anda al robot a la posicin re<erida en el sistema de coordenadas cartesianas. .$er
comando K!LK/.
TRN 3 < ENT 4
3,/4 rans<iere el contenido del EPR!& del usuario .pro(rama 0 datos de posicin/
instalado en el socalo ) del panel lateral de la *nit Dri"e .*nidad Controladora/ Dacia la
RA& de esta. ."er comando KRK/.
5RT 3 < ENT 4
3,04 ransmite la in<ormacin de la RA& .pro(rama 0 datos de posicin/ de la *nit Dri"e
.*nidad controladora/ a la EPR!& de usuario instalada en el socalo ) del panel lateral de
la unidad controladora. ."er comando KCRK/
MOV 3 < NUMBER < ENT 4
3,24 &ue"e el e@tremo de la mano a una posicin prede<inida. Aa "elocidad de mo"imiento
es de SP1. ."er comando K&!$K/.
STEP 3 < NUMBER < ENT 4
3,74 E;ecuta el pro(rama paso a paso comenBando con la l2nea especi<icada. Esto causa que
el pro(rama se e;ecute secuencialmente de un paso a otro. Ntese que no es necesario
escribir el numero de entrada mas que una sola "eB despu=s Mnicamente se necesita
presionar SEP I EN.
PTP
3,84 Selecciona la operacin F!L articulada> es decir> para mo"er una articulacin a la "eB.
1Y=
3-94 Selecciona la operacin F!L en el plano cartesiano.
TOOL
3-14 Selecciona la operacin F!L de la Derramienta.
ENT
3-24 Completa cada una de las teclas descritas de la .)8/ a la .,9/> es decir> e;ecuta la
operacin.
1<:B<
3-,4 &ue"e el e@tremo de la mano en el sentido positi"o del e;e : .a la iBquierda si se esta
"iendo de <rente el robot/ en la operacin F!L cartesiana 0 barre la cintura en sentido de las
manecillas del relo; si se "e desde arriba del robot en la operacin F!L articulada.
1-:B-
3--4 &ue"e el e@tremo de la mano en el sentido ne(ati"o del e;e : .a la derecDa si se esta
"iendo de <rente el robot/ en la operacin F!L cartesiana 0 barre la cintura en sentido
contrario de las manecillas del relo; si se "e desde arriba del robot en la operacin F!L
articulada.
Y<:S<
3-/4 &ue"e el e@tremo de la mano en el sentido positi"o del e;e H en el F!L cartesiano 0
(ira el Dombro en sentido positi"o .Dacia arriba/.
Y-:S-
3-04 &ue"e el e@tremo de la mano en el sentido ne(ati"o del e;e H en el F!L cartesiano 0
(ira el Dombro en sentido ne(ati"o .Dacia aba;o/.
=< : E< -
3-24 &ue"e el e@tremo de la mano en el sentido positi"o del e;e N .directamente Dacia
arriba/ en el F!L cartesiano> "oltea el codo en el sentido positi"o .Dacia arriba/ en el F!L
articulado> 0 a"anBa la mano en el F!L de Derramienta. Sir"e tambi=n como la tecla
num=rica K1K.
= - :E- 8
3-74 &ue"e el e@tremo de la mano en el sentido ne(ati"o del e;e N .directamente Dacia
aba;o/ en el F!L cartesiano> "oltea el codo en el sentido ne(ati"o .Dacia aba;o/ en el F!L
articulado> 0 a"anBa la mano en el F!L de Derramienta. Sir"e tambi=n como la tecla
num=rica K8K.
P< ,
3-84 $oltea el e@tremo de la mano> manteniendo su posicin presente predeterminada por el
comando A> en el sentido positi"o en el F!L cartesiano 0 dobla la mu-eca en el sentido
positi"o en el F!L articulado. ambi=n sir"e como la tecla num=rica K,K.
P- 7
3/94 $oltea el e@tremo de la mano> manteniendo su posicin presente predeterminada por el
comando A> en el sentido ne(ati"o en el F!L cartesiano 0 dobla la mu-eca en el sentido
ne(ati"o en el F!L articulado. ambi=n sir"e como la tecla num=rica K9K.
R< 2
3/14 uerce la mu-eca .balanceo/ en el sentido positi"o. Sir"e tambi=n como la tecla
num=rica K)K.
R- 2
3/24 uerce la mu-eca .balanceo/ en el sentido ne(ati"o. Sir"e tambi=n como la tecla
num=rica K6K.
OPTION< 1
3/,4 &ue"e el e;e opcional en sentido positi"o. ambi=n sir"e como la tecla num=rica K#K.
OPTION- 0
3/-4 &ue"e el e;e opcional en sentido ne(ati"o. ambi=n sir"e como la tecla num=rica K4K.
O 9
3//4 Abre el e<ector. Sir"e tambi=n como la tecla num=rica K0K.
C /
3/04 Cierra el e<ector. Sir"e tambi=n como la tecla num=rica K'K.
3/24 Nu>(r# '( )?(a; &uestra el numero de posicin en tres d2(itos cuando se presiona
INC> DEC> P.S.> P.C.> &!$.
3/74 Nu>(r# '( )?(a '( "r#gra>a; &uestra el numero de l2nea de pro(rama en 1 di(itos
al usar la tecla SEP o al correr el pro(rama.
3/84 I'i%a'#r '( (!$a'# '() T(a%@ig B#A 3%aBa >a(!$ra4; El primer di(ito de la
iBquierda puede tener dos si(ni<icados . U; Si(ni<ica que un proceso se esta lle"ando a cabo
o Da terminado. C; Si(ni<ica que un proceso in"ocado no puede ser lle"ado a cabo.