Cap tulo 3 Introduccio n al an alisis de sistemas din amicos lineales

En este cap tulo se presentan algunas herramientas b asicas del an alisis de sistemas din amicos. La secci on 3.1 muestra c omo puede descomponerse la respuesta de cualquier sistema din amico en las respuesta de entrada cero y de estado cero; a partir de esta u ltima se presenta en la secci on 3.2 la denici on de funci on de transferencia; con esta denici on se desarrollan en las secciones 3.3 y 3.4 se presentan dos herramientas gr acas; la respuesta al impulso se analiza en la secci on 3.5.

3.1.
3.1.1.

Respuestas de estado cero y de entrada cero

Sistemas continuos
u(t) Sistema - y (t)

Figura 3.1: Sistema Din amico Continuo

Sup ongase un sistema din amico lineal continuo como el de la gura 3.1, cuya relaci on entre la entrada u(t) y la salida y (t) est a descrita por la siguiente ecuaci on diferencial gen erica: an dy dm u du dn y + + a1 + a0 y (t) = bm m + + b1 + b0 u(t) n dt dt dt dt 43 (3.1)

OSCAR G. DUARTE

o en forma resumida:
n m

ai y (i) (t) =
i=0 i=0

bi u(i) (t)

Al aplicar la transformada de Laplace a esta ecuaci on se tiene:

n m

L
n i=0

ai y (i) (t)
i=0

=L
m

bi u(i) (t)
i=0

ai L y (i) (t) =

i=0

bi L u(i) (t)

ai
i=0

si Y (s)

i1 k=0

sik1 y (k) (0+ )

=
m

bi
i=0

si U (s)

i1 k=0

sik1 u(k) (0+ )

n i=0

ai si Y (s)

i1 k=0

sik1 y (k) (0+ )

m i=0

=
m i1 k=0

i=0

bi si U (s)

sik1 u(k) (0+ )

i=0

De esta ecuaci on podemos despejar Y (s) como:

n m

ai si Y (s) =
i=0 i=0

bi si U (s)+
n i=0 i1 k=0 m

sik1 y (k) (0+ )

i1 k=0

sik1 u(k) (0+ )

i=0

Y (s) =

m i i=0 bi s U (s) + n i i=0 ai s i1 ik1 (k) + n y (0 ) k=0 s i=0 n i i=0 ai s

m i=0

i1 ik1 (k) + u (0 ) k=0 s n i i=0 ai s

o de otra forma: 44

3.1. RESPUESTAS DE ESTADO CERO Y DE ENTRADA CERO

Y (s) =

m i i=0 bi s U (s)+ n i i=0 ai s i1 ik1 (k) + n y (0 ) k=0 s i=0

n i=0

m i=0

i1 ik1 (k) + u (0 ) k=0 s

ai si

(3.2)

La ecuaci on (3.2) muestra que la respuesta de un sistema din amico continuo puede descomponerse en dos partes1 : Respuesta de estado cero: Es la primera parte de la ecuaci on (3.2). Depende de la entrada U (s) y no de las condiciones iniciales; de hecho, es la respuesta que tiene el sistema si las condiciones iniciales son cero, es decir, si su estado inicial es cero (de all su nombre). Respuesta de entrada cero: Es la segunda parte de la ecuaci on (3.2). Depende de las condiciones iniciales y no de la entrada U (s); de hecho, es la respuesta que tiene el sistema si la entrada es cero (de all su nombre).

3.1.2.

Sistemas discretos
u(k ) Sistema - y (k )

Figura 3.2: Sistema Din amico Discreto

Sup ongase un sistema din amico lineal discreto como el de la gura 3.2, cuya relaci on entre la entrada u(k ) y la salida y (k ) est a descrita por la siguiente ecuaci on de diferencias gen erica: an y (k + n) + + a1 y (k + 1) + a0 y (k ) = o en forma resumida:
n m

bn u(k + n) + + b1 y (k + 1) + b0 u(k ) (3.3)

ai y (k + i) =
i=0 i=0

bi u(k + i)

Al aplicar la transformada Z a esta ecuaci on se tiene:

n m

ai y (k + i)
i=0

=Z

bi u(k + i)
i=0

1 Otra clasicaci on corresponde a respuesta forzada (con la forma de la entrada) y respuesta natural (con la forma debida al polinomio caracter stico)

45

OSCAR G. DUARTE

n i=0

ai Z {y (k + i)} =
i1 j =0

i=0

bi Z {u(k + i)}
i1 j =0

n i=0

ai z i Y (z )
n i

z ij y (j ) = z
ij

m i=0

bi z i U (z ) bi z U (z )
i

z ij u(j )
i1 k=0

n i=0

ai z Y (z )

i=0

i1 j =0

De esta ecuaci on podemos despejar Y (z ) como:

n m n

y (j ) =

m i=0

m i=0

z ij u( j )

ai z i Y (z ) =
i=0 i=0

bi z i U (z ) +
i=0

i1 j =0

z ik y (j )

m i=0

i1 j =0

z ik u(j )

Y (z ) =

m i i=0 bi z U (z ) + n i i=0 ai z n i1 ik1 (k) + y (0 ) i=0 k=0 s n i i=0 ai z

m i=0

i1 ik1 (k) + u (0 ) k=0 s n i i=0 ai z

o de otra forma:
m i i=0 bi z n i i=0 ai z

Y (z ) =

U (s)+
n i=0 i1 j =0

j ik y (j )
n i=0

m i=0

i1 j =0

z ik u(j )

ai z i

(3.4)

De forma semejante al caso continuo, la ecuaci on 3.4 muestra que la respuesta de un sistema din amico continuo puede descomponerse en dos partes: Respuesta de estado cero: Es la primera parte dela ecuaci on 3.4. Depende de la entrada U (z ) y no de las condiciones iniciales; de hecho, es la respuesta que tiene el sistema si las condiciones iniciales son cero, es decir, si su estado inicial es cero (de all su nombre). Respuesta de entrada cero: Es la segunda parte dela ecuaci on 3.4. Depende de las condiciones iniciales y no de la entrada U (z ); de hecho, es la respuesta que tiene el sistema si la entrada es cero (de all su nombre). 46

3.2. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

3.2.

Funciones de transferencia

Se dene la funci on de transferencia de un sistema continuo o discreto como la relaci on en el dominio de la frecuencia compleja entre salida y entrada con condiciones iniciales nulas F (s) = Y (s) U (s) F (z ) =
C.I.=0

Y (z ) U (z )

C.I.=0

De acuerdo con las ecuaciones 3.2 y 3.4, la funci on de transferencia ser a, para los casos continuo y discreto, respectivamente: F (s) = Las expresiones Y (s) = F (s)U (s) Y (z ) = F (z )U (z )
m i i=0 bi s m i i=0 ai s

F (z ) =

m i i=0 bi z m i i=0 ai z

s olo son v alidas si las condiciones iniciales son nulas. En este caso, es posible representar gr acamente la relaci on entrada-salida del sistema mediante dos tipos de diagramas: Diagramas de bloque: La gura 3.3 muestra un sistema como un bloque denido por la funci on de transferencia F (s) o F (z ), que recibe una se nal de entrada U (s) o U (z ) y entrega una se nal de salida Y (s) o Y (z ). Estos diagramas se explican en la secci on 3.3. Diagramas de ujo de se nal: La gura 3.4 muestra un sistema como dos se nales U (s) y Y (s) (o U (z ) y Y (z )) relacionadas entre s por la funci on de transferecia F (s) o F (z ). Estos diagramas se explican en la secci on 3.4

U (s) - F (s)

- Y (s)

U (z ) - F (z )

- Y (z )

Figura 3.3: Diagrama de bloques m nimo

F (s) U (s) s sY (s) U (z ) s

F (z ) sY (z )

Figura 3.4: Diagrama de ujo de se nal m nimo

47

OSCAR G. DUARTE

3.3.

Diagramas de bloques

Un sistema complejo puede representarse por distintos subsistemas interrelacionados. Estas relaciones pueden visualizarse mediante un Diagrama de Bloques. La gura 3.5 muestra algunas de las equivalencias que rigen el a lgebra de los diagramas de bloques. Estas se emplean para obtener diagramas de bloques equivalentes reducidos, y asi encontrar la funci on de transferencia de sistemas complejos. Ejemplo 3.1 2 Para obtener la funci on de transferencia equivalente del diagrama de la gura 3.6 inicialmente intentariamos efectuar reducciones de bloques en cascada o en paralelo, pero en el diagrama no se identica ninguno de estos bloques. No obstante, podemos efectuar una reducci on con el siguiente procedimiento: Desplazamos el sumador que recibe la se nal de b 1 (ver gura 3.7(a)) Intercambiamos el orden de los dos sumadores contiguos, ya que la suma es conmutativa (ver gura 3.7(b)) Efectuamos una reducci on del bloque en retroalimentaci on resultante (ver gura 3.7(c)) Efectuamos una reducci on del bloque en cascada resultante (ver gura 3.7(d)) Identicamos un bloque en paralelo (ver gura 3.7(e)) Efectuamos la reducci on del bloque en paralelo (ver gura 3.7(f)) Efectuamos un desplazamiento del segundo sumador (ver gura 3.7(g)) Identicamos un bloque en paralelo y un bloque en retroalimentaci on (ver gura 3.7(h)) Efectuamos la reducci on de los bloques identicados (ver gura 3.7(h)) Efectuamos la reducci on del bloque en cascada nal (ver gura 3.7(i))

3.4.

Diagramas de ujo de se nal

La gura 3.8 presenta las relaciones b asicas de un diagrama de ujo de se nal. N otese que el enfasis se pone en la se nal y no en el sistema, a diferencia de los diagramas de bloques. Este es un texto de an alisis de sistemas y no de an alisis de se nales, por esa raz on preferimos los diagramas de bloques a los de ujo de se nal.
2 Adaptado

de [9]

48

 3.4. DIAGRAMAS DE FLUJO DE SENAL

Suma de se nales X2 (s) X1 (s) ?  + - X1 (s) X2 (s)  Conexi on en cascada - F1 (s)F2 (s) -

- F1 (s)

- F2 (s)

Conexi on Paralelo - F1 (s) - F2 (s) + ? k+ 6 F1 (s) + F2 (s) -

Retroalimentaci on + k - G(s) 6 G(s) 1G(s)H (s)

H (s)  Traslado del sumador

X1 (s) X2 (s)

- F1 (s) - F2 (s) +? Y(s) + k Y1 (s) Y2 (s)

X1 (s) X2 (s)

F1 (s) F2 (s)

+? + k - F2 (s)

Y (s) -

Traslado del punto de salida X (s) - F1 (s) - F2 (s) X (s) - F (s) 1 F2 (s) F1 (s)

Y1 (s) Y2 (s)

Figura 3.5: Equivalencias de los Diagramas de Bloques

49

OSCAR G. DUARTE

b2 b1 +

+ +

+ 1/s +

1/s

a1 a0

Figura 3.6: Diagrama de Bloques del ejemplo 3.1

No obstante lo anterior, el ejemplo 3.1 pone de maniesto que para la obtenci on de la funci on de transferencia de un sistema a partir de su diagrama de bloques es necesario desarrollar una habilidad espec ca debido a que no existe un algoritmo para ello. Por el contrario, si se utilizan diagramas de ujo de se nal s se cuenta con un procedimiento para la obtenci on de la funci on de transferencia conocido como la regla de Mason. La regla de Mason, que se explica en la secci on 3.4.1, emplea las deniciones que se presentan a continuaci on y que se ilustran en el ejemplo 3.2. Camino directo Conjunto de ramas que llevan de la entrada a la salida, sin repetirse. Ganancia de camino directo Producto de las ganancias de las ramas que forman el camino directo. Lazo cerrado Conjunto de ramas que parten de un nodo y llegan a el mismo nodo, sin repetir ning un otro nodo. Ganancia de lazo cerrado Producto de las ganancias de las ramas que forman un lazo. Lazos adyacentes Lazos que comparten al menos un nodo. Lazos no adyacentes Lazos que no comparten ning un nodo. Ejemplo 3.2 Consid erese el diagrama de ujo de se nal de la gura 3.9(a) Camino directo Las guras 3.9(b) y 3.9(c) muestran los caminos directos. 3.2 Ganancia de camino directo Las ganancias de camino directo Son: Figura 3.9(b): T1 = G1 (s)G2 (s)G3 (s)G4 (s)G5 (s)G6 (s) 50

 3.4. DIAGRAMAS DE FLUJO DE SENAL

b2 sb1

b2 + sb1 ++

+ 1/s

+ 1/s

1/s

1/s

a1 a0

a1 a0

(a) Primer paso

(b) Segundo paso

b2 sb1 +

b2 + sb1 +

+ 1 s+a1 a0 1/s +

+ 1 s(s+a1 ) a0 +

(c) Tercer paso

(d) Cuarto paso

b2 sb1

b2 + + + 1 s(s+a1 ) +


+ sb1 + 1 + 1 s(s+a1 ) +


a0

a0

(e) Quinto paso

(f) Sexto paso

b2 s(s + a1 ) + sb1 + 1


b2 s(s + a1 ) + 1 s(s+a1 )


sb1 + 1

1 s(s+a1 )


a0

a0

(g) S eptimo paso

(h) Octavo paso

b2 s(s + a1 ) + sb1 + 1

1 s(s+a1 )+a0

(b2 s(s + a1 ) + sb1 + 1)

1 s(s+a1 )+a0

(i) Noveno paso

(j) D ecimo paso

Figura 3.7: Soluci on del ejemplo 3.1

51

OSCAR G. DUARTE

Nodos y Ramas F (s) X (s)

Y (s)

Y (s) = F (s)X (s)

Suma de Se nales X3 (s) F2 (s) X2 (s) X1 (s) F1 (s) F3 (s) Y (s) Y (s) = F1 (s)X1 (s)+ F2 (s)X2 (s) F3 (s)X3 (s)

Figura 3.8: Equivalencias de los Diagramas de de Flujo de Se nal

Figura 3.9(c): T2 = G1 (s)G2 (s)G3 (s) G12 (s)G6 (s). Lazo cerrado Las guras 3.9(d) a 3.9(f) muestran los lazos del ejemplo. Ganancia de lazo cerrado Las ganancias de lazo cerrado son: Figura 3.9(d): L1 = G4 (s)G9 (s)G10 (s) Figura 3.9(e): L2 = G6 (s)G7 (s)G8 (s) Figura 3.9(f): L3 = G2 (s)G3 (s)G4 (s)G12 (s)G13 (s) Lazos adyacentes Los lazos mostrados en las guras 3.9(e) y 3.9(f) son adyacentes. Lazos no adyacentes Los lazos mostrados en las guras 3.9(d) y 3.9(e) son no adyacentes.

3.4.1.

Regla de Mason

El c alculo de la funci on de transferencia F (s) de un diagrama de ujo de se nal esta dado por: F (s) = Donde: p= N umero de caminos directos de X (s) a Y (s) Tk = Ganancia del camino directo n umero k 52 Y (s) = X (s)
p k=1

T k k

 3.4. DIAGRAMAS DE FLUJO DE SENAL

G11 (s)

G1 (s)

G2 (s)

G3 (s)

G4 (s)

G5 (s)

G6 (s)

G9 (s) G10 (s) G12 (s)

G8 (s) G7 (s)

G13 (s)

(a) Ejemplo

(b) Camino Directo 1

(c) Camino Directo 2

(d) Lazo Cerrado 1

(e) Lazo Cerrado 2

(f) Lazo Cerrado 3

Figura 3.9: Deniciones de Diagramas de Flujo de Se nal

53

OSCAR G. DUARTE

G1 (s) X (s)

G2 (s)

G3 (s)

G4 (s)

G5 (s) Y (s)

H1 (s) H5 (s) G6 (s) H3 (s)

H2 (s) H4 (s)

Figura 3.10: Diagrama de Flujo de Se nal del ejemplo 3.3

= 1 - (Suma de ganancias de lazos cerrados) + (Suma de ganancias de lazos no adyacentes tomados de a 2) - (Suma de ganancias de lazos no adyacentes tomados de a 3) + (Suma de ganancias de lazos no adyacentes tomados de a 4) k : para el diagrama eliminando los lazos que tocan el camino n umero k Ejemplo 3.3 Para el sistema de la gura 3.10 la aplicaci on de la regla de Mason es como sigue: S olo existe un camino directo (p = 1), cuya ganancia es: T1 = G 1 G 2 G 3 G 4 G 5 Existen cuatro lazos cerrados, cuyas ganancias son: L1 =G2 H1 L2 =G4 H2 L3 =G6 H3 L4 =G2 G3 G4 G5 H4 G6 H5 Como existen 4 lazos, hay 6 posibles grupos de 2 lazos (L 1 L2 , L1 L3 , L1 L4 , L2 L3 , L2 L4 , L3 L4 ), pero de ellos, s olo son no adyacentes los siguientes: L1 L2 =G2 H1 G4 H2 L1 L3 =G2 H1 G6 H3 L2 L3 =G4 H2 G6 H3 54

3.5. RESPUESTA AL IMPULSO

Como existen 4 lazos, hay 4 posibles grupos de 3 lazos (L 1 L2 L3 , L1 L2 L4 , L1 L3 L4 , L2 L3 L4 ), pero de ellos, s olo hay uno que es no adyacentes: L 1 L 2 L 3 = G 2 H1 G 4 H2 G 6 H3 Como existen 4 lazos, s olo hay un posible grupo de 4 lazos (L 1 L2 L3 L4 ), pero estos son adyacentes. De acuerdo con lo anterior, el valor de es: 1 (L + L + L + L3) 1 2 3 = +(L1 L2 + L1 L3 + L2 L3 ) (L1 L2 L3 )

Al eliminar los lazos que tocan el u nico camino directo s olo subsiste el lazo L3 . Por lo tanto resulta: 1 = 1 (G6 H3 ) Dado que s olo hay un camino directo, la funci on de transferencia se calcula como: p T k k T 1 1 Y (s) = k=1 = F (s) = X (s) F (s) = G1 G2 G3 G4 G5 (1 (G6 H3 )) 1(G2 H1 +G4 H2 +G6 H3 +G2 G3 G4 G5 H4 G6 H5 ) +(G2 H1 G4 H2 +G2 H1 G6 H3 +G4 H2 G6 H3 ) (G2 H1 G4 H2 G6 H3 )

1 (G H + G H + G H + G G G G H G H ) 2 1 4 2 6 3 2 3 4 5 4 6 5 = +(G2 H1 G4 H2 + G2 H1 G6 H3 + G4 H2 G6 H3 ) (G2 H1 G4 H2 G6 H3 )

3.5.

Respuesta al impulso

La funci on de transferencia presentada en la secci on 3.2 permite caracterizar un sistema din amico lineal invariante en el tiempo, en situaci on de reposo, mediante una expresi on en el dominio de la frecuencia compleja s o z . La respuesta al impulso logra esa misma caracterizaci on, pero en el dominio del tiempo t o k , mediante el estudio del comportamiento del sistema cuando se estimula con una se nal especial: el impulso unitario3 .
3 Pese a que en todo el texto se presentan los temas primero para el caso continuo y luego para el discreto, en esta secci on se ha hecho una excepci on, debido a que el caso discreto es notablemente m as f acil de presentar que el continuo.

55

OSCAR G. DUARTE

Figura 3.11: Funci on Impulso Unitario discreto

3.5.1.

Caso discreto

La funci on impulso unitario discreto Dado un sistema como el de la gura 3.2 la respuesta al impulso es la respuesta del sistema cuando la entrada es el impulso unitario (k ), con condiciones iniciales nulas. La respuesta al impulso suele denotarse por h(k ), y su transformada Z por H (z ) La funci on (k ) (ver gura 3.11) se dene como: (k ) = 1 k=0 0 k=0

Una de las caracter sticas importantes de la funci on (k ) es que su transformada Z es 1, tal como se muestra a continuaci on: Z{ (k )} =
k=

(k )z k = (0)z 0 = 1

Sup ongase un sistema discreto con condiciones iniciales nulas, con funci on de transferencia F (z ), que se excita con el impulso unitario (gura 3.12). La respuesta del sistema, en el dominio de la frecuencia z ser a el producto de la entrada por la funci on de transferencia: H (z ) = U (z )F (z ) = 1F (z ) = F (z )

Z{ (k )} = 1

F (z )

- H (z )

Figura 3.12: Sistema Din amico Discreto estimulado con el impulso unitario

Este hecho pone de maniesto la relaci on que existe entre la respuesta al impulso y la funci on de transferencia (ver gura 3.13): la funci on de transferencia es la transformada Z de la respuesta al impulso 56

3.5. RESPUESTA AL IMPULSO

Z Respuesta al Impulso Z 1
Figura 3.13: Relaci on entre la respuesta al impulso y la funci on de transferencia. Caso discreto

Funci on de Transferencia

La respuesta a un impulso gen erico Sup ongase un sistema discreto lineal, que es excitado con la funci on impulso (k ), y cuya salida es la respuesta al impulso h(k ), tal como el de la gura 3.14(a). Si ese mismo sistema se excita con la funci on impulso, pero retrasada en 1, la salida debe ser la misma respuesta al impulso retrasada en 1, como se muestra en la gura 3.14(b) ya que se supone que el sistema es invariante en el tiempo. Por otra parte, debido a que el sistema es lineal, al multiplicar la entrada por un escalar c la salida se multiplicar a por el mismo escalar c; por lo tanto, si el sistema recibe como entrada la se nal impulso c (k i), la salida ser a ch(k i) (ver gura 3.14(c)). Convoluci on Una se nal discreta cualquiera x(k ) es un conjunto de valores en el tiempo, que puede representarse como la suma de innitos impulsos individuales yi , tal como se muestra en la gura 3.15. Adem as, cada uno de los pulsos individuales wi puede representarse como un impulso aplicado en el instante de tiempo i, cuya amplitud es justamente x(i) Dicho de otra forma, cualquier se nal puede escribirse como: x(k ) = + x(1) (k (1)) + x(0) (k 0) + x(1) (k 1) + x(k ) =
i=

x(i) (k i)

Debido a que el sistema es lineal, podemos aplicar el principio de superposici on, y obtener la respuesta del sistema y (k ) cuando la entrada es x(k ) como la suma debida a cada uno de los impulsos wi (suponiendo condiciones iniciales nulas). Estas respuestas son de la forma que se muestra en la gura 3.14(c), y por tanto la respuesta y (k ) ser a de la forma: y (k ) = + x(1)h(k (1)) + x(0)h(k 0) + x(1)h(k 1) + 57

OSCAR G. DUARTE

(k) 1 F (z ) 1 1 2 3 4 5

h(k) 1

1 2 3 4 5

(a) Respuesta al Impulso discreto

(k 1) 1 F (z ) 1 1 2 3 4 5

h(k 1) 1

1 2 3 4 5

(b) Respuesta al Impulso discreto retrasado

c (k i)

F (z )

ch(k i)

(c) Respuesta al Impulso discreto gen erica

Figura 3.14: Respuesta al Impulso discreto

58

3.5. RESPUESTA AL IMPULSO

y (k ) =

i=

x(i)h(k i) = x(k ) h(k )

Esta u ltima sumatoria corresponde a la convoluci on discreta de las se nales x(k ) y h(k ), representada por el operador El resultado anterior no debe sorprender, ya que al aplicar transformada Z a cada lado de la igualdad se tiene: Z{y (k )} = Z{x(k ) h(k )} = Z{x(k )}Z{h(k )} = X (z )H (z )

y la transformada Z de la respuesta al impulso resulta ser la funci on de transferencia del sistema, tal como se hab a mostrado ya en la gura 3.13

3.5.2.

Caso continuo

La funci on impulso unitario continuo Para obtener con sistemas continuos un resultado similar el mostrado para sistemas discretos en la secci on 3.5.1 es necesario contar con una funci on continua cuyas propiedades sean an alogas a las de la funci on impulso discreto; es decir, se necesita una funci on cuya transformada de Laplace sea 1. Dicha funci on es la funci on impulso o delta de Dirac, generalmente representado por (t). Para presentar la funci on (t), primero consideramos la funci on d (t), cuya gr aca se muestra en la gura 3.16: d (t) = 1/ t [0, ] 0 t / [0, ] >0

N otese que el a rea bajo la gr aca de la funci on d (t) es 1, independientemente del valor de , es decir,

d (t)dt = 1

>0

Se dene la funci on delta de Dirac como la funci on que resulta al disminuir progresivamente, hasta llevarlo al l mite en que tiende a cero: (t) = l m d (t)
0

Esta funci on, cuya gr aca se muestra en la gura 3.17 conserva la propiedad seg un la cual el a rea bajo la gr aca es 1

(t)dt = 1

Adem as, si calculamos el a rea bajo la gr aca desde hasta un valor t el resultado es la funci on escal on unitario (t)
t

(t)dt = (t) =
0

0 t (, 0) 1 t (0, )

59

OSCAR G. DUARTE

x(k ) 1

=
3 2 1 1 2 3

. . +
w1 1

3 2 1

1 2 3

+
w0 1

3 2 1

1 2 3

+
w1 1

3 2 1

1 2 3

+ . .
Figura 3.15: Descomposici on de una se nal discreta

60

3.5. RESPUESTA AL IMPULSO

d (t) 1/ t
Figura 3.16: Funci on d

(t)

Figura 3.17: Funci on Impulso Unitario Continuo

Por otra parte, consideremos el producto de la funci on d (t) desplazada en el tiempo, con una funci on f (t) cualquiera, y calculemos el a rea bajo la gr aca de ese producto (ver gura 3.18)
+

f (t)d (t )dt =

f (t)

1 dt

Para valores de sucientemente peque nos, el a rea puede hacerse equiva1 lente a la de un rect angulo de base y altura f ( ) , por lo tanto, 1 = f ( ) 0 El l mite puede introducirse en la integral, con lo que se obtiene l m f (t)d (t )dt = f ( )

f (t) l m d (t )dt =
0

f (t) (t )dt = f ( )

(3.5)

Es posible demostrar que la transformada de Laplace del impulso es 1, es decir que L { (t)} =

est (t)dt = 1

Para ello, puede aplicarse directamente el resultado de la ecuaci on 3.5 o considerar la propiedad de la transformada de Laplace seg un la cual
t

x(t)dt
0

X (s) L {x(t)} = s s

61

OSCAR G. DUARTE

f (t)

1/ t +
Figura 3.18: Area bajo la curva f (t)d

f (t)d (t) t +

Observese que la transformada de Laplace de (t), que es 1/s puede escribirse como t 1 L { (t)} = (t)dt = L {(t)} = L s s 0 por lo tanto L { (t)} = 1 Respuesta al impulso Dado un sistema como el de la gura 3.1 la respuesta al impulso es la respuesta del sistema cuando la entrada es el impulso unitario (t), con condiciones iniciales nulas. La respuesta al impulso suele denotarse por h(t), y su transformada de Laplace por H (s) Si el sistema continuo tiene una funci on de transferencia F (s), (gura 3.19), la respuesta del sistema, en el dominio de la frecuencia s ser a el producto de la entrada por la funci on de transferencia: H (s) = U (s)F (s) = 1F (s) = F (s) Este hecho pone de maniesto la relaci on que existe entre la respuesta al impulso y la funci on de transferencia (ver gura 3.20):La funci on de transferencia es la transformada de Laplace de la respuesta al impulso L{ (t)} = 1 F (s) - H (s)

Figura 3.19: Sistema Din amico Cont nuo estimulado con el impulso unitario

De manera semejante al caso discreto (ver secci on 3.5.1) puede argumentarse que debido a que el sistema es lineal e invariante en el tiempo, la respuesta del sistema a una se nal impulso gen erica c (t ) ser a ch(t ) 62

3.5. RESPUESTA AL IMPULSO

L Respuesta al Impulso L1
Figura 3.20: Relaci on entre la respuesta al impulso y la funci on de transferencia. Caso cont nuo

Funci on de Transferencia

Convoluci on La ecuaci on 3.5 muestra que una se nal cualquiera x(t) puede representarse como la convoluci on cont nua entre x(t) y (t) identicada con el operador (se han intercambiado las variables t y , lo que no altera el resultado): x(t) =

x( ) (t )d = x(t) (t)

La integral es la suma de innitos t erminos (t erminos innitesimales), y por tanto podemos emplear el principio de superposici on para obtener la respuesta del sistema y (t) cuando la entrada es x(t) como la suma debida a cada uno de los t erminos innitesimales (suponiendo condiciones iniciales nulas), es decir: y (t) =

x( )h(t )d = x(t) h(t)

Al igual que en al caso discreto, la respuesta del sistema a una entrada cualquiera x(t) se puede obtener como la convoluci on (cont nua) de esa entrada con la respuesta al impulso. Este resultado concuerda con una armaci on previa, ya que al aplicar transformada de Laplace a cada lado de la igualdad se tiene: L{y (t)} = L{x(t) h(t)} = Lx(t)L{h(t)} = X (s)H (s) y la transformada de Laplace de la respuesta al impulso resulta ser la Funci on de Transferencia del sistema, tal como se hab a mostrado ya en la gura 3.20

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OSCAR G. DUARTE

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