2013

Laboratorio N1 Anlisis de marcha

Gloria Isabel Montoya Navarro Andrs Felipe Navarro lvarez Universidad Tecnolgica de Bolvar

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1. MARCO TEORICO En su libro Biomecanica de la marcha humana normal y patologica, el Dr Pedro Vera Luna del instituto de biomecanixa de Valencia describe la locomocion humana normal como una serie de movimientos alternantes, ritmicos, de las extremidades y del tronco que determinan un desplazamiento hacia delante del centro de gravedad En su estudio, el ciclo de la marcha comienza cuando un pie hace contacto con el sueo y termina cn el siguiente contacto del mismo pie; a la distancia entre estos dos puntos de contacto con el suelo se le llama un paso completo. Tambien divide al ciclo de la marcha en dos principales compontentes; La fase de apoyo y la fase de balanceo. Una pierna esta en fase de apoyo cuando esta en contacto con el sueo y despues esta en fase de balanceo cuando no contacta con el suelo. Estas dos fases de van alternando de una pierna a otra durante la marcha. En un paso completo, el apoyo sencillo se refiere al periodo cuando solo una pierna esta en contacto con el suelo. El periodo doble ocurre cuando ambos pies estan en contacto con el suelo simultaneamente. La diferencia entre correr y caminar es la ausencia de un periodo de doble apoyo.

Figura 1. Representacin de las principales componentes de la marcha

Para facilitar el estudio de la marcha humana, el libro divide la fase de apoyo y la fase de balanceo en grupos de intervalos La fase de apoyo est dividida en cinco intervalos: Contacto del taln: Instante en que el taln toca el suelo Apoyo plantar: Contacto de la parte anterior del pie con el suelo Apoyo medio: momento en que el trocnter mayor se encuentra alineado verticalmente con el centro del pie, visto desde el plano sagital. Elevacin del taln: Instante en el que el taln se levanta del suelo Despegue del pie: Momento en el que los dedos se elevan del suelo La fase de balanceo se divide en tres intervalos: Aceleracin: Se caracteriza por la rpida aceleracin de los extremos de la pierna inmediatamente despus que los dedos dejan el suelo.

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Balanceo medio: La pierna en movimiento rebasa a la pierna de apoyo como un pndulo. Desaceleracin: La pierna desacelera al cercarse al final del intervalo. Es importante saber el tiempo que toman cada una de las fases del ciclo de la marcha. La cantidad relativa de tiempo gastad durante cada fase del ciclo de la marcha del Instituto de Biomecnica de Valencia, a una velocidad normal de 100 a 115 pasos por minuto es: Fase de apoyo: 60% del ciclo. Fase de balanceo: 40% del ciclo Doble apoyo: 20% del ciclo.

Figura 2. Estructura temporal del ciclo de marcha humana. Dds Doble duracin de soporte. TT Toque de taln. TP Toque de punta 1.1 Anlisis Cinemtico de la Marcha Humana en el Plano Sagital Se pretende que el prototipo de prtesis de pierna humana sea capaz de recrear todos los movimientos generados en la marcha humana normal. Para esto es necesario conocer a fondo que es lo que pasa con cada uno de los segmentos de la pierna al caminar. En el libro Biomecnica de la marcha humana norma y patolgica, el Dr. Pedro Vera Luna presenta un anlisis cinemtico muy completo de la marcha humana normal. El anlisis cinemtico describe los movi mientos del cuerpo en conjunto y los movimientos relativos de las partes del cuerpo durante las diferentes fases de la marcha El anlisis est dividido en tres intervalos, en los cuales se describe cmo actan el tobillo, rodilla y cadera en el plano sagital para cada una de las fases. Intervalo I Movimiento de las articulaciones en el plano sagital entre el contacto del taln con el suelo y el punto de apoyo medio. Figura 3. Plano Sagital del cuerpo humano

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A. El tobillo Momento de contacto del taln con el suelo Simultneamente con el contacto del taln Momento en que la planta del pie hace contacto con el suelo En la fase media La articulacin del tobillo est en posicin neutra (0). Justo entre la dorsiflexion y la flexin plantar. La articulacin del tobillo empieza a moverse en direccin de la flexin plantar. La articulacin del tobillo se mueve 15 de la posicin neutra a la flexin plantar. La articulacin del tobillo pasa rpidamente a aproximadamente 5 de dorsiflexin.

Figura 4.Estudio cinemtico del tobillo en el intervalo I de la marcha B. La Rodilla Inmediatamente antes del contacto del taln con el suelo Simultneamente con el contacto del taln con el suelo Inmediatamente despus de haber alcanzado la posicin plana del pie En el apoyo medio La articulacin de la rodilla se encuentra en completa extensin. La articulacin de la rodilla comienza a flexionarse y continua hasta que la planta del pie este plana en el suelo La rodilla tiene aproximadamente un ngulo de 20 de flexin y comienza a extenderse. La rodilla tiene aproximadamente un ngulo de 10 de flexin y continua extendindose.

Figura 5. Estudio cinemtico de la rodilla en el intervalo I de la marcha

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C. Cadera Simultneamente con el contacto del taln con el suelo Inmediatamente despus del contacto del taln con el suelo En la posicin del pie plano en el suelo. Entre el pie plano y el apoyo medio La cadera esta aproximadamente a 30 de flexin. La articulacin de la cadera comienza a extenderse. El ngulo de flexin disminuye alrededor de 20. La articulacin de la cadera se mueve a su posicin neutral (0)

Figura 6. Estudio cinemtico de la cadera en el intervalo I de la marcha Intervalo II: movimiento de las articulaciones en el plano sagital entre el apoyo medio y el despegue del pie del suelo. A. Tobillo En el apoyo medio En el momento que el taln se despega del suelo En el intervalo de elevacin del taln y el despegue del pie La articulacin del tobillo pasa rpidamente a aproximadamente 5 de dorsiflexion. La articulacin del tobillo esta aproximadamente a 15 de la dorsiflexion. El tobillo se mueve rpidamente 35, con lo que al despegar el pie del suelo la articulacin esta aproximadamente en 20 de flexin planar

Figura 7. Estudio cinemtico del tobillo en el intervalo II de la marcha.

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B. Rodilla En el apoyo medio Inmediatamente antes de que el taln pierda contacto con el suelo Entre el despegue del taln y el de los dedos La rodilla tiene aproximadamente un ngulo de 10 de flexin y continua extendindose. La rodilla est a 4 de la extensin completa. La articulacin de la rodilla se mueve de una extensin casi completa a 40 de flexin.

Figura 8. Estudio cinemtico de la rodilla en el intervalo II de la marcha C. Cadera La articulacin de la cadera se encuentra en posicin neutra (0) y comienza a moverse hacia la extensin. La cadera alcanza un mximo de hiperextensin de 20 La cadera est cerca de una posicin neutral y se mueve en direccin de la flexin.

En el apoyo medio Inmediatamente despus del despegue del taln. En el momento de despegue de los dedos del suelo.

Figura 9. Estudio cinemtico de la cadera en el intervalo II de la marcha

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Intervalo III: Describe el movimiento de las articulaciones en el plano sagital en la etapa de balanceo A. Tobillo El pie se mueve de su posicin inicial de flexin plantar al desprenderse del suelo a una posicin esencialmente neutra (0) que se mantiene durante toda una etapa de balanceo

Durante la etapa de balanceo

B. Rodilla Entre el despegue del pie y la parte media de la etapa de balanceo Entre la parte media de la etapa de balanceo y el contacto del taln La rodilla se flexiona de una posicin inicial de aproximadamente 40 a un ngulo de mxima flexin de aproximadamente 65 La rodilla se extiende casi completamente hasta el ltimo instante de la etapa de balanceo.

C. Cadera Pariendo de una posicin neutral, la articulacin de la cadera se flexiona aproximadamente 30 y se mantiene en esa posicin.

Durante la etapa de balanceo

Figura 10. Estudio cinemtico de las articulaciones en el intervalo III de la marcha.

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2. CONTENIDO Para definir los vectores se usan las siguientes ecuaciones: ( ( ) ) ( ( ) ) y con la funcin de

Para obtener el ngulo de los vectores se obtiene el ngulo de MATLAB. Para obtener el ngulo entre vectores se tiene la ecuacin 3 Para la velocidad se tiene

Y la aceleracin:

3. RESULTADOS Y ANALISIS DE RESULTADOS 3.1 ARTICULACION 1: La articulacin 1 se puede ver ms claramente en la figura 11.

Figura 11. Articulacin 1

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4.1.1 Graficas obtenida con MATLAB

4.1.2 Observaciones graficas articulacin n1 GRAFICA 1 y 2: De la grfica 1 se observa que se mantiene el centro de gravedad y el balanceo en el andar lo cual se aprecia mejor en la grfica 2 en la cual se han eliminado las seales indeseadas. GRAFICA 3: Observamos que viene de un andar lento en el cual se ve que la velocidad aumenta relativamente en un corto lapso de tiempo donde despus disminuye muy rpidamente y vuelve a aumentar hasta volver a alcanzar la velocidad inicial. GRAFICA 4: Notamos que inicia con una marcha acelerada que empieza a disminuir lentamente pero luego alcanza una aceleracin mxima por un corto tiempo donde despus al disminuir se mantiene un ritmo relativamente constante el cual tiene una rpida desaceleracin donde finalmente aumenta hasta el movimiento inicial.

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4.2 ARTICULACION 2 La articulacin 2 se puede ver ms claramente en la figura 12.

Figura 12. Articulacin 2. 4.2.1 Graficas Obtenidas con MATLAB

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4.2.2 Observaciones graficas articulacin n2 GRAFICA 1 y 2: De la grfica 1 se puede notar que la flexin no es constante ya que presenta diferentes puntos de variaciones en donde existen puntos altos y bajos en un breve intervalo una flexin relativamente constante lo cual se puede apreciar de mejor forma en la grfica 2 ya que las seales indeseadas han sido suprimidas. GRAFICA 3: Podemos observar que el movimiento tiene una velocidad variable en la cual tiene flexiones lentas y flexiones rpidas en la mayora del tiempo. GRAFICA 4: Podemos observar que el andar tiene una buena aceleracin en la cual tiende a aumentar o disminuir pero en la mayora del tiempo existe una aceleracin relativamente constante. 4.3 ARTICULACION 3 La articulacin 3 se puede ver ms claramente en la figura 13.

Figura 13. Articulacin 3

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4.3.1 Graficas Obtenidas con MATLAB

4.3.2 Observaciones graficas articulacin n3 GRAFICA 1 y 2: Se observa un movimiento en el cual el ngulo al inicio presenta leves variaciones pero despus presenta una alta variacin para finalmente volver al movimiento inicial , esto se observa mejor en la grfica 2 que no tiene seales indeseadas. GRAFICA 3: El movimiento empieza con una velocidad lenta pero a medida que avanza el tiempo esta va aumentando considerablemente para luego disminuir y mantener una velocidad relativamente constante. GRAFICA 4: El movimiento acelera y se mantiene relativamente constante por un tiempo considerable per despus presenta una desaceleracin y finalmente regresa al movimiento inicial.

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4. CONCLUSIONES Para un mejor anlisis de las grficas es necesario tener un conocimiento acerca del tema adems de contar como apoyo la grabacin del momento de la toma de datos. Adems se puede apreciar que en la articulacin del tobillo con el dedo es la que presenta una mayor aceleracin ya que es en donde inicia el movimiento de la persona por lo que esta articulacin tiene mayor contacto con el suelo en un lapso de tiempo ms corto. 5. REFERENCIAS Factores que influyen en la marcha humana [En lnea]: http://ftmecanicabiociencias.wikispaces.com/FACTORES+QUE+INFLUYEN+EN+LA+F[MARC HA+HUMANA Consideraciones de la marcha humana [En lnea]: http://revistabme.eia.edu.co/numeros/3/art/16-26.pdf Analisis de la marcha humana [En lnea]: http://www.youtube.com/watch?v=Y6qtcX_Atvc Rehabilitacion en marcha normal [En lnea]: http://www.sld.cu/galerias/pdf/sitios/rehabilitacion/marcha_normal.pdf

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ANEXOS
ANEXOS I. Cdigo implementado en MATLAB
x=xlsread('gait.xls'); t=x(:,2); %******base riba cage**** x1=x(:,4); y1=x(:,5); %*****Cadera(Hip)**** x2=x(:,7); y2=x(:,8); %*****Rodilla(Knee)*** x3=x(:,10); y3=x(:,11); %********Ankle******** x4=x(:,16); y4=x(:,17); %******Head fibula**** x5=x(:,13); y5=x(:,14); %******Dedo (Toe)**** x6=x(:,25); y6=x(:,26); %***************CODIGO PARA EL ANGULO BASE RIB CAGE - HIP KNEE*********** t=x(:,2); Va=(x1-x2)+(y1-y2)*i; Vb=(x3-x2)+(y3-y2)*i; aVa=angle(Va); aVb=angle(Vb); theta=aVa-aVb; %Calculo del angulo entre articulaciones subplot(2,2,1) plot(t,theta) title('Grafica 1: Angulo entre articulaciones') xlabel('t') ylabel('Angulo entre articulaciones') %FILTRO PASA BAJOS h=fir1(10,2*6*t(2));%6 es la frecuencia en herz, el 2 viene de 2*pi y t(2)es el periodo de muestreo thetaf=filter(h,1,theta); subplot(2,2,2) plot(t(10:end),thetaf(10:end))%GRAFICAR YA LA GRAFICA SIN RUIDO title('Grafica 2: Angulo entre articulaciones una vez aplicado el filtro') xlabel('t')

Laboratorio N1 Anlisis de marcha ylabel('Angulo entre articulaciones') vel=diff(thetaf);%derivada -velocidad subplot(2,2,3) plot(t(10:105),vel(10:105)) title('Grafica 3: Velocidad Vs. Tiempo') xlabel('t') ylabel('Velocidad') acel=diff(vel);%Derivada - Aceleracion subplot(2,2,4) plot(t(10:104),acel(10:104)) title('Grafica 4: Aceleracin Vs. Tiempo') xlabel('t') ylabel('Aceleracin') %*************CODIGO PARA EL ANGULO HIP - KNEE - ANKLE************* figure %Definicion de los vectores*** Va1=(x2-x3)+(y2-y3)*i; Vb1=(x4-x3)+(y4-y3)*i; aVa1=angle(Va1); aVb1=angle(Vb1); theta1=aVa1-aVb1; %Calculo del angulo entre articulaciones subplot(2,2,1) plot(t,theta1) title('Grafica 1: Angulo entre articulaciones') xlabel('t') ylabel('Angulo entre articulaciones') %FILTRO PASA BAJOS h1=fir1(10,2*6*t(2));%6 es la frecuencia en herz, el 2 viene de 2*pi y t(2)es el periodo de muestreo thetaf1=filter(h1,1,theta1); subplot(2,2,2) plot(t(10:end),thetaf1(10:end))%GRAFICAR YA LA GRAFICA SIN RUIDO title('Grafica 2: Angulo entre articulaciones una vez aplicado el filtro') xlabel('t') ylabel('Angulo entre articulaciones') vel1=diff(thetaf1);%derivada -velocidad subplot(2,2,3) plot(t(10:105),vel1(10:105)) title('Grafica 3: Velocidad Vs. Tiempo') xlabel('t') ylabel('Velocidad') acel1=diff(vel1);%Derivada - Aceleracion subplot(2,2,4) plot(t(10:104),acel1(10:104)) title('Grafica 4: Aceleracin Vs. Tiempo') xlabel('t') ylabel('Aceleracin') %CODIGO PARA EL ANGULO HEAD FIBULA - ANKLE - TOE figure

Laboratorio N1 Anlisis de marcha %Definicion de los vectores*** Va2=(x5-x4)+(y5-y4)*i; Vb2=(x6-x5)+(y6-y5)*i; aVa2=angle(Va2); aVb2=angle(Vb2); theta2=aVa2-aVb2; %Calculo del angulo entre articulaciones subplot(2,2,1) plot(t,theta2) title('Grafica 1: Angulo entre articulaciones') xlabel('t') ylabel('Angulo entre articulaciones') %FILTRO PASA BAJOS h2=fir1(10,2*6*t(2));%6 es la frecuencia en herz, el 2 viene de 2*pi y t(2)es el periodo de muestreo thetaf2=filter(h2,1,theta2); subplot(2,2,2) plot(t(10:end),thetaf2(10:end))%GRAFICAR YA LA GRAFICA SIN RUIDO title('Grafica 2: Angulo entre articulaciones una vez aplicado el filtro') xlabel('t') ylabel('Angulo entre articulaciones') vel2=diff(thetaf2);%derivada -velocidad subplot(2,2,3) plot(t(10:105),vel2(10:105)) acel2=diff(vel2);%Derivada - Aceleracion title('Grafica 3: Velocidad Vs. Tiempo') xlabel('t') ylabel('Velocidad') subplot(2,2,4) plot(t(10:104),acel2(10:104)) title('Grafica 4: Aceleracin Vs. Tiempo') xlabel('t') ylabel('Aceleracin')