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Capitulo CINEMATICA DEL ROBOT

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Qui en bien ata, bien desata.
Refranero popular

La cinematica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referenda. Asi, la cinematica se interesa por la descripcion analftica del movimiento espacial del robot como una funcion del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicion y la orientacion del extremo final del robot con tos valores que toman sus coordenadas articulares. Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinematica del robot (Figura 4.1); el primero de ellos se conoce como el problema cinematico directo, y consiste en determinar cual es la posicion y orientacion del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referenda, conocidos los valores de las articulaciones y los parametros geometricos de los elementos del robot; el segundo, denominado problema cinematico inverso, resuelve la configuracion que debe adoptar el robot para una posicion y orientacion del extremo conocidas. Denavit y Hartenberg propusieron un metodo sistematico para describir y representar la geometna espacial de los elementos de una cadena cinematica, y en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este metodo utiliza una matriz de transformacion homogenea para describir la relacion espacial entre dos elementos rigidos adyacentes, reduciendose el problema cinematico directo a encontrar una matriz de transformacion homogenea 4x4 que relacione la localizacion espacial del extremo del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base. Por otra parte, la cinematica del robot trata tambien de encontrar las relaciones entre las velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta relacion viene dada por el modelo diferencial expresado mediante la matriz Jacobiana.

93

94 Fundamentos de robotica

Cinematica directa Valor de ias coordenadas articulares

4.1.
Cinematica inversa

EL

(q„q»-,qj

Figura 4.1. Diagrama de relacion entre cinematica directa e inversa.

PROBLEMA CINEMATICO DIRECTO
Como se ha visto en el capftulo anterior, se utiliza fundamentalmente el algebra vectorial y matricial para representar y describir la localizacion de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo. Dado que un robot se puede considerar como una cadena cinematica formada por objetos rigidos o eslabones unidos entre si mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localizacion de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. De esta forma, el problema cinematico directo se reduce a encontrar una matriz homogenea de transformacion T que relacione la posicion y orientacion del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T sera funcion de las coordenadas articulares.

4.1.1. Resolution del problema cinematico directo mediante matrices de transformacion homogenea
La resolution del problema cinematico directo consiste en encontrar las relaciones que permiten conocer la localizacion espacial del extremo del robot a partir de los valores de sus coordenadas articulares. Asi, si se han escogido coordenadas cartesianas y angulos de Euler para representar la posicion y orientacion del extremo de un robot de seis grados de libertad, la solution al problema cinematico directo vendra dada por las relaciones:
* = fx(?l>42>43>?4><?5>?6)

y = fy (4 I >92»43*44'4 S >?6)

z
« = «(01.tf2.$3'$4.0S.?6)
f

fz(4p42.?3,44>4s'?6)

[4.1}

T = f Y (?i > 4 2 *93 » 4 4 ' 4 5 * 4 6 )

Cinematica del robot 95 La obtencion de estas relaciones no es en general complicada, siendo incluso en ciertos casos (robots de pocos GDL) facil de encontrar mediante simples consideraciones geometricas. Por ejemplo, para el caso de un robot con 2 GDL (Figura 4.2), es facil comprobar que:

[4. 2]

Para robots de mas grados de libertad puede plantearse un metodo sistematico basado en la utilizacion de las matrices de transformacion homogenea. En general, un robot de n grados de libertad esta formado por n eslabones unidos por n articulaciones, de forma que cada par articulacion-eslabon constituye un grado de libertad. A cada eslabon se le puede asociar un sistema de referencia solidario a el y, utilizando las transformaciones homogeneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el robot. Normalmente, la matriz de transformacion homogenea que representa la posicion y orientacion relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se suele denominar matriz 1-1 Aj. Asi pues, °Ai describe la posicion y orientacion del sistema de referencia solidario al primer eslabon con respecto al sistema de referencia solidario a la base, *A2 describe la posicion y orientacion del segundo eslabon respecto del primero, etc. Del mismo modo, denominando °Ak a las matrices resultantes del producto de las matrices '"'Aj con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma total o parcial la cadena cinematica que forma el robot. Asi, por ejemplo, la posicion y orientacion del sistema solidario con el segundo eslabon del robot con respecto al sistema de coordenadas de la base se puede expresar mediante la matriz °A2:

X

96 Fundamentos de robotica

y

ii

Figura 4.2. Robot planar de 2 grados de libertad.

De este modo se tiene que: [4. Las transformaciones en cuestion son las siguientes (es importante recordar que el paso del sistema {S^} al {Sj} mediante estas 4 transformaciones esta garantizado solo si los sistemas {Si_i}y {Sj} han sido definidos de acuerdo a unas normas determinadas que se expondran posteriormente): 1. 4] Cuando se consideran todos los grados de libertad. Traslacion a lo largo de Zj. 3. a i ) y realizando el producto entre matrices: . O )T (x .Cinematica del robot 97 [4. Asi. = T (z . a la matriz °A n se le suele denominar T. una distancia a. d I ) T (a l . la forma habitual que se suele utilizar en robotica es la representation de Denavit-Hartenberg (D-H). Segun la representation de D-H. Dado que el producto de matrices no es conmutativo. se tiene que la posicion y orientacion del eslabon final vendra dada por la matriz T : T=°A 6 =° A i 1 A 2 2 A 3 3 A 4 4 A 5 5 A 6 [4. Rotation alrededor del eje Xj un angulo cxj. j una distancia dj.0. 6] 11 A. Estas transformaciones basicas consisten en una sucesion de rotaciones y traslaciones que permiten relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1. escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabon. Traslacion a lo largo de x. 3] 0 A3=0AJ 1A2 2 A3 [4.aj). las transformaciones se han de realizar en el orden indicado. sera posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones basicas que dependen exclusivamente de las caracterfsticas geometricas del eslabon.di). 4. 0 J )T ( O. O. pudiendose determinar a continuation las ecuaciones cinematicas de la cadena completa [PAUL-81]. 2.\ un angulo 0j.0. 5] Aunque para describir la relacion que existe entre dos elementos contiguos se puede hacer uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento. dado un robot de seis grados de libertad. vector as (0. O. Denavit y Hartenberg [DENAVIT-55] propusieron en 1955 un metodo matricial que permite establecer de manera sistematica un sistema de coordenadas {Si} ligado a cada eslabon i de una cadena articulada. Rotation alrededor del eje Z\. vector dj (0..

junto con la definition de los 4 parametros de Denavit Hartenberg. Ca.98 Fundamentos de robotica "ce. Si esta es rotativa. 01 0 0 1_ _ 0 CcX -Sas j 0 Sot. se. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabon movil de la cadena) y acabando con n (ultimo eslabon movil). . o 01 00 00 1 d.. es necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas normas. basta con identificar los parametros 0.ce. 0 0 ce. Si ambos ejes se cortasen se situaria {Sj} en el punto de corte. a. di. son los parametros D-H del eslabon i. Si es prismatica. D-H 3.7] relacione los sistemas {Si} y {SM }. De este modo. Numerar cada articulation comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n.1. situar el sistema {Sj} (solidario al eslabon i) en la intersection del eje Zj con la lrnea normal comun a z. Para i de 1 a n-1.. . ai . a. definida en [4. Para i de 0 a n-1 situar el eje Zj sobre el eje de la articulation i+1.\ y z. Los ejes x0 e yo se D-H 6. Si fuesen paralelos {Sj} se situaria en la articulation i+1. 1 donde 0. D-H 2. conforman el siguiente algoritmo para la resolution del problema cinematico directo: 4.2. D-H 5. Situar Xj en la lfnea normal comun a Zj„i y Zj. . Como se ha indicado. el eje sera su propio eje de giro. Localizar el eje de cada articulation. Situar ei origen del sistema de la base {So} en cualquier punto del eje situaran de modo que formen un sistema dextrogiro con ZQ Zo. Estas. Se numerara como eslabon 0 a la base fija del robot. Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencion del modelo cinematico directo D-H 1. Sat 0 so^so. -So^ce. para que la matriz 1-1 A. d." aisei d.. a*. se4 0 0 -S0J 0 0 "1 0 0 01 0 00 1 00 _ 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 a o o ! i 1 0 0 0 0 0 0 1 ce. Ca 0 j a. D-H 7.. 0 0 -CaiSQi co^ce. para obtener las matrices A y relacionar asi todos y cada uno los eslabones del robot. D-H 4. sera el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.

Zj_t. . DH 16. Obtener a* como la distancia medida a lo largo de Xj (que ahora coincidiria con bria que desplazar el nuevo {Sj. Obtener la matriz de transformacion que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot T = 0AI.7].Cinematica del robot 99 D-H 8. Parametros D-H para un eslabon giratorio. de modo que forme un sistema dextrogiro con Xj y Zj. medida a lo largo de ra que Xj y xu quedasen alineados. Xj Xj_() que ha- (que ahora coincidiria con Xn). Zj. Obtener dj como la distancia. Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que z n coincida con la direction de z„_i y xn sea normal a z . DH 15.j y zn. j para que Xj. D-H 9. Obtener 0i como el angulo que hay que girar en torno a lelos. Obtener Oj como el angulo que habria que girar entorno a para que el nuevo {S^} coincidiese totalmente con {Si}.i} para que su origen coincidiese con {Sj}.3. Situar y. La matriz T define la orientacion (submatriz de rotation) y posicion (submatriz de traslacion) del extremo referido a la base en funcion de las n coordenadas articulares. N LAN. n D-H 10.. '"toufacion i+i Figura 4. j y x4 queden para- que habria que desplazar {Sj _ i } pa- DH 12. Obtener las matrices de transformacion 1-1 Aj definidas en [4. DH 13. DH 14. D-H 11.'A2.

^ Es la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la intersection del eje z. medido en un piano perpendicular al eje Xj. Una vez obtenidos los parametros D-H. que se calculan segun la expresion general [4. . Figura 4.. en el caso de articulaciones giratorias. ya que vienen dadas por las matrices A.\ con el eje x.7]. Se trata de un parametro variable en articulaciones giratorias. ctj Es el angulo de separation del eje Zn y el eje Zj. Oi) dependen unicamente de las caracteristicas geometricas de cada eslabon y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente. dj Es la distancia a lo largo del eje Zj. se calcula como la distancia mas corta entre los ejes Zn y Zj. se obtienen como producto de un conjunto de matrices A.r 100 Fundamentos de robotica Los cuatro parametros de D-H (6. En el caso de articulaciones prismaticas. Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T que. En concreto estos representan (Figura 4. utilizando la regla de la mano derecha. Robot cilmdrico del Ejemplo 4. como ya se comento anteriormente.1.j y Xj medido en un piano perpendicular al eje ZM. Se trata de un parametro variable en articulaciones prismaticas. di5 aj. el calculo de las relaciones entre los eslabones consecutivos del robot es inmediato.4..j desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)esimo hasta la intersection del eje Zn con el eje Xj. hasta el origen del sistema i-esimo.3): 0j Es el angulo que forman los ejes Xj. utilizando la regla de la mano derecha.

Cinematica del robot 101 Obtenida la matriz T.s 4 C4 0 0 0 1 .4).. con lo que quedara resuelto el problema cinematico directo. d2 d3 14 a 0 0 0 0 a 0 90 0 0 Ejemplo 4. = 0" 0 d2 ° A. se puede calcular la matriz T que indica la localizacion del sistema final con respecto al sistema de referencia de la base del robot. En primer lugar. 0 0 00 10 01 00 0 0 1 0 0 " 0 d 0 " 0 1 . se calculan las matrices A.s4 C. _______ ___________________________________________________________________ Con el fin de ilustrar el metodo expuesto anteriormente. 1 --1 " 01 0 1 00 A. Una vez calculados los parametros de cada eslabon. Tablajt^^Parametro^^Hjjjai^jhx^ Articulation 1 2 3 4 e 90 0 <?4 d 1. se localizan los sistemas de referencia de cada una de las articulaciones del robot (Figura 4.7] de la siguiente manera : c. con los que se construye la Tabla 4. (d + 1 4 ) 0 d 2 +1. = 4 0 0 3 1 0 0 0 0 Asi pues.c4 T=°A 1 lA 22A.c 4 4 -C.1. se va a desarrollar a continuation la resolution completa del problema cinematico directo para un robot cilfndrico. . esta expresara la orientacion (submatriz (3 x 3) de rotation) y posicion (submatriz (3 x 1) de traslacion) del extremo del robot en funcion de sus coordenadas articulares. -S. C. s -S.1. Posteriormente se determinan los parametros de Denavit-Hartenberg del robot. 3 C. c. = = 0 0 " 1 0 0 10 0 00 "C 4 1 0 0 1 0 0 0 u 1 -S4 C4 A. S. = 3 S4 A.(d 3 +I4 ) S. sustituyendo en la expresion general [4. A4 =S s.

1 0 0 0 1 0 0 0 -1 0 0 -12S c4 12C3 s4 0 -s4 0 c4 0 0 13 1 0 0 1 0 "C6 S6 A6 = 0 ~S6 C6 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 4 C5 S5 0 0 0 S5 0 -C5 1 0 0 0 0 " 0 0 1 5 6 0 0 1 ..2. se localizan los sistemas de referencia de cada una de las articulaciones del robot (Figura 4.Posteriormente se determinan los parametros de Denavit-Hartenberg del robot. S. 0 0 0 " 0 0 1 S3 -C3 0 0 0 0 -C3 -S3 0 0 0 0 'A.-90 0 -12 90 4 04 13 0 -90 5 05 0 0 90 6 _ _ _ _ _ _ _ _ 0 6 _ _ _ _ _ _ _ _ _ U _____________0_______________ 0 Ejemplo 4.5). 0 0 -1 -s.102 Fundamentos de robotica Tabla 4. = 2 "C2 0 S2 s2 0 -C2 0 0 1 .2. En primer lugar. C. y siguiendo el algoritmo de Denavit-Hatenberg. Se calculan ahora las matrices A. sustituyendo en la expresion general de la siguiente manera : C. 0 0 -90 2 02 I.2. 0 90 3 e. con los que se construye la Tabla 4. Se va a desarrollar a continuation la resolution completa del problema cinematico directo para un robot IRB6400C. Parametros D-H para un robot IRB6400C Articulation _______ 0 ___________ d ___________ a ____________ a 1 0.

.2.Cinematica del robot 103 Figura 4. Asi pues.5. Asignacion de ejes de referencia para el robot IRB6400C del Ejemplo 4. se puede calcular la matriz T que indica la localizacion del sistema asociado al tremo del robot con respecto al sistema de referencia de la base del robot: "x n «x a Px Py Pz y z y z n a 0 0 0 1 A continuation se desarrollan los terminos de la matriz T.

S2(-S4C5C6 +C4S6)+(-C. El procedimiento a seguir sera el de obtener la expresion que permite conocer las coordenadas de la posicion y orientacion del sistema de referencia asociado al extremo del robot {S4} con respecto al sistema de referencia asociado a la base {S0}. pz) y orientacion (n. +13)+ py = (-S1C2S.C2C. S . I2 y I3 de los elementos del robot asi como de las coordenadas articulares q\.c2s3 o.S^S^Q + C4S6) + (-S. Para calcular las ecuaciones anteriores se necesita realizar 12 llamadas a funciones transeendentes. y q* .)(-14C.-C.S2(-S4C5C6 +C4S.03>04.o.S 4 S 6 ) + C.S 5 C 6 ) = (c.S3 + S.05.SJ + S.)(-C4C5C6 .) + (-S. py.C2C3-C.(S4C5C6 +C4S6) + (-C. Para obtener la relacion entre {S0} y {S4} se ira convirtiendo sucesivamente {So} en {Si}.C6 + S.S3)(-S5C6) = (-S2S3)(-C4C5Cs -S4S.) + S2C3(-SsC..S.C1) P.C2C3 + S .C3)(C4C5C6 -S4S6) + C. en estas ecuaciones queda reflejado el valor de la posicion (px. qj.C3)(l4C4S5) + S. s .6.1 2 C .C2S3-12C1C3+1.06)- 4. ademas de numerosas sumas y productos. .C2C3 -C.3. ) +S1S. Como se ve. +S. se van a utilizar a continuation para resolver el problema cinematico directo de un robot tipo SCAR A cuya estructura geometrica se representa en la Figura 4.S 2 S . Para aclarar el uso de los cuaternios con este fin. = (c. = (CiC.)S5C6 ny = n.S2(l4S4S!) + (-C.S.C.c 2 c 3 ( . Resolution del problema cinematico directo mediante el uso de cuaternios Puesto que las matrices de transformacion homogenea y los cuaternios son metodos aiternativos para representar transformaciones de rotacion y desplazamiento. ) ( l 4 C 4 C 5 ) + C 2 ( l 4 S 4 S 5 ) + S 2 C 3 ( .C2C3 -C.C3)(-C1C5C6 -S4S6) + S.S.C2S3 +S.a) del extremo del robot en funcion de las coordenadas articulares (0].1 2S.) + S2C.104 Fundamentos de robotica n.c 2 s 3 +s 1 c 3 )(i 4 c 4 s 5 )+c l s 2 (i 4 s 4 s 5 )+(c.l 4 C s + l J ) + l 2 S 2 S . oL = (-S. qi. teniendo en cuenta que el vector a se calcula como el producto vectorial de los vectores n y o (a = n x o). {S 2}. ) ( .) p. = ( . sera posible utilizar estos ultimos de manera equivalente a las matrices para la resolution del problema cinematico directo de un robot. Esta relation sera funcion de las longitudes li. C 3 i .1. = (— StC2S3 + S!C3)(C4C5C6 -S.) + C2(-S4C5C« + C4S. C 2S3 .S3)S5C6 (-S2S3)(c4C5C6-S4S6) + C2(s4C5C6+C4Sf.S3)(-l4C5+l3) + (-12S.02.

s2 S 3 -»S.Cinematica del robot 105 {S3} y {S4} segun la siguiente serie de transformaciones: 1. 4.l. Desplazamiento a lo largo del eje x2 una distancia I3 para llegar al sistema {S3}. para llegar al sistema {S2}. l l e gan d o s e f i n al m en t e a { S 4 } .1 2 ) T(x. 2. 3.^ 4 ) Figura 4. llegandose a {S i}. .6.^) Rot(z.) T(X.1 3 ) T(z -q3) Rot(z.0) Rot(z. Desplazamiento de {S0} una distancia 1] a lo largo del eje Zo y giro un angulo q\ alrededor del eje Zo . Asignacion de sistemas de referencia en un robot SCARA.q2) Rot(z. Desplazamiento de {Si} una distancia I2 a lo largo del eje Xj y giro un angulo q2 alrededor del nuevo eje z.: —^ S2: S3: S4: T(z. Desplazamiento de {S3} una distancia q$ a lo largo del eje z3 y giro en torno a z4 de un angulo q 4 . De manera abreviada las sucesivas transformaciones quedan representadas por: S o S.

sen|~Y / Si v 2 .) p2 =(12.O) [4. .0.0) Q4=(C4. = cos S.{S] }.Sj) Q2=(C2.63] de uso de cuaternios.106 Fundamentos de robotica donde los desplazamientos quedan definidos por los vectores: P! =(0. tendra en el sistema de referencia {Su} el vector de posicion an y el cuaternio Rn siguientes1: (0.(Cj .{S3} y {S4} se tendra: 1 Por claridad en la exposition.0.0.0. Aplicando reiteradamente la expresion anterior a los sistemas de referencia { So}.0.0.-q3) y los giros por los cuaternios: Qi .0) P 3 =03.11 ] Aplicando las ecuaciones [3.1) = Qi(0. 9] P4 =(0. 10] C.{S2}. un objeto localizado en el sistema de referencia {Sj} por su vector de posicion a* y su cuaternio de rotation Rj.0.O.pi) R [4.12] i = Q i R i donde pi y Qj son respectivamente el desplazamiento y posterior rotation que permiten convertir {Sn} en {Sj}.S2) Q3 = (1. se ha suprimido el sfmbolo 0 de producto entre cuaternios.1.a.0.ai)Q:+(0.0.0. \ [4.0.S4) donde: [4.62] y [3.

=Q2R2 (0.Q 2 Q 3 =( CI2.p3) R2 [4.a 4 ) Q . a. Q .O.1 3Cj . Q . +(o.S12) y que: Qy = (QiQj)* =Q]Q^ Desarrollando los productos de cuaternios de la expresion [4.a3)Q3 + (0.Cinematica del robot 107 (O.i 2 c M . +(0.p2) R. +( O .17] — (0.+(O.a4 ) Q .i5] Q JQ 2 =(C I2. Q .)] Q * 2 +(0.a.p4) R3=Q4R4 Sustituyendo de manera consecutiva en las expresiones anteriores.O. Q .a3) = Q4(0. P .p1) R„ = Q.a4)Q4 +(0.0) .13S .a0) = Q. Q 2 Q .S12 ) Qi2 = [4.(O.)Q. 2 <24x — S j2244 4y 12244 °4y ^ 112244 ®4x ->a4z ) P 3 )Q|2 = Qi2 3 (®'P 4 )Qi23 Qi2^'P3)Qi2 = Q 12(^'P + 4 (0. P 3 ) Q . se obtiene: (0 .i 2 s N .R. P 2 ) Q .O.14] se tiene: Ql234 ^4 1234 — Ql234(^'fl4x »^4y'^4z)Ql234 = — [4.R3 (0.16] S ]24 A 244 a Az '^124 a4\~ j S |24 ^4y »^-'124 f l 4y _ ^124 A fl — A a 4x'^l24 ^4z)Ql234 A = [4. P l ) [414] = (^»P|) ~~ Q 1234 ® 4 )Q 1234 Ql2 3(^'P4 )Ql23 Ql2 (^'P 3)Ql2 Q] (^'P2)Q| donde se ha tenido en cuenta que: Ql234 = Q]Q2Q3Q4 = (C124 A0»S124) Q .a2) = Q3(0. P 4 ) Q . + Q .(0.( O . Q .) = Q2(0.CJ .a2)Q2 + (0.[ Q 2 [ Q 3 [ Q 4 (0 . P 2 )Q. Q 2 ( O . Q 2 Q 3 ( O .) = = Q . Q 4(o.+ Q . =(0 . Q .13 ] =Q. P 2 )] Q .23 = Q. + (0 .O.p..22. + + Q . 122 q3) Q. (0.a 0 ) = Q . P 4 )] Q .

. l >13^. 4y C.Q2Q 3 Q4R4 =0 .108 Fundamentos de robotica Asimismo.S.p..234^4 =(C124 AO.2244 ~~ 4x ^.0) con lo que: [4.ao) = (0.<?) + £2 + <7 ) 4 [4.0.. segun [4. esta posicionado en: x = a ox = l3C0S(^i + ^2)+ ^2C0S^l [4.22] lo que indica que el extremo del robot referido al sistema de su base {So}.20] permiten conocer la posicion a0 y orientacion Ro de un objeto en el sistema {So} conocidas estas en el sistema {S4}. en particular.0.0.<2 C|l2244 — fl4y S j.q 3 y esta girado respecto al sistema de la base un angulo q\ + q 2 + <?4 segun la rotation en torno al eje z: Rot(z. . este objeto esta posicionado y orientado en el extremo del robot.2244 13^ 1122 ^2^1) > 4z ^3"*" ^1 ) 4x fl fl fl — [4.0. 18] (0. ' .19] En cuanto a la relacion entre los cuaternios que definen la orientacion de un objeto en los sistemas {S0} y {S4} se tendra: R0 =Q.) = (0.S124) [4.0.) con lo que finalmente resulta: [4.21] (0. .9] : (0..122 12^ 11 »11 #3) R0 = (CJ24. Si.0.1.23] y = a 0y = \ 3 scn(q } + q 2 ) + \ 2 senq l z = aoz = 1 i .24) [4.20] Las expresiones [4.24] .2244 + 13^1122 ^2^.0) R4= (1.0. se tendra que: a4 = (0. &o) — (0.19] y [4.

si se consideran solo los tres primeros grados de libertad de muchos robots. Se han desarrollado algunos procedimientos genericos susceptibles de ser programados [ GOLDENBERG85]. Esto es.25] Este tipo de solution presenta. El inconveniente de estos procedimientos es que se trata de metodos numericos iterativos. . n (GDL) [4. existiendo diferentes n-uplas [q\. <?n]T que posicionan y orientan el extremo del robot del mismo modo.qa] J para que su extremo se posicione y oriente segun una determinada localizacion espacial. de modo que un computador pueda. encontrar una relacion matematica explfcita de la forma: Qk ~ f k ( *.Cinematica del robot 109 Las expresiones [4. a pesar de las dificultades comentadas. Por ejemplo. la mayor parte de los robots poseen cinematicas relativamente simples que facilitan en cierta medida la resolution de su problema cinematico inverso. limites en los recorridos articulares). las siguientes ventajas: 1. en el seguimiento de una determinada trayectoria). . CINEMATICA INVERSA El objetivo del problema cinematico inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q = [qu q2.. A la hora de resolver el problema cinematico inverso es mucho mas adecuado encontrar una solution cerrada. En muchas aplicaciones.a . cuya velocidad de convergencia e incluso su convergencia en sf no esta siempre garantizada. con cierta frecuencia la solution del problema cinematico inverso no es unica. no ocurre lo mismo con el problema cinematico inverso.Y) k= . #4). No obstante. a partir del conocimiento de la cinematica del robot (con sus parametros de Denavit-Hartenberg.24] permiten conocer la localizacion del extremo del robot referidas al sistema de la base en funcion de las coordenadas articulares (qi. estos tienen una . por ejemplo) obtener la n-upla de valores articulares que posicionan y orientan su extremo. . entre otras. ) U . siendo el procedimiento de obtencion de las ecuaciones fuertemente dependiente de la configuration del robot. q2i <73. 2. e independientemente de la configuration del robot. 4. En estos casos una solution cerrada permite incluir determinadas reglas 0 restricciones que aseguren que la solution obtenida sea la mas adecuada de entre las posibles (por ejemplo. .P .2.. correspondiendo por lo tanto a la solution del problema cinematico directo. Al contrario de lo que ocurrfa en el problema cinematico directo. Una solution de tipo iterativo no garantiza tener la solution en el momento adecuado. el problema cinematico inverso ha de resolverse en tiempo real (por ejemplo.23] y [4. Asi como es posible abordar el problema cinematico directo de una manera sistematica a partir de la utilization de matrices de transformacion homogeneas.

. es posible establecer ciertas pautas generales que permitan plantear y resolver el problema cinematico inverso de una manera sistematica. Esta circunstancia facilita la resolution del problema. Es decir. . corresponden a giros sobre ejes que se cortan en un punto. Robot articular. en muchos robots se da la circunstancia de que ios tres grados de libertad ultimos. Los metodos geometricos permiten obtener normalmente los valores de las primeras variables articulares.26] Figura 4. Como alternativa para resolver el mismo problema se puede recurrir a manipular directamente las ecuaciones correspondientes al problema cinematico directo..110 Fundamentos de robotica estructura planar. que son las que consiguen posicionar el robot (prescindiendo de la orientacion de su extremo). esto es.. puesto que este establece la relacion: noap 0001 =M [4. Para ello utilizan relaciones trigonometricas y geometricas sobre los elementos del robot. Asimismo. Por lo tanto. dedicados fundamentalmente a orientar el extremo del robot.. q„]T correspondiente a la posicion y orientacion deseadas. Se suele recurrir a la resolution de triangulos formados por los elementos y articulaciones del robot.7. los tres primeros elementos quedan contenidos en un piano. para los casos citados y otros. De nuevo esta situation facilita el calculo de la n-upla [qi.

Por ultimo. Como se ve. de manera independiente a la resolution de los ultimos grados de libertad. dedicados a la orientacion.27] Considerando ahora unicamente los elementos 2 y 3 que estan situados en un piano (Figura 4.. El valor de q^ se obtiene inmediatamente como: q} = arctg KP X/ [4. a y p. El dato de partida son la coordenadas (px. y utilizando el teorema del coseno. Resolution del problema cinematico inverso por metodos geometricos Como se ha indicado. es posible pensar que mediante ciertas combinaciones de las 12 ecuaciones planteadas en [4. este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para el caso de que se consideren solo los primeros grados de libertad. pz) referidas a {S0] en las que se quiere posicionar su extremo. dedicados al posicionamiento.2.7 muestra la configuration del robot. dedicados a posicionar el extremo. S 4. Cada uno de estos dos problemas mas simples podra ser tratado y resuelto por cualquier procedimiento. Para mostrar el procedimiento a seguir se va a aplicar el metodo a la resolution del problema cinematico inverso de un robot con 3 GDL de rotation (estructura tipica articular). o.Cinematica del robot 111 donde los elementos t j son funcion de las coordenadas articulares [q\ . qn] T .1. el metodo de desacoplamiento cinematico permite. se tendra: r = p. py. este robot posee una estructura planar. quedando este piano definido por el angulo de la primera variable articular q\. resolver los primeros grados de libertad. esto es.28] Px+Py+Pz.8-a). para determinados tipos de robots. + p 2 y r2 +p 2 z = \\ +12 +21213COS#3 [4. . si se consideran robots con capacidad de posicionar y orientar su extremo en el espacio. robots con 6 GDL.l 2 -l 3 2 1 *13 . La Figura 4.. . El procedimiento en sf se basa en encontrar suficiente numero de relaciones geometricas en las que intervendran las coordenadas del extremo del robot. sus coordenadas articulares y las dimensiones fisicas de sus elementos.26] se puedan despejar las n variables articulares q\ en funcion de las componentes de los vectores n.

112 Fundamentos de robotica COS#3 = .

Puesto que sen #3 se tendra que =±VTcos q 3 [4. es mas conveniente utilizar la expresion de la arcotangente en lugar del arcoseno. 30] P I + P 2 > + P 1 .29] cos q 3 cos q 3 j q 3 = arctg con cos q 3 21 [4. Estas corresponden a las configuraciones de codo arriba (Figura 4. a) Codo abajo b) Codo arriba Figura 4.7 contenidos en un piano y en a) configuration codo abajo y b) configuracion codo arriba.8-a) y codo abajo (ver Figura 4.I2-I3 23 Como se ve.8-b) del robot. existen 2 posibles soluciones para <?3 segun se tome el signo positivo o el signo negativo en la rafz.8. Elementos 2 y 3 de! robot de la Figura 4. No obstante.r Cinematic a del robot 113 Esta expresion permite obtener q 3 en funcion del vector de posicion del extremo p. . y por motivos de ventajas computational.

Ademas.9. [4.27].2. obtener por manipulation de aquellas las relaciones inversas. Las expresiones [4. y se buscan s61o 6 relaciones (una por cada grado de libertad).33] resuelven el problema cinematico inverso para el robot de 3 GDL considerado. Se va a aplicar este procedimiento al robot de 3 GDL de configuracion esferica (2 giros y un desplazamiento) mostrado en la Figura 4.32] a = arctg 3 sen q3 3y 12 +13 cos q3 Luego. Es decir. puesto que el problema cinematico directo.31] Siendo: P = arctg| — | = arctg 2 v v* a ' y J ±TJPI + \ P] 1 [4. o y a) con lo cual la election de que ecuaciones de [4. resuelto a traves de la expresion [4.114 Fundamentos de robotica El calculo de q2 se hace a partir de la diferencia entre p y a: 42 = P a [4. Sin embargo. .33] y De nuevo los dos posibles valores segun la election del signo dan lugar a dos valores diferentes de q2 correspondientes a las configuraciones codo arriba y abajo. 4. en la practica esta tarea no es trivial siendo en muchas ocasiones tan compleja que obliga a desecharla. suponiendo conocidas las relaciones que expresan el valor de la posicion y orientacion del extremo del robot en funcion de sus coordenadas articulares. existiran necesariamente ciertas dependencias entre las 12 expresiones de partida (resultado de la condition de ortonormalidad de los vectores n. El robot queda siempre contenido en un piano determinado por el angulo q\.2.26] escoger debe hacerse con sumo cuidado. Resolution del problema cinematico inverso a partir de la matriz de transformacion homogenea En principio es posible tratar de obtener el modelo cinematico inverso de un robot a partir del conocimiento de su modelo directo. finalmente / i \ q 2 = arctg tyjpl+P 2 .26] contiene en el caso de un robot de 6 GDL 12 ecuaciones.30] y [4.arctg 13 sen q 3 12 + 13 cos q3 [4.

10 representa la asignacion de sistemas de referencia segun los criterios de Denavit-Hartenberg.c2 °A3 = T-5.s2 s. obtener la matriz T que relaciona el sistema de referencia {So} asociado a la base con el sistema de referencia {S3} asociado a su extremo. -s t s 2 c2 0 1 s. C2 *2 'A 2 0 "*2 0 -1 0 0 1 0 0 0 0 c2 0 0 0 0 " 0 1 2 A3 = 1 0 " 0 4 0 10 0 0 1 q3 0 0 0 0 1 C \C 2 -s x 0 0 — "c.c2 S2 0 c. C { S2 -q3QS2 -q35.52 q 3 -c. -s t s 2 C2 0 0 0 C2 + /. 1 . La Figura 4.26] correspondiente a este robot. A partir de estos es inmediato obtener las matrices A y la matriz T. Es decir.3 muestra los valores de los parametros de Denavit-Hartenberg. y la Tabla 4. 0 S{ 0-C 0 0 X 0 0 /. con el robot situado en su posicion de partida (q\ = q2 = 0). 1 H o 0 o C.c2 s2 0 c.Cinematica del robot 115 El primer paso a dar para resolver el problema cinematico inverso es obtener la expresion [4.

9. a y p se podrfa intentar manipular directamente las 12 ecuaciones resultantes de T a fin de despejar qu q2. a y p. qi)> y supuesta una localizacion de destino para el extremo del robot definida por los vectores n.10. Tabla 4. y qs en funcion de n. este procedimiento directo es complicado. 0 M1 0 ^3_ a 0 0 0 a 90 -90 0 Sin embargo. En lugar de ello. o. Asignacion de sistemas de referencia de! robot polar de ta Figura 4. suele ser mas adecuado aplicar el siguiente procedimiento: Puesto que T = °Ai ]A2 2A 3 se tendra que: Figura 4. apareciendo ecuaciones trascendentes.116 Fundamentos de robotica Obtenida la expresion de T en funcion de las coordenadas articulares {q\.9. o. Parametros D-H del robot de la Figura 4. q 2 .3. . Articulation 1 2 3 0 <7i ?2 d 1.

una vez obtenida q\ .Cinematica del robot 117 (" A . A su vez. .35] 0001 [4. los miembros a la izquierda en las expresiones noap Puesto que T = .35] son funcion de las variables articulares (q\ .36] y 0 X n z °z «z Pz a y a z 0 Luego C 0 0 se 1 0 0 0 -a T p 1 tiene que: 0 " 0 v= . 0 0 0 " 0 -] 1 1.44]: "x n °x «x P. conocidos q\ y q2 se podra obtener q3 de la expresion [4. Esto es sencillo si se considera que la inversa de una matriz de transformacion homogenea viene dada por [3. Por ultimo. Para poder aplicar este procedimiento.26] sin excesiva dificultad. gk)mientras que los miembros de la derecha lo son de las variables articulares (^k+i . es necesario en primer lugar obtener las inversas de las matrices. '"'Aj. •••»<?n)De este modo..35] se tendra q1 aislado del resto de las variables articulares y tal vez sera posible obtener su valor sin la complejidad que se tendrfa abordando directamente la manipulation de la expresion [4.35] permitira tener el valor de q2 aisiado respecto de q3.37] 0 1_ -s2 c2 1 0 0 1 0 0 0 -1 0 <A3-' = 0 10 0 0 0 1 q3 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 l 0 0 . es conocida. ) 'T= . 0 -C. de la primera de las expresiones de [4. ~ Py -1 f h "y °y "z -n T p -o T p [4. Si 0 -c... . 1 0 s. l [4. - 0 0 0 0 01_ 0 0 -1 'A2-' = c 02 0 -s s2 0 c2 0 1 0 0 0 0 C2 s2 0 0 0 0 [4. la segunda expresion de [4.26]. A 2 2 A 1 ( A a ) " '(° A 1 )" T= A .

' 0 rr» 1 A2 A3 2 3 0 S. Asi por ejemplo.35] se tiene que: C. 0 1 Ox "x n Ox a x y Px Py Pz 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0" 0 <?3 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 < ? 3 y a [4. P x - C. C. 0 S.4) se tiene: S.38] interesan aquellas que expresan q\ en funcion de constantes ( y no de q2 y q$).40] c2 0 S.39] Utilizando ahora la segunda de las ecuaciones de tendra: ('A 2 )~ 1 (°A ] )" 1 T= 2 A 3 = \P*J [4.S 2 " 0 C 2 1. -S 2 Sj 0 s 0 °y 0 1 0 0 c2 0 n z Pz 0 0 0 1 1 . 0 00 00 1 qz 01 0 1 0 0 0 -1. 0 1 "C 2 »x n n °x a x Px Py Pz A .35] se C2 0 -S 2 0 C 2 C. 1 0 "x 0 Px Py «z 0 1 0 0 0 _ 1 -S. utilizando la primera de las ecuaciones de [4.118 Fundamentos de robotica Por lo tan to. 0 y z *y °z a z 0 0 -S 2 C2 0 0 r 0 0 0 -1 0 1 -S 2 S C ^3 2 "c 2 0 0 -1 0 -S 2 C2 0 0 S3 0 0 0 " 0 " 1 0 01 0 1 00 00 s2 0 0 0 1 De las 12 relaciones establecidas en la ecuacion [4. 0 -C. 0 0 1 0 0 "x y n 0 -1. S2 0 0 -1 0 0 0 0 0 1 c. -S 2 C 0 c2s. S. 0 ~ n z 0Z 0 1. ) = V^x y q x = arctan / P \ [4. -C. tomando el elemento (3./?y=0 => /\ p tanf q.

+ S.41] 1 P x"C .40] el elemento (3. tomando de [4.43] y [4.4 se tiene finalmente: q2 = arctan——— -------1 Pz JPI + P2.2 S .c.Cinematica del robot 119 Tomando el elemento (1.P y) + S 2(p2 -1.p y 2] =^pl+p2y 2 [4. p y)2 (s.44] = C 2 (Pz Las expresiones [4. P xP y = 0 = > P%Pj (i -c ? ) px 2 +(i -sr ) p y =2s. C .44] corresponden a la solution del problema cinematico inverso del robot considerado. . .-yiPz .' J y considerando que por [4. [4. A continuation se reproducen estas expresiones. S 2 — 0 => C 2 (C1P .C ? P y 2 .43] Por ultimo.p x +S.4) se tiene: + C 2 S j P y + S 2 p z 1 . c =sf p ./?X — S2Sj/?y +C2/?Z-C21. />xpy = /?X +/?J => C. [4. = #3 C i(Pz ~lj) "S 2 (C.4) se tiene: — S2C. p y = 0 P x-C./7 X + Sjp ) = <? 3 = " 11 ) " S 2 A /Px+Py 2 [4./7 tan(<72) = — -----------------------. ? Pif + =* S ? pJ + 2SjC. ) = 0 => C l P l +S.39] : S [4.39].

A continuation. py. como es sabido.=C2(P I - ] i )- S i ^Pl+P2. Desacoplo cinematico Los procedimientos vistos en los apartados anteriores permiten obtener los valores de las 3 primeras variables articulares del robot. aquellas que posicionan su extremo en unas coordenadas (px. los robots cuentan con otros tres grados de libertad adicionales. que informalmente se denomina mufieca del robot.42*43) obtiene los valores del resto de las variables articulares. situados al final de la cadena cinematica y cuyos ejes. El metodo de desacoplo cinematico saca partido de este hecho. Para ello. se cortan en un punto. sino que casi siempre es preciso tambien conseguir que la herramienta que aquel porta se oriente de una manera determinada. aunque pueden ser igualmente utilizadas para la obtencion de las 6 a costa de una mayor complejidad. Para ello. dada una posicion y orientacion final deseadas. ~Pz 1. en general no basta con posicionar el extremo del robot en un punto del espacio.3. establece las coordenadas del punto de corte de los 3 ultimos ejes ( mufieca del robot) calculandose los valores de las tres primeras variables articulares (41.120 Fundamentos de robotica ' P ^ VFx y [4. su verdadero objetivo es poder orientar la herramienta del robot libremente en el espacio. Si bien la variation de estos tres ultimos grados de libertad origina un cambio en la posicion final del extremo real del robot. A los mismos resultados se podria haber llegado mediante consideraciones geometricas. generalmente. separando ambos problemas: posicion y orientacion. a partir de los datos de orientacion y de los ya calculados (41. pz) determinadas.2. 4. Ahora bien.42*43) Que consiguen posicionar este punto. .45] qx — arctan q2 = arctan !.

02 03 04 05 d ll 0 0 13 0 e6 u a 0 12 0 0 0 0 a -90 0 90 -90 90 0 .4.Cinematica del robot 121 Tabla 4. Articulation 1 2 3 4 5 6 0 e.11. Parametros D-H del robot de la Figura 4.

11 se representa un robot que reune las citadas caracterfsticas. En lo que sigue se utilizaran los vectores: Pm P.122 Fundamentos de robotica En la Figura 4. El punto central de la muneca del robot corresponde al origen del sistema {S 5}: 05. con indication de los sistemas de coordenadas asociados segun el procedimiento de Denavit-Hartemberg. el punto final del robot sera el origen del sistema {Se}: 06. 46] . Por su parte. = O o ° 6 =°0O5 [4.4. cuyos parametros se pueden observar en la Tabla 4.

q2. debe coincidir con la de Z5 y la distancia entre O 5 y medida a lo largo de Z5 es precisamente d4 = I4 . por ejemplo.51] tendra sus componentes numericas conocidas.48] El vector director z6 es el vector a correspondiente a la orientacion deseada z6 = (ax. az]T y U es un parametro asociado con el robot. las coordenadas del punto central de la muneca (p™. Para ello. y qe que consiguen la orientacion deseada. Tal y como se mostro en el epigrafe 4. Pmy. Queda ahora obtener los valores de q4.43) que consiguen posicionar el robot en el pm deseado. ay. Pmz) son facilmente obtenibles.50] tambien lo sera a partir de los valores ya obtenidos de q\. [4. 45. y 43. 3Re corresponde con la submatriz (3x3) de rotation de la matriz de transformacion homogenea 3T6 que relaciona el sistema {S3} con el {Se}.52 ] donde '"'R. y 0 R3 definida por: 0 R -j=0 AA 2 2 A 3 [4. Por lo tanto: 3 R6=3R44R55R6 [4. Por lo tanto Pr = [ p . es la submatriz de rotation de la matriz de Denavit-Hartemberg '"'Aj. Puesto que la direction del eje Zf. se tendra que: P „ = P r -l4^6 [4-47] estando todos los vectores referidos a las coordenadas del sistema {S 0}. respectivamente. En la expresion [4. Por lo tanto. ' P y ' P z ] [4.J] = (0R3 r .2 es posible. ° R = (° R ) 6 T [ n o a] . 'R 6 [4. cuyos valores son: .46] pr son las coordenadas del punto donde se pretende que se posicione el robot expresadas en {So}.Cinematica del robot 123 que van desde el origen del sistema asociado a la base del robot {S 0} hasta los puntos centra de la muneca y fin del robot. Por otra parte.49] donde 0 R6 es conocida por ser la orientacion desead a del extremo del robot. calcular los valores de (q}. Por lo tanto: 3 R6=[r. q2. denominando 0 a la submatriz de rotation de 0 se tendra: °R6 = [ n O a ] = ° R . mediante un metodo geometrico.

C 6 -S 4 S 6 . r33.55] se pueden tomar las correspondientes a r^. S4C5C6+C4S6 — S4C5S6+C4C6 —S4C5 [4.C 4 C 5 S 6 . r 23.c6 donde ry seran por [4. [4. 56] Del conjunto de ecuaciones [4.56] es inmediato obtener los valores de los parametros articulares (se recomienda convertir todas las funciones trigonometricas inversas en su arcotangente. por ser esta computacionalmente mas robusta): q 4 = arcsen q5 = arcos(r33) q6 = arctan V / \ f 33 . 55] —s5c6 S5s6 c5 De las nueve relaciones expresadas en [4.1 0 4 R 5 = c5 0 s 5 S5 0 .S 4 C 6 C 4 S .124 Fundamentos de robotica X= c4 0 -s4 s4 0 c4 0 . 57] r 32 J 3i y . 54] -S. 53] Luego se tiene que: C4C5C6 S4S6 S4^-5^6 + ^4^6 -C4C5S6 -S4C6 C4S5 — S4C5S6 + C4C6 -s4c5 C5 [4. r31 y r32: r — i3 — C4S5 r23 r = -S4C5 33 ^5 r 3I = ~S5C6 32 = S5S6 [4.c5 010 c6 ~S6 0 S6 C6 0 001 [4.51] valores numericos conocidos : s5s6 wr C 4 C .

12.) y que pueden originar el movimiento del mismo.27]. En esta relacion no se tienen en cuenta las fuerzas o pares que actuan sobre el robot (actuadores. una linea recta a velocidad constante. Asi. .y) | Figura 4. si que debe permitir conocer.(3. fricciones.j>.3. y teniendo en cuenta que las posiciones de cero son distintas. cargas. La relacion entre ambos vectores de velocidad se obtiene a traves de la denominada matriz jacobiana (Figura 4. es de gran utilidad disponer de la relacion entre las velocidades de las coordenadas articulares y las de la posicion y orientacion del extremo del robot.1. junto con las [4. Relaciones diferenciales El metodo mas directo para obtener la relacion entre velocidades articulares y del extremo del robot consiste en diferenciar las ecuaciones correspondientes al modelo cinematico directo.11. etc.a.Cinematica del robot 125 Esta expresion. Sin embargo. la matriz Jacobiana inversa permitira conocer las velocidades articulares necesarias para obtener unas velocidades determinadas en el extremo del robot.3.12). ademas de la relacion entre las coordenadas articulares y del extremo. MATRIZ JACOBIANA El modelado cinematico de un robot busca las relaciones entre las variables articulares y la posicion (expresada normalmente en forma de coordenadas cartesianas) y orientacion del extremo del robot. suponganse conocidas las ecuaciones que resuelven el problema cinematico directo de un robot de n GDL: Jacobiana directa de las articulaciones Jacobiana inversa Velocidades || del extremo 1 del robot (jc. 4. la relacion entre sus respectivas derivadas. La matriz Jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de los valores de las velocidades de cada articulation.33]. Asi. [4. por ejemplo. el sistema de control del robot debe establecer que velocidades debe imprimir a cada articulation (a traves de sus respectivos actuadores) para conseguir que el extremo desarrolle una trayectoria temporal concreta. Por su parte.30] y [4.i. 4. Matriz jacobiana directa e inversa. Para este y otros fines. constituyen la solution completa del problema cinematico inverso del robot articular de la Figura 4.

Z = l.y~^i .. Se va a obtener la matriz Jacobiana del robot SCARA de la Figura 4.60] II af^ j. .3. ..Sl2 +12S.. La matriz J se denomina matriz Jacobiana.T"?i af XT.. . . ... .v■ Vy• a af . Ejemplo 4...... . . <7„) P = ()(?i . . ? „ ) a=f («?. . (9 . .. 4 „ ) Y = f T (< 7 .. .... Puesto que el valor numerico de cada uno de los elementos [jpq] de la Jacobiana dependera de los valores instantaneos de las coordenadas articulares 0..Cn+\2C.9„) Z = fz(9 .. a = 2. . T a^ O expresado en forma matricial: X ^Y• p = 2. . se tendra: n n . . el valor de la Jacobiana sera diferente en cada uno de los puntos del espacio articular. El problema cinematico directo viene determinado por las ecuaciones: x = l.. [4...V n ^z. y = l. .126 Fundamentos de robotica * = f . .V = f f y [4.. [4.6. ■ Y df .. < 7 „ ) .58] Si se derivan con respecto al tiempo ambos miembros del conjunto de ecuaciones anteriores. ~ 1 y Por lo tanto se tendr&: .59] y i y z «< ~ 4\' \ dqt con a P J= a^ dq. ..

465 = -0. q 2 = —rad / s.965 0.866 0 0 " ~K/2 ~ "-2.17 -1 y z 1. = — rad / s. = lm / s TZ K ' 71 71 y con 12 = I 3 = 1 m..) X - 13S12 I3C12 ^2^1 '3^12 0 0 -1 <?. q.935 -1 4. q2 = —rad. 6 4 moviendose a una velocidad articular de valor instantaneo: <7.2. la velocidad del extremo serfa: X -1.5 -0.3.124 0 1 <?2=tc Si. puede obtenerse la relacion inversa que permite calcular las velocidades articulares partiendo de las del extremo. = 0.366 0 0 -1 71 /2 1 -1. En la obtencion de la relacion inversa pueden emplearse diferentes procedimientos.— rad.Cinematica del robot 127 "-(l3S12 + l2S. manteniendose la velocidad articular.75m. y _z _ <?2 0 0 A i Si el robot se encuentra en un momento determinado en la posicion dada por q{ . la velocidad de su extremo sera: X 1. el robot se encontrase en la posicion 4 I=TT/3 rad. /2 rad. .8 f 2. Jacobiana inversa Del mismo modo que se ha obtenido la relacion directa que permite obtener las velocidades del extremo a partir de las velocidades articulares.92" = y z _ -0.258 0 0 " ~Kf 0 -1 2 K/ 2 = 3..36 = -0.

como por ejemplo (J JT)"' . por lo tanto. la correspondiente velocidad articular podra ser tomada como cero. Suponiendo que la matriz J sea cuadrada. Esto ocurre cuando el numero de grados de libertad del robot no coincide con la dimension del espacio de la tarea (normalmente seis). dada por la matriz Jacobiana [4.. de planteamiento sencillo. es de gran complejidad. es en la practica de dificil realization.128 Fundamentos de robotica En primer lugar. Como segunda alternativa puede plantearse la evaluation numerica de la matriz J para una configuracion (qO concreta del robot. y. Ademas. En general. Tipicamente esto ocurre en los casos en los que esta restriction no tiene importancia. o si fuera util. Esto quiere decir que el movimiento del robot esta sometido a ciertas restricciones (por ejemplo. Una tercera dificultad que puede surgir con este y otros procedimientos de computo de la matriz Jacobiana inversa. nulo. que el valor numerico de la Jacobiana va cambiando a medida que el robot se mueve y.. La tercera alternativa para obtener la matriz Jacobiana inversa es repetir el procedimiento seguido para la obtencion de la Jacobiana directa. En el caso de que el numero de grados de libertad sea inferior. se deriva de la circunstancia de que la matriz J no sea cuadrada. en primer lugar. e invirtiendo numericamente esta matriz encontrar la relacion inversa valida para esa configuracion.. En este caso hay que considerar. Esta alternativa. la Jacobiana inversa ha de ser recalculada constantemente. conocida la relacion: . pero ahora partiendo del modelo cinematico inverso. como en robots dedicados a tareas como soldadura por arco o desbarbado. como un valor constante. Estas configuraciones del robot en las que el Jacobiano se anula se denominan configuraciones singulares y seran tratadas mas adelante. quedando una nueva matriz Jacobiana cuadrada. denominado Jacobiano. supuesta conocida la relacion directa.60]. la matriz Jacobiana tendra mas filas que columnas. la inversion simbolica de una matriz 6x6. En los casos en que el robot sea redundante (mas de 6 GDL o mas columnas que filas en la matriz Jacobiana) existiran grados de libertad articulares innecesarios. se puede obtener la relacion inversa invirtiendo simbolicamente la matriz V =J' X y z a $ An. que no sera preciso mover para alcanzar las nuevas posiciones y velocidades del extremo requeridas.. no se puede alcanzar cualquier orientacion).<?„) para las cuales la matriz Jacobiana J no sea invertible por ser su determinante. por lo que puede ser eliminado este grado de libertad del espacio de la tarea. siendo este procedimiento inviable. pueden existir n-uplas (<?i. cuyos elementos son funciones trigonometricas. es decir. en las que la orientacion de la herramienta en cuanto a su giro en torno al vector a es indiferente. Por ello. Esto es. en el caso de que la Jacobiana no sea cuadrada podra ser usado algun tipo de matriz pseudoinversa.

Configuraciones singulares Se denominan configuraciones singulares de un robot a aquellas en las que el determinante de su matriz Jacobiana (Jacobiano) se anula.y.63] An. con: 3f.Y) =fn(x. (*..62] a. alternativa. . un incremento infinitesimal de las coordenadas cartesianas supondrfa un incremento infinito de las coordenadas articulares.z.p.3. obligaria a movimientos de las articulaciones a velocidades inabordables por sus actuadores. en las configuraciones singulares no existe Jacobiana inversa. el pretender que el extremo del robot se mueva a velocidad constante.64] 3Y Como en el caso de la primera complicado. este metodo puede ser algebraicamente Dada la importancia que para el control del movimiento del llado otros procedimientos numericos para el calculo rapido dx 4.y. robot tiene la Jacobiana. se han desarrode la Jacobiana. lo que en la practica se traduce en que en las inmediaciones de las configuraciones singulares.y) La matriz jacobiana inversa se obtendra por diferenciacion con respecto del tiempo de ambos miembros de la igualdad: V =J 1 X [4. [4.Cinematica del robot 129 q x = f. dx _ y _ 3f . Por esta circunstancia.3. dy [4.a .z.P . Al anularse el Jacobiano.

pues entonces la igualdad anterior se verifica para cual- l 3 C . + l 2 C . Ocurren dentro de la zona de trabajo y se producen generalmente por el alineamiento de dos o mas ejes de las articulaciones del robot. siendo imposible que su extremo se mueva en una determinada direction cartesiaa. En esta situation resuita obvio que el robot no podra desplazarse en las direcciones que lo alejan de este espacio de trabajo. Las diferentes configuraciones singulares del robot pueden ser clasificadas como: • • Singularidades en los limites del espacio de trabajo del robot.)] que se anula para: I3C12O3S12 12^ 1) = ^3^12O3C12 +^2^-1) lo que se cumple siempre que q2 = 0 o quier q\: TC.4. C . en las inmediaciones de las configuraciones singulares se pierde alguno de los grados de bertad del robot. )= l . <?2 = ft: Limite interior del espacio de trabajo. S 1 (l . Singularidades en el interior del espacio de trabajo del robot. )+ I 3 S 1 2 ( I . . C I 2 + I 2 C .130 Fundamentos de robotica Por ello.3^12 +I2S1) ^12 0 1 c +1 c 1 r 3 12 2 1 13v"l 0 -1 0 por lo que el Jacobiano sera: lJl = -[-i 3 c l2 (i 3 s 12 + I 2 S . jemplo 4.3. (l 3 S 1 + l 2 S . Se presentan cuando el extremo del robot esta en algun punto del limite de trabajo interior o exterior. ) Esta situation definida por <72 = 0 o del robot: • • TT corresponde a los puntos limite del espacio de trabajo qz = 0 : Limite exterior del espacio de trabajo. Para el robot SCAR A del que se obtuvo la matriz Jacobiana en el Ejemplo 4. se tiene que: 0 .

evitandose solicitar a los actuadores movimientos a velocidades inabordables o cambios bruscos de las mismas. La Figura 4.13. imponiendo restricciones al movimiento del robot o utilizando robots redundantes (lo que conlleva otro tipo de problemas). una trayectoria en llnea recta a velocidad constante que pasa por una configuracion singular.13 muestra el resultado de intentar realizar con un robot tipo SCARA. Figura 4. el sistema de control debe detectar y tratar estas configuraciones evitando pasar precisamente por ellas. Para evitar la aparicion de configuraciones singulares debe considerarse su existencia desde la propia fase de diseno mecanico. Observese la brusca variation de la velocidad articular qi que crece hasta valores inalcanzables en la practica. Finalmente. Ejemplo de punto singular para un robot trpo SCARA.Cinematica del robot 131 Se debe prestar especial atencion a la localizacion de las configuraciones singulares del robot para que sean tenidas en cuenta en su control. .

1981. "Cinematica del brazo del robot". "A complete generalized solution to the inverse kinematics of robots".G.A. en: Robotica. vision e inteligencia. . deteccion.1. b. Journal of Applied Mechanics. McGraw-Hill. "A Kinematic Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices". BIBLIOGRAFIA [DENAVIT-55] J. Fenton.P Paul. Con la nueva Jacobiana reducida (rango n-1) obtener las velocidades de todas las articulaciones. [FU-88] K.4. al. Goldenberg. junio 1995. Programming and Control.S. IEEE Journal of Robotics and Automation. Eliminar !a fila de la Jacobiana correspondiente al grado de libertad perdido y la columna correspondiente a la articulacion causante. Robot Manipulators : Mathematics. Control. Massachusetts. 2. The MIT Press.Denavit y R. Identificar la articulaci6n correspondiente al grado de libertad perdido (causante de que el determinante se anule). La velocidad de la articulacion eliminada se mantendra a cero. a exception de la eliminada. Madrid. necesarias para conseguir las velocidades cartesianas deseadas. Fu et. 1985. [GOLDENBERG-85] A. 3.132 Fundamentos de robotica Un posible procedimiento para resolver la presencia de una singularidad interior al espacio de trabajo. 1988. en la que se pierde la utilidad de alguna articulation (perdida de algun grado de libertad) seria el siguiente: 1. 4. RA-1. Benhabib y R. [PAUL-81] R.S Hartenberg.