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ndice.1. 2. 3. . !. $. '. ). (. 1.. 11. 12. Resumen Controlador PID Sintonizacin De Controlador Ziegler-Nichols Controlador Digital PID "lgoritmo de #rogramacin en microcontrolador %odelamiento del Sistema de Cale&accin Im#lementacin de Controlador digital PIC Cdigo *uente en +engua,e C #ara controlador PID Diagrama - Simulacin de Controlador PID /0ser1aciones Conclusiones 2i0liogra&3a 3 3 ! $ ' ( 11 12 13 13 13
1.- Resumen
Dado el amplio uso de los controladores ID en el !m"ito industrial (control de potencia en motores de inducci#n$ control ni%el$ caudal & presi#n en procesos 'u(micos entre otros)$ el uso de microcontroladores para el desarrollo de este tipo de aplicaciones )a tomado *uer+a ,racias a la incorporaci#n de len,ua-es de alto ni%el 'ue *acilitan ampliamente este tipo de implementaciones$ adem!s de los "a-os costos de ad'uisici#n de estos dispositi%os$ distri"uci#n de so*t.are de desarrollo ,ratuito & amplia in*ormaci#n en la internet/ Este articulo tiene como prop#sito mostrar al lector un m0todo de dise1o practico & sencillo en el desarrollo de controladores di,itales ID implementados en microcontroladores IC/ ara tal *in$ se tomara como e-emplo un sistema de cale*acci#n (Heater) al cual se reali+ara inicialmente un modelamiento "asado en el m0todo de cur%a de reacci#n$ c!lculo de par!metros &2o constantes de control ID mediante t0cnica de sintoni+aci#n 3ie,ler4Nic)ols & por 5ltimo se mostrara la metodolo,(a de implementaci#n de este controlador en un microcontrolador IC67F899A$ utili+ando como )erramienta de %alidaci#n el so*t.are de simulaci#n ISIS roteus/ ala"ras Cla%es: Controlador ID$ Microcontrolador$ C CCS Compiler$ ISIS roteus/ 2.-CONTROLADOR PID Es interesante se1alar 'ue m!s de la mitad de los controladores industriales 'ue usan )o& en dia utili+an es'uemas de control ID o ID modi*icado/ Los controladores ID anal#,icos$ son principalmente de tipo )idr!ulico$ neum!tico$ electr#nico$ el0ctrico o sus com"inaciones/ En la actualidad$ muc)os de estos se trans*orman en *ormas di,itales mediante el uso de microprocesadores (6)/ Se puede indicar 'ue un controlador ID responde a la si,uiente ecuaci#n:
Donde e(t) es el error de la se1al & u(t) es la entrada de control del proceso/ Kp es la ,anacia proporcional$ Ti es la constante de tiempo inte,ral & Td es la constante de tiempo deri%ati%a/ En el dominio de la *recuencia$ el controlador ID se puede escri"ir como:
3.-SINTONIZACION DE CONTROLADOR MEDIANTE ZIEGLER-NICHOLS En la+o a"ierto$ muc)os procesos pueden de*inirse se,5n la si,uiente *unci#n de trans*erencia:
Donde los coe*icientes ;<$ T< & =< se o"tienen de la respuesta del sistema en la+o a"ierto a una entrada escalon/ Se parte del sistema esta"ili+ado en &(t) > =o para u(t)>?< Se aplica una entrada escalon de ?< a ?6 ( el salto de"e estar entre un 6<@ & un A<@ del %alor nominal) & se re,istra la respuesta de la salida )asta 'ue se esta"ilice en el nue%o punto de operaci#n (A) Los parametros se pueden o"tener de la respuesta mostrada en la *i,ura 6:
Se,5n 3ie,ler4Nic)ols$ la relacion de estos coe*icientes con los parametros del controlador son:
4.-CONTROLADOR DIGITAL PID La *uncion de trans*erencia para el controlador ID di,ital se con%ierte en (B)/
+a &uncion de trans&erencia discreta 4$56 tam0ien #uede ser re#resentada como 4257
Donde7
89isten distintas #osi0ilidades de la realizacion #ractica de un controlador PID6 una de las mas ha0ituales es la realizacion en #aralelo.
5.-ALGORITMO DE PROGRAMACION EN MICROCONTROLADOR El al,orritmo utili+ado para pro,ramar el pic se muestra en la *i,ura B/ El muestreo (T) De"e ser ma&or 'ue el tiempo de esta"lecimiento del sistema en la+o a"ierto/ En el modelo 3ie,ler4Nic)ols se toma un %alor TCT<2D
ara la implementacion & simulacion del controlador ID se utili+ara el so*t.are ISIS roteus/ Este so*t.are o*rece el modelo es'uematico de un sitema de cale*accion denominado OEEN$ al cual se le pueden %ariar sus caracteristicas *uncionales tales como: Temperatura Am"iente de tra"a-o$ Resistencia termica$ constante de tiempo de esta"lecimiento$ constante de tiempo de calentamiento$ coe*iciente de temperatura & otencia de calentamiento/
6.-MODELAMIENTO DEL SISTEMA DE CALE ACCION ara *acilidades de simulacion se esta"lecieran los si,uientes %alores de parametros: Funcionales del modelo OEEN: Temperatura de am"iente (FC)>AG T)ermal Resistence to Am"ient (FC C2H)></9 O%en Time Constant (sec)>6< Heater Time constant (sec)>6 Temperature Coe**icient (E2FC)>6 Heatin, o.er (H)>6A< El modelo es'uematico OEEN contiene un terminal sensor T 'ue entre,a un %olta-e proporcional a la temperatura del sistema/ De acuerdo a los parametros esta"lecidos anteriormente$ este terminal entre,ara 1V/C, es decir$ 'ue para una temperatura de 100C$ el terminal T entre,ara 100V. ara o"tener la respuesta del sistema en la+o a"ierto ante una entrada escalon (cur%a de reaccion)$ se utili+a el sistema de analisis interacti%o de ISIS roteus Interacti%e Anal&sis (Irap) Mode Tool)$ el cual interactua con el sistema O%en mediante el uso de un %olta-e Probe1 OV1(T), se,5n se muestra en la *i,ura D/ O"ser%ar 'ue para reali+ar la entrada escalon de <% a 2v se utili+a el interruptor SW1.
De la recta de maJima pendiente se deducen los parametros T<$ =< & ;< de*inidos por el analisis en la+o a"ierto de +ie,ler4Nic)ols
'
D: )acer clicK derec)o so"re el interacti%e anal&sis$ seleccionar Add Traces CtrlLA el OE6(T) Los par!metros ;p$ Ti & Td se calculan se,5n la re,la de sintoni+aci#n de +ei,ler4Nic)ols Masada en la respuesta al escalon (6):
Reempla+ando los %alores de ;p$ Ti & Td en la ecuaciones dadas en (8)$ & esta"leciendo un periodo de muestreo T></6s se,5n criterio TCT<2D$ los parametros del controlador discreto son:
Se re'uiere de un con%ersor Analo,o2di,ital para in,resar el %olta-e entre,ado por el sensor T del modelo O%en/ Dado 'ue dic)o terminal entre,a 6E2FC$ se utili+a un di%isor de %olta-e para adecuar la se1al del sensor a ni%eles permitidos por el con%ersor A2DN en este caso se utili+a un di%isor de %olta-e con *actor de 6<<$ es decir$ 'ue una temperatura de 6<<FC (6<<E) el con%ersor reci"ira 6E/ El control se reali+a mediante una se1al HM proporcional a la se1al ,enerada por el controlador/
or tanto el uso del microcontrolador PIC16 )!!A *6+ es pertinente para la aplicaci#n descrita/ ara la reali+acion del codi,o *uente se utili+o el compilador C CSS Compiler ODP$ OGP/ De acuerdo al al,oritmo planteado en la *i,ura D para pro,ramacion de ID en el microcontrolador$ el codi,o *uente propuesto es:
-.-DIAGRAMA ES.UEMATICO / SIMULACION DE CONTROLADOR PID EN ISIS PROTEUS ara la ,eneracion de pertur"aciones se utili+a el conmutador SH6$ el cual permite cam"iar el %alor de la *uente de alimentacion MATA de 6AE$ para el instante de tiempo t>7<s/ se conmuto a la *uente de alimentacion MAT6 de ADE & para el instante de tiempo t>6<Gs/ se conmuto nue%amente a la *uente de alimentacion MATA de 6AE/ Como se puede apreciar en la *i,ura 7$ el controlador ID responde de manera mu& e*iciente$ si,uiendo la re*erencia de 6A<FC esta"lecido en el codi,o *uente/
1.
10.-O1SER2ACIONES Las recistencias R1 & R2 son de 99K & 1K respecti%amente/ La con*i,uracion mostrada en la *i,ura 7 permite o"tener un di%isor de %olta-e con *actro de 100/ La escali+acion de la se1al de salida y ( T) en el codi,o *uente se de"e multiplicar por un *actor de 100 de"ido al *actor de di%ision 'ue se utili+o para adecuar al se1al del sensor del sistema OV!".
La simulacion inicia con una ma,nitud de temperatura i,ual a 2#C en t$0%$ dado 'ue este %alor es la temperatura am"iente de tra"a-o del sistema OV!". Si se desea ser mas interacti%o el sistema de control propuesto$ se de"e %ariar el codi,o *uente para 'ue el %alor de re*erencia r( T) o Set oint pueda ser in,resado por usuario a tra%es de un teclado matricial o a tra%es de un C utili+ando comunicaci#n RS&2'2. 11.-CONCLUSIONES El uso de len,ua-es de pro,ramacion de alto ni%elN como es el caso del compilador C CCs Compiler$ *acilita amplimente la implementacion de controladores ID u otro tipo de es'uema de
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controlador so"re dispositi%os microcontrolados$ a"iertos asi una alternati%a de desarrollo de sistemas de control a "a-o costo$ dado 'ue este len,ua-e permiete *acilmente adicionar peri*ericos para in,resos de datos & super%ision de %aria"les de estado del sistema controladoN como por e-emplo teclados matriciales & LCDQs respecti%amente$ & ademas la implenetacion de sistemas de comunicaci#n tales como ?SM$ CAN$ Et)ernet$ Mluetoot) entre otros$ &a son soportados por al,unas ,amas de microcontroladores & pueden ser administradores *acilmemte a tra%es de este tipo de compiladores/ Como "ien se eJplica en el desarrollo de este paper$ la tarea *undamental para el dise1o de un controlador ID esta es la o"tencion de los parametros del sistema 'ue se desea controlar ( lanta)$ dado 'ue a partir de estos parametros se utili+an re,las de sintoni+acion para )allar las constantes del controlador ;p$ Ti & Td/ ?na %e+ calculadas estas constantes podran utili+ar como template el codi,o *uente eJpuesto$ & solo re'uerira reempla+ar el %alor de las constantes del controlador ID & por supuesto el respecti%o %alor de eriodo de Muestreo$ el cual esta en terminos de solamente un retardo/ 12.-1I1LIOGRA IA :1;
5.- D#3#'u(4&$es5
Las di*icultades *ueron tener 'ue alcan+ar la producci#n indicada en el menor tiempo posi"le/ Otra *ue detectar la *alla en la reparaci#n de e'uipos las 'ue parec(an no tener al,5n de*ecto & sin em"ra,o esta"an mal$ al *inal se cumpli# con el o"-eti%o Manio"rar "ien el caut(n Reducir los desperdicios de materiales empleados
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