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PROCESO

Se define como una operacin o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propsito determinado; o una operacin artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos controlados, sistemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito determinados. El proceso es cualquier operacin que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos qumicos, econmicos y biolgicos. SISTEMA Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El concepto de sistema se aplica a fenmenos abstractos y dinmicos, tales como los que se encuentran en la economa. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse como una implicacin de sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y similares.

PLANTA Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una mquina que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin particular. Una planta es cualquier objeto fsico que se va a controlar (tal como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial).

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control en lazo cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentado para reducir el error del sistema.

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO. Los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control se denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Un ejemplo prctico es una lavadora. El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora operan con una base de tiempo. La mquina no mide la seal de salida, que es la limpieza de la ropa. En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado. Observe que cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del trnsito mediante seales operadas con una base de tiempo es otro ejemplo de control en lazo abierto.

VARIABLE CONTROLADA Y VARIABLE MANIPULADA La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla. La variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Por lo comn, la variable controlada es la salida (el resultado) del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de un valor deseado. En el estudio de la ingeniera de control, necesitamos definir trminos adicionales que resultan necesarios para describir los sistemas de control.

TRANSFORMADA DE LAPLACE APLICADA A LOS SISTEMAS DE CONTROL A. Aplicacin de la transformada de Laplace en un modelo a lazo abierto: El mtodo de Laplace consiste, bsicamente, en transformar las ecuaciones diferenciales del sistema. Para poder estudiar los modelos realimentados resulta importante, primero, tener algunas nociones de los sistemas en bucle abierto de amplificadores operacionales, para ello, analizaremos el caso ms comn, donde hay una sola e (t) y una sola salida r(t), de las que se obtienen las funciones transformadas E(s) y R(s) respectivamente en este caso, el sistema de ecuaciones diferenciales se puede reducir a una ecuacin:
P(s)
(1)

R( s ) = H ( s ) E ( s )= Q( s ) E( s ) Y su equivalente en diagrama se puede apreciar en la figura 1.

Figura 1. Diagrama de bloques para la ecuacin (1)

Aqu H(s) es la funcin de transferencia del sistema. P(s) y Q(s) son polinomios y E(s) es normalmente una funcin racional. B. Aplicacin de la transformada de Laplace en un modelo a lazo cerrado Dado que, como se indic al comienzo de este apartado, nuestro objetivo es el estudio de la estabilidad particularizada al caso de amplificadores operacionales, para esto, nos plantearemos el siguiente problema: dada una funcin de proceso A(s) y una realimentacin (s), figura 2, ambas con polos conocidos, estudiar la estabilidad del sistema realimentado.

La figura X. Diagrama de bloques de un amplificador realimentado negativamente

En el cual E(s) y R(s) resultan ser las funciones transformadas de Laplace de la seal de entrada y salida, respectivamente, en funcin del tiempo. Y(s) es la transformada de la seal q se toma de la salida, para ser inyectada nuevamente a la entrada; y X(s)M ( s )= R((s))= + A((s)) ( ) resulta de la mezcla de la seal de entrada y la proveniente deE s 1 A s s la red de Realimentacin. Mientras que el bloque de la funcin de proceso A(s) consta de un amplificador operacional y el bloque (s), debido a sus condiciones de red pasiva, suele estar formada por resistencias, condensadores o bobinas. En este tipo de sistemas de lazo cerrado, la funcin de transferencia queda dada por la relacin entre la seal de salida y la seal de entrada: Funcin en la cual, sus polos sern los ceros de su denominador 1 + A(s) (s). Los polos de su numerador A(s), que potencialmente tambin podran agregarse, se cancelarn en realidad con los polos 1 + A(s) (s), ya que coinciden con stos (salvo si (s) tuviera ceros coincidentes con polos de A(s). En conclusin, la estabilidad de M(s) puede estudiarse determinando si 1 + A(s) (s) tiene ceros en el semiplano real positivo, Re(s) > 0. Para ello, se aplicara el principio de variacin del argumento:
N=ZP

Donde Z son los ceros y P son los polos de F, encerrados por una curva C en el plano complejo, siendo:
F (s)=1 + A(s)(s)

Y N son las veces que circunda al origen el contorno C' = F(C) (transformada de C a travs de F). Si partimos de la suposicin razonable de que A(s) y (s) son estables, entonces F(s) no tendr polos con parte real positiva, por lo tanto, es decir, el nmero de vueltas que dar C = F(C) alrededor de 0 coincide con el nmero de ceros de F(s) dentro de C. Si este nmero es mayor que 0, habr por lo menos un cero y el sistema realimentado ser inestable. Diagrama de bloques En la figura 3, puede apreciarse que se aplica una seal de referencia, (r), que en este caso, es un cierto valor de tensin en corriente continua, la cual pasa por un sumador, del que se desprende una seal de error (e) correspondiente a la diferencia entre la seales de referencia y de salida del sistema, esta es inyectada a un mecanismo controlador (PID), que puede ser diseado con amplificadores operacionales, encargado de disminuir dicho error, de esta manera, la tensin que se la aplicar al motor, o servomotor, ser la seal de control, (u). Por ltimo, a la salida ser censada una seal, (y), que mediante la retroalimentacin se enva devuelta a la entrada del controlador.

Figura 3. Diagrama de bloques del sistema controlado

Modelo matemtico La funcin de transferencia de se define como la relacin entre la salida y la entrada de un sistema en el dominio de Laplace, y asumiendo condiciones inciales nulas. Basndonos en la definicin de la funcin de transferencia, aplicaremos una seal escaln al sistema, graficaremos la salida, hallaremos las ecuaciones de cada variable en el dominio del tiempo, las llevamos al dominio de Laplace, y la relacin salida/entrada ser el modelo matemtico del mismo. Para poder estudiar esta relacin; mediante una experiencia de mediciones, se aplicar un pulso de tensin, en corriente continua, al bloque de proceso, luego se medir la diferencia de potencial, en un cierto intervalo de tiempo, a un potencimetro conectado al motor, para de esta manera, obtener una seal a la salida de pendiente m y funcin: y(t)= mt Cuya transformada Laplace ser:
m
Y ( s )= s2

La seal de entrada corresponde a una seal escaln de amplitud igual a la del voltaje de corriente continua

(c.c.) aplicado:

u(t)=V
Cuya transformada Laplace ser:
V
U (s ) = s El modelo matemtico, ser la funcin de transferencia del sistema, es decir: Y (s ) mV s

G(s )= U (s )=

El modelo obtenido, por lo tanto no presenta ceros y tiene un polo en el origen, lo que representa un sistema del tipo 1

La figura 4, muestra nuestro sistema en lazo cerrado sin controlador, donde G(s) es la funcin de trasferencia del conjunto motor/potencimetro y H(s) es la funcin de transferencia del lazo de retroalimentacin, que en nuestro caso es unitaria.

Figura 4. Diagrama de bloque del sistema en lazo cerrado sin controlador

Donde la ecuacin de error queda dada por:


1 E(s )= 1 +G( s )H ( s ) R( s )

Y por lo tanto, como H(s)=1, de la ecuacin (9) y (10) se tiene:


E( s )= 1+ V s 1 m R( s )

Si la entrada es un escaln de amplitud V (la transformada de Laplace de la funcin escaln, es V/s), el error en estado estacionario ser:
ess = lims0 s 1 1+ m V s V s

El error de la ecuacin (12) tender a cero, esto quiere decir que el sistema de lazo cerrado responder ante una orden de ubicacin en cualquier posicin angular, con gran exactitud. .

FUNCIN DE TRANSFERENCIA. RESPUESTA DE FRECUENCIA. La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante est definida como la razn de la transformada de Laplace de la salida del sistema (o funcin de respuesta) a la transformada de Laplace de la entrada del sistema (o funcin de fuerza), bajo el supuesto de que todas las condiciones iniciales son cero (esto es, el sistema est inicialmente en un estado de reposo). Consideremos un sistema lineal invariante en el tiempo caracterizado por la ecuacin diferencial a d x
n n

a
n1

n 1

... a x
0

b d u
m

b
m1

m 1

... b u
0

dt n

dt n 1

dt m

dt m 1

donde n m, las a y las b son coeficientes constantes, y x(t) es la respuesta del sistema o salida correspondiente a la entrada o trmino de fuerza u(t) aplicado en tiempo t=0. Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin (3) y teniendo en cuenta que las condiciones iniciales son cero, obtenemos
n m

(a s
n

sn 1 n 1

... a ) X (s)
0

(b s
m

b
m 1

sm 1

... b )U (s)
0

Por lo tanto la funcin de transferencia del sistema G(s) se define como: X (s ) G(s) Denotando: P(s) b s
m

b
m

sm
n

b m 1s m a n 1s
n
1

... b
0

U (s)

an s

... a 0

b
m 1

sm 1
n 1

... b
0

Q(s) an s la funcin de transferencia puede expresarse como:

a
...
0

an 1 s

G(s) G(s) puede escribirse:

P(s) Q(s)

bm (s z1 )(s z2 )...(s zm ) an (s p1 )(s p2 )...(s pn ) y son los ceros y los polos de la funcin de transferencia, donde respectivamente. G(s)
De forma grfica, el sistema se puede visualizar como el diagrama de la figura 1.

Consideremos ahora que la entrada al sistema es una seal senoidal, u(t) tiempo t=0. La repuesta del sistema x(t) para t 0 est determinada por

b
Aw X (s) G(s)L{Asen(wt)} G(s)
s2 w2
m

a n (s

Aw(s z1 )(s z2 )...(s p )(s p 2 )...(s p n )(s wi)(s


1

que, expandiendo en fracciones parciales da


n

X (s ) s
donde
1

sp
iw s iw
j 1
i

,...,

n son constantes.

Figura 1: Diagrama en bloque de la funcin de transferencia.

Aplicando la transformada inversa de Laplace a la ecuacin (11), la respuesta del sistema x(t) est dada por
n

x(s)

e iwt 1

2e

iwt j
j

pjt

t 0

donde

A G(iw) y A G( iw) . 2 2i 2i Para sistemas prcticos, los trminos en el dominio del tiempo
1

j t crece y no contribuirn a la respuesta en estado estacionario xee(t) del sistema. Por lo tanto xee (t) 1e 2e Reemplazando constantes por sus respectivos valores y tomando s x ee (t) A G(iw)eiwt 2i
iwt iwt

iw obtenemos

A G( iw)e iwt 2i

Tambin podemos expresar G(iw) de forma polar de la siguiente manera G(iw)

| G(iw) | ei arg(G (iw))

Teniendo en cuenta la ecuacin (15), mediante clculos matemticos, escribimos a la funcin de salida como xee (t) A| G(iw) | sen(wt arg G(iw)) La ecuacin (16) nos muestra que si un sistema lineal estable con funcin de transferencia G(s) est sujeto a una entrada senoidal, la respuesta en estado estacionario tambin ser senoidal, con igual frecuencia w. Adems, nos indica en forma precisa de qu manera se modifican la amplitud y la fase con respecto a la excitacin. Las variaciones tanto de magnitud |G(iw)| como del argumento arg G(s) cuando vara la frecuencia w de la entrada senoidal, representan la respuesta de frecuencia del sistema, donde la magnitud |G(iw)|constituye la ganancia de amplitud del sistema y el argumento arg G(s) representa el corrimiento de fase.

INTRODUCCION En la actualidad en las modernas fbricas e instalaciones industriales, se hace cada da ms necesario de disponer de sistemas de control o de mando, que permitan mejorar y optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la sola presencia del hombre es insuficiente para gobernarlos. La industria espacial y de la aviacin, petroqumica, papelera, textil, del cemento, etc. son algunos ejemplos de lugares en donde se necesitan sistemas de control, cuya complejidad ha trado como consecuencia el desarrollo de tcnicas dirigidas a su proyecto y construccin. El control automtico ha jugado un papel vital en el avance de la ingeniera y la ciencia. Como los avances en la teora y prctica del control automtico brindan los medios para lograr el funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, mejorar la calidad y abaratar los costos de produccin, liberar de la complejidad de muchas rutinas de tareas manuales respectivas, etc; la mayora de los ingenieros tienen contacto con los sistemas de control, an cuando nicamente los usen, sin profundizar en su teora. Los sistemas de control son sistemas dinmicos y un conocimiento de la teora de control proporcionar una base para entender el comportamiento de tales sistemas, por ejemplo, muchos conceptos de la teora de control pueden usarse en la solucin de problemas de vibracin. En este sentido, la teora de control automtico no es sino una pequea parte de una teora ms general que estudia el comportamiento de todos los sistemas dinmicos. En todos los sistemas de control se usan con frecuencia componentes de distintos tipos, por ejemplo, componentes mecnicos, elctricos, hidrulicos, neumticos y combinaciones de estos. Un ingeniero que trabaje con control debe estar familiarizado con las leyes fsicas fundamentales que rigen estos componentes. Sin embargo, en muchos casos y principalmente entre los ingenieros, los fundamentos existen como conceptos aislados con muy pocos lazos de unin entre ellos. El estudio de los controles automticos puede ser de gran ayuda para establecer lazos de unin entre los diferentes campos de estudio haciendo que los distintos conceptos se usen en un problema comn de control.

CONCLUSION En todo sistema de control se distinguen dos partes fundamentales: la entrada o estmulo y la salida o respuesta. Existen modelos de control con varias entradas y salidas; mientras que es posible que un sistema tenga entradas no definidas introducidas por agentes externos, las seales de un sistema de control son funciones de alguna variable independiente, generalmente el tiempo. Bajo este punto de vista se distinguen entre sistemas de control continuos o discretos. El primer caso las seales del sistemas sern dependientes en todo momento de la variable independiente t; la seal se denomina continua o analgica. Los sistemas de control discretos poseen seales de inters slo en instantes determinados de la variable independiente t; tales seales se denominan discretas en el tiempo, de datos discretos, de datos muestreados o digital. Existen tambin sistemas hbridos de ambos sistemas de control, Usualmente en el interior del bloque contiene la descripcin o el smbolo de la operacin matemtica que se va a efectuar sobre la entrada para producir la salida, las flechas representan la direccin de la informacin o flujo de la seal. De otro lado, las operaciones de adicin y substraccin tienen una representacin especial: se representa con un crculo al que se le aaden a las flechas que entran en el crculo su correspondiente signo + -.En general el diagrama de bloques representa un sistema de una nica entrada y una nica salida, en el dominio de la transformada de Laplace. La seal de entrada es R(S), la salida C(S), la seal de realimentacin R(S) y la seal de error es E(S). La funcin de transferencia del sistema es G(S) y la funcin de transferencia de la realimentacin H(S).Esto significa que el lazo de realimentacin se considera abierto a su entrada. La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es: C(s)/R(s)=G(s)/(1+G(s)H(s)). A la ecuacin 1+G(S)H(S) = 0 se la denomina ecuacin caracterstica del sistema y sus races determinan la respuesta transitoria del sistema en lazo abierto. La resolucin de los problemas en ingeniera utiliza tcnicas para reemplazar las funciones de variable real por ciertas representaciones dependientes de la frecuencia o por funciones de una variable compleja que depende de la frecuencia. Un ejemplo tpico es el uso de las series de Fourier para resolver ciertos problemas elctricos. En esta seccin se presenta la transformada de Laplace, cuya misin es relacionar funciones de tiempo con funciones dependientes de la frecuencia de una variable compleja. El empleo de la transformada de Laplace, reduce considerablemente los clculos en los sistemas.

INDICE Pg.

INDICE. INTRODUCCION PROCESO .. SISTEMA .................. PLANTA

1 2 3 3 3 3,4 4 4,5 5,8 9,12

SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO VARIABLE CONTROLADA Y VARIABLE MANIPULADA TRANSFORMADA DE LAPLACE....................................................... FUNCIN DE TRANSFERENCIA......................................................

REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA MINISTERIO PP. EDUCACION SUPERIOR INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITECNICO SANTIAGO MARINO EXTENCION PUERTO ORDAZ

SIMULACION DIGITAL

PROFESOR: ING. LIDIA GOMEZ

BACHILLER: MAGIN JOSGREMAR

Puerto Ordaz, Abril 2014