Compensacin de adelanto para un FILTRO PASA BAJOS

Tapia Mayhuire, Gerardo Alexander scada_alex@hotmail.com Universidad Catlica de Santa Mara

ResumenEstudiaremos el diseo de sistemas de control

utilizando la tcnica de la compensacin por adelanto. Al efectuar el diseo de un sistema de control, colocamos un compensador en serie con la funcin de transferencia inalterable G(s) para obtener la conducta deseada. El problema principal entonces se convierte en hacer una eleccin juiciosa de los polos y ceros del compensador Gc(s) para tener los polos en lazo cerrado dominantes en las posiciones deseadas en el plano-s de forma que se cumplan las especificaciones de comportamiento.

III. LA MATEMTICA
Empezaremos a describir el los polos cuadraticos:

ndice de Trminos compensacin por adelanto, polos y

ceros, lazo cerrado, plano-s, filtro pasabajos

I. INTRODUCCIN Compensadores de adelanto y compensadores de retardo. Existen muchas formas de obtener compensadores
de adelanto en tiempo continuo (o analgicos), como, por ejemplo, las redes electrnicas que usan amplificadores operacionales, redes RC elctricas y sistemas de amortiguadores mecnicos. Al principio decid compensar la funcin de transferencia de un motor pero no poda porque los polos se encontraban en el plano positivo del eje real o sea era inestable. Adems despus que obtuve la compensacin, no poda especificar la parte fsica de los polos y ceros y Kc compensados. Pero en un circuito con operacionale si se sabe que los ceros y polos y Kc tienen una referencia hacia resistencia y condensadores y es fcil de adaptar al equipo. Es por esto que se compensara un filtro pasa bajos con un compensador de adelanto.

Las caracterstica de respuesta de fase y amplitud es:

II. PROCEDIMIENTO PARA LA SUMISIN DEL DOCUMENTO

A. Fase de revisin Al principio decid compensar la funcin de transferencia de un motor pero no poda porque los polos se encontraban en el plano positivo del eje real o sea era inestable. Adems despus que obtuve la compensacin, no poda especificar la parte fsica de los polos y ceros y Kc compensados. Pero en un circuito con operacionales si se sabe que los ceros y polos y Kc tienen una referencia hacia resistencia y condensadores y es fcil de adaptar al equipo. Es por esto que se compensara un filtro pasa bajos con un compensador de adelanto.

Vemos que para e=0.1 hay un sobre impulso que no deseamos. Normalmente los filtros traen ese sobre impulso. No es bueno porque hace que se sobreamplifica la seal justo en la frecuencia de corte y eso puede causar problemas en la circuitera o deformacin de los datos. Nuestro objetivo es disminuir ese sobre impulso con un compensador de adelanto.

A. Ecuaciones
En conclusin para un filtro pasabajo la pendiente de ganancia decae -40dB/dec y la fase va desde 0 a -180 Los filtros dependen de su expresin cuadrtica, en este caso del coeficiente de amortiguamiento e. se muestra un serie de respuestas con diferente coeficiente de amortiguamiento. Para poder encontrar la funcin de transferencia de nuestro filtro, tenemos que primero tener nuestro filtro con todos sus parmetros. A continuacin se diseara un filtro pasa bajos de segundo orden con la siguiente funcin de transferencia:

Se tiene 4 incognitas R! R2 C1 C2

Este seria el rircuito:

El problema esta en el sobreimpulso. Este problema repercute en la respuesta de frecuencia cuando obtenemos la ganancia. A continuacin la respuesta de frecuencia:

G=tf([1],[1/1000 1/100 0]) W1=feedback(G,1) % rlocus(W) %step(W1,0:0.01:2.5), grid on bode(W1), grid on

20

System: W1 Bode Diagram Frequency (rad/s): 31.3 Magnitude (dB): 9.96

Magnitude (dB)

0 System: W1 Frequency (rad/s): 311 Magnitude (dB): -39.6

-20

-40

-60 0

Phase (deg)

Entonces la funcin de transferencia nos queda:

-45 -90 -135 -180 10

0

10

10 Frequency (rad/s)

10

Notamos que tiene un sobreimpulso de hasta 10dB lo cual es muchsimo y peligroso. La respuesta trancitoria para este filtro es como se muestra en la grafica: El lugar de racices nos indica que el sistema es estable para todo k

1.8 1.6

System: W1 Time (seconds): 0.1 Amplitude: 1.6

Step Response
Root Locus 150

100

1.4
Imaginary Axis (seconds-1)

1.2

System: W1 Time (seconds): 1.35 Amplitude: 1

50

Amplitude

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

-50

-100

-150 -20

-15

-10

-5 Real Axis (seconds -1)

10

0.5

1.5 Time (seconds)

2.5

Vemos que tiene un Mp=60% y un Tss=1.35s

IV. IMPLEMENTACION DEL COMPENSADOR Ahora lo que haremos es implementar el compensador para solucionar ese Mp en la transitoria del filtro

El circuito compensador de adelanto es el siguiente.

Donde:

V. MODELAMIENTO MATEMATICO

Si R1C1>R2C2 es una red de adelanto de lo contrario es una red de atraso. VI. DISEO DEL COMPENSADOR Se hizo la prueba y con varios valore de Mp y tss y se llego a la conclusin que para ts= 1 Mp=0.3 y tss=1 se obtiene una mejor respuesta. A continuacin se hara los calulos de todos los paramatros para encontrar Z y P y Kc

Se define la impedancia de entrada y la impedancia de realimentacin como Z1 y Z2, respectivamente. Entonces,

CODIGO FUENTE G=tf([1],[1/1000 1/100 0]) W1=feedback(G,1) % rlocus(W) %step(W1,0:0.01:2.5), grid on bode(W1), grid on ts= 1 Mp=0.3

% Calculo de Polos dominante e=-log(Mp)/(sqrt(pi^2+(log(Mp))^2)) wn=4/(ts*e) El inversor de signo tiene la siguiente funcin de transferncia %s = - e *wn + j* wn* sqrt(1-e^2) re=- e*wn im=wn* sqrt(1-e^2) s=re+im*i %Evaluando la FT G con el Pdominante % G = % % % 0.0274 % % --------------------------------------% % 8.878e-12 s^3 + 1.291e-05 s^2 + 0.0007648 s G1= 1/(0.001*s^2 + 0.01*s)

Por lo tanto la red completa nos queda.

Su representacin en forma estndar como funcin de transferencia

% % Calculo de angulo phi A=angle(G1)*180/pi % phi=180+A % % Calculo de alfa alfa=atan(im/-re)*180/pi % % % Calculo de Psi Psi=180-alfa % % % Calculo de Bc Bc=180-(Psi+phi)/2-alfa % % % Calculo de Bd Bd=180-(Psi-phi)/2-alfa % % %Calculo de OP OP=sqrt(re^2+im^2) % % % Aplicando Senos para calcular OC OD OC=(sind((Psi+phi)/2))/(sind(Bc))*OP OD=(sind((Psi-phi)/2))/(sind(Bd))*OP p=OC %POLO z=OD %ZERO % % Calculando T y ALFA_T Y ALFFA T=OD^-1 ALFA_T=OC^-1 ALFA=ALFA_T/T % % %Hallando Kc s=re+im*i % %GcG1=Kc*(s+z)/(s+p)*G1 sabiendo que su modulo es 1 K=abs((s+p)/(s+z)*1/G1) Kc=K % % %SISTEMA COMPENSADO Gc=tf(Kc*[1 1.2092],[1 3.9779]) GcG=series(Gc,G) H=1 W2=feedback(GcG,H) %step(W1,'b',W2,'r'), grid on %bode(W2), grid on

1 ---------------------0.001 s^2 + 0.01 s + 1 Continuous-time transfer function.

ts = 1

Mp = 0.3000

e= 0.3579

wn = 11.1776

re = -4

im = 10.4374

s= -4.0000 +10.4374i

G1 = -7.3412 - 1.1527i

PLATAFORMA MATLAB G= 1 -----------------0.001 s^2 + 0.01 s Continuous-time transfer function.

A= -171.0760

phi = 8.9240

alfa = W1 = 69.0313

Psi = 110.9687

K= 0.1498

Bc = 51.0223

Kc = 0.1498

Bd = 59.9463

Gc = 0.1498 s + 0.1812 ----------------s + 3.978 Continuous-time transfer function.

OP = 11.1776 GcG = OC = 12.4453 0.1498 s + 0.1812 ----------------------------------0.001 s^3 + 0.01398 s^2 + 0.03978 s Continuous-time transfer function.

OD = 10.0391

H= p= 12.4453 W2 = z= 10.0391 0.1498 s + 0.1812 ------------------------------------------0.001 s^3 + 0.01398 s^2 + 0.1896 s + 0.1812 Continuous-time transfer function. T= >> 0.0996 El transitorio del compensado con G y retroalimentacin 1para estos Mp=0.3 =30% y Ts=1 1

ALFA_T = 0.0804

ALFA = 0.8067

s= -4.0000 +10.4374i

Step Response 1.4

Magnitude (dB)

Bode Diagram 20 0

ya no hay sobreimpulsos en el filtro

1.2

System: W2 Time (seconds): 0.294 Amplitude: 1.02

System: W2 Time (seconds): 2.99 Amplitude: 0.993

-20 -40 -60 -80 0 -45

Amplitude

0.8

Phase (deg)

0.6

-90 -135 -180

0.4

0.2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (seconds)

El LDR seria el siguiente lo cual es estable

Root Locus 25 0.26 20 0.19 0.13 0.09 0.06 0.03 20 15 10 0.65 5 0 -5 0.65 -10 -15 0.4 10 15 20 0.26 -25 -7 -6 -5 0.19 -4 0.13 -3 0.09 -2 0.06 0.03 -1 25 0 1 5

Vemos que ya no hay oscilacin oscilacin en el transitorio y es mas estable su Mp es 0.02 y el ts=2.99 Haremos la comparacin con el W1 inicial y el W2 ya compensado para ver la diferencia

25

15 0.4 10

System: W1 1.8 Time (seconds): 0.101 Amplitude: 1.6 1.6 1.4 1.2

Step Response

no compesado

Imaginary Axis (seconds-1)

compensado

-20
Amplitude
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

Real Axis (seconds -1)

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (seconds)

Como vemos gracias a la enseanza del Ingeniero Zulla que nos orientado para disear nuestro compensador hemos logrado nuestro objetivo Lo ms lindo de todo es que cuando obtenemos la respuesta frecuencial nosdamos cuenta que ya no tenemos sobre impulso en nuestro filtro como se muestra en la figura

VII. CONCLUSION
Los sistemas de control se disean para realizar tareas especficas. Los requerimientos impuestos sobre el sistema de control se detallan como especificaciones de desempeo. Por lo general se refieren a la precisin, la estabilidad relativa y a la velocidad de respuesta. Por lo general, las especificaciones de desempeo no deben ser ms rigurosas de lo necesario para efectuar la tarea definida. Si la precisin de una operacin de un estado estable es de importancia vital para un determinado sistema de control, no debemos solicitar especificaciones de desempeo ms rgidas de lo necesario sobre la respuesta transitoria, dado que tales especificaciones requeriran de componentes costosos.

Si se necesita un compensador para cumplir las especificaciones de desempeo, el diseador debe plantear un dispositivo fsico que tenga prescrita la funcin de transferencia del compensador. Entre los muchos tipos de compensadores, los de mayor uso son los compensadores de adelanto, los de atraso, los de atraso-adelanto y los de realimentacin de velocidad (tacmetros). Los compensadores de adelanto, de atraso y de atraso-adelanto pueden ser dispositivos electrnicos tales como circuitos que usen amplificadores operacionales, redes RC elctricas, mecnicas, neumticas, hidrulicas o una combinacin de ellas, o, amplificadores. En el diseo real de un sistema de control, el que se use un compensador electrnico, neumtico o hidrulico debe decidirse parcialmente con base en la naturaleza de la planta que se controla. Para nuestro caso compensando con Mp=0.3 t tss=1 obtuvimos una mejor respuesta de frecuencia y menos sobre impulso en el transitorio

Compensadores de adelanto y compensadores de retardo. Existen muchas formas de obtener compensadores

de adelanto en tiempo continuo (o analgicos), como, por ejemplo, las redes electrnicas que usan amplificadores operacionales, redes RC elctricas y sistemas de amortiguadores mecnicos. Al principio decid compensar la funcin de transferencia de un motor pero no poda porque los polos se encontraban en el plano positivo del eje real o sea era inestable. Adems despus que obtuve la compensacin, no poda especificar la parte fsica de los polos y ceros y Kc compensados. Pero en un circuito con operacionale si se sabe que los ceros y polos y Kc tienen una referencia hacia resistencia y condensadores y es fcil de adaptar al equipo. Es por esto que se compensara un filtro pasa bajos con un compensador de adelanto.

RECONOCIMIENTO

CJ SAVANT DISEO ELECTRONICO OGATA INGENIERIA DE CONTROL