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ROBTICA

Transmisiones entre ejes paralelos


La transmisin de movimiento y esfuerzos entre ejes paralelos se hace utilizando engranajes rectos, poleas o cadenas. montar robots. Las ruedas dentadas rectas que contiene LEGO MindStorms tienen 8, 16, 24 y 40 dientes

Poleas
La segunda opcin que se ofrece para transmitir movimiento y fuerza entre ejes paralelos es utilizar poleas. Este sistema permite aumentar la distancia entre ejes. Adems, el sentido de giro de los dos ejes ser el mismo. Sin embargo, la transmisin de movimiento y esfuerzos por medio de engranajes ofrece mayor precisin y capacidad para transmitir mayores esfuerzos. Las tres poleas que contiene LEGo MindStorms tienen los siguientes dimetros: 8.6, 21.9 y 34.2.

Transmisiones entre ejes que se cortan


Cuando hay que transmitir movimiento y esfuerzos entre ejes que se cortan se utilizan los engranajes cnicos. LEGO ofrece engranajes cnicos de 12 dientes. Adems, hay otro engranaje de 24 dientes (ver la figura) que combinado con engranajes rectos permite transmitir movimiento entre ejes que se cortan

Transmisiones entre ejes que se cruzan


Cuando dos ejes se cruzan se utiliza la combinacin tornillo sinfn - corona (en nuestro caso la corona ser un engranaje recto). Por medio de estas combinaciones se consiguen grandes relaciones de transmisin. En este engranaje el tornillo sinfn siempre ser el conductor y la corona la conducida.

Mecanismo pion / cremallera


El mecanismo pion cremallera se utiliza para transformar un movimiento de rotacin en un movimiento rectilineo. El mdulo de la cremallera que LEGO comercializa tiene un mdulo de 3.175 mm, s que, si utilizamos como pion una rueda dentada de 8 dientes conseguiremos un desplazamiento por vuelta de 25.4 mm (1").

Mecanismo biela / manivela


El mecanismo biela/manivela se utiliza para transformar el movimiento rectilneo en circular, o viceversa. Al contrario de los dos mecanismos anteriores, en este caso el movimiento rectilneo es de vaivn. Un ejemplo de la transformacin de movimiento rectilneo en circular se encuentra en el motor de un automvil (pistn - biela - cigeal) o en las viejas locomotoras a vapor. En el caso contrario se encuentran los compresores de aire alternativos. . El elemento de la figura de la izquierda se utiliza como manivela, aunque hay otros elementos que se pueden utilizar con el mismo

Mecanismo leva / seguidor


Una leva convierte un movimiento de rotacin en un movimiento alternativo. En un motor de explosin las levas abren y cierran las vlvulas de los cilindros. La forma de las levas es variable dependiendo de la utilidad a la que se destinan. El elemento LEGO de la figura puede utilizarse como leva.

Engranajes que limitan el par


Este engranaje se utiliza para limitar el par. Con l se pueden proteger ciertos mecanismos, por ejemplo, para que cuando lleguen a un lmite no sufran daos.

MECANISMOS DE CONTROL
Estructuras y fuerzas Palancas Ruedas y ejes Engranajes Poleas

FLEXIBLE: Una forma es flexible si cambia gracias a las fuerzas impuestas y recupera su forma una vez desaparecen estas fuerzas. FUERZA DESIQUILIBRADA: Una estructura afectada por fuerzas desequilibradas se mueve y/o se deforma. RIGIDO: Una forma es rgida cuando no se altera por la accin de las fuerzas.

PALANCAS
Las palancas son mecanismos simples que usamos para mover cosas y aumentar pequeos movimientos. Una palanca es una pala o brazo, la cual se mueve alrededor de un punto de apoyo para trabajar o producir movimientos tiles. La palanca se usa para crear uno de estos efectos. 1. Para cambiar la direccin de una fuerza. 2.Para aplicar una fuerza a distancia. 3.Para aumentar una fuerza. 4.Para aumentar un movimiento.

Hay tres maneras de organizar el punto de apoyo, la carga y la fuerza, creando tres tipos de palanca: El punto de apoyo entre esfuerzo y carga para trabajar o producir movimientos. Por ejemplo el columbio. (Primer tipo) La carga entre esfuerzo y punto de apoyo bsicamente para trabajar. Por ejemplo: la carretilla. (Segundo tipo) El esfuerzo entre carga y punto de apoyo bsicamente para aumentar movimiento. Por ejemplo: la caa de pescar. (Tercer tipo)

LIMPIA PARABRISAS

RUEDAS Y EJES
Se suele definir una rueda como un objeto solido redondo o un anillo circiular con radios, diseadop para girar alrededor de un eje mas pequeo en el centro. Un mecanismo de rueda y eje se usa para crer estos efectos:

1. 2. 3.

Para reducir la friccion Para controlar la direccion del movimiento. Para incrementar la fuerza giratoria.

ENGRANAJES
Un sistema de engranajes es un juego de ruedas dentadas, que trabajan juntas para producir movimiento. Muchos de los mecanismos de la vida cotidiana contienen sistemas de engranajes. Por ejemplo: bicicletas, carros. Se usan transmisiones para producir los siguientes efectos: 1.Para cambiar la posicin de un movimiento rotatorio. 2.Para cambiar la direccin de rotacin. 3.Para incrementar o reducir la velocidad del movimiento 4.Para incrementar la fuerza giratoria.(conocida tambin como torsin)

PRINCIPIOS DE LOS ENGRANAJES Principio I:


Cuando los dientes de un engranaje encajan con los de otro del mismo tamao, ambos engranajes giran simultneamente, pero en direccin opuesta. La primera rueda se llama engranaje motor por ser el que recibe la fuerza para moverse y la segunda se llama engranaje conducido o de salida.

Principio II:
Una vuelta de un engranaje motor grande, puede producir varias vueltas en el engranaje pequeo de salida o viceversa. Esto se llama multiplicacin y produce un aumento de la velocidad (o disminucin de velocidad).
Ejemplo: En una bicicleta se tiene que mover una palanca de cambios para aumentar la velocidad. Cmo sucede esto? El engranaje que contiene el pedal (engranaje motor) debe ser ms grande que el engranaje que contiene a la llanta trasera (engranaje de salida) para lograr aumentar la velocidad de la bicicleta.

Principio III:
Si se introduce un tercer engranaje entre el motor y el de salida, stos giraran en la misma direccin

COMO CALCULAR LA RELACION DE TRANSMISIN

nmero de dientes del engranaje de salida Re lacin de Transmisin nmero de dientes del engranaje motor

Esta relacin es de: 15 a 1 Qu engranaje nos falta?

Esta relacin es de: 25 a 1 Qu engranaje nos falta?

Esta relacin es de: 9 a 1 Qu engranaje nos falta?

Un sistema de 3 ruedas dentadas tiene la configuracin siguiente: a la rueda dentada A se le aplica una fuerza F en la direccin de la flecha. En que direccin se movern las ruedas dentadas? a) A en el sentido horario B y C en el sentido contrario b) A y C en sentido horario B al revs c) A, B, C en sentido horario d) A y B en el sentido horario C al revs. e) No se movern.

Si el engranaje B se mueve en el sentido de la flecha. Indicar cuales se mueven hacia la derecha. a) A, C y E. b) B, C y A c) D, E y B A B C d) E, A y B e) A y B. D