Está en la página 1de 22

INSTITUTO TECNOLGICO DE PIEDRAS NEGRAS

INGENIERIA EN MECATRONICA
MATERIA:
Vibraciones Mecnicas

TRABAJO:
Investigacin de la Unidad N 1 Cinemtica de la
Vibracin
PROFESOR:
Ing. Cesar Rodrguez

NOMBRE DEL ALUMNO:
Orlando Bernal Muoz 10430096

FECHA:
18 de Marzo del 2014


ndice
1.1 Grados de Libertad. ....................................................................................................................... 3
1.2 Movimiento Armnico y su Representacin. ................................................................................ 5
1.2.1 Uso de Fasores para la Suma, Resta, Multiplicacin y Divisin. ............................................ 7
1.3 Serie de Fourier. ...................................................................................................................... 10
1.3.1 Mtodo Analtico. .............................................................................................................. 15
1.3.2 Mtodo Numrico ................................................................................................................ 17
1.3.3 Aplicacin del Anlisis Armnico ......................................................................................... 19
1.3.4 Anlisis Espectral en el Dominio del Tiempo y la Frecuencia. ............................................. 21
Bibliografa ........................................................................................................................................ 22




















1.1 Grados de Libertad.
Los grados de libertad tambin llamados DOF por sus siglas en ingls (degree of freedom) hacen
referencia al nmero de movimientos independientes que se pueden realizar. En otras palabras,
un grado de libertad es la capacidad de moverse a lo largo de un eje (movimiento lineal) o rotar a
lo largo de un eje (movimiento rotacional). Por ejemplo, un automvil posee 3 grados de libertad,
dos de posicin y uno de orientacin.
Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede descomponer
en 3 rotaciones y 3 traslaciones geomtricas independientes (traslaciones y rotaciones respecto de
ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemticos), algunos de
estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los
movimientos independientes que permanecen.
Ms concretamente, los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades
generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemtico de un mecanismo o
sistema mecnico. El nmero de grados de libertad coincide con el nmero de ecuaciones
necesarias para describir el movimiento. En caso de ser un sistema homnimo, coinciden los
grados de libertad con las coordenadas independientes.
En mecnica clsica, la dimensin d del espacio de configuracin es igual a dos veces el nmero de
grados de libertad GL, d = 2GL.
Grados de libertad en mecanismos planos
Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar slo en dos dimensiones, el nmero de
grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio de Grbler-Kutzbach:

Donde:
, movilidad.
, nmero de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
, nmero de uniones de 1 grado de libertad.
, nmero de uniones de 2 grados de libertad.
Importante: esta frmula es vlida slo en el caso de que no existan enlaces redundantes, es decir
enlaces que aparecen fsicamente en el mecanismo pero no son necesarios para el movimiento de
ste. Para poder emplear el criterio, debemos eliminar los enlaces redundantes y calcular
entonces los grados de libertad del mecanismo.


Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban como el primer elemento. Aunque el grado de
libertad de algunas uniones es fcil de visualizar, en otras ocasiones se pueden cambiar por
sistemas equivalentes.
Grados de libertad en estructuras
Podemos extender la definicin de grados de libertad a sistemas mecnicos que no tienen
capacidad de moverse, llamados estructuras fijas. En el caso particular de estructuras de barras en
d dimensiones, si n es el nmero de barras y existen m restricciones (uniones entre barras o
apoyos) que eliminan cada una r
i
grados de libertad de movimiento; definimos el nmero de
grados de libertad aparentes como:

GL: Grados de libertad del mecanismo.
n: Nmero de elementos de barras de la estructura.
r
i
: Nmero de grados de libertad eliminados por la restriccin .
En funcin de la anterior suma algebraica podemos hacer una clasificacin de los sistemas
mecnicos formados a base de barras:
- Estructuras hiperestticas, cuando GL < 0.
- Estructuras isostticas, cuando GL = 0.
- Mecanismos, cuando GL > 0.












1.2 Movimiento Armnico y su Representacin.
En fsica muchas veces nos encontramos que estudiamos fenmenos que resultan ser muy
parecidos o anlogos a otros que se estudian en otros campos de la propia fsica o, incluso en
otros campos de la ciencia.
Las oscilaciones de las cargas en un circuito elctrico; las vibraciones en la cuerda de una guitarra
al generar un sonido; las vibraciones de un electrn en un tomo que generan ondas luminosas;
las vibraciones de los tomos en una molcula; las oscilaciones que tienen lugar en algunas
reacciones qumicas; el crecimiento de una colonia de bacterias en interaccin con el
aprovisionamiento de alimento y los venenos que producen las propias bacterias; los zorros o los
linces que se comen a los conejos que, a su vez, se comen los pastos; etc. Todos los fenmenos
enumerados tienen algo en comn: pueden ser descritos mediante ecuaciones matemticas muy
similares entre s. Estas ecuaciones, en su forma ms simple, son muy parecidas a las que
describen el movimiento de oscilacin de una masa que cuelga de un resorte o el movimiento de
un pndulo.
En el caso ms sencillo e idealizado hablamos del oscilador armnico o de un movimiento
armnico simple (m.a.s.).
El movimiento armnico simple es un movimiento peridico de vaivn, en el que un cuerpo oscila
a un lado y a otro de su posicin de equilibrio, en una direccin determinada, y en intervalos
iguales de tiempo. Por ejemplo, es el caso de un cuerpo colgado de un muelle oscilando arriba y
abajo. El objeto oscila alrededor de la posicin de equilibrio, cuando se le separa de esta y se le
deja en libertad.
Al igual que se hara con cualquier tipo de movimiento, el movimiento armnico simple puede
estudiarse desde diferentes puntos de vista: cinemtica, dinmica, energa, etc.

La solucin es , A, son constantes.


A es la amplitud del movimiento, es el mximo desplazamiento de la particula con respecto a la
posicin de equilibrio.
Es la frecuencia angular en radianes sobre segundo.
Es la constante de fase o ngulo inicial.
es la fase.
X(t) es peridico y su valor se repite cada vez que wt aumenta 2 radianes






















1.2.1 Uso de Fasores para la Suma, Resta, Multiplicacin y Divisin.
Qu es un Fasor?
Un fasor es un nmero complejo que representa la magnitud y fase de una sinusoide:
Dominio del tiempo:


Donde es la velocidad angular 2 (f) rad/s, es el ngulo de fase en grados o en radianes.
Dominio de la frecuencia:


X es la parte real
Y es la parte imaginaria
Z es la magnitud
es la fase






Un fasor (en dominio de la frecuencia) es un nmero complejo:
X = z = x + jy
Una sinusoide es una funcin de tiempo:
X (t) = z cos (t + )
Para calcular fasores de voltajes y corrientes, necesitamos saber como trabajar con
nmeros complejos.
Suma
Resta
Multiplicacin
Divisin











Suma


La suma compleja es ms fcil hacerla en coordenadas rectangulares:
A = x + jy
B = z + jw
A + B = (x + z) + j(y + w)

Resta
La resta compleja es ms fcil hacerla en coordenadas rectangulares:
A = x + jy
B = z + jw
A - B = (x - z) + j(y - w)





Multiplicacin


La multiplicacin compleja es ms fcil hacerla en coordenadas polares:
A =


B =


A B = (

) ( + )

Divisin
La divisin compleja es ms fcil hacerla en coordenadas polares:
A =


B =


A / B = (

) ( )




1.3 Serie de Fourier.
En matemticas, una serie de Fourier, que es llamada as en honor de Joseph Fourier (1768-1830),
es una representacin de una funcin peridica como una suma de funciones peridicas de la
forma

Que son armnicos de ei x; Fourier fue el primero que estudi tales series sistemticamente,
aplicndolas a la solucin de la ecuacin del calor y publicando sus resultados iniciales en 1807 y
1811. Este rea de investigacin se llama algunas veces Anlisis armnico. Muchas tipos de otras
transformadas relacionadas con la de Fourier han sido definidas desde entonces.
Definicin de la serie de Fourier
Supongamos que es un conjunto infinito ortogonal de funciones en un intervalo [a,b].
Nos preguntamos: si y=f(x) es una funcin definida en el intervalo [a,b], ser posible determinar
un conjunto de coeficientes 0, 1, 2,..., para el cual

Como en la descripcin anterior, cuando determinamos los componentes de un vector, tambin
podemos determinar los coeficientes mediante elproducto interno. Al multiplicar la ecuacin
anterior por e integrar en el intervalo [a,b] se obtiene:


Debido a la ortogonalidad, cada trmino del lado derecho de la ltima ecuacin es cero, excepto
cuando m=n. En este caso tendremos

Entonces los coeficientes que buscamos son



En otras palabras, (1)
En la que (2)
La ecuacin 2, en notacin de producto interno (o producto punto), es
(3)
El conjunto de funciones
(1)
es ortogonal en el intervalo [-p,p], supongamos que f es una funcin definida en el intervalo [-p,p]
que se puede desarrollar en la serie trigonomtrica
(2)
Entonces, los coeficientes pueden determinar tal como describimos para la
serie de Fourier generalizada en la seccin anterior.
Al integrar ambos lados de la ecuacin (2), desde p hasta p, se obtiene
(3)
Como cada funcin , n>1, es ortogonal a 1 en el intervalo, el lado
derecho de (3) se reduce a un solo trmino y, en consecuencia,



Al despejar se obtiene
(4)
Ahora multipliquemos la ecuacin (2) por e integremos:
(5)
por la ortogonalidad tenemos que


y
Entonces la ecuacin 5 se reduce a
Y as (6)
Por ltimo si multiplicamos a (2) por , integramos y aplicamos los resultados



llegamos a (7)


La serie de Fourier de una funcin definida en el intervalo (-p,p) es
(8)
(9)
(10)
(11)
Series de Fourier de cosenos y de senos
Si f es una funcin par en (-p,p), entonces en vista de las propiedades anteriores, los coeficientes
de (9),(10) y (11) se transforman en


.
En forma parecida, cuando f es impar en el intervalo (-p,p),
, n=0,1,2,...,
Resumen de las constantes de la series de Fourier
a. La serie de Fourier de una funcin par en el intervalo (-p,p) es la serie de cosenos



En que

b) La serie de Fourier de una funcin impar en el intervalo (-p,p) es la serie de senos

En donde























1.3.1 Mtodo Analtico.
Algunas funciones peridicas f(t) de periodo T pueden expresarse por la siguiente serie, llamada
serie trigonomtrica de Fourier.
f(t) = a
0
+ a
1
cos(w
0
t) + a
2
cos(2w
0
t) + ...
+ b
1
sen(w
0
t) + b
2
sen(2w
0
t) + ...
Donde w
0
= 2p/T se denomina frecuencia fundamental.
] ) ( ) cos( [ ) (
1
0 0 0 2
1

=
+ + =
n
n n
t n sen b t n a a t f e e

Como la funcin sen(nw
0
t) es una funcin impar para todo n y la funcin cos(nw
0
t) es una funcin
par para todo n, es de esperar que:
Si f(t) es par, su serie de Fourier no contendr trminos seno, por lo tanto b
n
= 0 para todo n.
Si f(t) es impar, su serie de Fourier no contendr trminos coseno, por lo tanto a
n
= 0 para todo n.
Funciones pares e
impares
Una funcin es par si su
grfica es simtrica
respecto al eje vertical, es
decir f(t) = f(-t)



Una funcin es impar si su
grfica es simtrica
respecto al origen, es
decir, -f(t) = f(-t)

t 2t
f(t)
t
t 2t

t 2t
f(t)
t
t 2t







Ortogonalida
Se dice que las funciones del conjunto {f
k
(t)} son ortogonales en el intervalo a < t < b si dos
funciones cualesquiera f
m
(t), f
n
(t) de dicho conjunto cumplen:

=
=
=
}
n m para r
n m para
dt (t) (t)f f
n
b
a
n m
0

Forma compleja de la serie de Fourier
Consideremos la serie de Fourier para una funcin peridica f(t), con periodo T = 2p/w
0
.
] ) ( ) cos( [ ) (
1
0 0 0 2
1

=
+ + =
n
n n
t n sen b t n a a t f e e

Es posible obtener una forma alternativa usando las frmulas de Euler:
) ( ) (
) ( ) cos(
0 0
0 0
2
1
0
2
1
0
t in t in
i
t in t in
e e t n sen
e e t n
e e
e e
e
e

=
+ =

Sustituyendo:
] ) ( ) ( [ ) (
1
2
1
2
1
0 2
1 0 0 0 0

=

+ + + =
n
t in t in
i n
t in t in
n
e e b e e a a t f
e e e e

Y usando el hecho de que 1/i = -i:
] ) ( ) ( [ ) (
1
2
1
2
1
0 2
1 0 0

+ + + =
n
t in
n n
t in
n n
e ib a e ib a a t f
e e

Y definiendo:
) ( ), ( ,
2
1
2
1
0 2
1
0 n n n n n n
ib a c ib a c a c +

=
=
n
t in
n
e c t f
0
) (
e
T
2

0
t
e =



A la expresin obtenida

=
=
n
t in
n
e c t f
0
) (
e

Se le llama forma compleja de la serie de Fourier y sus coeficientes c
n
pueden obtenerse a partir
de los coeficientes a
n
, b
n
como ya se dijo, o bien:
}

=
T
t in
T n
dt e t f c
0
1 0
) (
e
Para n = 0, 1, 2, 3,...
1.3.2 Mtodo Numrico
En la seccin anterior hemos visto que la ecuacin de ondas puede ser resuelta mediante series de
Fourier obtenindose la expresin:

Siendo las auto funciones y auto valores del Laplaciano. Como vimos, es
conveniente elegir de modo que constituyan una base ortonormal de .
Vimos asimismo que la energa
Se conserva a lo largo de las trayectorias.
La energa inicial de las soluciones viene dada por
As, la hipesis de que los daos iniciales sean de energa nia
Es equivalente a que las sucesiones pertenezcan al espacio de las
sucesiones de cuadrado sumable
Parece natural construir un mtodo numrico en el que la aproximacin venga dada,
simplemente, por las sumas parciales de la serie:



La suma nia de uN en la ecuacin anterior proporciona, efectivamente, una aproximacin de la
solucin u representada en la serie de Fourier. Para comprobarlo consideremos el resto



Teniendo en cuenta que
Es fcil comprobar que

Como la serie (2.4.3) de la energa inicial es convergente, en virtud de (2.4.7) deducimos que
Cuando
El mismo argumento permite probar que
Cuando los datos iniciales estn en el espacio de la energa las sumas
parciales 2.4.5 proporcionan una aproximacin ecaz de la solucin en dicho espacio,
uniformemente en tiempo t > 0.














1.3.3 Aplicacin del Anlisis Armnico
Algunas de las ms importantes aplicaciones de las series de Fourier son:
El problema isoperimtrico.
Procesamiento digital de seales.
Temperatura de la tierra.
Evaluacin de series no triviales.
Solucin de ecuaciones diferenciales.
Flujo del calor.
Ecuacin de ondas.
Formula de Poisson.
Identidad de Jacobi.
Medicina.
Para los ingenieros electrnicos es importante considerar la aplicacin de las series de Fourier ya
que estas sirven mucho en el procesamiento digital de seales, la cual es un rea de la ingeniera
que se ha desarrollado rpidamente en los ltimos 30 aos. Este rpido desarrollo es resultado de
avances tecnolgicos tanto en los ordenadores digitales como en la fabricacin de circuitos
integrados.
El procesamiento de seales se correlaciona con las series de Fourier ya que esta nos permite
expresar una funcin peridica de tiempo como la suma de un nmero infinito de senoides cuyas
frecuencias estn armnicamente relacionadas.
Enconrar informacin escondida denro de los datos:
Limpiarla (ruido)


Ubicar patrones
Compactarla
Reacomodarla
Tcnicas empleadas
Transformaciones de Fourier
Filtrado Digital
Convolucin y Correlacin

Aplicaciones en la medicina
La ecografa permite registrar la vibracin de cada una de las membranas del corazn,
proporcionando una curva peridica. Un programa de ordenador calcula los primeros trminos de
las sucesiones (coeficientes de Fourier). En el caso de la vlvula mitral, son suficientes los dos
primeros coeficientes de Fourier para diagnosticar al paciente.
Esta forma de diagnstico disminuye costes en el sistema sanitario y, sobre todo, evita al paciente
los riesgos y molestias inherentes a las pruebas endoscpicas.

















1.3.4 Anlisis Espectral en el Dominio del Tiempo y la Frecuencia.
Las funciones armnicas se llaman armnicos de orden n de la funcin
peridica x(t). El armnico de orden n tiene un periodo . Estos armnicos se trazan como
lneas verticales en un diagrama de amplitud contra la frecuencia
llamada espectro de frecuencia o diagrama espectral.


Espectro de frecuencia de una funcin de tiempo peridica tpica.



La expansin de la serie de Fourier permite describir cualquier funcin pe ridica utilizando tanto
una representacin en el dominio del tiempo como una representacin en el dominio de la
frecuencia. Las amplitudes y los ngulos de fase correspondientes a las frecuencias
pueden utilizarse en lugar de las amplitudes para la representacin en el dominio de la
frecuencia.




Bibliografa
http://www.monografias.com/trabajos13/cinem/cinem.shtml
http://www.uam.es/personal_pdi/ciencias/fchamizo/asignaturas/mcavan1213/aplicaciones.pdf
mna.wikidot.com/fourier
Singiresu S. Rao, Vibraciones Mecnicas, Pearson Mxico, 2012, 5th
ed. Pg. 64-65.