CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

La descripcin de los movimientos del cuerpo rgido

es necesaria para:


a)Determinar la geometra del diseo del mecanismo y las
fuerzas que se desarrollan.


b)Tener un conocimiento claro para generar, transmitir,
gobernar y/o modificar ciertos movimientos, empleando
levas, engranajes, transmisiones y mecanismos. .

CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO
En este nuevo capitulo utilizaremos como base los
conocimientos del anlisis del de movimiento de una
partcula con respecto a otra y la teora general sobre
Polos de Velocidades (Centro Instantneo de Rotacin
o Velocidad Nula) y sobre centro instantneo de
aceleracin nula.

CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO
EN EL PLANO
CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO EN EL PLANO
TRASLACION PURA: Caracterstica :
A.Traslacin Pura Rectilnea: Caracterstica:
B. Traslacin Pura Curvilnea :
Caractersticas:


B.ROTACION PURA: Caracterstica:

C. TRASLACION + ROTACION (Movimiento General)

En ese instante:

A
B
A. Tenemos cuatro mtodos de calculo para determinar velocidades:
1.- Mtodo vectorial
2.- Mtodo grafico
3.- Mtodo de equiproyectividad
4.- Mtodo del Centro Instantneo de Rotacin

B. Para el calculo de aceleraciones se tienen dos mtodos:
1.- Mtodo vectorial
2.- Mtodo grafico


METODOS DE CALCULO EN CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO

METODO I:

Mtodo Vectorial (Clsico)
Caractersticas para un cuerpo rgido en 2D

1.Siempre el sistema mvil estar solidario (soldado) al
cuerpo rgido en A.

METODO PARA EL CALCULO DE
VELOCIDADES Y ACELERACIONES
B
Conclusin: Para el cuerpo rgido:


Se cumple para cuerpos rgidos en 2D y 3 D

Idnticamente para aceleraciones; de la ecuacin
general:






(Se cumple para cuerpos rgidos en 2D y 3D)

En el plano:


Esta ultima ecuacin solo se cumple para cuerpos rgidos en 2D
B/ A B/ A / /
( ) 2
B A CR CR CR CR relB A relB A
a a R R v a o e e e = + + + +
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s
2
. Determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad lineal del punto C.(m/s)
3.- la aceleracin angular de la barra BC.(rad/s
2
)
4.- La aceleracin lineal del punto C.(m/s
2
)
5.- Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
1.- 13,3333 rad/s
2.- 53,333 m/s
3.- -91,8518 rad/s2
4.- -2234,074 m/s2
Mtodo II:
Mtodo Grfico

Velocidades :

Aceleraciones:

Mtodo III:

Slo calculo de velocidades (vlido en 2D
y 3D)

Mtodo de Equiproyectividad:

PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s
2
. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
Mtodo IV:

Slo calculo de velocidades (valido en 2D)

Mtodo del Centro Instantneo de Rotacin
(CIR) o Polo de Velocidad Nula:

Cuando un cuerpo esta sujeto a un movimiento Plano
General, en cualquier instante las velocidades de las
partculas, tendrn el mismo valor, que las que
tendran si el cuerpo o placa estuviese girando con
respecto a un eje perpendicular al plano de ellos. Este
eje intercepta al plano en un punto C (que en ese
instante carece de velocidad).

En cada instante existe por lo menos un punto que no
esta en movimiento (Polo de velocidad cero).
Se debe conocer por lo menos dos direcciones
de las velocidades y se trazan las respectivas
perpendiculares, la interseccin da o viene a
ser el centro instantneo C.

Nota:
El centro instantneo de rotacin puede estar
dentro o fuera del cuerpo que gira.
En general durante el movimiento en cada
instante, existir un nuevo centro instantneo;
al lugar geomtrico de estos nuevos centros a
travs del tiempo se le denomina Centrodo.

DETERMINACION GEOMETRICA
DEL CENTRO INSTANTANEO DE
ROTACION

PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular anti horaria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s
2
. Determine:
1.- La velocidad lineal del punto C.(m/s)
2.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra AB se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s
2

ambos en sentido horario, cuando u = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleracin angular de la barra BC.(rad/s
2
)
4.- La aceleracin angular del disco.(rad/s
2
)
PROBLEMA 3
En el mecanismo, el eslabn C se mueve hacia abajo con la rapidez y la
aceleracin que se indica, para el instante mostrado, determine:
1.- La velocidad angular de la barra AB.(rad/s)
2.- La aceleracin angular de la barra AB.(rad/s
2
)
3.- La aceleracin angular de la barra CB.(rad/s
2
)
ANALISIS DE CUERPOS RODANTES

2
=

2
2

1
+
2

ANALISIS DE CUERPOS RODANTES

2
=

2
2

1
+
2

Cuando las superficies son cncavo
convexo:

2
=

2
2

Los cientficos estudian
el mundo tal como es,
los ingenieros crean el
mundo que nunca ha
existido.


Theodore Von Karman

= .

= .



O
O
O

Tomar consideracin en cintica de
Cuerpos rgidos.
PROBLEMA 1
El disco de la figura, rueda sobre la superficie curva fija a Tierra.
La barra gira a 10 rad/s y 5 rad/s
2
en direccin horaria. En el
pin, el punto C es perifrico (el segmento CB es horizontal y
forma un ngulo de 37 con la direccin de la barra AB).
Determine:
1.- La magnitud de la velocidad del punto C.(m/s)
2.- La magnitud de la aceleracin del punto C.(m/s
2
)
PROBLEMA 2
La rueda gira sin patinar sobre la superficie horizontal. En la posicin mostrada,
la velocidad angular de la rueda es e = 10K (rad/s) y una aceleracin angular o =
6K (rad/s
2
). Explique en forma breve y clara:
6.- La hiptesis que plantear para resolver el problema.
Determine:
7. La velocidad angular de la barra AB.(rad/s).
8. La velocidad del eslabn B.(m/s)
9. La aceleracin angular de la barra AB.(rad/s
2
)
10. La aceleracin del eslabn B.(m/s
2
)
PROBLEMA 3
La rueda dentada grande esta
fija. La barra AB tiene una
velocidad angular antihoraria de
2 rad/s y una aceleracin angular
en el mismo sentido de 4 rad/s
2
.
Determine:
1.- La velocidad angular de la
barra CD.(rad/s)
2.- La velocidad angular de la
barra DE.(rad/s)
3.- La aceleracin angular de la
barra CD.(rad/s
2
)
4.- La aceleracin angular de la
barra DE.(cm/s
2
)
5.- La aceleracin lineal del punto
D.(cm/s
2
)

1.- 3 rad/sd
2.- 2 rad/s
3.- 22,9642 rad/s2
4.- 31,1428 rad/s2
En el mecanismo, el engranaje 2 gira alrededor de O2 y se mueve
con w =8 rad/s constante y el engranaje 3 rueda sobre 2 sin
deslizar. Para el instante indicado, calcule:
1. La velocidad angular de la barra .
2. La velocidad angular del engranaje 3
3. La magnitud de la velocidad del punto B.
4. La aceleracin angular de la barra .
5. La aceleracin angular del engranaje 3.
6. La aceleracin angular relativa del engranaje 3 respecto de 2.

Hallando ngulos correspondientes al triangulo
Por Vectores:
Igualando:
Por ley de cosenos en el Tringulo
CALCULO DE LAS VELOCIDADES:

En
En el Engranaje 2
+
En el Engranaje 3
+
En la barra
Igualando I y II :
Reemplazando en la ecuacin II :
=
CALCULO DE LAS ACELERACIONES:

En
En el Engranaje 2
En el Engranaje 3
+
En la barra
Igualando III y IV :
ACELERACIONES
Ponemos mentalmente en reposo absoluto al engranaje 2:
N RESPUESTAS Unidades
1.
2.
3.
4.
5.
6.
En el mecanismo mostrado la barra AB se mueve con
1
=10
rad/s y
1
= 5 rad/s
2
en sentido horario, calcule:
La velocidad angular relativa de la barra CD respecto de la
rueda. (rad/s)
La velocidad del eslabn D. (cm/s)
La aceleracin angular relativa de la barra CD respecto de
la rueda (rad/s)
La aceleracin del eslabn D. (cm/s
2
)
Primero con ayuda de los poderosos vectores
hallamos la distancia QP que es tambin la distancia
del radio de la rueda 2, as mismo calculamos el valor
de h.
Luego hallamos fcilmente la velocidad de B, pues
esta velocidad nos ayudar a hallar la rapidez angular
de 2 tomando como sistema mvil en el punto Q,
observando tenemos que Q es conocida y es cero.
Hallada la rapidez angular de 2, hallamos la
velocidad de C.
Siguiendo ponemos un sistema mvil en C y
hacemos la ecuacin de velocidad para D respecto de
C, as se tendr 2 ecuaciones independientes con dos
incgnitas estas son rapidez angular de 3 y la
magnitud de velocidad de D pues su direccin es
conocida.
Terminado el anlisis de Velocidades pasamos al
anlisis de aceleraciones que es un procedimiento
similar.
Hallamos de forma rpida la aceleracin de B
usando la aceleracin de la barra AB, esta
aceleracin va a ser la misma si la hallamos
respecto a Q, as podemos igualar y hallar la
aceleracin angular de 2. Ojo que ac hay un
detalle la aceleracin de Q NO ES CERO, tiene un
valor, esta es igual a la aceleracin del punto Q
respecto del punto P, pero no hay que preocuparse
y sabemos que esta aceleracin la hallamos con
ayuda de los radios de curvatura y la velocidad
angular de 2 respecto de 1, pero 1 es fijo.
Ahora si seguimos y con la aceleracin angular de
2, hallamos la aceleracin de C.
Por ltimo ponemos nuestro sistema en el punto
C, y hacemos la ecuacin de aceleracin de D
respecto de este sistema C, tendremos
nuevamente 2 ecuaciones y 2 incgnitas que son
la aceleracin angular de 3 y la magnitud de la
aceleracin del punto D pues nuevamente su
direccin es conocida.
( ) ( ) ( ) ( )
cm h
cm QB
h QB QB
CB ZC AZ AB
3893 . 20
. 20
: o Resolviend
966 . 14 10 355 . 45 45 cos 30 45 cos 30
=
=
+ + = + + +
+ + =
j i j i
( ) ( )
j i
j i j i k
5533 . 353 5533 . 353
5533 . 353 5533 . 353 3553 . 35 3553 . 35 10
0
/ 1
/ 1
=
= + =
=
+ =
B
A B
A
A B A B
V
r
V
r V V

e
e
( ) ( )
25
1421 . 14 1421 . 14 5533 . 353 5533 . 353
: anterior resultado el con Igualando
1421 . 14 1421 . 14 1421 . 14 1421 . 14
0
2
2 2
2 2 2 / 2
/ 2
=
= =
= + =
= =
+ =
e
e e
e e e e
e
j i j i
j i j i k
B
Q B
p Q
Q B Q B
V
r
V V
r V V

( ) ( )
j i
j i j i k
j i
5533 . 603 6116 . 20
250 165 . 374 9666 . 14 10 25
5533 . 353 5533 . 353
/ 2
/ 2
=
= =
=
+ =
C
B C
B
B C B C
V
r
V
r V V

e
e
( ) ( )
8244 . 0
2872 . 628
tenemos Igualando
30 25 25 30
5533 . 603 6116 . 20
3
3 3 3 / 3
/ 3
=
=
+ = + =
=
=
+ =
e
e e e e
e
D
C D
C
D D
C D C D
V
r
V
V V
r V V
j i j i k
j i
j

( ) ( )
( )
j i
j i j i
j i j i k
3106 . 3712 7572 . 3358
53 . 3535 53 . 3535 3553 . 35 3553 . 35 10
7765 . 176 7765 . 176 3553 . 35 3553 . 35 5
0
2
/
2
1
/ 1
/
2
1 / 1
=
= + =
= + =
=
+ =
B
A B
A B
A
A B A B A B
a
r
r
a
r r a a

e
o
e o
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
5 . 12
: tenemos Igualando
1421 . 14 5339 . 3535 1421 . 14 5339 . 3535
8347 . 8838 8347 . 8838
1421 . 14 1421 . 14 1421 . 14 1421 . 14
3008 . 5303 3008 . 5303
3008 . 5303 3008 . 5303
7071 . 0 7071 . 0
30 20
30 20 25

0
2
2 2
/
2
2
2 2 2 / 2
2
/
/
2 1
2 1
2
2
/
/
/
2
2 / 2
=
+ + =
=
+ = + =
+ =
+ =
+
+

=
+

=
=
+ =
+ =
o
o o
e
o o o o

e
e o
j i
j i
j i j i k
j i
j i
j i
B
Q B
Q B
Q
A B
A B
Q relP
P
Q relP P Q
Q B Q B Q B
a
r
r
a
r
r
a
a
a a a
r r a a

( ) ( )
j i
j i
j i j i k
j i
8327 . 5516 84 . 9795
1434 . 9354 6250
125 0828 . 187 9666 . 14 10 5 . 12
3106 . 3712 7572 . 3358
/
2
2
/ 2
/
2
2 / 2
+ =
+ =
= =
=
+ =
C
B C
B C
B
B C B C B C
a
r
r
a
r r a a

e
o
e o
( ) ( )
5927 . 6279
6483 . 392
: resulta Igualando
9744 . 16 3692 . 20
30 25 25 30
8327 . 5516 84 . 9795
3
/
2
3
3 3 3 / 3
/
2
3 / 3
=
=
=
+ = + =
+ =
=
+ =
D
C D
C D
C
D D
C D C D C D
a
r
r
a
a a
r r a a
o
e
o o o o
e o
j i
j i j i k
j i
j

2
2
2
2
N RESPUESTA UNIDADES
07. 24.1756 rad/s
08. 628.2872 cm/s
09. 392.6483 rad/s
2

10. 6279.5928 cm/s
2

La mas larga caminata
comienza con un paso