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2013

MT221 LABORATORIO DE INGENIERIA DE CONTROL

PROBLEMAS RESUELTOS DEL LIBRO DE OGATA


ALUMNO: Rios De La Cruz Rusbel Hugo CODIGO: 20107040D PROFESOR: Ing. Sotelo Valer Freddy FECHA: 02/07/2013

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LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

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Problema1.-un programa de MATLAB para trazar los lugares de las races y asntotas para el siguiente sistema:

En cuenta que la ecuacin para las asntotas es

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Problema2.La funcin de transferencia en bucle abierto G (s) es

El siguiente programa MATLAB generar un grfico de lugar de races de la parcela resultante se muestra en la figura:

a partir de la trama nos encontramos con que el valor crtico de la ganancia K para la estabilidad se corresponde con el punto de la rama del lugar de races que va hasta el infinito y el eje imaginario de cruce. Por lo tanto, nos encontramos en primer lugar la frecuencia de cruce y el valor de la ganancia correspondiente encontrar. La ecuacin caracterstica para este sistema es: Sustituyendo s=jw entonce la ecuacion carateristica es:

Donde podemos resescribir: por la ecuacin de la parte real y la parte imaginaria de esta ltima ecuacin a cero, respectivamente, obtenemos (1) (2)

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Ecuacin (2) puede ser reescrito como: o (3)

Sustituyendo la ecuacin (3) en (1) obtenemos: o Donde los puntos son: Ya que w= es la frecuencia de cruce con el eje jw, mediante la sustitucin de w= ecuacin (3) el valor crtico de la ganancia K para la estabilidad. Entonces el rango de estabilidad para k es en la

Problema3.La deficiencia de ngulo es Un compensador de adelanto puede contribuir 60 . Elijamos el cero del compensador de adelanto en s = -1. A continuacin, para obtener el ngulo de fase de plomo de 60 , el polo del compensador debe estar ubicado en s = -4. Por lo tanto,

la ganancia k se determina a partir de la condicin de magnitud

o Por lo tanto, el compensador de plomo se convierte en la siguiente:

La funcin de transferencia de alimentacin directa es

El siguiente programa MATLAB generar un grfico de lugar de races

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En cuenta que la funcin de transferencia de bucle cerrado es

Los polos en lazo cerrado se encuentran en

RESPUESTA EN FRECUENCIA Problema1.La ecuacin de movimiento del sistema es O

La transformada de Laplace de esta ecuacin, usando la condicin inicial cero, da:

Por tanto

Cuenta que este sistema es un sistema de diferenciacin. Para la unidad de paso de entrada X (s) = 1 / s, la salida (s) se convierte:

La inversa de la transformada de Laplace de (s) es:

En cuenta que si los valores de k / b es grande, la respuesta (t) se aproxima a una seal como se muestra en la figura (a) a continuacin.

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Desde

Nosotros obtenemos

Y Por lo tanto, la salida de estado estacionario ss(t) est dada por

Luego sustituyendo por l=0.1m, k=2 N/m, y b=0.2 N-s/m en G(jw) da

El diagrama de bode de G (jw):

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Problema2.-

El trmino cuadrtico en el denominador tiene la frecuencia natural no amortiguada del 2rad/s y el coeficiente de amortiguamiento de 0,25. Definir la frecuencia que corresponde al ngulo de -130 a ser w1.

Resolucin de esta ltima ecuacin para w1, encontramos w1 = 1,491. Por lo tanto, el ngulo de fase se hace igual a -130 en w = 1,491 rad / s. en esta frecuencia, la magnitud debe ser la unidad, o |G(jw)| = 1. La ganancia k requerida puede determinarse a partir

Ajuste encontraremos k=3.46 tenga en cuenta que la frecuencia de cruce de fase est en w = 2rad / s, ya que La magnitud |G(j2)|con k=3.46 se convierte

Por lo tanto, el margen de ganancia es 1.26dB. el diagrama de Bode de G (jw) con k = 3,46 se muestra a continuacin.

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Problema 3.Si se tiene un sistema de primer orden cuya funcin de transferencia es

La respuesta en estado estable para una entrada sinusoidal de la forma Hsin(wt) se puede hallar sustituyendo a s por jw como sigue:

Si se multiplica y divide por el conjugado para no tener trminos imaginarios en el denominador:

En este caso la relacin de amplitud y el ngulo de fase sern:

La respuesta en estado estable (respuesta en frecuencia) ser: