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JOSE RAMIREZ CASTRO

12 DE OCTUBRE DE 2013

MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE

EVALUACION DE CONTROL MULTIVARIABLE
Para el sistema mostrado en la siguiente figura:

Las ecuaciones dinámicas del sistema son:

 = −C Ah 1  = −C Ah 2  = −C Ah 3  = −C Ah 4
Donde:

ρgh1 + C ρgh3 + F1 ( K1 ) ρgh2 + C ρgh4 + F2 ( K 2 ) ρgh3 + F2 (1 − K 2 ) ρgh4 + F1 (1 − K1 )

hi
A
C

Representa el nivel de los tanques (nivel máximo 1.5 m) Es la sección de los tanques (0.0315 m2) Coeficiente de descarga de los tanques (1e-4) Flujo de líquido generado por las bombas B1 y B2 (Max. Flujo 0.15 m 3 /s ) Densidad del liquido (1000 Kg/m3) Constante de la gravedad (9.8 m/s2) Constantes de separación de las válvulas MV1 y MV2. (K1=0.25, K2=0.3)

F1 , F2

ρ
g

K1 , K 2

En este sistema solo son medibles los niveles de los tanques 1 y 2.
JOSÉ RAMÍREZ CASTRO

1. Realizar la implementación del modelo del sistema en Simulink (sin linealizar). (8 puntos) • Implementación de ecuaciones (5 puntos).

MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE

Consideraciones iniciales de la planta (1.5 puntos).

Para los datos iniciales de la planta consideramos, es decir las alturas de los tanques se tomo en cuenta los datos de la tabla que fue proporcionada (esos datos están en estado estable), por lo tanto las alturas iniciales de los tanques h1 al h4 deben ser mucho menores que los datos mostrados en la tabla. C.I.
0914793823

Punto 36

h1 0,36640

h2 0,67920

h3 0,2

h4 0,4

F1 0,008750

F2 0,077460

Las alturas iniciales con las que trabajaríamos en el desarrollo de este tema son:
h1 h2 h3 h4 = = = = 0.30 0.66 0.10 0.30 %Altura %Altura %Altura %Altura del del del del tanque#01 tanque#02 tanque#03 tanque#04

A = 0.0315 C = 0.0001 F1 = 0.008 F2 = 0.01 rho = 1000 g = 9.8 k1 = 0.25 k2 = 0.30

%Es la sección de los tanques (0.0315 m2) %Coeficiente de descarga de los tanques (1e-4) %Flujo de líquido generado por las bombas B1 y B2 (Max. Flujo 0,15m3/s %Flujo de líquido generado por las bombas B1 y B2 (Max. Flujo 0,15m 3/s %Densidad del liquido (1000 Kg/m3) %Constante de la gravedad (9.8 m/s2) %Constantes de separación de las válvulas MV1 y MV2. (K1=0.25, K2=0.3) %Constantes de separación de las válvulas MV1 y MV2. (K1=0.25, K2=0.3)

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077460 • Sistema linealizado alrededor del Punto de Operación ya sea en ss ó tf (5 puntos). La propiedad básica de la "matriz" jacobiana es la siguiente.5 metros que es la altura de los tanques 2. Flujo 0. dada una aplicación cualquiera JOSÉ RAMÍREZ CASTRO .5m=0. Linealize el sistema alrededor de uno de los siguientes puntos de operación (cada estudiante tendrá un número asignado por el evaluador) e implemente el modelo en Simulink: (8 puntos) C. Matriz jacobiana La matriz jacobiana es una matriz formada por las derivadas parciales de primer orden de una función.0315m2.0087 %Flujo de líquido generado por las bombas B1 y B2 (Max.04725m3/s V=A. Asimismo los datos de entrada en este caso el flujo.2 h4 0.67920 h3 0. Flujo 0. el jacobiano representa la derivada de una función multivariable. Una de las aplicaciones más interesantes de esta matriz es la posibilidad de aproximar linealmente a la función en un punto.1.4 F1 0.36640 h2 0.h=0.01 %Flujo de líquido generado por las bombas B1 y B2 (Max.008750 F2 0. En este sentido.15m 3/s F2 = 0.15m 3/s Los datos de salidas no deben de superar los 1. Es decir. Propiamente deberíamos hablar más que de matriz jacobiana. de diferencial jacobiana o aplicación lineal jacobiana ya que la forma de la matriz dependerá de la base o coordenadas elegidas. dadas dos bases diferentes la aplicación lineal jacobiana tendrá componentes diferentes aún tratándose del mismo objeto matemático.04725m3/s Entonces con los datos de entrada para nuestro sistema deben ser menores al valor encontrado.04725m3 F=V/t=0.5 puntos).I. no debe superar al caudal volumétrico que soportan los tanques 1 al 4. 0914793823 Punto 36 h1 0. para nuestro desarrollo trabajaremos con los siquientes datos de entrada F1 = 0. que es igual a 0.MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE • Consideraciones de valores máximos y mínimos de las variables de entrada y salida (1.

Esta función está determinada por m funciones escalares reales: Cuando la función anterior es diferenciable. la matriz jacobiana de F: de Linealizando nuestro ejercicio. entonces las derivadas parciales estas m funciones pueden ser organizadas en una matriz m por n.MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE continua es decir una que:(1) aplicación se dirá que es diferenciable si existe lineal tal Función vectorial Supongamos es una función que va del espacio euclídeo n-dimensional a otro espacio euclídeo m-dimensional. aplicando el método descrito anteriormente JOSÉ RAMÍREZ CASTRO .

D ENCONTRADAS JOSÉ RAMÍREZ CASTRO . C. B.MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE LAS MATRICES A.

2 %Altura Tk03 ho4 = 0. A13=(1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho3).36640 %Altura Tk01 ho2 = 0. MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE C.15m3/s F2 = 0.• Implementación del modelo en Simulink (3 puntos).8 m/s2) k1 = 0.67920 %Altura Tk02 ho3 = 0.4 %Altura Tk04 %INGRESO DE MATRICES A11=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho1). K2=0. A22=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho2).15m3/s rho = 1000 %Densidad del liquido (1000 Kg/m3) g = 9. A24=(1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho4) A31=0. A32=0.2 h4 0.0315 %Es la sección de los tanques (0.0315 m2) C = 0. A14=0 A21=0.01 %Flujo de líquido generado por las bombas B1 y B2(Max.077460 A = 0.25 %Constantes de separación de las válvulas MV1 y MV2. Flujo 0. Flujo 0.0087 %Flujo de líquido generado por las bombas B1 y B2(Max.30 %Constantes de separación de las válvulas MV1 y MV2.3) k2 = 0.25. JOSÉ RAMÍREZ CASTRO .008750 F2 0.(K1=0. K2=0.0001 %Coeficiente de descarga de los tanques (1e-4) F1 = 0.36640 h2 0. A23=0. 0914793823 Punto 36 h1 0.25. A12=0.8 %Constante de la gravedad (9.3) ho1 = 0.67920 h3 0.I.(K1=0. A33=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho3).4 F1 0.

5m de altura y se estabiliza en aproximadamente 1. observamos que las alturas h1(amarillo) no supera el nivel máximo que es 1.1m a los 30 seg. Observamos también que la altura h2(rojo) logra estabilizarse en 1. B12=0. A42=0. manteniendo su nivel sin rebosarse JOSÉ RAMÍREZ CASTRO .A34=0 A41=0. B11=k1/A. A31 A32 A33 A34. B31 B32. B21 B22. B21=0. B41=(1-k1)/A. 0 1 0 0] D=0 MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE Luego de linealizar alrededor de los puntos de operación.5metros a los 40 segundos. A44=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho4). A21 A22 A23 A24. B42=0 A=[A11 A12 A13 A14. B32=(1-k2)/A. A41 A42 A43 A44] B=[B11 B12. A43=0. B22=k2/A B31=0. B41 B42] C=[1 0 0 0.

A21 A22 A23 A24.8 m/s2) %Constantes de separación de las válvulas MV1 y MV2. B32=(1-k2)/A. A34=0 A41=0. B31 B32. A22=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho2). B21=0. 0 1 0 0] D=0 %ANALISIS DE CONTROLABILIDAD DEL SISTEMA Control = ctrb(A.008 0.25 K2=0. A33=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho3).B) JOSÉ RAMÍREZ CASTRO . B42=0 A=[A11 A12 A13 A14. B12=0.8 k1 = 0.0001 F1 = 0. Flujo %Densidad del liquido (1000 Kg/m3) %Constante de la gravedad (9. A32=0.30 K2=0.3. A23=0.2 ho4 = 0.67920 ho3 = 0. A42=0.15m3/s rho = 1000 g = 9. (K1=0.3) k2 = 0. si hay modos no observables o no controlables indíquelos.36640 ho2 = 0. (4 puntos) MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE A = 0. B41 B42] C=[1 0 0 0. (K1=0. A13=(1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho3). B41=(1-k1)/A.01 0.25. A24=(1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho4) A31=0. B22=k2/A B31=0. Haga un análisis de controlabilidad y observabilidad.0315 C = 0. A44=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho4).0315 m2) %Coeficiente de descarga de los tanques (1e-4) %Flujo de líquido generado por las bombas B1 y B2 %Flujo de líquido generado por las bombas B1 y B2 (Max.25. B21 B22. A43=0.4 %Es la sección de los tanques (0. A12=0. Flujo (Max.3) ho1 = 0. A31 A32 A33 A34. A41 A42 A43 A44] B=[B11 B12.15m3/s F2 = 0. %Altura %Altura %Altura %Altura Tk01 Tk02 Tk03 Tk04 %INGRESO DE MATRICES A11=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho1). B11=k1/A. %Constantes de separación de las válvulas MV1 y MV2. A14=0 A21=0.

if rangoObserv == length(A) disp('El sistema es Observable') else disp('El sistema NO es Observable') end MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE Luego de ejecutar el m.C). nos da como resultado que el sistema es controlable y observable JOSÉ RAMÍREZ CASTRO .rangoControl = rank(Control). if rangoControl == length(A) disp('El sistema es controlable') else disp('El sistema NO es controlable') end %ANALISIS DE OBSERVABILIDAD DEL SISTEMA Observ = obsv(A. rangoObserv = rank(Observ).file para este punto con los puntos de operación que se indica en la tabla.

4 y h2=0. Se espera un tiempo de establecimiento de 22 segundos y un sobrepico inferior al 22%. Aplicación del controlador a la planta linealizada (3 puntos). Para probar el sistema primero coloque las referencias en h1=0.5 Asegúrese de que el controlador (PID) respeta los límites en el flujo y los niveles máximos y que se puede conectar al modelo de la planta. %Altura %Altura %Altura %Altura Tk01 Tk02 Tk03 Tk04 %INGRESO DE MATRICES A11=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho1). Haga un análisis de ganancias relativas y comente los resultados.3) k2 = 0.0315 m2) %Coeficiente de descarga de los tanques (1e-4) %Flujo de líquido generado por las bombas B1 y B2 %Flujo de líquido generado por las bombas B1 y B2 (Max. A22=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho2).4 Punto 36 h1 0. Utilice la ganancia a frecuencia cero para construir el desacoplador. A34=0 JOSÉ RAMÍREZ CASTRO .008750 F2 0. % 0914793823 A = 0. %Constantes de separación de las válvulas MV1 y MV2. A33=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho3). construya un controlador desacoplado. (K1=0.008 0. A24=(1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho4) A31=0.67920 ho3 = 0.0001 F1 = 0.2 h4 0.6 y h2=0.15m3/s rho = 1000 g = 9.67920 h3 0. Aplicación del controlador a la planta no linealizada (3 puntos).I. Flujo (Max. MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE % C.8 m/s2) %Constantes de separación de las válvulas MV1 y MV2. A32=0.15m3/s F2 = 0. Determinación del Desacoplador (1 puntos).2 ho4 = 0.36640 ho2 = 0. Aplicar el controlador a la planta sin linealizar y a la planta linealizada.01 0. Sino le es posible alcanzar el tiempo de establecimiento sin violar los límites aumente el tiempo de establecimiento.30 K2=0.0315 C = 0. Determinación de controladores PID (1 puntos).36640 h2 0.8 y luego h1=0.4 F1 0.3) ho1 = 0. Flujo %Densidad del liquido (1000 Kg/m3) %Constante de la gravedad (9. (K1=0. A13=(1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho3).4.077460 %Es la sección de los tanques (0.25. A23=0.8 k1 = 0.25. (10 puntos) Determinación de matriz de ganancias relativas y análisis (2 puntos).25 K2=0. A14=0 A21=0. A12=0.

B11=k1/A. B41 B42] C=[1 0 0 0.C. 0 1 0 0] D=0 Gss=ss(A. B21 B22. RGA30=G30. B42=0 A=[A11 A12 A13 A14.*pinv(G30. B41=(1-k1)/A.') Observamos que la variable El analisis de que variable debera de controlar h1 para esto observamos la primera fila de la matriz RGA F1 debera de ser evitada ya que tiene signo negativo .B. A21 A22 A23 A24. A43=0. B21=0. B31 B32. B22=k2/A B31=0. A44=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho4). A41 A42 A43 A44] B=[B11 B12.Se considera que que la entrada de flujo F2 es la mejor elección para controlar h1 de manera similar podemos decir que la mejor elección para controlar h2 es F1 • Determinación de controladores PID (1 puntos). JOSÉ RAMÍREZ CASTRO .A41=0. B32=(1-k2)/A.D) G3=tf(Gss) [num. A31 A32 A33 A34. B12=0.den]=tfdata(G3) G30=dcgain(G3) MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE • Determinación de matriz de ganancias relativas y análisis (2 puntos). A42=0.

plot(h1d(:.G3(1.title('Salida h2 con Desacoplador y con Compensador') JOSÉ RAMÍREZ CASTRO .:).title('Salida h1 sin Desacoplador y sin Compensador') subplot(2.h1(:.17]} dens={[1 0] 1.4).h2(:.den2]=tfdata(PID) • Aplicación del controlador a la planta linealizada CM_Tanques4_Ramirez_Castro_Jose sim('CM_Tanques4_Ramirez_Castro_Jose') subplot(2.'blue'). R=[G30(2.1).'r').title('Salida h1 con Desacoplador y con Compensador') subplot(2.2).2.2.1 [1 0]} Ts = 0 PID = tf(nums.2).:)] D=[1 -R(1.1).h2d(:.:)] [num1.dens.:).h1d(:.'r').plot(h2(:.MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE • Determinación del Desacoplador (1 puntos).0 [1 0.1).2.17] 0.1).3).2).title('Salida h2 sin Desacoplador y sin Compensador') subplot(2.plot(h1(:.2). -R(1.187 0.'blue').2) 1] G3mod = [G3(2.2.2).187 0.1)/R(2.1).2)/R(1.'IoDelay'.den1]=tfdata(G3mod) nums={[1 0.Ts) [num2.G30(1.1).plot(h2d(:.

MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE JOSÉ RAMÍREZ CASTRO .

Aplicar el controlador a la planta sin linealizar y a la planta linealizada.6 y h2=0. JOSÉ RAMÍREZ CASTRO .5. Construya un controlador utilizando ubicación de polos que cumpla con las siguientes especificaciones: un tiempo de establecimiento de 22 segundos y un sobrepico inferior al 22% y que presente cero error de estado estacionario en las variables medidas (h1 y h2).8 y luego h1=0. (10 puntos) MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE • Determinación de controladores usando Ubicación de Polos (4 puntos).4 y h2=0. los niveles máximos y que se puede conectar al modelo de la planta. Para probar el sistema primero coloque las referencias en h1=0.5. Si no le es posible alcanzar el tiempo de establecimiento sin violar los límites aumente el tiempo de establecimiento. Asegúrese de que el controlador respeta los límites en el flujo.

logramos ubicar los 6 polos necesarios para nuestro sistema (cuatro polos del sistema y los dos polos mas de las referencias). JOSÉ RAMÍREZ CASTRO .MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE Ayudándonos con SISOTOOL.

A21 A22 A23 A24. A24=(1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho4) A31=0.346 P4= -0.008 0.0315 m2) %Coeficiente de descarga de los tanques (1e-4) %Flujo de líquido generado por las bombas B1 y B2 %Flujo de líquido generado por las bombas B1 y B2 (Max.30 K2=0.309 P2= -0.309 P3= -0. A42=0.25.272 -0. (K1=0. B12=0. A43=0.P1= -0. B22=k2/A B31=0.4 %Es la sección de los tanques (0. A31 A32 A33 A34. A33=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho3). B31 B32. A23=0. B41=(1-k1)/A.2 ho4 = 0. %Altura %Altura %Altura %Altura Tk01 Tk02 Tk03 Tk04 %INGRESO DE MATRICES A11=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho1). 0 1 0 0] D=0 JOSÉ RAMÍREZ CASTRO .8 m/s2) %Constantes de separación de las válvulas MV1 y MV2.67920 ho3 = 0.346 P5=-5.3) ho1 = 0.8 k1 = 0. A41 A42 A43 A44] B=[B11 B12. A22=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho2). Flujo %Densidad del liquido (1000 Kg/m3) %Constante de la gravedad (9.143 MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE A = 0.15m3/s rho = 1000 g = 9. A14=0 A21=0. B11=k1/A.38163 . A34=0 A41=0.38163 + 0. B21=0. B21 B22. B32=(1-k2)/A.15m3/s F2 = 0. A13=(1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho3).36640 ho2 = 0. A12=0. %Constantes de separación de las válvulas MV1 y MV2.005 P6=-67.272 + 0. B42=0 A=[A11 A12 A13 A14. A32=0.01 0.3) k2 = 0. A44=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho4).0001 F1 = 0. (K1=0.0.25 K2=0. Flujo (Max.25. B41 B42] C=[1 0 0 0.0315 C = 0.

0 1] G1=ss(As.-C ceroC] BK=[B.MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE C=[1 0 0 0.5:6) A11=A-B*k A12=-B*ki A21=-C+D*k A22=D*ki As=[A11 A12.2) ceroC=zeros(size(C). 0 0 0 0 0 -67.53 -0.005 0.1.B) RangoC=rank(Q) if RangoC == length(A) disp('El sistema es controlable') else disp('El sistema NO es controlable') end G=ss(A.0 0].38163 0 0 0 0.309 -0.22 -2. -0.17 -1.1). pole(G) zero(G) figure(1) step(G) title('RESPUESTA DEL SISTEMA ') cero=zeros(n.2).'red') hold on JOSÉ RAMÍREZ CASTRO . C11=C-(D*k) C12=-D*ki Cs=[C11 C12] Bs=[zeros(n.C.51 0.1:4) ki=kl(:.-BL. %Determinación de la Controlabilidad Q=ctrb(A.92 -0. 0 0 -0.272 0.D) figure(2) step(G1) sim('CM_Tanques5_Ramirez_Castro_Jose') subplot(1.Cs.2).01 0.38163 0.143] CL=-BK*G1 X=lyap(AK.272 0 0.364 -0.-D] CK=[C] G1=[-0.D).61 1.06 0. 0 0 -0.309 0 0 0 0.CL) kl=G1*inv(X) k=kl(:. 0.64] % Valores escogidos del texto guia %Matrices de nuevos polos BL=[-0. 0 1 0 0] D=[0 0.2) AK=[A cero. n=size(A). 0 0 0 0 -5.A21 A22].8 0.59.Y1(:.plot(Y1(:.364 0 0.Bs.1 0.B.1).69 -0.

3)) grid on MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE JOSÉ RAMÍREZ CASTRO .1.1).1).subplot(1.Y1(:.plot(Y1(:.

008 0.0001 F1 = 0. % 0914793823 A = 0.8 y luego h1=0.8 m/s2) %Constantes de separación de las válvulas MV1 y MV2.36640 ho2 = 0.4 F1 0. %Altura %Altura %Altura %Altura Tk01 Tk02 Tk03 Tk04 %INGRESO DE MATRICES A11=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho1).0315 m2) %Coeficiente de descarga de los tanques (1e-4) %Flujo de líquido generado por las bombas B1 y B2 %Flujo de líquido generado por las bombas B1 y B2 (Max.0315 C = 0.2 h4 0. Asegúrese de que el controlador respeta los límites en el flujo.2 ho4 = 0. Para probar el sistema primero coloque las referencias en h1=0. %Constantes de separación de las válvulas MV1 y MV2.5.3) k2 = 0.I.077460 %Es la sección de los tanques (0.8 k1 = 0. Si no le es posible alcanzar el tiempo de establecimiento sin violar los límites aumente el tiempo de establecimiento.3) ho1 = 0. A12=0. Flujo (Max.Luego de ejecutar el archivo.67920 h3 0. los niveles máximos y que se puede conectar al modelo de la planta.25. (K1=0.4 y h2=0.6 y h2=0. A14=0 JOSÉ RAMÍREZ CASTRO .01 0. Flujo %Densidad del liquido (1000 Kg/m3) %Constante de la gravedad (9. los valores de estabilización y overshoot MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE 6.15m3/s F2 = 0. (K1=0.67920 ho3 = 0.15m3/s rho = 1000 g = 9.008750 F2 0.36640 h2 0.25.4 Punto 36 h1 0. (10 puntos) %Tema#06 clear all close all clc %******************* %***************** %*************** EVALUACION FINAL JOSE RAMIREZ CASTRO 13 OCTUBRE DEL 2013 ********************** ********************* ******************** disp('*** JOSE RAMIREZ CASTRO ***') %Ingreso de los datos del sistema % C. observamos que este cumple con las restricciones solicitadas.25 K2=0.30 K2=0. Construya un controlador LQR que cumpla con las siguientes especificaciones: un tiempo de establecimiento de 30 segundos y un sobrepico inferior al 20% y que presente error cero en estado estacionario en las variables medidas (h1 y h2). A13=(1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho3).

A31 A32 A33 A34. B42=0 A=[A11 A12 A13 A14.CC. A43=0.0 1] G1=ss(As.Bs.R. B32=(1-k2)/A.. A22=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho2).0) k=kl(:.BB.1). C11=C-(D*k) C12=-D*ki Cs=[C11 C12] Bs=[zeros(n. DD = [0 0. B12=0.D) MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE Q = [90 0 0 0 0 0.2)] AA = [A zeros(4. n=size(A).A21 A22]. B41=(1-k1)/A.2). B11=k1/A. 0 0 0 0 1 0.P. A41 A42 A43 A44] B=[B11 B12. A44=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho4).D) figure(2) step(G1) sim('CM_Tanques6_Ramirez_Castro_Jose') subplot(1. B41 B42] C=[1 0 0 0. B21 B22.5:6) A11=A-B*k A12=-B*ki A21=-C+D*k A22=D*ki As=[A11 A12. 0 1 0 0] D=[0 0. 0 0 0 0 0 1] R = [1 0. 0 0 1 0 0 0. 0 0] CC = [C zeros(2. 0 0 0 1 0 0. 0 90 0 0 0 0. A34=0 A41=0. B21=0.1. A32=0. A42=0. B31 B32. -DD] sys = ss(AA.2). A23=0. A21 A22 A23 A24.2).-C zeros(2.A21=0.0 0].1:4) ki=kl(:. 0 1] [kl. A33=(-1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho3). . B22=k2/A B31=0.2)] BB = [B.'red') hold on JOSÉ RAMÍREZ CASTRO ..Q.1).Y1(:.1 0. A24=(1/2)*(C/A)*sqrt(rho*g/ho4) A31=0.polos] = lqr(sys.Cs.plot(Y1(:.

1.subplot(1.plot(Y1(:.1).3)) grid on MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE JOSÉ RAMÍREZ CASTRO .1).Y1(:.

MAESTRIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL CONTROL MULTIVARIABLE JOSÉ RAMÍREZ CASTRO .