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Instituto Tecnolgico de Estudios superiores

de
Zamora.
Instrumentacin II.
Ing. Armando Coria.
8 semestres. A
Domnguez Zamora Alan.

Resume Capitulo 9: Controladores.

05/05/14


Tipos de control
En los sistemas industriales se emplea, bsicamente, uno o una combinacin
de los siguientes sistemas de control:
a. De dos posiciones (todo-nada).
b. Flotante.
c. Proporcional de tiempo variable.
d. Proporcional.
e. Proporcional + integral.
f. Proporcional + derivada.
e. Proporcional + integral + derivada.
Control todo-nada.

En la regulacin todo-nada, la vlvula de control adopta nicamente dos
posiciones, abierta o cerrada, para un valor nico de la variable controlada. El
control todo-nada funciona satisfactoriamente si el proceso _ ene una velocidad
de reaccin lenta y posee un tiempo de retardo mnimo. Se caracteriza porque
las dos posiciones extremas de la vlvula permiten una entrada y salida de
energa al proceso ligeramente superior e inferior, respectivamente, a las
necesidades de la operacin normal.

Control flotante.

El control flotante, denominado realmente control flotante de velocidad
constante, mueve el elemento final de control a una velocidad nica
independiente de la desviacin. Por ejemplo, una regulacin todo-nada puede
convertirse en una regulacin flotante si se utiliza una vlvula motorizada
reversible de baja velocidad (con un tiempo de recorrido de 1 minuto, o ms,
desde la posicin abierta a la cerrada o viceversa).El control flotante de
velocidad constante con una zona neutra se obtiene al acoplar a un control
todo-nada con una zona neutra una vlvula motorizada reversible de baja
velocidad.
El control flotante, anlogamente al control todo-nada, tiende a producir
oscilaciones en la variable controlada, pero estas oscilaciones pueden hacerse
mnimas eligiendo adecuadamente la velocidad del elemento final para que
compense las caractersticas del proceso.

Control proporcional de tiempo variable.

En este sistema de regulacin existe una relacin predeterminada entre el valor
de la variable controlada y la posicin media en tiempo del elemento final de
control de dos posiciones. Es decir, la relacin del tiempo de conexin al de
desconexin final es proporcional al valor de la variable controlada.
La longitud de un ciclo completo (conexin + desconexin) es constante pero la
relacin entre los tiempos de conexin a desconexin, dentro de cada ciclo,
vara al desviarse la variable controlada del punto de consigna.
Este tipo de control se emplea usualmente en controladores elctricos. Un caso
tpico de aplicacin lo constituye la regulacin de temperatura de un horno
elctrico en que el elemento final es una resistencia o un conjunto de
resistencias de calefaccin.

Control proporcional.

En el sistema de posicin proporcional existe una relacin lineal continua entre
el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control. Es
decir, la vlvula se mueve el mismo valor por cada unidad de desviacin. O, en
otras palabras, la posicin de la vlvula es una copia inversa de la variable
controlada.
El grado de ajuste del controlador proporcional viene definido por:
Ganancia, que es la relacin entre la variacin de la seal de salida del
controlador a la vlvula de control y la variacin de la seal de entrada
procedente del elemento primario o del transmisor.

Banda Proporcional, que es el porcentaje del campo de medida de la variable
que la vlvula necesita para efectuar una carrera completa, es decir, pasar de
completamente abierta a completamente cerrada.

Control proporcional + integral.

El control integral acta cuando existe una desviacin entre la variable y el
punto de consigna, integrando dicha desviacin en el tiempo y sumndola a la
accin de la proporcional. Se caracteriza por el llamado tiempo de accin
integral en minutos por repeticin (o su inversa repeticiones por minuto) que es
el tiempo en que, ante una seal en escaln, la vlvula repite el mismo
movimiento correspondiente a la accin proporcional. Como esta accin de
control se emplea para obviar el inconveniente del offset (desviacin
permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la accin
proporcional, slo se utiliza cuando es preciso mantener un valor de la variable
que iguale siempre al punto de consigna.
Existe un fenmeno denominado "saturacin integral" (integral windup) que se
presenta cuando la variable queda fuera de los lmites de la banda
proporcional.

Control proporcional + derivado.

En la regulacin derivada existe una relacin lineal continua entre la velocidad
de variacin de la variable controlada y la posicin del elemento final de control.
Es decir, el control derivativo acta cuando existen cambios en la variable. Esta
actuacin es proporcional a la pendiente de la variable, es decir, a su derivada.
La accin derivada se caracteriza por el llamado tiempo de accin derivada en
minutos de anticipo que es el intervalo durante el cual, la variacin de la seal
de salida del controlador, debida a la accin proporcional, iguala a la parte de
variacin de la seal debida a la accin derivativa cuando se aplica una seal
en rampa al instrumento.




Control proporcional + integral + derivado.

La unin en un controlador de las tres acciones proporcional, integral y deriva_
va (PID) forma un instrumento controlador que presenta las siguientes
caractersticas, comentadas tomando como ejemplo el controlador de
temperatura del intercambiador de calor, donde suponemosque se presenta un
cambio de carga por aumento de la demanda de agua caliente:
1. La accin proporcional cambia la posicin de la vlvula
proporcionalmente a la desviacin de la variable con respecto al punto
de consigna. La seal P (proporcional) mueve la vlvula siguiendo
fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la ganancia. Un
aumento de la ganancia conduce a una mayor accin proporcional y un
control ms rpido.
2. La accin integral mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la
desviacin con respecto al punto de consigna. La seal I (integral) va
sumando las reas de diferencia entre la variable y el punto de consigna,
repitiendo la seal proporcional segn su i (minutos/repeticin). Una
disminucin del tiempo de accin integral proporciona una mayor accin
integral y un control ms rpido.
3. La accin derivada corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a
la velocidad de cambio de la variable controlada. La seal D (derivada)
es la pendiente (tangente) de la curva descrita por la variable, con lo que
anticipa la posicin de la vlvula en el tiempo debida a la accin
proporcional segn el valor de d (minutos de anticipo). Un aumento del
tiempo de accin derivada incrementa la accin derivada y proporciona
un control ms rpido.


Controladores neumticos.

Los instrumentos neumticos de control estn en desuso. Los instrumentos
neumticos de control estn actualmente muy perfeccionados y puede
afirmarse que casi han llegado a su desarrollo lmite. Dotados de bloques de
control de tcnica fludica modulares, disponen de accin PID, control en
cascada, alarmas de desviacin, rels de relacin, interruptor para procesos
discontinuos, conmutador automtico-manual, etc.

Controladores electrnicos.

Los instrumentos electrnicos de control hacen un amplio uso del amplificador
operacional (OP =
Operational Amplfier). Es, usualmente, un amplificador de corriente continua
(c.c.) con una ganancia en tensin en bucle abierto normalmente superior a
50.000 que, mediante la conexin de componentes adecuados y dispuestos en
forma de realimentacin positiva o negativa, constituye el "corazn" de los
controladores electrnicos. Slo necesita una corriente de entrada del orden de
los 0,5 mA (0,0005 A) para dar lugar a un cambio total en la seal de salida (un
valor prximo a la corriente de alimentacin).


Controlador todo-nada.

El amplificador operacional puede utilizarse como un controlador todo-nada
gracias a la alta ganancia del amplificador. Basta una pequea diferencia de
seales, en la entrada, para que se obtenga una salida total en voltios
ligeramente inferior a la tensin de alimentacin. Como seal de entrada se
utiliza la diferencia entre la variable y el punto de consigna y en el terminal de
salida se conecta un circuito de excitacin del rel final de control. La zona
muerta del control todo-nada se logra mediante una resistencia conectada en
serie con el terminal no inversor del amplificador y con una resistencia
conectada entre este ltimo terminal y el de salida del amplificador.
Funciona del modo siguiente: cuando la seal en el terminal B aumenta unos
pocos milivoltios con relacin a la del terminal A, la salida V0 aumenta y es
realimentada va la resistencia R2 a la entrada del amplificador, bloquendolo.
El amplificador permanece en estas condiciones gracias al divisor de tensin
que forman los terminales B y la salida.

Control proporcional de tiempo variable.

El control electrnico proporcional de tiempo variable deriva del todo-nada
aplicando un circuito RC entre la salida y la entrada inversora, para conseguir,
de este modo, un retardo en la realimentacin inversora y hacer que el circuito
entre en oscilacin. El circuito funciona del modo siguiente: sea nula la tensin
en A y negativa la tensin en B con respecto a A. Evidentemente, la seal de
salida ser negativa, con lo cual el condensador C1 se cargar negativamente
y el divisor de tensin Ra R1 R2 impedir que el terminal inversor del
amplificador operacional tenga menor tensin negativa que la entrada no
inversora.
Si ahora la entrada B se hace positiva con relacin a A, la seal de salida se
har positiva, cargando tambin positivamente el condensador C1 en un tiempo
que depende de los valores de R2 y C1. En el instante en que la carga positiva
de C1 es suficiente para compensar el divisor de tensin formado por Ra R1, la
entrada inversora se hace positiva, provocando el cambio de signo en la seal
de salida, pasando sta a negativa. A continuacin, la carga del condensador
se hace negativa y va aumentando hasta que sobrepasa la influencia del
divisor de tensin Ra R1, con lo cual la entrada inversora se har negativa y,
por lo tanto, la seal de salida cambiar ahora a positiva, y as sucesivamente.
En la salida, estas oscilaciones tienen forma de onda cuadrada, de amplitud
casi equivalente a la tensin de alimentacin. Las variaciones de la tensin de
entrada B cambiarn la tensin real media de carga del condensador C1, lo
que fijar la proporcin entre el tiempo de conexin y el de desconexin del rel
de salida. Es decir, si esta tensin media es de 0 V, los tiempos sern iguales y
la relacin valdr 1/1. El sistema utilizar diferentes partes de la curva de
carga/descarga del condensador variando la seal de entrada B. Por otro lado,
la proporcin entre el tiempo de conexin/desconexin del rel de salida vendr
fijada por el punto de trabajo del condensador C1.




Control proporcional.

En el control electrnico proporcional, el amplificador operacional se usa como
amplificador analgico de ganancia finita, con lo que su alta ganancia da lugar
a que la entrada tenga que ser muy dbil, casi nula, del orden de 0,2 mV. Para
disminuir esta elevada ganancia es necesario realimentar la seal de salida a la
entrada inversora -Ve mediante una resistencia Rf, y como nos interesar que
la seal de entrada tenga un valor distinto de cero, se aade al circuito otra
resistencia Ra.

Control proporcional + integral.

En el control electrnico proporcional + integral, la accin integral puede
generarse, en el amplificador operacional, mediante un condensador conectado
en serie con la lnea de realimentacin negativa y con una resistencia
conectada en serie con el terminal inversor. Siendo ib una intensidad dbil
comparada con la intensidad de corriente ii.

Control proporcional + derivado.

La accin derivada puede conseguirse colocando un condensador Cd a la
entrada inversora y una resistencia Rd en paralelo, entre la salida y la entrada
inversora.

Control proporcional + integral + derivado.

La unin en un circuito de los tres controladores descritos anteriormente da
lugar a un instrumento electrnico proporcional + integral + derivativo.
El circuito simplificado consiste en un mdulo proporcional + integral +
derivativo, donde se fija la ganancia o banda proporcional, se amplifica la
desviacin entre la variable y el punto de consigna, se fija el valor del punto de
consigna y se selecciona la accin directa o la inversa del controlador y un
mdulo de accin derivada modificada donde se encuentra el potencimetro de
accin derivada.

Otros tipos de control.

Control en cascada.

Una de las tcnicas para mejorar la estabilidad de un circuito complejo es el
empleo del control en cascada. Se utiliza cuando la variable controlada no
puede mantenerse dentro del punto de consigna, por ptimos que sean los
ajustes del controlador, debido a las perturbaciones que se producen en alguna
condicin del proceso.
Una aplicacin tpica se encuentra en el calentamiento de un horno que utiliza
fuel-oil como combustible, cuyas caractersticas pueden cambiar por variacin
de la presin, de la temperatura o de la viscosidad. Estos cambios provocan
variaciones de caudal, con lo que en el horno se quema una can_ dad de
combustible distinta para una misma posicin de la vlvula de control,
apareciendo perturbaciones en el valor de la temperatura, difciles de
compensar por el retardo existente entre las caloras aportadas por la
combustin del fuel-oil en el horno (con capacidad, resistencia y tiempo de
transporte propios) y la captacin de la nueva temperatura en el horno.

Control de relacin.

El control de relacin es un sistema de control en el que una variable de
proceso es controlada con relacin a otra variable. Mientras que el control en
cascada es slo un mtodo que mejora la regulacin de una variable, el control
de relacin satisface una necesidad especfica, el control de la relacin entre
dos cantidades.

Control anticipativo.

El control de realimentacin (feedback control) es la tcnica ms comn
empleada en el control de procesos. En este tipo de control la seal de salida
(variable controlada) es comparada con un valor deseado (punto de consigna)
y la seal de error acta sobre el controlador.

En sistemas que poseen tiempos de retardo importantes con desviaciones de
magnitud y duracin distintas, la seal de error es detectada mucho tiempo
despus que se ha producido el cambio descarga, por lo cual, la correccin
correspondiente es retardada y ocurre, a veces, que acta cuando ya no es
necesaria porque se ha eliminado el cambio de carga que dio lugar a la
correccin. Este problema puede resolverse en algunas aplicaciones
introduciendo el control en cascada ya estudiado.
Sin embargo, no deja de tener el inconveniente de necesitar que se produzca
una desviacin antes de actuar.

Control de gama partida.

Es una forma de control en el que una variable manipulada tiene preferencia
con relacin a otra u otras del proceso. La instalacin se utiliza para calentar un
producto cuyo caudal es muy variable; cuando es bajo basta un solo
intercambiador para calentarlo y cuando la fabricacin es la mxima son
necesarios los dos.
Suponemos que, desde el punto de vista de seguridad, las vlvulas deben
cerrar en caso de fallo de aire, por lo cual el controlador de temperatura debe
ser de accin inversa (al aumentar la temperatura baja la seal de salida).

Control selectivo.

Este tipo de control selectivo (override control) se emplea, bsicamente, para
limitar la variable deproceso en un valor alto o bajo, con el objeto de evitar
daos en el proceso o en el producto. Algunas aplicaciones tpicas residen en
la proteccin de presin de un compresor con regulacin del caudal de
descarga, la utilizacin de varios tipos de combustibles en una caldera de
vapor, el bombeo en oleoductos. El control se efecta en condiciones de
funcionamiento normales con el controlador de impulsin y, cuando por
cualquier avera baja la presin de aspiracin de la bomba por debajo del lmite
de seguridad, debe entrar en funcionamiento el controlador de aspiracin en
lugar del de impulsin.
Para conseguirlo, este ltimo instrumento es de accin inversa, el punto de
consigna del controlador de aspiracin es inferior a los valores normales de
trabajo y el rel selector selecciona la mnima de las dos seales que le llegan.
De este modo, el control normal se efecta con el controlador de impulsin. La
bomba es controlada por la presin de aspiracin slo cuando sta baja
demasiado de valor y llega a ser inferior a su punto de consigna. Entonces, la
seal de salida del controlador de aspiracin disminuye y llega a ser inferior a
la seal de salida del controlador de impulsin, con lo cual el rel selector la
selecciona y as la vlvula pasa a ser controlada directamente por la presin de
aspiracin.

Control de procesos discontinuos.

En la industria qumica, en particular en la fabricacin de polmeros, resinas,
fibras y elastmeros se utilizan procesos discontinuos (batch). En un reactor se
introducen los productos a transformar y se someten a un programa de
temperaturas determinado para cada producto resultante, repitindose la
fabricacin ciclo tras ciclo. Es esencial la uniformidad en la calidad del producto
obtenido a travs de los procesos discontinuos que se repiten, as como es
conveniente la regulacin precisa de las condiciones de la reaccin para
obtener siempre la misma calidad en el producto y evitar la prdida, total o
parcial, de una operacin.
En el control digital pueden utilizarse los siguientes mtodos:
1. Clculo al revs y seguimiento. Cuando la salida est saturada, el
ordenador recalcula el trmino integral en base a la diferencia entre la
salida del controlador y la de un modelo del actuador, con lo que rompe
la cadena del crecimiento de la accin integral al by pasar el bloque del
mdulo integrador.
2. Integracin condicional. Se fija la accin integral en un valor constante
cuando la salida del controlador est saturada (error positivo), o bien,
cuando se presenta un error importante.
3. Se incorpora un modelo de saturacin que carga la accin integral con
valores predefinidos cuando se satura la seal de salida. Su uso
principal es ajustar, en la puesta en marcha, el rebasamiento de la
temperatura por encima del punto de consigna cuando hay un gran
cambio en el punto de consigna.

Controladores no lineales.
Son procesos altamente no lineales que hacen difcil conseguir una buena
sintonizacin del controlador. Para convertir el proceso en lineal bastar situar
una vlvula de control de caracterstica opuesta a la del propio proceso, que en
general, para los procesos moderadamente no lineales, ser de igual
porcentaje.