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Instituto Politécnico Nacional Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Física Clásica

Profesor: Carlos Alberto López Ortiz

Grupo: 1SV2 Tema: Auto seguidor de línea Fecha: 3/Diciembre/2013

busca la organización como el lugar donde se replantean opciones de realización dentro de un orden laboral y social. poder implementarlo en un futuro en la ingeniería automotriz. . porque es en el trabajo donde nosotros construimos y desarrollamos nuestro auto estima.OBJETIVO. El fin de realizar este proyecto es. OBJETIVO GENERAL. El proyecto AUTOMATA SEGUIDOR DE LINEA pretende mostrar de forma física mediante la obtención e Implementación de funciones lógicas básicas y su respectiva tabla de verdad como se puede controlar un robot y lograr que se mantenga sobre una línea negra. ya que sería un buen aporte para esta rama de la ingeniería y como tal un proyecto novedoso que se pueda formalizar en un automóvil de producción. con el cual al terminar este proyecto sea el motivador dentro de este ámbito educativo y social. que mejor proyecto que este para hacerlo. Como objetivo hemos querido desarrollar una idea bien importante que es la de poder implementar todos los conceptos y aplicaciones que hemos ido forjando en el campo de la física clásica para lograr con todo esto buenas bases y con la investigación crear un robot seguidor de línea. JUSTIFICACION. Enfocarnos hacia la parte teórica física de tal manera que nos sirva como punto para promover una serie de recomendaciones que nos coadyuven a la toma de decisiones. OBJETIVOS ESPECIFICOS. Lograr tener una visión de fortalezas de los factores que afecten el desempeño para el logro de los objetivos profesionales. La aplicación y la práctica de los conocimientos adquiridos a través del curso de física clásica y que han sido recopilados y que hoy son materia prima para el logro de nuestros objetivos. con el la necesidad de poder compartir expectativas y proyectos con. También el hecho de fundamentarnos en estrategias que nos permitan adquirir herramientas en las cuales deseamos y debemos trabajar para lograr un proyecto con buenas bases y fundamentos.

Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robótica.motores paso a paso o servomotores. Estructura básica: Estos robots pueden variar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta los robots que recorren laberintos. la precisión del motor. que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor. siendo esta última menos utilizada debido a que le resta independencia al robot. Motores: El robot se mueve utilizando motores.Marco Teórico: Concepto: Los carritos o robots seguidores de línea son robots muy sencillos. . entre otros factores. Fuente de energía: El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías o de una fuente de corriente alterna. éstos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua . sin embargo. sin embargo. poseen (por lo general) ciertas partes básicas comunes entre todos: Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores. el peso. Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. por razones de costos y practicidad los más comunes son los sensores infrarrojos (IR). Dependiendo del tamaño. Todos ellos. Su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.

. Como Q1 estará en corte. El fototransistor y la resistencia de 10KOhms forman un divisor de voltaje. Circuito . Q2 también. junto a otros componentes electrónicos básicos que requiere el microcontrolador para funcionar. polariza positivamente la base de Q3. Funcionamiento del circuito El led infrarrojo y el fototransistor forman el sensor infrarrojo. Al detectar el color negro: El fototransistor aumenta su resistencia varios miles de megaohmios. haciendo entrar en conducción a Q1 y haciendo entrar en conducción a Q2. La tarjeta de control contiene dicho elemento.Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores están generalmente a cargo de un microcontrolador. entonces la resistencia de 2K2 ahora polarizará negativamente a Q3 entrando en saturación y haciendo girar el motor.. pero Q2 y la resistencia de 2K2 forman un divisor de tensión. que puede ser sustituido por un sensor CNY70. pero como Q3 es PNP. aumentando su resistencia unos miles de ohms. Al detectar el color blanco: el fototransistor baja su resistencia. entonces al entrar en conducción Q2. pues no conduce. haciendo que ahora la resistencia de 10K polarice negativamente a Q1 entrando en corte.

Los sensores deben estar a 5mm del suelo. pueden ser unos 8mm se separación. Los sensores deben estar a una distancia considerable. se puede sustituir Q3 por transistores NPN como el TIP31 Colocación de motores y sensores: Así como se ve en el intento de imagen. Si el robot se desea para seguir líneas blancas. la placa 1 debe ir conectada al motor 2 y viceversa. la rueda debe ser de unos 6cm de diámetro.Puntos y características Se deben hacer 2 placas idénticas Se deben usar 2 sensores CNY70. y debe llevar una 'rueda loca' para que pueda girar libremente el robot. Los motores deben ser para soportar el peso de la pila y el chasis. o en su defecto. 2 leds infrarrojos y 2 fototransistores La línea negra de puede hacer con cinta aislante sobre un fondo blanco. Los motores pueden ser de los que hay en los carritos a pilas o servos. para no esforzar a los motores . Se recomienda hacer el chasis de cartón o similar. Cada motor controla una rueda. o se puede ir testeando hasta que funcione correctamente. uno del otro. Se puede alimentar con 6v para un funcionamiento óptimo Q3 puede sustituirse por un TIP32 en cada placa.

El MRU se caracteriza por: a) Movimiento que se realiza en una sola dirección en el eje horizontal. dado que las fuerzas actuales están en equilibrio. dicho de otro modo. por lo cual su estado es de reposo o de movimiento rectilíneo uniforme. tómense como se tomen. resultan iguales entre sí". por lo que en el movimiento rectilíneo uniforme (M. b) Velocidad constante. Propiedades y características La distancia recorrida se calcula multiplicando la magnitud de la velocidad o rapidez por el tiempo transcurrido. es un movimiento de velocidad v constante. Esta relación también es aplicable si la trayectoria no es rectilínea. Este movimiento no presenta aceleración (aceleración = 0). ya que siempre existen fuerzas que tienden a alterar el movimiento de las partículas. De acuerdo con la Primera Ley de Newton. Por lo tanto el movimiento puede considerarse en dos sentidos. c) La magnitud de la velocidad recibe el nombre de rapidez. una velocidad negativa representa un movimiento en dirección contraria al sentido que convencionalmente hayamos adoptado como positivo. toda partícula permanece en reposo o en movimiento rectilíneo uniforme cuando no hay una fuerza externa que actúe sobre el cuerpo. Esta es una situación ideal. por primera vez. o. implica magnitud.Movimiento rectilíneo uniforme El movimiento rectilíneo uniforme (MRU) fue definido.U) es difícil encontrar la fuerza amplificada. por Galileo en los siguientes términos: "Por movimiento igual o uniforme entiendo aquél en el que los espacios recorridos por un móvil en tiempos iguales. sentido y dirección inalterables. .R. con tal que la rapidez o módulo de la velocidad sea constante.

las manecillas de un reloj o las ruedas de una motocicleta son ejemplos de movimientos circulares. aunque nunca gira los 360º de la circunferencia. decimos que posee movimiento circular uniforme (MCU). . es decir. llamado también curvilíneo. es otro tipo de movimiento sencillo. A veces el movimiento circular no es completo: cuando un coche o cualquier otro vehículo toma una curva realiza un movimiento circular. de cuerpos que se mueven describiendo una circunferencia. Si lo que gira da siempre el mismo número de vueltas por segundo.Movimiento circular uniforme El movimiento circular. La experiencia nos dice que todo aquello da vueltas tiene movimiento circular. Estamos rodeados por objetos que describen movimientos circulares: un disco compacto durante su reproducción en el equipo de música.

con un fondo blanco. el resultado de este proyecto cumpliría con las expectativas iniciales ya que el robot seguidor de línea en teoría debe seguir correctamente su trayectoria sobre la línea negra.  La ubicación de los sensores encargados de mantener el carro sobre la línea es fundamental ya que sino no se encuentran donde deberían estar el robot no hace lo deseado así la parte electrónica esté en perfecto estado .CONCLUSIONES:  El seguidor de línea es una herramienta que estimula la creatividad y desarrollo de los conocimientos que hemos adquirido de la física.

x-robotics. www. Widmer Referencias: REFERENCIAS www.Bibliografía  Sistemas digitales: principios y aplicaciones. .org Muestra la construcción de un móvil seguidor de línea. Tocci. etc.eurobotics. mecanismos. Ronald J.Neal S. microcontroladores.com Información sobre sensores. motores.