Está en la página 1de 28

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

El estudio de las vibraciones mec nicas se !a convertido en al"o esencial #ara el estudiante de in"enier$a mec nica %a &ue el buen 'uncionamiento de ma&uinaria mec nica esta relacionado en muc!os casos con su com#ortamiento vibratorio( Es im#ortante conocer la clasi'icaci)n de las vibraciones mec nicas %a &ue nos #resentan un #anorama de los di'erentes estudios( Otra !erramienta im#ortante en el estudio de las vibraciones mec nicas es el modelo matem tico( Este #rocedimiento debe ser #reciso %a &ue los errores #roducen in'ormaci)n err)nea( En este ca#itulo se ver n los conce#tos iniciales im#ortantes #ara el estudio de las vibraciones mec nicas(

LAS VIBRACIONES MECANICAS: HISTORIA, ESTUDIO E IMPORTANCIA.


*esde &ue a#arecieron los #rimeros instrumentos musicales+ en es#ecial los de cuerda+ la "ente %a mostraba un inter,s #or el estudio del 'en)meno de las vibraciones+ #or e-em#lo+ .alileo encontr) la relaci)n e/istente entre la lon"itud de cuerda de un #endido % su 'recuencia de oscilaci)n+ adem s encontr) la relaci)n entre la tensi)n+ lon"itud % 'recuencia de vibraci)n de las cuerdas( Estos estudios % otros #osteriores %a indicaban la relaci)n &ue e/iste entre el sonido % las vibraciones mec nicas( A trav,s de la !istoria+ "randes matem ticos elaboraron im#ortantes a#ortaciones &ue !icieron del 'en)meno de las vibraciones toda una ciencia+ tan as$ &ue !o% en d$a se !a convertido en una de las m s estudiadas % a#licadas en la industria( 0odemos mencionar entre otros+ 1a%lor+ Vernoulli+ *2 Alember+ La"ran"e+ 3ourier+ etc( La le% de Hoo4e en 5678 sobre la elasticidad+ Coulomb dedu-o la teor$a % la e/#erimentaci)n de oscilaciones torcionales+ Ra%lei"! con su m,todo de ener"$as+ etc( 3ueron "randes '$sicos &ue estructuraron las bases de las vibraciones como ciencia( En la actualidad+ las vibraciones mec nicas es el 'en)meno en el cual la "ente esta en continuo contacto % cu%os e'ectos di'ieren( El buen 'uncionamiento de los amorti"uadores de un autom)vil( El mal aislamiento de ma&uinaria &ue #ueda da9ar la in'raestructura de la misma % :ona aleda9a+ ruido causada #or ma&uinaria( Son e-em#los de al"unos e-em#los( Un 'en)meno de la cual las ma&uinas temen es la llamada resonancia+ cu%as consecuencias #ueden ser serias( 0or otro lado el buen 'uncionamiento de la ma&uinaria industrial es un 'en)meno &ue re&uiere de una constante ins#ecci)n+ es decir+ el mantenimiento #redictivo; este -ue"a un #a#el im#ortante en el crecimiento econ)mico de una em#resa+ %a &ue #redecir una 'alla es sin)nimo de #ro"ramaci)n de eventos &ue #ermite a la em#resa decidir el momento adecuado #ara detener la ma&uina % darle el mantenimiento( El an lisis de vibraci)n -ue"a un #a#el im#ortante en el mtto #redictivo+ este consiste en tomar medida de vibraci)n en di'erentes #artes de la ma&uina % anali:ar su com#ortamiento( LAS VIBRACIONES MECANICAS DEFINICIONES, CLASIFICACIONES. El estudio de las vibraciones mec nicas tambi,n llamado+ mec nica de las vibraciones+ es una rama de la mec nica+ o mas "eneralmente de la ciencia+ estudia los movimientos oscilatorios de los cuer#os o sistemas % de las 'uer:as asociadas con ella(

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

Definicin 1.2 ( ! Vibraci)n< es el movimiento de vaiv,n &ue e-ercen las #art$culas de un cuer#o debido a una e/citaci)n( E/iste una relaci)n entre el estudio de las vibraciones mec nicas del sonido+ si un cuer#o sonoro vibra el sonido escuc!ado esta estrec!amente relacionado con la vibraci)n mec nica+ #or e-em#lo una cuerda de "uitarra vibra #roduciendo el tono corres#ondiente al = de ciclos #or se"undo de vibraci)n( 0ara &ue un cuer#o o sistema #ueda vibrar debe #oseer caracter$sticas #otenciales % cin,ticas( N)tese &ue se !abla de cuer#o % sistema si un cuer#o no tiene la ca#acidad de vibrar se #uede unir a otro % 'ormar un sistema &ue vibre; #or e-em#lo+ una masa % resorte donde la masa #osee caracter$sticas ener",ticas cin,ticas+ % el resorte+ caracter$sticas ener",ticas #otenciales( Otro e-em#lo de un sistema vibratorio es una masa % una cuerda em#otrada de un e/tremo donde la masa nuevamente 'orma la #arte cin,tica % el cambio de #osici)n la #arte #otencial( Definicin 1.2 ("! Vibracin mecnica: es el movimiento de vaiv,n de las mol,culas de un cuer#o o sistema debido a &ue #osee caracter$sticas ener",ticas cin,ticas % #otenciales( En cual&uiera &ue sea el caso+ la e/citaci)n es el suministro de ener"$a( Como e-em#los de e/citaci)n instant nea tenemos el "ol#eteo de una #laca+ el ras"ue) de las cuerdas de una "uitarra el im#ulso % de'ormaci)n inicial de un sistema masa resorte+ etc( Como e-em#lo de una e/citaci)n constante tenemos el intenso caminar de una #ersona sobre un #uente #eatonal+ un rotor desbalanceado cu%o e'ecto es vibraci)n #or desbalance+ el motor de un autom)vil+ un tramo de retenedores es una e/citaci)n constante #ara el sistema vibratorio de un autom)vil+ etc( Vamos a ver varias formas de clasificar el estudio de las vibraciones mecnicas. Vibraci)n libre< es cuando un sistema vibra debido a una e/citaci)n instant nea( Vibraci)n 'or:ada< es cuando un sistema vibra debida a una e/citaci)n constante( Esta im#ortante clasi'icaci)n nos dice &ue un sistema vibra libremente solo % solo si e/isten condiciones iniciales+ %a sea &ue suministremos la ener"$a #or medio de un #ulso >ener"$a cin,tica? o debido a &ue #osee ener"$a #otencial+ #or e-em#lo de'ormaci)n inicial de un resorte( Esta ener"$a es disi#ada #or el 'en)meno llamado amorti"uaci)n+ en ocasiones es des#reciable( Aun cuando la ener"$a es disi#ada durante la vibraci)n+ en le caso de la vibraci)n 'or:ada esta descom#ensada #or la e/citaci)n constante( Vibraci)n amorti"uada< es cuando la vibraci)n de un sistema es disi#ada( Vibraci)n no amorti"uada< es cuando la disi#aci)n de ener"$a se #uede disi#ar #ara su estudio( El amorti"uamiento es un sin)nimo de la #erdida de ener"$a de sistemas vibratorios( Este !ec!o #uede a#arecer como #arte del com#ortamiento interno de un material+ de ro:amiento+ o bien+ un elemento '$sico llamado amorti"uador( Vibraci)n lineal< si los com#onentes b sicos de un sistema tienen un com#ortamiento lineal la vibraci)n resultante es lineal( Vibraci)n no lineal< se #roduce si al"uno de sus com#onentes se com#orta como no lineal( El com#ortamiento lineal de un elemento 'acilita su estudio+ en la realidad todo elemento de com#orta como no lineal #ero los resultados de su estudio no di'ieren+ en su ma%or$a+ a los reali:ados si se consideran como elementos lineales( Un e-em#lo de ello es el resorte+ donde se"@n la le% de Hoo4e el com#ortamiento 'uer:aA de'ormacion es lineal >'i" 5(B?

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

F U E R Z A

F U E R Z A

DEFORMACION

DEFORMACION

3i"< 5(5

3i"< 5(B

Cuando el com#ortamiento vibratorio de un sistema se #uede re#resentar #or medio de una ecuaci)n matem tica entonces se dice &ue la vibraci)n es deterministica+ #ero si se tiene &ue determinar #or ecuaciones #robabil$sticas entonces la vibraci)n es #robabil$stica o random( >'i" C(5? Si el com#ortamiento determin$stico se re#ite de i"ual 'orma des#u,s de cierto tiem#o entonces la vibraci)n es #eri)dica+ de la contrario es no #eri)dica(

3i" C(5 Vibraci)n deterministica >a? % Random >b? Si las caracter$sticas de se9al de la vibraci)n de un sistema se aseme-an a una se9al senoide+ entonces se dice &ue la vibraci)n es senoide( Una se9al com#le-a a sim#le vista no se #ude re#resentar #or medio de una ecuaci)n matem tica+ #ero si #uede ser determinado #or medio de senos % cosenos(

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

3i"( 5(D toda se9al com#le-a #uede ser re#resentada #or la suma de senos % cosenos >llamados arm)nicas? Este descubrimiento de 3ourier ad&uiere im#ortancia %a &ue el an lisis de los arm)nicos de una se9al nos #uede revelar #osibles 'allas en una ma&uinaria( 3i" 5(E

3recuencia natural(A es la 'recuencia #ro#ia de un cuer#o o sistema al #oseer elementos el sticos e inerciales( Es la 'recuencia resultante de la vibraci)n libre( Resonancia(A es cuando la e/citaci)n es de 'recuencia i"ual a la 'recuencia natural El e'ecto de resonancia en la "uitarra se debe cuando est a'inada % al colocar el dedo en el &uito trasto en la se/ta cuerda % se !ace vibrar+ la &uinta cuerda vibra sola #or el e'ecto de resonancia+ %a &ue el tono de la se/ta cuerda en el &uinto trasto es de MI+ la cual es la nota de la &uinta cuerda( 3i" 5(8

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

*e'inici)n 5(C(A .rado de libertad(A es el m$nimo n@mero de coordenadas re&ueridas e inde#endientes #ara determinar com#letamente la #osici)n de todas las #artes de un sistema en un instante(

SIS1EMAS *E 5 .RA*O *E LIBER1A*

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

'i"( 5(7 .rados de libetad *e'inici)n 5(C(B Modelo matem tico< es la re#resentaci)n de todas las caracter$sticas im#ortantes de un sistema con el #ro#)sito de derivar las ecuaciones matem ticas &ue determinen su com#ortamiento( El modelo matem tico debe incluir los m$nimos detalles del sistema tal &ue dic!o com#ortamiento #ueda ser re#resentado #or una ecuaci)n( El modelo matem tico #uede ser lineal o no lineal( Un modelo matem tico #ermite soluciones r #idas % sim#les+ sin embar"o los modelos no lineales+ revelan al"unas veces ciertas caracter$sticas del sistema &ue los modelos lineales no #ro#orcionan( Al"unas veces+ durante el #rocedimiento del an lisis+ el modela-e se reali:a en 'orma "radual+ esto de#endiendo de los com#onentes( >3i"( 5D(7?

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

B ELEMEN1OS *E SIS1EMAS VIBRA1ORIOS 0ara &ue un sistema #ueda vibrar debe #oseer elementos &ue #uedan ad&uirir ener"$a cin,tica % elementos ca#aces de almacenar ener"$a cin,tica( El an lisis cin,tico es el #rocedimiento &ue le si"ue al modela-e matem tico+ es #or eso &ue el estudio de sistemas din micos se vuelve esencial #ara el estudio de las vibraciones mec nicas( Un sistema vibra si #osee ener"$a cin,tica % #otencial+ la carencia de uno de ellos anula la #osibilidad+ es #or eso &ue en esta unidad se !ace un estudio a los sistemas din micos desde el #unto de vista de la Bda le% de NeFton % de la conservaci)n de la masa( 1ambi,n se !ace un estudio a la le% de Hoo4e % del calculo de la constante el stica e&uivalente de sistemas &ue #osean di'erentes elementos el sticos( Son tres los elementos b sicos de un sistema vibratorio< la masa+ elementos el sticos % elementos absorbedores de ener"$a( Vamos a anali:ar estos tres elementos desde el #unto de vista cin,tico+ tanto #or medio de la ecuaci)n de la se"unda le% de NeFton como de la conservaci)n de la ener"$a( B(5 MASAS B(5(5 La se"unda le% de NeFton( La #rimera % la tercera le% de NeFton se utili:an #ara anali:ar sistemas el sticos+ #ara sistemas din micos la se"unda le% de NeFton resulta a#ta( Un cuer#o de masa GmH #uede #oseer di'erentes ti#os de movimiento de los cuales tenemos< Movimiento rectil$neo< un cuer#o de masa GmH sometido a un sistema de 'uer:as 3 #oseer una aceleraci)n rectil$nea / 1(I( >3i"( B(5?

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

Movimiento Rotacional Centroidal< Un cuer#o con un movimiento de inercia de masa con res#ecto a su centro de "ravedad KJ.2 % aceleraci)n an"ular L &ueda determinado como >'i"( B(B?

Movimiento Rotacional E/centroidal< un cuer#o con este ti#o de movimiento >'i" B(B? es id,ntico al centroidal+ #or&ue el an lisis es el #ivote

Movimiento Combinado< cuando un cuer#o #osee movimiento rectil$neo % an"ular se dice &ue su movimiento es combinado+ en ocasiones el an lisis se #uede sustituir #or uno solo( > ver e-em#lo B(B? E-em#lo B(5 Una varilla de masa Km2 % lon"itud Kl2 se suelta del re#oso( *etermine las ecuaciones del movimiento+ si el sistema !a "irado un n"ulo L a #artir del e-e vertical(

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

E-em#lo B(B *etermine la ecuaci)n del movimiento an"ular del sistema mostrado en la 3i"(+

Solucion< Como la es'era tiene los dos ti#os de movimientos se #uede anali:ar #or se#arado o como un sistema @nico( 5(A An lisis individual(

B(A An lisis @nico( Como tenemos rodadura #ara el #unto K#2 es el centro instant neo de velocidad cero+ #or lo tanto !aciendo momentos en K#2

B(5(B Ener"$a un cuer#o de masa Km2 con movimiento #uede #oseer ener"$a #otencial %Mo cin,tica( Ener"$a cin,tica de traslaci)n< un cuer#o de masa Km2 con movimiento de traslaci)n a velocidad K/2 #osee una ener"$a cin,tica i"ual< EC1J5MB m/B Ec( B(D

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

Ener"$a cin,tica de rotaci)n< un cuer#o de masa Km2 % un momento de inercia de masa c res#ecto al #ivote K#2 J# % una velocidad an"ular GLH ECRJ5MB J# LB Ec( B(E

Ener"$a #otencial "ravitacional< un cuer#o de masa Km2 &ue esta a una altura K!2 de una re'erencia #oseer una ener"$a #otencial i"ual( E0.J m"! Ec( B(8

El an lisis de sistemas con movimiento combinado se 'acilita con el m,todo de ener"$as( E-em#lo B(C Calcule la ener"$a cin,tica total del sistema mostrado en la 3i"(

Se #uede anali:ar de B maneras< a? sumando ambas ener"$as( b? como una ener"$a @nica( 5(A Como sistema se#arado< Ec 1otalJ ECR N EC1 J 5MB J. LB N 5MB m/B Como / J Lr Ec 1otalJ J 5MB J. LB N 5MB m/B J O >J. N mrB ? LB

B(A Como sistema @nico( Como tenemos rodadura #ura en K#2 este es su centro instant neo velocidad cero+ #or lo tanto< Ec 1otal< EC0 J O J0 LB

Como< J0 J J. N mrB Ec 1otal< > O J. N mrB ? LB

B(B ELEMEN1OS ELAS1ICOS B(B(5 Resortes % la Le% de Hoo4e Los resortes son uno de los elementos el sticos utili:ados en sistemas vibratorios+ estos #ueden ser lineales o no lineales( Si la causaAe'ecto se conserva+ entonces el resorte es lineal+ o bien se dice &ue es #er'ectamente el stico+ cosa &ue se #uede su#oner en muc!os #roblemas de la t,cnica >3i"( B(D?(

10

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

Aun cuando se ten"a un resorte no lineal+ este se #uede utili:ar sobre un #unto de o#eraci)n tal &ue sobre ese #unto K#2 el resorte es lineal >3i"( B(D? Un e-em#lo de un elemento no lineal es el cauc!o+ cu%o material es usado con 'recuencia % donde la relaci)n 3 P Q tiene una variaci)n no lineal(

El estudio de resortes o elementos no lineales no corres#onde a este ca#itulo+ mas sin embar"o vamos a ver unos e-em#los( El #rimer e-em#lo de un sistema mecanico es el mostrado en la 'i"ura B(E+ donde la contante elastica e&uivalente KRe&2 no es contante La linealidad se rom#e al entrar en accion el resorte RC o RD(

11

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

Otro caso mu% ilustrativo es el de un Resorte estirado entre dos #untos 'i-os A % B % en donde la masa Km2 esta atada a un #unto del resorte( Si se a#arta m lateralmente % se de-a Oscilar+ se encuentra &ue 3>/? no es lineal( >3i"( B(8?(

Otro caso interesante % &ue #osteriormente va a ser mu% estudiado es el de un #,ndulo >3i"( B(7? Si se consideran oscilaciones #e&ue9as la ecuaci)n di'erencial &ue determina el movimiento es< L L N L J S Ec+ *i'( Lineal( Si consideramos el caso del resorte ineal+ la le% de Hoo4e nos dice &ue la 'uer:a a#licada es directamente #ro#orcional a la de'ormaci)n+ osea< 3 / *onde 3J 'uer:a /J de'ormaci)n+ #ara eliminar la #ro#orcionalidad a"re"amos una constante #ro#orcional a"re"amos una constante R 3J AR / En t,rminos 'uncionales la ecuaci)n correcta es< 3>/?J R / La ecuaci)n "r 'ica de la Le% de Hoo4e a saber es una #endiente >'i"( B(6? donde la constante es el valor de la #endiente(

12

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

*e'inici)n B(B(A(A Resortes en serie < B o m s resortes est n en serie si la 'uer:a se transmite en la misma #ro#orci)n en cada uno de ellos(

B(B(B ENER.TA cuando se estira o se com#rime un resorte el stico una distancia / de su #osici)n no de'ormada+ la ener"$a #otencial E#r el stica de #uede e/#resar< E#rJ O R /B

13

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

en este caso la 'i" B(5B la ener"$a es siem#re #ositiva %a &ue en lo #osici)n de'ormada la 'uer:a del resorte tiene la ca#acidad de !acer traba-o al re"resar a su #osici)n no de'ormada( B(C ELEMEN1OS ABSORVE*ORES *E ENER.TA La le% de conservaci)n de la ener"$a establece &ue la ener"$a no se crea ni se destru%e s)lo se trans'orma( La 'ricci)n es un e-em#lo de #,rdida de ener"$a( El amorti"uamiento es un sin)nimo de absorci)n de ener"$a en los sistemas vibratorios(

5A( Sistemas< se #uede observar &ue el des#la:amiento transversal de la vi"a en cantiliver RB es i"ual a la del resorte R5 #or lo tanto estan en #aralelo(

B(A sistema < A&u$ el des#la:amiento en cada uno de ellos es di'erente+ tal ve: es mas 'acil ver #or la 'uer:a transmitida %a &ue se transmite en la misma #ro#orcion #or lo tanto estan en serie(

14

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

C(A sistema< A&u$ tenemos una combinaci)n el elemento R5 % RB estan en #aralelo % todo el con-unto esta en serie con RC(

0or lo tanto en el caso en &ue los resortes esten en #aralelo tenemos< Qt J Q5 J QB Sin embar"o la 'uer:a se distribu%e+ en cada uno de< 3r J 35 N 3B Nuevamente+ como< 31 J R1 Q1 35 J R5 Q5 3B J RB QB Sustitu%endolo en la ecuaci)n B(5S tenemos R1 Q1 J R5Q5 N RBQB 0ero como Q1 J Q5 J QB R1 J R5 N RB En resumen tenemos< *e'inici)n B(B(B Si dos o mas resortes estan conectados en #aralelo el se #uede sustituir #or uno e&uivalente de la 'orma< Re& J R5N RB N RC N ((((( Rn Es 'acil identi'icar si B o mas resortes estan #ero cuando se tienen otros elementos+ #or e-em#lo+ se torna un #oco mas di'$cil identi'icarla( *e#endiendo del em#otramiento % de las dimensiones+ #eso de las vi"as ser su constante el stica( 0or otro lado el des#la:amiento total es i"ual a la suma de cada uno de ellos+ de tal 'orma &ue< Q1 J Q5 N QB

15

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

Vamos a ver como #odemos re#resentar B o mas resortes en serie #or uno e&uivalente 3t J Qt Rt 35 J Q5 R5 3B J QB RB Qt J 3tMRt Q5 J 35MR5 QB J 3BMRB

Sustitu%endolo en la Ec B(U 3t Rt J 35 N 3B R5 RB

Como 3t J 35 J 3B tenemos &ue< 5 J 5 J 5 Rt R5 RB Llamando Re& a los Rt resumimos< *e'inici)n B(B(* *os o mas resortes conectados en serie+ la constante elastica e&uivalente al e'ecto de todas &ueda determinada como 5 J 5 N 5 N (((((((( 5 Re& R5 RB Rn

Vamos a anali:ar el caso en Iue se ten"a B o mas resortes En #aralelo( >3i"( B(55? *e'inici)n B(B(C Resortes #aralelo< B o mas resortes Estan conectados en #aralelo si el *es#la:amiento en cada uno de ellos Es el mismo(

16

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

Con viscosidad+ la 'uer:a es directamente #ro#orcional+ mientras &ue en la turbulenta la 'uer:a es #ro#orcional al cuadrado de velocidad( En la amorti"uaci)n sera >o de Coulomb? la 'uer:a es constante+ el amorti"uamiento solido es debido a las 'uer:as internas( Amorti"uamiento viscoso 3 / Amorti"uamiento turbulento 3 /B Amorti"uamiento seco 3 J cte Amorti"uamiento solido Uno de los amorti"uadores mas #resentes en sistemas vibratorios es el viscoso( En los resortes e/iste la contante elastica R &ue elimina la #ro#orcionalidad de 3 Q( En los amorti"uadores del ti#o viscoso e/iste otra co#ntante lVlamada coe'icente de amorti"uamiento % "eneralmente se denota como KC2( *e tal 'orma &ue la 'uer:a de un amorti"uador K3d2 &ueda determinada como < 3d J Ac/ >Ec( B(5B? *onde las unidades #ara el sistema M(R(S son< 3d J NeF / J mMs c J NF P s Mt E-em#lo B(E El amorti"uados mostrado en la 'i"ura tiene una 'uer:a de U6 NeF a una velocidad de S(S5 mMsB Calcule el coe'iciente de amorti"uamiento(

3d J c/ C J 3d U6 Q S(S5 C J U6SS NF P s Mt J

C VIBRACIWN LIBRE Aun&ue los sistemas vibratorios "eneralmente traba-an como sistemas 'or:ados el an lisis de sistemas libres ad&uiere im#ortancia debido a &ue uno de los #roblemas a los &ue Glas ma&uinas temenH es la resonancia( Se"@n la de'inici)n 5(B H la resonancia se #resenta cuando la 'recuancia de e/citaci)n es i"ual a la 'recuencia de resonancia( Se"@n la de'inici)n 5(B . la 'recuencia natural es la 'recuencia de los sistemas vibratorios en la vibraci)n libre+ de a&u$ &ue el calculo de 'recuencias naturales es im#ortante( En este ca#itulo se e/#ondran di'erentes metodos #ara el calculo de 'racuencia natural+ sus venta-as % demas+ a#artir de un modelo ti#ico(

17

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

Consideremos el caso "eneral en &ue el e/iste un amorti"uamiento+ % lue"o se anali:ara #ara di'erentes valores de amorti"uamiento inclu%endo el des#reciable( C(5 Movimiento armonico el movomiento armonico es im#ortante de estudiar %a &ue tiene similitud con muc!os movimientos de sistemas vibratorios+ todo movimiento #eriodico debe satis'acer< / >t? J Q >t N ? Ec C(5

Vamos a ver &ue si"ni'ica esto( Un movimiento #eriodico es un movimiento &ue se re#ite a intervalos de tiem#o llamados #eriodos K2( La 'recuencia se de'ine como el numero de ciclos #or unidad de tiem#o+ de tal 'orma &ue se relaciona con el #eriodo dela 'orma 3J 5 >Ec( C(B? Las unidades de la ecuaci)n C(B son ciclosMse" ) Hert: La 'i"ura C(5 muestra un e-em#lo de un movimiento #eriodico en donde la "ra'ica de la #osici)n de una #articula K02 en 'uncion del an"ulo se muestra(

3i"( C(5 Movimiento Armonico En la 'i"( C(5 se #uede observar el m /imo valor llamado la am#litud KA2( A!ora si no se conociera el centroide e/iste una 'orma sencilla de calcularlo % es a#rovec!ando el e&uilibrio estatico %a &ue cuando el cuer#o esta estatico el centro de "ravedad esta #or una linea ima"inaria vertical al #ivote(

C(B vibraci)n libre no amorti"uada( En este a#artado se estudiara el modelo mas sim#ole de tal modo &ue una ecuaci)n matem tica denotara su com#ortamiento( Este modelo lo llamaremos el modelo ti#ico+ % la ecuaci)n di'erencial &ue determina su com#ortamiento lo llamaremos la 'orma canonica de un sistema libre no amorti"uado(

18

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

La 'i"( C(B muestra este modelo un sistema de masa Km2 % una constante elastica K42 vamos a reali:ar un estudio estatico % cin,tico con el 'in de determinar la ecuaci)n di'erencial &ue determinara el movimiento #osteriormente veremos la solucion de la ecuaci)n di'erencial #ara ver la res#uesta en el tiem#o del sistema asi como la 'ormula &ue determina el calculo de la 'recuencia natural(

3i"( C(B modelo ti#ico de un sistema libre no amorti"uado( Su#on"amos tres casos como se muestra en la 'i"ura C(C(

En la 'i"ura C(C >a? se tiene el resorte sin de'ormar+ #osteriormente se coloca una masa Km2 % el resorte su're una de'ormaci)n Qs &ue llamaremos de'ormaci)n eststica; de a&u$ 34 J RQs

3i" C(D dia"rama de cuer#o libre+ an lisis estatico( El dia"rama de cuer#o libre estatico nos rebela &ue 3% J S m" P RQs J S m" J R/s

Ec(C(C

19

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

a!ora ima"'inemos &ue estiramos la masa una distancia Q % lue"o lo soltamos % a&u$ comen:amos !acer el an lisis(

La 'i"ura C(E nos muestra el dia"rama de cuer#o libre como consideramos Q N 5 #or lo tanto / % / seran #ositivos !acia aba-o( Utili:ando la Bda le% de NeFton N '% J '% e'ect J m/ m" P RQt J m/ Ec( C(D Como R1 J Qs N / la ecuaci)n C(D se convierte en< M" P RQs P R/ J m/ Ec C(E Utili:ando la ecuaci)n C(C como en la ecuaci)n C(E a#arecen como constantes se #ueden eliminar+ #or lo tanto< M/ N 4/ J S Ec( C(8 A la ecuaci)n C(8 se le conoce como la ecuacion di'erencial del movimiento de un sistema libre no amorti"uado( Si e/iste de'ormaci)n estatica el e'ecto &ue #roduce la masa se coloca con un resorte cuando se de'orma estaticamente#or lo tanto vamos a buscar la solucion utili:ando la trans'ormada de la#lace( Si anali:amos el termino an"ular > tanto< XR >t? Xm XR Xm de a&u$ &ue el termino 1 J se" ? cu%a unidad debera ser los radiantes+ #or lo

XR es la 'recuencia natural en otras unidades Xm

#or lo tanto la ec C(7 &ue denota la la res#uesta en el tiem#o del sistema &ueda< determinado su movimiento #or la ecuaci)n di'erencial< m/ N 4/ J S cu%a solucion+ &ueda determinada la res#uesta en el tiem#o< />t? J />S? cos Fnt N />S? sen Ft Fn donde< />S? J de'ormaci)n inicial />S? J velocidad inicial Fn 'recuencia natural >radMse"? la 'recuencia natural &ueda de'inida como< Yn J XR Xm

20

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

anali:ando la ec( C(55 vamos a anali:ar su "ra'ica res#uesta en el tiem#o( Caso 5 si el sistema #arte con velocidad S; es decir />S?

Caso B< si el sistema #arte con velocidad inicial />S? % sin de'ormaci)n+ es decir />S?

0uede ser un #roblema+ mas sin embar"o solo !a% &ue dedicarse a lle"ar a la ecuaci)n di'erencial % esta se aseme-a a la ecuaci)n C(8 *e'inici)n C(B(B 3orma canonica de un sistema libre no amorti"uado ANB J S *onde J dB M dt

B(C ME1O*OS 0ARA EL CALCULO *E ECUACIONES *I3ERENCIALES *E SIS1EMAS LIBR1ES NO AMOR1I.UA*OS Al"unos sistemas vibratorios #ueden ser e/#resados a la 'orma canonica >de' C(B(B? % #osteriormente calcular su 'recuencia natural %Mo res#uesta en el tiem#o(

21

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

E/isten tres metodos b sicos #ara el calculo #ara el calculo de ecuaciones di'erenciales de sistemas vibratorios libres no amorti"uados+ cada uno de ellos #resenta venta-as de#endiendo del movimiento( Movimiento rectil$neo 5Z metodo de NeFton 3 J ma Movimiento an"ular BZ metodo de NeFton >momentos? Movimiento rect %Mo an"ular metodo de ener"ia( 0or lo tanto el #rimer ti#[es identi'icar el ti#o de movimiento #ara ver el metodo a#ro#iado #ara calcular la ecuaci)n di'erencial( Si el sistema #osee movimiento rectil$neo utili:ar el analisis cinetico '% J '% e'ect J m/ es a#ro#iado sollo !a% &ue lle"ar a la ecuaci)n di'erencial del movimiento( E-em#loC(5 Un resorte de constante el stica KR2 es em#otrado de un e/tremo mientras &ue el otro e/tremo se coloca una masa de D(EC 4" lo"rando tener un #eriodo natural de S(DE se"( 0osteriormente el resorte se #arte -usto a la mitad em#otr ndose de los e/tremos % colocando la masa en el #unto medio( Calcule el #eriodo natural nuevo(

Solucion< A&u$ no es necesario !acer un analisis Cinetico %a &ue la ecuaci)n *i'erencial es directa( S(DEC / N 4/ vamos a anali:ar los sistemas #or se#arado anali:ando el sistema >a? Yn J XR J Xm XR RJYn5B m J >5C(UE?B >D(EC? S(DEC 4J667(ED NFMm

Anali:ando el sistema >b? 0ara ver como a'ecta la constante al dividirse a la mitad #artimos de la 'ormula #ara calcular la constante en 'unci)n de sus caracter$sticas RJ .dD 8DRCn n J = vueltas 42 J .dD J BR 8DRC>nMB? R2J BR

como est n en #aralelo Re&J R2 N R2 J BR NBR J DR Yn J XRe& Xm J XCEB8 XS(DEC J Re& J D > 66B(BE? J CEB8 NFMmt 66(BB radMse"

22

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

un elemento el stico de constante desconocida su're una de'ormaci)n est tica KQs2 al colocarle una masa Km2( calcule la 'recuencia natural( Soluci)n< La constante el stica 4 se #uede calcular a #artir de la le% de Hoo4e m"J RQs 4Jm"M/s sustitu%,ndolo en la 'ormula de la 'recuencia natural( Yn J XR J Xm" J X" Xm Xm/s Yn J X" X/s X/s

BZ ME1O*O *E NEY1ON >MOMEN1OS?< MJJ# L Si el sistema vibratorio tiene movimiento an"ular utili:ar la se"unda le% de NeFton nos a%udara a encontrar su ecuaci)n di'erencial( En terminos "enerales< M# J M#e'ect J J# L N miairi Ec C(5B

0ara un movimiento rotacional donde el unico momento inercial es el rotacional( M# J J# L Ec( C(5C

Como Kti#2 #ara el si"no del momento #odemos considerar el sentido del an"ulo de e/citaci)n >'i" C(7? 0,ndulo sim#le o com#uesto( Calcule la 'recuencia natural del #,ndulo sim#le % com#uesta

23

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

An lisis del #,ndulo sim#le >oscilaciones #e&ue9as senL J L?

M# J M#e'ect J J# L Am" senLl JJ#L J#JJC. N mlB >teorema de e-es #aralelos? JC. J S >masa 0untual? Sen L \ L >L ]J5EZ? >linealidad? Am" senLl JJ#L m"lL J mlBL mlBL N m"lL J S lL N "L J S ec di'erencial Yn J X" Xl An lisis del #,ndulo com#uesto >oscilaciones #e&ue9as sen L ^ L? M# J M#e'ect J J# L Am" senLl JJ#L sen L J L J# L N m"L J S ec di'erencial Yn J Xm" XJ# J# J Jc" N mrB

24

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

En el a#artado C(B se estudio el modelo ti#ico+ en el estudio dinamico se lle"o a la ecuaci)n C(E #ero debido a la ecuaci)n C(C en la nota de esa +isma #a"uina >#arte su#erior? se lle"o a la conclusi)n de &ue< G el e'ecto &ue #roduce la masa es com#ensado #or el e'ecto del resorte en la de'ormaci)n estatica si el resorte es de'ormado inicialmenteH( Si el sistema #osee varias masas % los elementos el sticos estan de'ormados las masas &ue &ue #roducen esa de'ormaci)n no #roduce e'ecto( E-em#lo< El e'ecto de orientaci)n Una masa #untual Km2 se em#otra a uina varilla del"ada de masa des#reciable % una lon"itud2 Kl2+ se coloca un resorte de constante KR2 a una distancia KR2 del #ivote K#2( Calcule la 'recuencia natural Yn #ara cada una de las si"uientes con'i"uraciones(

Solucion caso >a?

M# J J# L

AB A 5 J J# L 5 J R/r J? 4 >rsen L? r J 4B sen L J rB A 4B sen L J m" sen Ll J m"lL

25

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

Al colocar la masa Km2 o &uitarla+ el resorte se de'orma o restaura res#ectivamente+ esto indica &ue el e'ecto se com#ensa+ es decir+ el momento "enerado #or Km2 es com#ensado #or el resorte en la de'ormaci)n inicial % no se coloca en la ecuaci)n(

M# J J# L

B A 5 J J# L

5 J 4/r J R >rsenL?r J RrBL B J m" sen L l J m"lL J# J Jc. N mrB MrBL N RrBL P m"lL mrBLN>RrB P m"l? L J S B Yn J XRr P m"l XmrB Condici)n de movimiento B Rr _ m"l

ME1O*O *E ENER.IA Si el sistema #osee movimiento de rotaci)n %Mo traslaci)n este m,todo es e'ectivo( Este m,todo se basa en el #rinci#io de la conservaci)n de la ener"$a % &ue dice< Ec5 N E#5 J EcB N E#B Ec J Ener"$a Cin,tica E# J Ener"$a #otencial `# > EC N E# ? J ctea tiem#o Ec( C(5D

*erivando la ec( C(5D con res#ecto al tiem#o dMdt `# >Ec N E#? J S Ec C(5E

26

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

La ecuaci)n C(5E nos conducira a la ecuaci)n di'erencial+ cabe se9alar &ue este metodo es a#ro#iado si % solo si no !a% disi#aci)n de ener"ia+ es decir+ no e/iste amorti"uamiento( E-em#lo C(E

A&u$ #odemos observar &ue e/iste tanto la ener"ia cin,tica rotacional como de traslaci)n+ tambien e/iste ener"ia #otencial elastica % ener"ia #otencial "ravitacional( Aun&ue si observamos al colocar o &uitar el contra#eso Km2 el resorte se alar"a o restaura res#ectivamente+ #or lo &ue su e'ecto es com#ensado % no a#arece como ener"ia #otencial "ravitacional( `# Ec N E J cteatiem#o Ecr N Ect N E#r J cte 5MB J# LB N 5MBmBN O R/B O >5MB MrB? LB N O mrB N O rBL J cte dMdt b O >5MB MrB? LB N O mrB N O rBL J cte c dMdt L J L 5MB MrB L N mrBLL N RrBLL J S dMdt L J L 5MB MrB L N RrB N mrB ? L J S ec di'erencial( Yn J XRrB P mrB X5MBmrB UN CASO ES0ECIAL Si el sistema tiene movimiento an"ular conviene el BZ m,todo de NeFton % si su movimiento es an"ular % rectil$neo conviene el de ener"ias( Estas su"erencias no siem#re del todo validas de#enden del sistema e incluso del #unto de an lisis+ como #or e-em#lo consideremos el si"uiente sistema<

27

ANALISIS VIBRACIONAL

JOSE CHUMAN

Metodo de Ener"ias N ` Ma J Ja L AR/ >Br? J Ja L /2 J B/ J B>rL? AD RrBL J JaL VCual resulto mas sencillod JaL N D RrBL J S Ec C(5U

CALCULO *E MOMEN1O *E INERCIA e CEN1ROI*ES( Si se tuviera un cuer#o de "eometr$a e/tra9o de tal 'orma &ue su centroide % momento de inercia no se #uede calcular anal$ticamente !aciendo oscilar el cuer#o % tomando muestras de #eriodos( Considerando el cuer#o como un #,ndulo com#uesto tenemos<

Si se conoce el centroide entonces se conoce r &ue es la distancia del #ivote al centro de "ravedad+ de la 'ormula del #,ndulo com#uesto( Yn J X m"rB >RadMse"? XJ# 'n J f X m"rB B f XJ# >Ciclos M se"?

28