Nombre: Luis Castillo

Fecha: 2014/04/30
Robtica Industrial
Informes de Laboratorio
Practica 1: Descripcin Mecnica del Robot
En la primera practica de robtica dirigida por el ayudante de catedra tuvimos una breve
introduccin sobre los robot KUKA que se encuentran en el laboratorio. En la explicacin se
habl un poco del origen de KUKA que es un fabricante muy importante en el mudo de la
industria y todo empez en Alemania con dos socios que fundaron la empresa, KUKA
rpidamente se meti en el mundo de la industria y principalmente en las plantas de
automviles y progresivamente ha ido avanzando.
Ya referente a los robots del laboratorio hablamos principalmente del KR 16 y del KR 5 arc,
respecto al nombre del robot el nmero en su identificacin representa el peso o la carga que
puede aguantar el robot y en cada uno existe una placa en la cual se pueden ver sus
especificaciones, respecto a las normas de seguridad es muy importante asegurar el correcto
montaje del robot ya que estos tienen una zona de seguridad en la cual las personas debemos
estar prevenidas por cualquier choque, tambin se pudo observar que estn montados en el
piso y esto puede ser peligroso porque podra chocar con este, el fabricante recomienda
montar el robot sobre una elevacin o tambin sobre una pared.
Del robot KR 16 pudimos observar las conexiones elctricas, las cuales son muy semejantes por
no decir idnticas con el KR 5arc, en el laboratorio se pudo ver que los cables estn por el piso
y esto puede ser peligroso ya que no se recomienda esto, respecto al controlador del robot
cada uno tiene su pantalla su mando o control y su gabinete en el cual se encuentran los
dispositivos electrnicos que lo gobiernan, a simple vista se pudo ver que el robot posee varios
controladores semejante a un PLC los cuales estn comandados por un controlador principal el
cual domina la programacin y las seales de los sensores, en el robot fsicamente tenemos
unos topes mecnicos los cuales son una seguridad para que el robot no se pase de estos y
evitar el choque, de manera que el robot se bloquea para prevenir.
Con el robot KR 5arc que es utilizado principalmente para soldadura pudimos observar las
mismas caractersticas que el KR 16 los dos tienen 6 grados de libertad, sin embargo a este
robot pudimos manejarlo y familiarizarnos un poco con el mando del robot, en el mando
tenemos una pantalla con varias ventanas por las cual podemos movernos y cambiar la
configuracin del robot, tambin tenemos el botn de paro de emergencia y el botn del
hombre muerto sin el cual no se puede mover al robot. Realizamos el movimiento del robot
por ejes, es decir A1, A2 , A3, A4, A5, A6 y lo realizamos de manera continua y por pulsos en el
cual se obtiene ms precisin segn se requiera, por medio de las teclas del mando.


Aplicaciones industriales
Soldadura.
La industria automovilstica ha sido gran impulsora de la robtica industrial, empleando la
mayor parte de los robots hoy da instalados. La tarea ms frecuente robotizada dentro de la
fabricacin de automviles ha sido sin duda alguna la soldadura de carroceras. En este
proceso, dos piezas metlicas se unen en un punto para la fusin conjunta de ambas partes,
denominndose a este tipo de soldadura por puntos. La robotizacin de la soldadura por
puntos admite dos soluciones: el robot transporta la pieza presentando esta a los electrodos
que estn fijos, o bien, el robot transporta la pinza de soldadura posicionando los electrodos en
el punto exacto de la pieza en la que se desea realizar la soldadura. En las grandes lneas de
soldadura de carroceras de automviles, estas pasan secuencialmente por varios robots
dispuestos frecuentemente formando un pasillo, los robots, de una manera coordinada,
posicionan las piezas de soldadura realizando varios puntos consecutivamente.
La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado que los
fabricantes desarrollen robots especiales para esta aplicacin que integran en su sistema de
programacin el control de la pinza de soldadura que portan en su extremo. Los robots de
soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del orden de los 50-100 Kg. y estructura
articular, con suficientes grados de libertad (5 o 6) como para posicionar y orientar la pinza de
soldadura (o pieza segn el caso) en lugares de difcil acceso.

Conclusiones
Los robot KUKA tienen una gran demanda en el mbito industrial por varias de las
aplicaciones que se puede realizar con ellos ya que presentan un manejo de manera
manual o programada por software.
Las caractersticas y componentes del robot KR 16 Y KR 5arc son muy similares pero
difieren en su aplicacin.
Recomendaciones
Se recomienda acondicionar de mejor manera del laboratorio cumpliendo con todas
las normas de seguridad referente a los robots ya que es peligroso que hayan cables
por el piso.
Tambin se recomienda realizar un mejor estudio para el montaje delos robots y
ampliar su espacio de trabajo.
Bibliografa
http://www.kuka-robotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr16_2/start.htm
http://www.kuka-robotics.com/es/solutions/solutions_search/?appl_prod=16&appl_use=13
Practica 2: Caracterstica mecnicas del robot
En la segunda prctica manejando el robot KR 5arc una vez ya familiarizados con su manejo
realizamos algunos tipos de movimiento, cambiando los sistemas de coordenadas y la posicin
respecto al cual se da el movimiento. Por ejemplo cuando el cero es el cero global o cuando el
cero es la herramienta, entonces se puede realizar los movimientos traslacionales en los ejes
x,y,z ; y rotacionales en a,b,c que son respecto a z,y,x respectivamente. En esta prctica lo
interesante fue aprender el movimiento utilizando el ratn del mando ya que es ms complejo
de realizar sin embargo este problema se puede solucionar dando una prioridad al tipo de
movimiento es decir establecer el movimiento traslacional o al rotacional como dominante,
pero con el movimiento con rato no podemos tener la precisin por milsimas como se lo
puede hacer utilizando las teclas y el movimiento por pulsos; un acontecimiento que se dio
mientras realizbamos el movimiento con el robot fue que este cuando se lo exiga a una
posicin difcil se poda bloquear o mecnicamente o por software. Y por ltimo aprendimos
que se puede cambiar la referencia respecto a la cual se mueve el robot es decir podemos
ponernos a un costado del robot y cambiar el sistema de referencia y el robot se mover de
acuerdo al nuevo sistema.
Distribucin de carga
KR 16

KR 5 arc


Conclusiones
El movimiento por ratn no permite tener una precisin en milsimas y es muy
complicado gobernar los 6 movimientos, esto se soluciona asignando como dominante
al movimiento traslacional o rotacional.
Es posible cambiar el sistema de referencia respecto al cual queremos que se mueva el
robot a nuestra conveniencia, en la prctica pudimos ver que se pudo modificar a 90
grados.
Recomendaciones
Se recomienda acondicionar de mejor manera del laboratorio cumpliendo con todas
las normas de seguridad referente a los robots ya que es peligroso que hayan cables
por el piso.
Bibliografa
http://www.kuka-
robotics.com/es/downloads/search/?sc_META_01=Product&type=current&rs_META_10=KR%
2016-2
http://www.kuka-robotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr16_2/start.htm