Está en la página 1de 22
115
115

Universidad de Almería

Justo Hernández Romera A2

[TEORÍA DE MECANISMOS]

Informe referente al análisis cinemático y dinámico de un mecanismo dado mediante los métodos aprendidos durante la asignatura. Este trabajo se presenta como proyecto cuatrimestral.

CONTENIDOS

  • A. Análisis topológico del mecanismo

2

A1.Número de eslabones que constituyen el mecanismo

2

A2. Identificación de los pares

3

A3. Aplicación del criterio de Gruebler para obtener el nº de grados de

3

A4. ¿Qué parámetros podrían darse para determinar la posición del mecanismo en cada instante?

4

A5. Obtención de los centros instantáneos de rotación absolutos en el instante

4

  • B. Análisis cinemático

5

B1. Cinema de

5

B2. Cinema de

8

  • C. Análisis

12

C1. Valor del esfuerzo de inercia de los elementos del

12

C2. Valor del par de inercia de los elementos del

13

C3. Aplicar principio de superposición para equilibrar el mecanismo en la posición inicial

en la que aparece

13

  • D. Resolución con métodos

14

D1. Planteamiento de las ecuaciones de

14

  • E. Resolución con métodos

16

·E1. Cálculos mediante

16

  • F. Bibliografía

21

  • A. Análisis topológico del mecanismo

A1.Número de eslabones que constituyen el mecanismo

Para empezar, podemos definir lo que supone en el ámbito de la ingeniería un eslabón, esto es, un cuerpo rígido constituido por al

menos 2 nodos, o puntos de unión con otros eslabones. El número de nodos le da precisamente el nombre al eslabón, que podrá ser;

binario, terciario, cuaternario,…

En el mecanismo que se me ha sido asignado (vemos a continuación) podemos apreciar 6 eslabones, siendo el triángulo formado por 3 barras considerado como uno solo.

ILUSTRACIÓN 1. MECANISMO 115
ILUSTRACIÓN 1. MECANISMO 115

Para la deslizadera, el eslabón 4, determinamos que los 2 nodos que lo constituyen son, el eje de deslizamiento, la unión del eslabón 3. Por lo tanto, el eslabón 3 se constituirá por 3 nodos (uniones 3 con 2, 3 con 5 y 3 con 4), estando los restantes eslabones 2 (unión 2 con 3 y 2 con 1), 5 (unión de 5 con 3 y 5 con 6) y 6 (unión 5 con 6 y 6 con 1) formados por 2 únicos y mínimamente necesarios eslabones.

ILUSTRACIÓN 2. ROTACIÓN I LUSTRACIÓN 3. T RASLACIÓN A2. Identificación de los pares cinemáticos. Al igual
ILUSTRACIÓN 2. ROTACIÓN
ILUSTRACIÓN
2. ROTACIÓN

ILUSTRACIÓN 3.

TRASLACIÓN

A2. Identificación de los pares cinemáticos.

Al igual que en el apartado anterior, podemos definir previamente lo que nos supone, a efectos ingenieriles, un par cinemático, que resulta una conexión entre 2 o más eslabones que hace factible de tal modo un movimiento entre dichos eslabones interconectados.

Pares cinemáticos del mecanismo 115:

  • - Conjunto 1-2, par cinemático de rotación.

  • - Conjunto 2-3, par cinemático de rotación.

  • - Conjunto 3-5, par cinemático de rotación.

  • - Conjunto 3-4, par cinemático de rotación.

  • - Conjunto 4-1, par cinemático de deslizamiento.

  • - Conjunto 5-6, par cinemático de rotación.

  • - Conjunto 6-1, par cinemático de rotación.

A3. Aplicación del criterio de Gruebler para obtener el nº de grados de libertad.

Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geométricas independientes (traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres dimensiones). Para un cuerpo unido mecánicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemáticos), algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los movimientos independientes que permanecen.

Para determinar el número de grados de libertad mediante este método necesitaremos información acerca de 3 parámetros del mecanismo; N o número de eslabones, (pares cinemáticos con 1 ó 2 grados de libertad respectivamente). Antes de aplicar la relación entre los distintos parámetros y los grados de libertad, definamos lo que suponen, por ende, los grados de libertad.

En la ingeniería, se refiere a grados de libertad, al número mínimo de parámetros que necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o el número de reacciones de una estructura.

Posteriormente, según el teorema de Gruebler, podremos conocer a partir de los parámetros anteriores el número de grados de libertad del mecanismo:

(

)

En el mecanismo estudiado no existen pares cinemáticos de más de un grado de libertad, por lo que la ecuación quedaría:

(

)

Y por tanto, según la definición previa de grados de libertad, solo se necesita un parámetro para definir la posición del resto del mecanismo, es decir, que para una posición dada de cualquier eslabón, el resto tendrá la posición completamente definida. Este tipo de mecanismos se definen a sí mismos como desmodrómicos.

3

A4. ¿Qué parámetros podrían darse para determinar la posición del mecanismo en cada instante?

Debido a que se trata, como he dicho anteriormente, de un mecanismo desmodrómico, solo nos sería necesario conocer la posición de cualquiera de los eslabones, o alguna característica

A4. ¿Qué parámetros podrían darse para determinar la posición del mecanismo en cada instante? Debido a

ILUSTRACIÓN 4. ESQUEMA DE KENNEDY

posicional que los defina en su defecto. Ya

que

a

partir de dicho

parámetro

nos

es

posible

gracias

a

las relaciones mecánicas

determinar posicionalmente el resto del mecanismo.

A5. Obtención de los centros instantáneos de rotación absolutos en el instante inicial.

Como en apartados anteriores, definamos primero el concepto de CIR, o centro instantáneo de rotación. Es la ubicación de dos puntos coincidentes de distintos eslabones cuya velocidad absoluta es la misma, de la definición anterior se deduce que los CIRs absolutos tendrán velocidad 0. Los CIR pueden ser absolutos si son de un eslabón cualquiera respecto al eslabón fijo, y relativos si son entre dos eslabones móviles, en el análisis del mecanismo obtendremos los absolutos.

Para obtener dichos CIRs utilizaremos el método del teorema de

Kennedy, que dice; “Si se toman tres eslabones cualesquiera de un mecanismo, los tres CIRs se encuentran alineados”.

El primer paso es determinar los CIRs que nos piden; 1-2,1-3,1-4,1-5

y

1-6 que resultan

los CIRs absolutos, puesto que son los dados

respecto al eslabón 1, la tierra. A partir de aquí, observamos que los inmediatos son aquellos que ya están en contacto con el 1, en el caso

del mecanismo 115, el 1-2, 1-4 y el 1-6. Por lo que utilizaremos el

teorema de Kennedy antes mencionado para

hallar

los

CIRs

correspondientes a los enlaces 1-3 y 1-5, tal y como se muestra en el

diagrama. Siendo hasta el infinito la línea discontinua ̅̅̅̅̅̅ . ILUSTRACIÓN 5. CÁLCULO CIRS 4
diagrama. Siendo
hasta el infinito
la línea discontinua
̅̅̅̅̅̅
.
ILUSTRACIÓN 5. CÁLCULO CIRS
4
  • B. Análisis cinemático

B1. Cinema de velocidades.

A continuación explicaré como resolver gráficamente, para obtener el cinema de velocidades del mecanismo a estudiar. Este método se basa en las ecuaciones referentes a velocidades relativas de un punto respecto a otro, que a su vez tiene velocidad respecto al origen del cinema. Y se resuelve de manera gráfica, gracias a las direcciones y módulos de velocidades que paso a paso vamos calculando.

En primer lugar, hay que empezar analizando los eslabones de los cuales disponemos de datos, por ejemplo la velocidad angular del disco, disponemos a su vez de la distancia de al punto A, así que empezaremos por aquí:

̅̅̅̅̅

|

|

Para calcular el módulo del vector OA medimos sobre el papel y aplicamos la escala correspondiente, en este caso se ha tomado

2m:29mm. Sabemos de entrada

,

su

dirección (sentido

antihorario) y | ̅̅̅̅̅| por lo que calculamos , dando como resultado un valor de 8,96 m/s.

La 'cinemática' (del

griego κινεω, kineo,

movimiento) es una rama de la física que estudia las leyes del movimiento (cambios de posición) de los cuerpos, sin tomar en cuenta las causas (fuerzas) que lo producen, limitándose esencialmente, al estudio de la trayectoria en función del tiempo. La aceleración es el ritmo con que cambia su rapidez (módulo de la velocidad). La rapidez y la aceleración son las dos principales cantidades que describen cómo cambia su posición en función del tiempo.

El siguiente paso es establecer un origen para el sistema, puesto que tenemos los datos de la velocidad del punto A respecto al centro del disco, utilizaremos ese centro como origen del sistema. Sobre ese punto, trazamos una línea sobre la dirección conocida de la velocidad de A, perpendicular al vector OA, y a continuación utilizamos el módulo de esa velocidad hallado previamente para determinar la longitud a escala del vector, quedando un primer paso de tal forma:

B. Análisis cinemático B1. Cinema de velocidades. A continuación explicaré como resolver gráficamente, para obtener el

El siguiente paso es calcular la velocidad de uno de los nodos del eslabón 3, C o B, al conocer de manera directa la dirección de B (eje

de deslizamiento de la corredera) proseguiré calculando la velocidad de dicho nodo B.

Para ello, conocemos su dirección, por lo que la trazamos en el cinema de velocidades. También sabemos en base a las ecuaciones fundamentales de la cinemática que la velocidad de B es la suma de la velocidad de A más la velocidad de B respecto de A.

Este último sumando, deducimos que tiene que ser perpendicular al vector AB, por lo que trazamos una línea perpendicular a dicho vector que pase por el punto H, y por último la dirección de la velocidad de B, que al ser una corredera, será el propio vector de deslizamiento. Así pues trazamos una línea por el origen del cinema paralela al vector deslizamiento de B y donde cruce con la anterior línea trazada obtendremos un punto a partir del cual calcularemos mediante su distancia a O2 y H el valor de las velocidades de B respecto al origen y respecto a A.

de deslizamiento de la corredera) proseguiré calculando la velocidad de dicho nodo B. Para ello, conocemos

Ahora vamos con el nodo C del eslabón 3, del cual solo disponemos de 2 datos direccionales, que son; perpendicularidad de la velocidad de C respecto de B al vector CB, y perpendicularidad de la velocidad de C respecto de A al vector AC. Dichos datos ahora mismo no sirven de mucho, por lo que vamos a calcular un dato más que nos dará la dirección del vector de velocidad de C respecto de A en el cinema de velocidades. Para ello, vamos a obtener la velocidad angular del eslabón 3, que mediante ecuaciones fundamentales determinamos la siguiente equivalencia:

(

)

|

|

Y

a

partir de

este dato

mencionada velocidad:

calculamos el

módulo del

vector

de

la

(

)

|

|

Ahora sabemos la dirección de la velocidad de C respecto de A (perpendicular a AC) y su módulo, así pues la trazamos en el cinema:

( ) | | Ahora sabemos la dirección de la velocidad de C respecto de A

ILUSTRACIÓN 6. M115-MODELO GEOGEBRA

(A ESCALA)

Puesto que sabemos que ( ) trazamos un vector con
Puesto que sabemos que
(
)
trazamos un vector con

origen en O2 y final en el punto F, tenemos ya, la velocidad de C respecto al origen del sistema.

Por último la velocidad de D, de la cuál disponemos de la siguiente relación:

(

)

Como O8 es un punto fijo, su velocidad es nula, y la velocidad de D será igual a la velocidad de D respecto a ese punto, a partir de ahí sabemos que la dirección será perpendicular al vector O8D, y que la velocidad relativa de D respecto de C será perpendicular al vector CD, trazamos las líneas de tales restricciones conocidas obteniendo el punto G del cual averiguaremos todos los datos de velocidad de D:

( ) | | Ahora sabemos la dirección de la velocidad de C respecto de A

7

Aceleración angular. En el caso general, cuando el eje de rotación no mantiene una dirección constante
Aceleración angular.
En el caso general,
cuando el eje de
rotación no mantiene
una dirección constante
en el espacio, la
aceleración angular no
tiene la dirección del

Las distancias de los puntos presentados en el diagrama* corresponden a los módulos de dichos vectores de velocidad, ya que al estar escalados, se pueden determinar gráficamente sin necesidad de aplicar las fórmulas fundamentales. Quedando las velocidades de los nodos según refleja la siguiente tabla:

Velocidades

Valores (m/s)

Coordenadas

polares

 

8,96

(8,96;130,31º)

 

9,59

(9,59;180º)

 

9,98

(9,98;102,41º)

 

12,52

(12,52;65,25º)

(

)

7,81

(7,81;240,94º)

(

)

4,67

(4,67;38,67º)

(

)

7,56

(7,56;12,41º)

B2. Cinema de aceleraciones.

Ahora procederemos con el mismo método gráfico anterior, pero en esta ocasión para el cálculo de las aceleraciones clave del mecanismo. En primer lugar vamos a calcular la aceleración del punto A:

| | | |
|
|
|
|

Continuamos con la aceleración del punto B, que viene determinada por la siguiente relación:

( ) ( ) ( ) De esa ecuación y la disposición gráfica deducimos que (
(
)
(
)
(
)
De esa ecuación y la disposición gráfica deducimos que (
)
es
paralela al vector AB, teniendo como módulo
|
|, mientras
que (
)
será perpendicular a dicho vector.
(
)
|
|
(
)
(
)
|
|
Continuamos con la aceleración del punto B, que viene determinada por la siguiente relación: ( )

Prosigamos a calcular ahora la aceleración del punto C; del cuál sabemos que está en el mismo eslabón que A y B. La dirección de aceleración de este nodo es desconocida, pero podemos hallar el valor de su aceleración respecto de A a partir del valor de la aceleración angular del eslabón 3:

 

(

)

(

)

(

)

(

)

|

|

 

(

)

|

|

 

[

]

Sabemos que la aceleración normal de C respecto de A es paralela al vector AC, y que la tangencial es perpendicular a dicho vector. Por lo que ya podemos dibujar sobre el cinema de aceleraciones dichos valores:

Sabemos que la aceleración normal de C respecto de A es paralela al vector AC, y

Y finalmente para calcular la aceleración del nodo D del mecanismo, nos apoyaremos en la antes hallada aceleración del nodo C. Gracias a la ecuación fundamental de movimiento relativo sabemos que:

(

)

(

)

(

)

Y ( ) será paralela al vector y ( ) perpendicular a dicho

vector. La aceleración total del punto D debe tener componentes tales que; su tangencial sea perpendicular al vector O8D y su normal paralela a ese mismo vector. El valor numérico de la componente normal es conocido, puesto que tenemos la velocidad angular de la barra 5 (resultado de dividir el valor de la velocidad relativa de D respecto de C entre el módulo del vector CD):

(

)

|

|

Al conocer la velocidad de D respecto a O8, podemos averiguar a partir de ahí su aceleración normal y tangencial, que viene dada por:

| |
|
|

10

Para hallar la aceleración tangencial de D cruzamos la línea perpendicular al extremo de la aceleración

Para hallar la aceleración tangencial de D cruzamos la línea perpendicular al extremo de la aceleración normal de D con la perpendicular a la aceleración normal de D respecto de C, teniendo a su vez datos sobre la aceleración total de D.

Presentaré ahora una tabla con los valores medidos gráficamente de cada una de las aceleraciones del cinema:

Aceleraciones

Valores (

)

Coordenadas

 

polares

 

30,39

(27,07;47,89º)

 

0,78

(0,78;180º)

 

23,42

(23,42;63,34º)

 

28,74

(28,74;24,19º)

11

  • C. Análisis dinámico.

C1. Valor del esfuerzo de inercia de los elementos del mecanismo.

En este apartado calcularemos la inercia de cada uno

de los

eslabones del mecanismo como reacción a la aceleración que tienen,

por

definición,

este

valor

tendrá

la

misma dirección que la

aceleración, pero un módulo proporcional a la masa y de sentido contrario:

⃗⃗

Estos datos se manejarán respecto al centro de gravedad o de masas de cada uno de los eslabones, siendo el de las barras el punto en el que cortan con su mediatriz, el del disco el centro de giro, y el del eslabón ternario el punto de Spieker antes mencionado en otro apartado, que resultará del incentro de un triángulo formado por la unión de las mediatrices de los lados actuales del eslabón ternario:

C. Análisis dinámico. C1. Valor del esfuerzo de inercia de los elementos del mecanismo. En este

Como vemos, se han calculado dichos valores en el programa GEOGEBRA, siendo cada respectiva aceleración del centro de gravedad como la sumatoria de la aceleración del eslabón anterior más la mitad del eslabón analizado respecto del anterior, sin embargo, para el caso del eslabón ternario, observamos que a su vez las aceleraciones de cada uno de sus nodos forman un triángulo, del cual podemos deducir su punto de Spieker (baricentro como aproximación) y calcular gráficamente la aceleración de su centro de masas.

12

Nótese que la aceleración del eslabón 4, la corredera, se calculará teniendo en cuenta que el centro de masas es el correspondiente a un punto situado en el nodo B.

Quedando los siguientes resultados:

Aceleraciones (CGs)

Coordenadas polares

 

(0;0º)

 

(29,61;201,04º)

 

(26,08;198,95º)

 

(24,89;240,1º)

 

(14,15;287,08º)

Ahora lo que falta es multiplicar dichos valores por la masa del eslabón correspondiente y sumar 180º a su vector para que esté en contraposición la inercia de la aceleración.

⃗⃗⃗ ( ) ( ) ⃗⃗⃗ ( ) ( ) ⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗ ( )
⃗⃗⃗
(
)
(
)
⃗⃗⃗
(
)
(
)
⃗⃗⃗
(
)
⃗⃗⃗
(
)
⃗⃗⃗
(
)

C2. Valor del par de inercia de los elementos del mecanismo.

Entenderemos la aceleración angular de un eslabón como la variación de la velocidad angular que sufre por unidad de tiempo.

La relación que existirá entre el momento de inercia de un eslabón, su par de fuerzas al que está sometido, y la aceleración angular, la consideraremos de tal forma:

En este mecanismo, el 115, los únicos eslabones con aceleración angular serán el 2, 3, 5 y 6, el 1 y el 4 no debido a que son la tierra y una corredera, cuya aceleración es siempre lineal, tiene una dirección fijada.

⃗⃗⃗⃗⃗

C3. Aplicar principio de superposición para equilibrar el mecanismo en la posición inicial en la que aparece dibujada.

  • D. Resolución con métodos analíticos.

D1. Planteamiento de las ecuaciones de Raven.

Para plantear y resolver el método de Raven tenemos que tener en cuenta que los eslabones que tenemos analizados, tenemos que sustituirlos por vectores, obteniendo un polígono cerrado, del cual plantearemos las ecuaciones de cierre.

En primer lugar calculamos el número de ecuaciones necesarias:

[

]

[

]

En este mecanismo, conocemos el eslabón 1, del 2 conocemos su velocidad y aceleración angular, y del 4 sabemos su dirección, que es constante. Planteamos las 2 ecuaciones de cierre:

D. Resolución con métodos analíticos. D1. Planteamiento de las ecuaciones de Raven. Para plantear y resolver
D. Resolución con métodos analíticos. D1. Planteamiento de las ecuaciones de Raven. Para plantear y resolver

De este diagrama distinguimos las 2 ecuaciones de cierre, una sería

la que sigue el camino de correspondiente al camino

Módulos:

, y la siguiente la . Datos conocidos:

14

Orientaciones:

Las incógnitas que obtenemos de este sistema serán todas relativas a las orientaciones, puesto que ningún vector r varía su longitud durante el tiempo:

Incógnitas:

Ahora plantearé las ecuaciones de posición y velocidad respecto a los datos que acabamos de determinar con sus respectivas incógnitas:

Quedando el sistema final de ecuaciones que determinan la posición de la siguiente manera:

{

Desarrollando y agrupando términos reales e imaginarios:

{

{

(

(

)

)

(

(

)

)

Ec. 1 (posición):

(

(

)

)

(

(

)

)

Ec. 2 (posición):

(

(

)

)

(

(

)

)

(

(

)

)

(

(

)

)

(

(

)

)

(

(

)

)

(

(

)

)

(

(

)

)

Combinación y agrupamiento de números complejos y reales de los dos sistemas anteriores:

(

{

(

(

(

(

(

)

)

)

)

(

(

(

(

)

)

)

)

(

(

(

(

)

)

)

)

(

(

(

(

)

)

)

)

(

(

(

(

)

) )

)

) )

(

)

(

)

(

)

(

)

Para la velocidad, al igual que en todas las ecuaciones fundamentales que rigen la posición de un cuerpo, se obtiene mediante el cálculo de la variación de esta misma posición respecto del tiempo, teniendo así la definición de velocidad para dicho cuerpo. Entendiendo esto vamos a derivar las ecuaciones iniciales de ambos circuitos de cierre mediante el método de Raven:

{ Sustituimos los valores que tenemos y dividimos las ecuaciones entre números reales e imaginarios: {
{
Sustituimos los valores que tenemos y dividimos las ecuaciones entre
números reales e imaginarios:
{
(
[
(
)
(
)]
[
(
)
(
)]
[
(
)
(
)]
[
(
)
(
)]
[
(
)
(
)]
)
(
[
(
)
(
)]
[
(
)
(
)]
{
[
(
)
(
)]
[
(
)
(
)]
[
(
)
(
)]
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
{
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
{
{
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
Agrupamos números reales y complejos, finalmente quedando el sistema
para la velocidad:
(
(
)
(
)
(
)
(
)
(
))
(
)
(
)
{
(
(
)
(
)
(
)
(
))
(
)
(
)
  • E. Resolución con métodos numéricos.

·E1. Cálculos mediante Simmechanics.

En primer lugar tenemos que calcular la cantidad de tiempo que invierte el mecanismo en pararse, y luego completar un giro entero, para ello utilizaremos las ecuaciones de cinemática. Primero, cuánto tarda en reducir su velocidad inicial a 0:

Y ahora el tiempo que tarda desde dicha posición sin velocidad angular, en dar un giro completo, impulsado por esa aceleración inicial de módulo 1,2:

(

)

Por los que el tiempo total invertido será la suma de los dos procesos anteriores, 5,74 s. Y en base a ese dato, vamos a operar en Matlab con el tiempo estipulado para obtener las velocidades, aceleraciones y fuerzas de los 3 últimos eslabones, empezaremos con el ternario:

Según aparece en la gráfica a continuación, la velocidad del eslabón ternario a los 5,74 segundos, es decir, al completar un giro completo es de 10.55m/s:

16

Su aceleración es de : 17

Su aceleración es de

:

Su aceleración es de : 17

Su fuerza vendrá determinada por la propia aceleración multiplicando una constante igual a su masa, de 3 Kg, por lo que su fuerza será de 84 N.

Pasamos al eslabón 4:

Su velocidad, de 9,45 m/s:

Aceleración, de :
Aceleración, de
:
Su fuerza vendrá determinada por la propia aceleración multiplicando una constante igual a su masa, de

Por lo que su fuerza quedará determinada al igual que el eslabón anterior, por la multiplicación de la aceleración por una constante, su masa: 36·1=36 N.

Eslabón 5:

Velocidad de 0,66m/s:

Aceleración de :
Aceleración de
:
Por lo que su fuerza quedará determinada al igual que el eslabón anterior, por la multiplicación

Y al igual que en los casos anteriores, multiplicamos por la masa del eslabón para obtener la fuerza: 39.4·3=118,2 N.

Para finalizar las gráficas del eslabón 6:

Velocidad de 0.37m/s:

Y al igual que en los casos anteriores, multiplicamos por la masa del eslabón para obtener

Aceleración de

Y al igual que en los casos anteriores, multiplicamos por la masa del eslabón para obtener

Y como siempre multiplicamos por su masa para obtener el módulo de la fuerza: 21.9·1=21.9 N.

F.

Bibliografía

J.E. Shigley Análisis cinemático de Mecanismos - Mc. Graw Hill

  • V. M. Faires Kinematics - Mc. Graw Hill.

Hartemberg y Denavit - Kinematic Sinthesis of Linkages - Mc. Graw Hill

Hertig. Mecánica Teórica Editorial Alsina.

  • H. B. Mabie F.W. Ocvik Mechanic and Dinamic of Machinery - Mc Graw Hill

  • O. A. Falco - Mecanismos Articulados CEI.

  • O. A. Falco y E. Lauría Mecanismos CEI.

  • E. Lauría - Complementos de Mecanismos CEI

  • H. Biscardi Introducción a la cinemática de los mecanismos - UTN.

  • H. Biscardi Introducción a la dinámica de los mecanismos UTN

Calero Perez - Carta Gonzalez Fundamentos de Mecanismos para Ing. Mc Graw Hill

1999

Romy Perez Moreno Análisis de Mecanismos y Problemas Resueltos Alfaomega 2ª. Ed. 2006