Cadiz Hevia Reyes-2013-Mecanica Clasica

Mecnica Clsica
Fabin Cdiz Samuel A. Hevia Sebastin A. Reyes
Mecnica Clsica
Fabin Cdiz Samuel A. Hevia Sebastin A. Reyes
Figuras: Pa Homm
Diagramacin: Mara Jos Vandeputte
Mecnica Clsica
Fabin Cdiz, Samuel Hevia, Sebastin A. Reyes. Figuras: Pa Homm Diagramacin: Mara Jos Vandeputte Departamento de Fsica Ponticia Universidad Catlica de Chile 25 de enero de 2013
II
Prlogo 1 Cinemtica 1.1 Cinemtica en una dimensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Velocidad Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Velocidad Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.4 El concepto de la derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.5 Rapidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.6 Aceleracin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.7 Aceleracin Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.8 Movimiento a velocidad constante (o no acelerado) . . . . . . . . 1.1.9 Movimiento con aceleracin constante . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.10 Movimiento Relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Cinemtica en dos dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Posicin bidimensional, concepto de vector. . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Velocidad Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4 Velocidad Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.5 Rapidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.6 Aceleracin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.7 Aceleracin Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.8 Movimiento Uniformemente Acelerado . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.9 Movimiento Circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Dinmica 2.1 Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Fuerza de Gravedad: Ley de gravitacin universal de Newton . . 2.2.2 Fuerza elstica y Ley de Hook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3 Fuerzas de contacto entre dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . .
III
VII
1 1 3 4 4 4 5 6 7 7 10 13 16 16 17 18 18 19 19 20 23 27 30 41 41 42 43 44 49
2.3 Aplicaciones de las leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 La Mquina de Atwood. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Movimientos ligados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Dinmica del Movimiento Circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Trabajo y Energa 3.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Teorema de Trabajo y Energa Cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Energa Potencial: fuerzas conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Potencial gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Potencial del resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Trabajo de la fuerza de roce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 Problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Momntum y colisiones
54 54 55 58 63 79 79 80 84 85 86 87 89 90 107
4.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 4.2 Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 4.3 Sistemas de partculas y conservacin del momntum . . . . . . . . . . 108 4.4 Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 4.5 Problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 5 Momntum angular y torque 145
5.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 5.2 Momntum angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 5.3 Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 5.4 Rotacin en torno a un eje jo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 5.4.1 Momento de inercia de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . 154 5.4.2 Teorema de los ejes paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 5.4.3 Energa rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 5.5 Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 6 Solucin a los ENTENDISTEST 195
6.1 Captulo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 6.2 Captulo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

IV
6.3 Captulo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 6.4 Captulo 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 6.5 Captulo 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 ndice 201
VI
Prlogo
Este texto de estudio fue elaborado teniendo en mente a estudiantes avanzados de enseanza media o que estn prontos a ingresar a su primer ao de Universidad. Se presenta en forma concisa gran parte de los contenidos de Mecnica Clsica que se espera un alumno domine antes de comenzar su primer curso avanzado de Mecnica Clsica de nivel universitario. Es importante mencionar que, aunque se introducen y utilizan conceptos bsicos de Clculo, no es necesario contar con conocimiento previo en esta materia. Se espera, eso s, que el lector tenga conocimientos bsicos de trigonometra y vectores. La metodologa del libro es simple y se basa en nuestro convencimiento de que la mejor manera de aprender Mecnica Clsica es ejercitando y resolviendo problemas en forma reexiva. Los contenidos e ideas bsicas se presentan en forma breve, utilizando ejemplos ilustrativos cuando es necesario. Al nal de cada captulo se desarrollan diversos problemas escogidos cuidadosamente por su valor pedaggico. Estos ejercicios deben ser considerados como parte fundamental (y no opcional) del proceso de estudio. Cabe sealar que los ejemplos y problemas presentados en este texto tienen orgenes diversos. Algunos se disearon exclusivamente para este libro, otros fueron inventados por los autores con anterioridad, y los restantes son ejercicios clsicos cuya autora es difcil de determinar. Antes de comenzar es bueno hacer algunas recomendaciones bsicas que creemos le ayudarn a hacer el proceso de aprendizaje provechoso y entretenido: 1. Las ideas bsicas de la Mecnica Newtoniana se pueden enunciar y explicar en pocas pginas. Esto no quiere decir que sean fciles de aprender. De hecho, es natural que para llegar a una plena comprensin y dominio de los conceptos se requiera de mucho tiempo de reexin y prctica.
VII
2. Desarrolle los problemas planteados reexionando y entendiendo todos los pasos. No sirve copiar o transcribir problemas para memorizar! En el proceso de aprendizaje hay tres elementos muy importantes: pensar, pensar y pensar. 3. nimo, la recompensa es grande! La Mecnica Clsica no slo es una de las teoras cientcas ms exitosas y utilizadas, sino que adems es una bella y fascinante descripcin de la Naturaleza. Estamos seguros de que en esta primera versin del texto existe un amplio margen para mejorar y el aporte de los lectores ser fundamental en este proceso. Los invitamos a participar con sus comentarios y sugerencias en www.librodesica.cl. Por ltimo, queremos agradecer el apoyo del Departamento de Fsica, de la Direccin Academica de Docencia y de la Facultad de Ingeniera de la Ponticia Universidad Catlica de Chile. En particular, queremos agradecer el apoyo de Mauricio Lpez y los constructivos comentarios y observaciones de ngel Abusleme y Alejandra Snchez.
Fabin Cdiz, Samuel Hevia, Sebastin A. Reyes Santiago, Enero de 2013.
VIII
1
Cinemtica
El propsito de la mecnica clsica es describir el movimiento de los cuerpos y entender sus causas, una de las inquietudes ms antiguas de la humanidad. En este primer captulo nos concentraremos en la cinemtica, es decir, en la descripcin del movimiento sin preocuparnos por sus causas. Para esto introduciremos algunos conceptos y herramientas matemticas que nos permitirn hacer esta descripcin de manera completa y rigurosa1 . Para este tipo de anlisis muchas veces es adecuado pensar en el objeto en cuestin como un punto ubicado en su centro, cuya posicin puede varar en el tiempo. Tal es el caso, por ejemplo, de la descripcin del movimiento de una bala, de un automvil, de una persona corriendo o incluso del movimiento de los planetas alrededor del sol. En lo que sigue introduciremos conceptos bsicos como desplazamiento, velocidad y aceleracin, que sern de gran importancia a lo largo de todo el texto.
Cinemtica en una dimensin
1.1
Para comenzar estudiaremos ciertos tipos de movimiento que pueden ser descritos por una sola coordenada, llamados unidimensionales. Sabemos que nuestro mundo es tridimensional y esto podra parecer una sobresimplicacin, pero veremos que el estudio del movimiento en una dimensin ser de gran utilidad para resolver una amplia variedad de problemas interesantes. Adems, muchas de las ideas que se pre1
Las causas del movimiento las estudiaremos en el siguiente captulo.
Captulo 1. Cinemtica
sentan aqu sern fcilmente generalizadas para los casos en donde el movimiento ocurre en ms dimensiones. Consideremos entonces un objeto que se mueve en una lnea recta. En primer lugar denimos un eje x de referencia paralelo a la direccin del objeto en movimiento, y cuyo origen (x = 0) denimos arbitrariamente. Una vez hecho esto, la trayectoria (o itinerario) del mvil queda completamente descrita por una funcin del tiempo x (t ) que nos entrega la posicin del objeto para cada instante de tiempo t , cuyo origen (t = 0) tambin es escogido arbitrariamente. Por ejemplo, supongamos que queremos describir la trayectoria que sigue el velocista Usain Bolt al correr una carrera de cien metros planos. Para esto denamos un eje x que pasa justo por el carril de Bolt y cuyo origen est en el punto de partida de la carrera. Elijamos adems el sentido positivo de este eje apuntando en la direccin en que se desplazan los corredores, como se muestra en la Fig. 1.1. La eleccin de un eje y su origen es lo que llamaremos sistema de referencia.
Figura 1.1: Usain Bolt se prepara para romper el record mundial de cien metros planos. Para describir su movimiento hemos escogido un eje X que pasa por el carril del corredor. Consideraremos el origen del tiempo como el instante t0 en que suena el disparo y comienza la carrera (t0 = 0). Sabemos que en ese momento la posicin del corredor es x (t0 ) = 0 m, y usando las imgenes de televisin podemos ver, por ejemplo, que su posicin a los 3 segundos de haber comenzado la carrera es x (t1 = 3 s) = 22.5 m y que a los 8 segundos despus del comienzo de la carrera su posicin es x (t2 = 8 s) = 81.7 m. Podemos imaginar entonces que si llevamos un registro de la posicin para distintos instantes de tiempo, la trayectoria del corredor queda representada por los puntos que se ven en la Fig. 1.2.
1.1. Cinemtica en una dimensin
1 0 0 8 0
U s a in B o lt
Posicin (m)
6 0 4 0 2 0 0 0 2 4 6 8 1 0
T ie m p o ( s )
Figura 1.2: En el grco vemos puntos que representan la posicin de Bolt en distintos instantes de tiempo. Si furamos capaces de medir la posicin en cada instante de tiempo, obtendramos la lnea continua que representa matemticamente la trayectoria seguida por Usan Bolt al recorrer los cien metros planos. La lnea continua que se muestra en la Fig. 1.2 representa una funcin del tiempo, x (t ), que da la posicin de Bolt en cada instante de tiempo t . Toda la informacin relevante al movimiento del corredor est contenida en esta funcin x (t ) que llamaremos funcin posicin. Introduzcamos ahora algunos conceptos bsicos de cinemtica.
Desplazamiento
1.1.1
Si la posicin de un objeto en los tiempos t1 y t2 corresponde, respectivamente, a las coordenadas x (t1 ) y x (t2 ), denimos el desplazamiento entre t1 y t2 como la diferencia entre las posiciones respectivas en dichos instantes:
d21 = x (t2 ) x (t1 )
(1.1)
El desplazamiento tiene dimensiones de longitud y en el sistema internacional de unidades (S.I) 2 lo medimos en metros [m]. Por ejemplo, el desplazamiento de Bolt entre los tiempos especicados anteriormente es d21 = x (t2 ) x (t1 ) = 59.2 m.
El S.I es el sistema de unidades que se usa en la mayora de los pases. Un metro (m) es la unidad de longitud, y la unidad de tiempo es el segundo (s).
Velocidad Media
1.1.2
La velocidad media (o promedio) sobre un intervalo de tiempo [t1 , t2 ] corresponde al desplazamiento dividido por el intervalo de tiempo en el que ste ocurri: d21 x (t2 ) x (t1 ) = t2 t1 t2 t1
v 21 =
(1.2)
Notemos que la velocidad media entre dos instantes puede ser pequea a pesar de que el objeto haya recorrido una gran distancia entre t1 y t2 . En particular, si ste recorre una larga trayectoria y vuelve a su posicin original, su velocidad media en ese intervalo de tiempo ser cero. En ese sentido, la velocidad media es insensible a la historia que ocurre entre t1 y t2 . La velocidad tiene dimensiones de longitud dividida por tiempo y en el S.I. se mide en [m/s]. Por ejemplo, podemos calcular la velocidad media de Bolt entre t1 = 3 s y t2 = 8 s, que es v 21 = (x2 x1 )/(t2 t1 ) = 11.4 m/s.
Velocidad Instantnea
1.1.3
Como vimos anteriormente, la velocidad media nos permite estimar cunto vale el desplazamiento por unidad de tiempo. Pero para esto nos bast calcular un promedio en un intervalo de tiempo dado, pero todo detalle de lo que ocurre dentro de ese intervalo no es tomado en cuenta. Imaginemos ahora que dicho intervalo de tiempo se vuelve muy pequeo en torno a un cierto valor del tiempo t , hablamos entonces de una velocidad asociada a dicho instante de tiempo, v (t ). A esta cantidad la llamamos velocidad instantnea y queda expresada matemticamente por: v (t ) = l m x (t + t ) x (t ) t 0 t (1.3)
En esta ecuacin el smbolo l mt 0 signica lmite cuando t se aproxima a 0. Es decir, la velocidad instantnea en el instante t corresponde la velocidad media en el intervalo de tiempo [t , t + t ], cuando t es innitamente pequeo. En este punto es importante hacer un pequeo parntesis para introducir el concepto de la derivada de una funcin.
El concepto de la derivada
1.1.4
En la gura 1.3 hemos representado una trayectoria arbitraria (en rojo) de un objeto puntual en trminos de su funcin posicin x (t ). Fijemos nuestra atencin en un trozo de esta funcin entre dos tiempos particulares t0 y t0 + t . De esta gura podemos notar que la cantidad x /t , denida como: x x (t0 + t ) x (t0 ) = t t (1.4)
x(t0
t)
x(t0 )
x(t )
t
III II
t0
t0
t
t0
Figura 1.3: La velocidad media entre t0 y t0 + t corresponde a la pendiente de la recta que pasa por los puntos (t0 , x (t0 )) y (t0 + t , x (t0 + t )). corresponde a la pendiente de la recta que pasa por los puntos (t0 , x (t0 )) y (t0 + t , x (t0 + t )). A medida que el tamao del intervalo de tiempo t se hace ms pequeo, la pendiente de la recta se asemeja cada vez ms a la pendiente de la recta tangente a la curva en x (t0 ). Por lo tanto, si tomamos t 0 ambas pendientes sern iguales y la anotaremos como sigue: dx dt = l m
t0
x (t0 + t ) x (t0 ) . t 0 t
(1.5)
Notemos que al variar t0 obtenemos distintos valores para 1.5, dicho de otra forma, 1.5 es una funcin del tiempo t . Esta nueva funcin es lo que se conoce como derivada de es la notacin comnmente utilizada para denotar la derivada (tamx (t ). El smbolo dx dt bin se utiliza mucho la notacin x (t )). Observe que el lado derecho de la ecuacin 1.5 es justamente la denicin de velocidad instantnea en el instante t0 . Por lo tanto, la velocidad de un objeto en un instante t corresponde a la derivada de la funcin que dene la trayectoria de ese objeto evaluada en el instante t .
ENTENDISTEST? 1.1 En cul de las zonas denidas como I, II y III en la gura 1.3, el mvil tiene una mayor velocidad instantnea?
Rapidez
1.1.5
Cuando un objeto recorre una determinada trayectoria entre dos instantes t1 y t2 , nos podemos preguntar, que tan rpido se movi? (sin importar la direccin del movimiento). Para responder esta pregunta es adecuado denir la rapidez media entre t1 y
t2 como: r 21 = s21 t2 t1 (1.6)
donde s21 es la longitud total de la trayectoria recorrida entre t1 y t2 . Anlogamente al caso de la velocidad, tambin se puede denir la rapidez instantnea en un instante de tiempo t al considerar un t innitesimal alrededor de t . Es importante darnos cuenta de que este concepto es muy diferente a la velocidad denida anteriormente. En efecto, la rapidez media es una cantidad siempre positiva o nula (cuando no hay ningn movimiento en absoluto). Por ejemplo, si una persona corre cien metros en lnea recta y luego corre de vuelta para regresar a su punto de partida demorndose 40 s en todo el proceso, entonces la rapidez media para este recorrido es r = 200 m/40 s = 5 m/s. Sin embargo, como el punto nal de la trayectoria es el mismo que el inicial, su velocidad media claramente ser v = 0 m/s. La diferencia ecencial entre rapidez y velocidad es que slo esta ltima es sensible a los cambios de direccin. De acuerdo con la denicin de rapidez, es fcil darse cuenta que la rapidez instantnea corresponde al mdulo de la velocidad instantnea 3 r (t ) = |x (t )|.
Aceleracin Media
1.1.6
Otro concepto necesario para describir adecuadamente el movimiento de un objeto es la aceleracin. sta nos dice cunto vara la velocidad por unidad de tiempo. La aceleracin media entre t1 y t2 se dene como: v (t2 ) v (t1 ) t2 t1
21 = a
(1.7)
Es importante destacar que, anlogamente a la velocidad media, el objeto puede ser sometido a grandes variaciones de velocidad durante el intervalo de tiempo considerado y sin embargo el valor medio de la aceleracin puede ser pequeo. Para determinar la aceleracin media solo son necesarias las velocidades nal e inicial, y el intervalo de tiempo. La aceleracin tiene dimensiones de velocidad dividida por tiempo y en el S.I se mide en [m/s2 ]. Por ejemplo, el 14 de Octubre de 2012, el paracaidista Felix Baumgartner realiz un salto desde 39000 metros de altura, logrando romper la barrera del sonido (velocidad de 1137 kilmetros por hora, o equivalentemente, 315.8 m/s) luego de 40 segundos de cada libre. Suponiendo que cuando se deja caer su velocidad vertical es nula, la
3
El mdulo de un nmero real x se dene como |x | = x si x 0, o |x | = x si x < 0.
aceleracin media al cabo de 40 segundos fue de: a= 315.8 0 m = 7.9 2 40 0 s
El lector que ya est familiarizado con la gravitacin reconocer una diferencia entre m esta aceleracin media y la aceleracin de gravedad, g = 9.81 s 2 , que en principio experimentan todos los objetos que caen hacia la supercie de la Tierra. En efecto, el contacto del paracaidista con el aire a su alrededor es el responsable de esta menor aceleracin.
Aceleracin Instantnea
1.1.7
De manera similar a lo visto anteriormente cuando denimos el concepto de velocidad instantnea, deniremos la aceleracin instantnea como la aceleracin media para un intervalo de tiempo innitamente pequeo alrededor del instante en el cual deseamos calcularla. Es decir, v (t + t ) v (t ) dv (t ) = t 0 t dt
a(t ) = l m
(1.8)
Notar que la aceleracin corresponde entonces a la segunda derivada de la posicin, d d dx (t ) a(t ) = dt v (t ) = dt ( dt ) = x (t ). A continuacin, veremos como describir 2 tipos de movimiento muy importantes ya que corresponden a un gran nmero de situaciones de la vida cotidiana.
Movimiento a velocidad constante (o no acelerado)
1.1.8
El caso ms sencillo consiste en el movimiento de un objeto cuya velocidad es constante, es decir, independiente del tiempo (esto es equivalente a decir que la aceleracin es nula). Esto signica que en iguales intervalos de tiempo recorre la misma distancia. Si escogemos un cierto origen para la coordenada x que describe el movimiento, y digamos que conocemos la posicin inicial para t = 0, cmo podemos determinar la posicin x (t ) para un instante posterior t (arbitrario)?. Por el momento nicamente sabemos que su velocidad est dada por una constante que llamaremos v0 . Notemos que para cualquier intervalo de tiempo [t1 , t2 ] la velocidad media es necesariamente igual a v0 : v t1 t2 = x (t2 ) x (t1 ) = v0 t2 t1
Llamaremos x0 a la posicin del objeto en el instante t = 0. Luego, para algn tiempo t , se tiene que la velocidad entre 0 y t es: v0 = de donde obtenemos: x (t ) = x0 + v0 t (1.9) x (t ) x0 t 0
Esta es la descripcin general de cualquier movimiento unidimensional a velocidad constante. Notemos que como la velocidad es constante, tanto la aceleracin media sobre cualquier intervalo de tiempo como la aceleracin instantnea para un instante t cualquiera son nulas. Movimiento a velocidad constante es entonces sinnimo de movimiento no acelerado. Si se graca la posicin x de la partcula en funcin de t , obtenemos una lnea recta como se ve en la Fig. 1.4.
x(t )
x2
x1
x0
t1 t2
x(t) x0 v0t
Figura 1.4: El grco de la posicin v/s tiempo para un movimiento a velocidad constante corresponde a una recta. La pendiente de esta recta es igual a la velocidad de la partcula. Notemos que esto es consistente con el hecho de que la velocidad es igual a la pendiente de la recta tangente a x (t ). En este caso, la recta tangente a x (t ) es igual a x (t ), cuya pendiente es constante e igual a v0 . A partir de la Ecuacin 1.9, podemos determinar por ejemplo el tiempo t que demora un objeto en recorrer una distancia x como: t= Ejemplo 1.1 Considere un automvil de 4 m de largo que viaja con una rapidez constante de 120 km/h por una carretera recta de una pista por sentido de trnsito. Por el mismo carril y ms adelante viaja un camin de 16 m de largo a una velocidad de 100 km/h. En un x v0
instante dado, el conductor del automvil ve al camin y decide realizar una maniobra de adelantamiento manteniendo la rapidez del auto constante. Cul es el mnimo intervalo de tiempo que debe estar el automvil en el carril contrario para realizar esta maniobra de forma segura? Considere que la maniobra es segura cuando la distancia paralela a la carretera entre el auto y el camin es mayor a 5 m. Adems desprecie el desplazamiento lateral. Solucin: La maniobra de adelantamiento puede ser descrita en tres etapas. Primero se realiza el cambio de carril, luego el sobrepaso por un costado del otro vehculo y nalmente el cambio al carril original. Para representar grcamente esta situacin dibujaremos los vehculos en el instante inicial y nal de la maniobra en la gura siguiente:
LC
LA
vA
vC
LS
dA
LS
dC
El trayecto dA que recorre el automvil est dado por: dA = LC + LA + 2LS + dC (1.10)
donde dC es la distancia que recorre el camin durante la maniobra. Por lo tanto, el tiempo mnimo que debe estar el automvil en el carril contrario es: tm = La distancia dC que recorre el camin es: dC = vC tm Luego, reemplazando 1.11 y 1.12 en 1.10, se obtiene: vA tm = LC + LA + 2LS + vC tm Despejando, obtenemos que el tiempo est dado por: tm = LC + LA + 2LS vA vC (1.14) (1.13) (1.12) dA vA (1.11)
10
Anlisis del Resultado Si vA = vC = t , lo cual es de esperar, ya que si el automvil viaja a una velocidad muy cercana a la del camin, el tiempo que tarda en adelantarlo ser muy grande. En particular, si las velocidades son iguales, este resultado indica que no es posible el adelantamiento. Note adems que el resultado slo depende de la diferencia de las velocidades. Esto indica que el tiempo es el mismo que si el camin est detenido y el auto se desplaza a 20 km/h. Obteniendo un valor numrico: Para evaluar los datos en 1.14 es recomendable realizar un cambio de unidades, desde km/h a m/s. 1 km 1000 m = h 3600 s km 1m 1 = h 3, 6 s
Como nos interesa la diferencia de las velocidades, se tiene que: vA vC = 120 km 100 h 20 vA vC = 3, 6 km km = 20 h h m s
Evaluando en 1.14: t= 16 m + 4 m + 10 m 20 m 3,6 s t = 5, 4 s
Por lo tanto, el tiempo mnimo requerido para realizar la maniobra de adelantamiento en forma segura es 5,4 s.
Movimiento con aceleracin constante
1.1.9
Ahora veamos el caso en que existe una aceleracin constante en el tiempo, es decir, a(t ) = a. Esto signica que la aceleracin media sobre cualquier intervalo de tiempo es constante e igual a a. Si la velocidad inicial en t = 0 es v0 , entonces: a0,t = v (t ) v0 = a0 t 0 (1.15)
y obtenemos que la velocidad vara en el tiempo de acuerdo a la ecuacin: v (t ) = v0 + at (1.16)
11
Notemos que esto ltimo es fcil de deducir pues la relacin que existe entre v (t ) y a(t ) es absolutamente anloga a la relacin entre x (t ) y v (t ). Por lo tanto, nos basta recordar el resultado obtenido para x (t ) en el caso de velocidad constante (Ecuacin 1.9). Para movimiento con aceleracin constante la velocidad vara de manera uniforme, por lo que al gracar la velocidad en funcin del tiempo se obtiene una lnea recta como vemos en la Fig. 1.5.
v
v(t * )
v(t )
at
v0 v0
t*
Figura 1.5: Velocidad en funcin del tiempo para movimiento uniformemente acelerado. Ahora, supongamos adems que para t = 0 la partcula se encuentra en x0 , de manera que despus de un tiempo t , se encontrar en: x (t ) = x0 + v 0,t t , (1.17)
donde v 0,t es la velocidad media en el intervalo [0, t ]. Pero, como la aceleracin es constante, podemos obtener la velocidad media calculando el promedio entre la velocidad inicial y la velocidad nal. Es decir, v 0,t = 1 1 [v0 + v (t )] = [v0 + v0 + at ] 2 2 v 0,t = v0 + at /2 (1.18) (1.19)
Reemplazando en la ecuacin 1.17, obtenemos la ecuacin que describe el movimiento de una partcula que se mueve con aceleracin constante: x (t ) = x0 + v0 t + at 2 /2 Por otra parte, de la ecuacin para la velocidad, podemos despejar t como: t= v (t ) v0 . a (1.21) (1.20)
12
x0 v0t
1 2
at 2
x0 v0t
t
Figura 1.6: El grco de la posicin v/s tiempo para un movimiento con aceleracin constante corresponde a una parbola. Si ahora lo reemplazamos en la expresin que obtuvimos para x (t ) tenemos: x (t ) = x0 + v0 v (t ) v0 a a + 2 v (t ) v0 a
2
(1.22)
Trabajando sobre esta ecuacin obtenemos una expresin que relaciona la velocidad con la posicin en un instante de tiempo t ,
2 v (t )2 v0 = 2a(x (t ) x0 )
(1.23)
Ejemplo 1.2 Eliseo, un piloto de frmula uno, corre a una velocidad v1 cuando se percata que d metros ms adelante y en la misma pista, va otro auto que se mueve ms lentamente a una velocidad constante v2 < v1 . Eliseo aplica los frenos y da a su automvil una aceleracin constante (a) (contraria a la direccin de movimiento). Demostrar que si la distancia que los separa cumple d > (v2 v1 )2 /2a, no habr choque. Solucin En el instante en que Eliseo nota el acercamiento con el otro automvil, los separa una distancia d . Elegimos un sistema de referencia cuyo origen coincide con la posicin del automvil de Eliseo en el instante en que comienza a frenar.
v1
v2
De esta forma, las ecuaciones de movimiento que describen las trayectorias de Eliseo (x1 (t )) y del otro piloto (x2 (t )) son: x1 (t ) = v1 t a t2 2
13
x2 (t ) = d + v2 t Si se produce un choque, quiere decir que para algn tiempo t las posiciones de ambos automviles deberan coincidir: v1 t a Escrito de otra manera: t2 = d + v2 t 2
a 2 t + (v2 v1 )t + d = 0 2
Hemos obtenido una ecuacin de segundo grado para el tiempo t , cuyas soluciones estn dadas por: t = Notemos que si: (v2 v1 )2 2ad < 0 entonces las soluciones para t son imaginarias, lo que carece de sentido fsico. Esto quiere decir que bajo esta condicin no existe una solucin (real) para t, y entonces no habr choque. Es decir, debe cumplirse: (v2 v1 )2 <d 2a v1 v2 (v2 v1 )2 2ad a
Aplicacin numrica: Supongamos que Eliseo viaja inicialmente a v1 = 300 km/h, que el otro auto se mueve a 200 km/h, y que los separa una distancia de 200 m. Para evitar un desastre la desaceleracin debe cumplir con: a> . (v2 v1 )2 = 1.929 ms2 2d
Movimiento Relativo
1.1.10
El concepto de velocidad est estrechamente relacionado con el concepto de sistema de referencia. Por ejemplo, cuando decimos que un vehculo viaja a 100 km/h en direccin norte, mentalmente asociamos la direccin del desplazamiento y asumimos que los 100 km/h son medidos respecto a un observador que est en tierra, ya que entendemos que es la nica manera de que esta armacin tenga sentido. Por ello, cuando nos referimos a la velocidad de un objeto, es necesario denir respecto a qu sistema de referencia se mide el desplazamiento de ste y en qu orientacin espacial
14
se desplaza. Por lo tanto, se debe establecer un sistema de referencia y la orientacin de sus coordenadas. Por ejemplo, podramos denir dos sistemas de referencia, tales que sus orgenes se desplacen el uno respecto del otro con una velocidad constante. Estos dos sistemas seran igualmente adecuados para describir el movimiento de un objeto. A modo de ejemplo, consideremos tres meteoritos A, B y C que viajan por el espacio en una misma direccin. Si decimos que el meteorito A tiene una rapidez mayor que el meteorito B , y este ltimo una rapidez mayor que C , intuitivamente estamos deniendo un sistema de referencia en el cual ello ocurre. Para aclarar esto ultimo, partamos considerando un sistema que tiene su origen en el meteorito C , desde el cual se ve que B y A se estn alejando y este ltimo lo hace con mayor velocidad. En este sistema de referencia las velocidades de A y B seran 1000 m/s y 600 m/s, tal como se representa en la gura siguiente (las echas indican la direccin del movimiento de cada meteorito):
C
B A
600 m s 1000m s
Ahora, consideremos un sistema de referencia con su origen en el meteorito B .
600 m
C
s
400 m
Por ltimo, jemos el sistema de referencia en el meteorito A.

C
1000 m s 600 m s
A
o x
Al observar los tres casos anteriores, podemos decir que el meteorito A se aleja del meteorito C con una rapidez de 1000 m/s (primer sistema de referencia), o equivalentemente, que el meteorito C se aleja del meteorito A con una rapidez de 1000 m/s (tercer sistema de referencia). En la tabla 1.1 se muestran las diferencias de las velocidades calculadas en los tres sistemas de referencia. Lo primero que queda en evidencia en la tabla anterior es que la diferencia de las velocidades, que llamamos velocidad relativa, es independiente del sistema de referencia. Por ejemplo, la velocidad relativa del meteorito A respecto al meteorito B sera vAB = vA vB , que tiene un valor de 400 m/s en direccin x (por tener signo positivo), o sea, A se aleja de B a 400 m/s en la direccin positiva de la coordenada x . Anlogamente, la cantidad vBA = vB vA nos indica que B se aleja de A a 400 m/s en la
15
Sistema de referencia vA vB En A En B En C 400 400 400
vB vA -400 -400 -400
vA vC 1000 1000 1000
vC vA -1000 -1000 -1000
vB vC 600 600 600
vC vB -600 -600 -600
Tabla 1.1: La velocidad relativa entre 2 objetos es siempre la misma, independiente del sistema de referencia. direccin negativa de la coordenada x . En el problema de la maniobra de adelantamiento a velocidad constante, encontramos que el tiempo que tarda el automvil en adelantar al camin depende slo de la diferencia de las velocidades. Este resultado indica que el tiempo que tarda el automvil en adelantar el camin es independiente del sistema de referencia en el cual se calcula. O sea, si se observa la maniobra desde un tercer vehculo y se es capaz de medir las velocidades de los otros vehculos, al calcular el tiempo que tarda la maniobra ste debe ser el mismo que el calculado por un observador en tierra. Estos resultados sugieren que dos sistemas de referencia que se mueven a velocidad constante uno respecto al otro son completamente equivalentes para describir el movimiento de los objetos (esto ser discutido con ms detalle en el captulo 2). Vemos entonces que no existe una velocidad absoluta de un objeto, pues sta siempre depender del sistema de referencia utilizado. Sin embargo, la velocidad relativa entre 2 objetos ser la misma en todos los sistemas de referencia.
ENTENDISTEST? 1.2 Considere dos sistemas de referencia donde uno se mueve a una velocidad constante respecto al otro. Vimos que la velocidad de un objeto no ser la misma en ambos sistemas de referencia, qu ocurre con la aceleracin?, depende tambin del sistema de referencia?.
16
Cinemtica en dos dimensiones
1.2
En esta seccin estudiaremos el movimiento en dos dimensiones. Mostraremos cmo los conceptos vistos en la seccin anterior son generalizados para este caso, en base al tratamiento vectorial de las cantidades involucradas. Veremos que es natural introducir el concepto de magnitud vectorial y notaremos cmo esto facilita el tratamiento de los distintos problemas.
Posicin bidimensional, concepto de vector.
1.2.1
La posicin de un objeto que se mueve en dos dimensiones queda completamente descrita al referirla respecto a un sistema de coordenadas bidimensional. A modo de ejemplo, imaginemos que le lanzamos una manzana al profesor en vez de dejarla de forma corts en su mesa. El movimiento que realiza la manzana despus de que sta abandona la mano del lanzador es en dos dimensiones, ya que ella se desplaza horizontalmente a lo largo de la lnea de lanzamiento, y adems su posicin vertical vara por la accin de la gravedad. Con el propsito de indicar la posicin de la manzana en un instante de tiempo t posterior al lanzamiento, utilizaremos el sistema de referencia mostrado en la gura 1.7.
z
z (t )
r (t )
x(t )
Figura 1.7: La trayectoria de la manzana no puede ser descrita por una sola coordenada. Se trata de un movimiento bidimensional. Notamos que la ubicacin de la manzana est determinada por el valor de su posicin en la direccin horizontal que hemos llamado x (t ), y por la posicin vertical z (t ). Por comodidad podemos agrupar ambas coordenadas, x (t ) y z (t ), para formar un vector r (t ), al cual llamaremos vector posicin. En la gura 1.7, vemos que la posicin de la manzana se representa por una echa, que une el origen del sistema de referencia con la posicin de la manzana. Esto no es otra cosa que el vector posicin de la manzana en dicho instante. De forma general, un vector es un arreglo de varias coordenadas, y se representa siempre por una echa en el espacio.
1.2. Cinemtica en dos dimensiones
17
Note que el vector r (t ) solo tiene sentido si lo hemos referido a un sistema de coordenadas. De la gura 1.7, podemos ver que este vector puede ser escrito matemticamente de la siguiente manera: r (t ) = x (t )x + z (t )z (1.24)
donde x yz representan, respectivamente, las direcciones de los ejes X y Z . Tambin se utiliza la notacin simplicada r (t ) = (x (t ), z (t )). Note que el nombre de los ejes es completamente arbitrario, aunque usualmente se utilizan los smbolos X , Y y Z para designar 3 direcciones en el espacio tridimensional. Otra notacin que utlizaremos a las direcciones x bastante consiste en nombrar i, j, k , y yz , respectivamente. A medida que la manzana se mueve, tanto el mdulo (largo de la echa) como la direccin del vector posicin varan, generando as una trayectoria en dos dimensiones. El mdulo de un vector se calcula fcilmente con el teorema de pitgoras, y se utiliza la siguiente notacin : r (t ) = x (t )2 + y (t )2
Las direcciones x , y z son, por construccin, vectores de mdulo igual a 1.
Desplazamiento
1.2.2
Tambin es conveniente denir el desplazamiento en el caso bidimensional como una cantidad vectorial, ya que para referirnos al desplazamiento del objeto debemos especicar cunto se desplaz (mdulo del vector) y en qu direccin lo hizo (direccin en la que apunta la echa del vector). En el contexto del movimiento de la manzana (gura 1.8), podemos ver que el desplazamiento de sta entre los tiempos t1 y t2 est dado por la ecuacin 1.25, la cual es obtenida simplemente a partir de la resta de los dos vectores posicin evaluados en los instantes involucrados.
d21 = r (t2 ) r (t1 )
(1.25)
El desplazamiento es tambin un vector, que grcamente une el punto r (t1 ) con r (t2 ). El desplazamiento de un objeto siempre puede ser escrito en trminos del vector posicin como en la ecuacin 1.25. Note sin embargo que, a diferencia del vector posicin, el vector desplazamiento no depende del sistema de referencia escogido. Esto puede ser observado directamente de la gura 1.9, en la cual hemos introducido otro sistema de referencia (direcciones i - j , respecto del cual se han representado los vectores posicin r (t1 ) y r (t2 ) de la manzana en los mismos tiempos t1 y t2 .
18
z
d2
r (t1 ) r (t2 )
Figura 1.8: El desplazamiento entre t1 yt2 se dene como la diferencia del vector posicin evaluado en los instantes de tiempo t1 y t2 .
j
i r ' (t1 )
d2
r ' (t2 )
1
r (t1 )
r (t2 )
Figura 1.9: El desplazamiento de un objeto es un vector que no depende del sistema de referencia utilizado.
Velocidad Media
1.2.3
La velocidad media se dene anlogamente al caso unidimensional, donde el desplazamiento es ahora un vector:
21 = v
d21 r (t2 ) r (t1 ) = t2 t1 t2 t1
(1.26)
Por supuesto, le velocidad media es independiente del sistema de referencia utilizado. Note que la direccin de la velocidad media es la misma que la del vector desplazamiento.
19
Velocidad Instantnea Anlogamente al caso unidimensional, la velocidad instantnea est dada por: v = l m r (t + t ) r (t ) d = r (t ) t 0 t dt
1.2.4
(1.27)
donde la derivada de r (t ) se dene simplemente como el vector cuyas componentes son las derivadas de las componentes del vector posicin: d + z (t )z ) = x (t )x + z (t )z = v (t ) (x (t )x dt En la siguiente gura se representan las velocidades de la manzana en dos instantes de tiempo t1 y t2 respectivamente. Es posible mostrar que el vector velocidad es siempre tangente a la curva que describe la trayectoria del objeto. Note que en general tanto la direccin como el mdulo de la velocidad cambian.
v (t1 )
v (t2 )
Figura 1.10: La velocidad de un objeto puede cambiar en magnitud (mdulo) pero tambin en direccin.
Rapidez
1.2.5
Nuevamente podemos generalizar el caso unidimensional para decir que la rapidez instantnea de un objeto est dada por: r (t ) = v (t ) (1.28)
es decir, corresponde al mdulo de la velocidad. (Atencin!, no confundir r (t ) con el vector posicin r (t )).
ENTENDISTEST? 1.3 Usualmente nos referimos al medidor de velocidad de un auto como velocmetro. Segn los conceptos denidos hasta aqu, es realmente un medidor de velocidad? Es adecuado llamarlo velocmetro?
20
Aceleracin Media
1.2.6
La aceleracin media entre los instantes de tiempo t1 y t2 est dada por la expresin: = v (t2 ) v (t1 ) a t2 t1 Grcamente, el vector v (t2 ) v (t1 ) est representado en la siguiente gura: (1.29)
v (t1 ) v (t2 )
v (t2 ) v (t1 )
Figura 1.11: El vector v (t2 ) v (t1 ) es aquel que une el extremo de v (t1 ) con el extremo de v (t2 ). Note que direccin de la aceleracin media es la misma que la direccin del vector denido por la resta de los vectores v (t2 ) y v (t1 ) . Matemticamente esto se expresa como: a v (t2 ) v (t1 ) (1.30) = v (t2 ) v (t1 ) a
Aceleracin Instantnea La aceleracin instantnea est dada por la derivada de la velocidad: a = l m v (t + t ) v (t ) d = v (t ) t 0 t dt
1.2.7
(1.31)
En trminos del vector posicin r (t ) = x (t )x + z (t )z , se tiene a(t ) = x (t )x + z (t )z . En la gura 1.12 se muestra la aceleracin de la manzana en distintos instantes de tiempo. Este es un caso particular en donde la aceleracin es un vector constante (misma direccin y magnitud para todo instante de tiempo). Esto es consecuencia de la ley de gravitacin universal (ver captulo 2).
21
Figura 1.12: En el caso particular de un objeto en cada libre cerca de la supercie terrestre, la aceleracin es un vector que apunta siempre hacia el piso, de magnitud a = g = 9.8 ms2 . Ejemplo 1.3 Se pueden utilizar los conceptos aprendidos para analizar la trayectoria de un alumno durante su viaje en metro al campus San Joaqun. Para hacer ms fcil nuestra tarea, usaremos una versin simplicada de la red del ferrocarril metropolitano, en la cual cada una de las principales estaciones de las rutas que analizaremos estn ubicadas en los vrtices de un cuadriltero. En la gura se muestran las coordenadas de estos vrtices respecto a un sistema de referencia con su origen en la estacin Tobalaba. Las distancias se encuentran expresadas en kilmetros ([km]). Suponga que San Joaqun se encuentra exactamente en el punto medio entre Baquedano y Vicente Valds. El alumno se sube al metro en Tobalaba a las 7:30 am y llega Baquedano a las 7:45 am. Luego, toma el metro hacia San Joaqun a las 7:50 am llegando al Campus a las 8:00 am, con tiempo suciente para repasar la materia de la clase anterior. 1. Encuentre el desplazamiento total del alumno y la velocidad media con que viaj a la Universidad. 2. Calcule el desplazamiento y velocidad media para el tramo Baquedano-San Joaqun. 3. Cul es la rapidez media del metro entre Baquedano y San Joaqun? 4. Si el alumno tomara la decisin de viajar a la Universidad a travs de Prncipe de Gales y Vicente Valds, demorara una hora y veinte minutos en llegar. Calcule el desplazamiento total, la velocidad media y la rapidez media para este trayecto. Solucin a) El estudiante se mueve desde el origen del sistema de coordenadas hasta la posicin del Campus San Joaqun. Debemos entonces determinar la posicin de este ltimo. Como se nos dice en el enunciado, el Campus se encuentra justo en el punto medio entre Baquedano y Vicente Valds, por lo tanto, PSJ = PBaq + PVV = 2 3.2 + 0 2.4 15 , 2 2 km = (1.6, 8.7) km. (1.32)
22
El desplazamiento total es entonces d = PSJ 0 = (1.6, 8.7) km. Dado que su viaje completo dur exactamente 30 minutos, tenemos que su velocidad media fue, (1.6, 8.7)103 m = (0.889, 4.83) m/s. Vm = 30 60 s b) El desplazamiento total en el tramo Baquedano-San Joaqun est dado por, dBSJ = PSJ PBaq = (1.6, 8.7) km (3.2, 2.4) km = (1.6, 6.3) km (1.34) (1.33)
Si consideramos el momento en que el alumno se sube al metro en Baquedano como el comienzo de la segunda parte del viaje, vemos que el tiempo que demora es 10 minutos. Finalmente la velocidad media de este tramo es, Vm = (1.6, 6.3)103 m = (2.667, 10.5) m/s. 10 60 s (1.35)
c) La rapidez media entre Baquedao y San Joaqun es el largo de la trayectoria divido por el tiempo que demor en recorrerla. En este caso, dado que el tramo corresponde a una lnea recta, el largo de la trayectoria es simplemente dBSJ : dBSJ rm = 10 60 s = 1.62 + 6.32 103 m 6500 m = = 10.83 m/s 600 s 600 s
Notar que dado que el desplazamiento que se est considerando se llev a cabo en una lnea recta y en un solo sentido, la rapidez media es tambin el mdulo de la velocidad media, |Vm | = 2.6672 + (10.5)2 m/s = 10.83 m/s. (1.36)
d) A pesar de haber hecho un recorrido diferente, el estudiante tiene la misma posicin nal e inicial, lo que signica que su desplazamiento es nuevamente d , el mismo que
23
obtuvimos en la parte (a). Sin embargo, el tiempo de viaje es ahora de 80 minutos, lo que resulta en una velocidad media: Vm = (1.6, 8.7)103 m = (0.33, 1.81) m/s 80 60 s (1.37)
que apunta en la misma direccin que la velocidad media obtenida en (a) pero tiene una magnitud considerablemente menor. Para determinar la rapidez debemos calcular primero la longitud total (S ) del trayecto recorrido, que en este caso est compuesto por una serie de tramos rectilneos, S = |PPG 0| + |PVV PPG | + |PSJ PVV |. (1.38)
Usted puede vericar que el resultado es S = 23.294 km. La rapidez media para este trayecto es entonces, rm = S 23.294 103 m = = 4.853 m/s. t 80 60 s (1.39)
Movimiento Uniformemente Acelerado
1.2.8
Consideremos ahora el caso particular de un objeto que se mueve con aceleracin constante a. Si utilizamos dos ejes x e y para describir el movimiento, entonces la aceleracin puede ser descrita como: a = ax x + ay y = d v (t ) dt (1.40)
donde ax , ay son constantes, y la velocidad del objeto en el instante t se escribe: v (t ) = vx (t )x + vy (t )y . Al igual que en el caso unidimensional, se obtiene fcilmente que: v (t ) = v0 + at lo que puede ser escrito en trminos de sus componentes: vx (t ) = v0x + ax t vy (t ) = v0y + ay t (1.42) (1.43) (1.41)
El problema es entonces idntico al de dos movimientos unidimensionales con aceleracin constante. Utilizando los resultados obtenidos para el caso unidimensional podemos encontrar la solucin para las coordenadas del vector posicin: 1 x (t ) = x0 + v0x t + ax t 2 2 1 2 y (t ) = y0 + v0y t + ay t 2 (1.44) (1.45)
24
Y la posicin del objeto est determinada entonces por el vector: r (t ) = 1 1 x0 + v0x t + ax t 2 x + y0 + v0y t + ay t 2 y 2 2 (1.46)
El movimiento de un cuerpo que cae cerca de la supercie terrestre es un tpico ejemplo de movimiento con aceleracin constante. Debido a la atraccin gravitacional de la Tierra, todos los objetos caen hacia su centro con aceleracin constante de magnitud g = 9.81 m/s2 . En el ejemplo del alumno que arroja una manzana al profesor, la aceleracin de la manzana una vez que ha sido lanzada puede ser escrita como: a = 0x gy (1.47)
Donde el sistema de referencia utilizado se puede ver en la gura 1.13: Notar que en
y
g
r (t )
Figura 1.13: La aceleracin de todo objeto bajo la inuencia de la gravedad de la Tierra es un vector de magnitud g que apunta hacia el suelo. el eje horizontal la aceleracin es nula. Luego, el movimiento es uniforme en dicha direccin y est descrito por: x (t ) = x0 + v0x t (1.48) caracterizado por una velocidad horizontal constante. En el eje vertical se tiene un movimiento uniformemente acelerado: 1 y (t ) = y0 + v0y t gt 2 2 (1.49)
Ahora, notar que el sistema de referencia utilizado es totalmente arbitrario, y por supuesto el movimiento puede ser descrito en cualquier otro sistema. En particular, consideremos por ejemplo un nuevo sistema de ejes, digamos x yy , que se obtiene a partir del original mediante una rotacin en un ngulo (Ver Figura 1.14). Recordemos que la aceleracin de gravedad en el sistema original se escribe: a = g y De la gura, podemos ver que el vector y se escribe en trminos del nuevo sistema de referencia:
25
sin
' y
y
g
' x
cos
Figura 1.14: Un nuevo sistema de referencia se puede obtener, por ejemplo, mediante una rotacin del sistema original.
y = sin()x + cos()y Con lo que la aceleracin en el nuevo sistema de referencia queda: a = g sin()x g cos()y Podemos ver entonces que con esta eleccin de ejes, el movimiento no se descompone en un movimiento con velocidad constante y un movimiento uniformemente acelerado. En efecto, ahora ambos movimientos sern acelerados: 1 x (t ) = x0 + v0x t g sin()t 2 2 1 y (t ) = y0 + v0y t g cos()t 2 2 Ejemplo 1.4 Suponga que usted patea una piedra hacia un lago con velocidad inicial de magnitud v , formando un ngulo con la horizontal. Cunto tiempo demora la piedra en caer al lago? Respuesta: Es conveniente jar un sistema de referencia tal que el origen coincida con la posicin inicial de la piedra. La velocidad inicial est dada por: v0 = v cos()x + v sin()y v0x x + v0y y (1.52) (1.50)
(1.51)
As, la posicin de la piedra est determinada en cualquier instante de tiempo t por: r (t ) = x (t )x + y (t )y , (1.53)
26
Figura 1.15: El origen del sistema de referencia escogido coincide con el punto de lanzamiento. con: x (t ) = v cos()t y (t ) = v sin()t 1 gt 2 . 2 (1.54) (1.55)
Para determinar el tiempo que demora la piedra en caer al lago, utilizamos el hecho de que ste ser el doble del tiempo que demora en alcanzar su mxima altura:
j
Altura mxima
Sea t* el tiempo de mxima altura. ste puede ser obtenido considerando la componente vertical de la velocidad: vy = dy (t ) = v0y gt = v sin() gt dt (1.56)
Para t = 0, vy (0) = v sin(). Luego, la velocidad vertical comienza a disminuir en el tiempo por efecto de la gravedad hasta que llega un instante en que se anula. En ese instante la piedra deja de subir, y por lo tanto se trata justamente del instante en que alcanza la mxima altura. As: vy (tmax ) = v sin() gtmax = 0 v sin() tmax = g Finalmente, el tiempo de vuelo es: tvuelo = 2tmax = 2v sin() g (1.59) (1.57) (1.58)
Adems, la mxima altura que alcanza la piedra es:
27
hmax = y (tmax ) =
v2 sin2 () 2g
El tiempo de vuelo puede ser expresado en trminos de esta altura mxima: 8hmax g
tvuelo = 2tmax =
(1.60)
ENTENDISTEST? 1.4 Con el propsito de calibrar un can de corto alcance ubicado en una fragata, se realizan tres disparos registrndose las trayectorias A, B y C mostradas en la gura. En cul de estos disparos el proyectil tarda menos tiempo en impactar la supercie del mar?
Movimiento Circular
1.2.9
Existen muchas situaciones para las cuales es importante estudiar el movimiento de un cuerpo en una trayectoria circular. Por ejemplo, la trayectoria de la Tierra en torno al Sol es aproximadamente circular, como lo es tambin la de un auto que gira por una rotonda. Aunque en este caso el movimiento se lleva a cabo en un plano, es decir, en dos dimensiones, nos podemos dar cuenta de que una vez conocido el radio (R ) de la trayectoria, necesitamos saber solo el ngulo (t) que forma el vector posicin con el eje horizontal para determinar su posicin en cualquier instante de tiempo, como se muestra en la Fig. 1.16. Vemos que el vector posicin vendr dado por: (t ), r = R (cos (t )x + sin (t )y ) = Rr (1.61)
(t ) = cos (t )x donde hemos denido el vector unitario r + sin (t )y , llamado vector radial, que apunta en todo instante de tiempo en la direccin de la posicin. El lector
28
y
Figura 1.16: Un objeto en movimiento circular describe una circunferencia en el plano. (t ), como La posicin en todo instante puede ser escrita en trminos del vector radial r (t ). r (t ) = R r = 1. puede vericar que efectivamente el mdulo de este vector es igual a uno, r A partir de la posicin podemos calcular la velocidad instantnea usando los mtodos que aprendimos anteriormente:
v (t ) =
r (t + t ) r (t ) (1.62) t 0 t R = l m {[cos((t + t )) cos((t ))] x + [sin((t + t )) sin((t ))] y }. t 0 t l m
Ahora, de manera similar a lo que vimos para cinemtica en una dimensin en la seccin 1.10, la posicin angular (t ) cambia en el tiempo a una determinada razn (t ) que llamamos velocidad angular. Dada nuestra denicin del ngulo , ser positivo si el objeto gira en el sentido contrario a los punteros del reloj y viceversa. Cuando el intervalo de tiempo t es muy pequeo, podemos entonces suponer que: (t + t ) = (t ) + (t )t . (1.63)
Volviendo ahora a la ecuacin (1.63), y usando identidades trigonomtricas encontramos el trmino correspondiente a la componente x : cos((t ) + (t )t ) cos((t )) = cos((t )) cos( (t )t ) sin((t )) sin( (t )t ) cos((t )) cos((t )) sin((t )) (t )t cos((t )) = (t )t sin((t )) y de manera similar para el trmino que corresponde a la componente y de la velocidad,
29
sin((t ) + (t )t ) sin((t )) = sin((t )) cos( (t )t ) + cos((t )) sin( (t )t ) sin((t )) sin((t )) + (t )t cos((t )) sin((t )) = (t )t cos((t )). Podemos ahora reemplazar estos resultados en (1.63) para obtener nalmente, t ). v = R (t )( sin((t ))x + cos((t ))y ) = R (t )( (1.64)
La velocidad tiene entonces una direccin tangente a la trayectoria y una magnitud = sin((t ))x |v | = R | (t )|. En la ltima igualdad denimos el vector unitario + cos((t ))y , que apunta siempre en la direccin de la tangente a la circunferencia en es perpendicular al vector r en todo instante. la posicin . Es decir, Es importante notar que el resultado (1.64) se puede obtener de manera ms directa usando argumentos simples. En la Fig. 1.17 podemos observar que el vector desplazamiento en el pequeo intervalo de tiempo t , dado por v t , apuntar siempre en la direccin tangencial. Podemos concluir entonces, que el vector velocidad apuntar siempre en esa direccin.
Figura 1.17: El vector velocidad instantnea es siempre tangente a la curva. Por otra parte, la longitud del arco recorrido en t est dado por: s = R = R t , y el mdulo de la velocidad es entonces |v | = s/t = R . Consideremos ahora el caso en que la aceleracin angular, es decir, la tasa de aumento de la velocidad angular, es constante (). De manera parecida a como derivamos la expresin para la velocidad a partir de la posicin, se puede tambin encontrar la aceleracin a partir de la velocidad en (1.64). a(t ) = v (t + t ) v (t ) t 0 t t )) = R ((t ) 2 ( l m (1.66) (1.67) (1.65)
30
Conclumos entonces que en el movimiento circular uniformemente acelerado existen dos componentes de la aceleracin: una tangencial y otra radial. La tangencial depende de la aceleracin angular y la radial apunta hacia el interior del crculo y es la encargada de cambiar continuamente la direccin de la velocidad para obtener un movimiento circular. (Si la velocidad no cambiara su direccin, entonces el objeto se estara moviendo en lnea recta.) Ejemplo 1.5 Considere que la Tierra gira en torno al Sol en una rbita circular uniforme de radio R = 149597871 km. Calcule el mdulo de la velocidad y de la aceleracin con que gira la tierra. Cmo se compara esta aceleracin con g = 9.8 m s2 , la aceleracin con la cual caen los objetos cerca de la supercie terrestre?. Solucin En un movimiento circular uniforme, = 0 y entonces el mdulo de la velocidad es simplemente: v = wR con R el radio de la rbita, y w la velocidad angular. Sabemos que la Tierra da una vuelta (recorre un ngulo de 2 ) en un 365 das, es decir: w= Luego: v = wR = 107262 km/hora = 29.8 km/s El mdulo de la aceleracin es: a = v 2 /R = 0.00593 m/s2 Es decir, unas 1661 veces ms pequea que g . 2 = 7.17 104 rad/hora 365 24
Problemas resueltos
1.3
Problema 1.1 Un robot se encuentra caminando sobre un puente de la va frrea que une los puntos A y B . Repentinamente, cuando se encuentra a 3/8 del tramo AB , desde A escucha el silbido del tren, que se acerca a velocidad constante vT . El robot slo es capaz de correr con velocidad constante. Si el robot corre hacia A, el tren lo alcanza en A, si corre hacia B , el tren lo alcanza en B . A qu velocidad corre este robot?
1.3. Problemas resueltos
31
Solucin La siguiente ilustracin muestra la situacin inicial del robot, que est programado para evitar (en lo posible) su propia destruccin, de acuerdo a las leyes de la robtica.
vT
o A
L
L
La posicin del tren en funcin del tiempo est dada por: xT (t ) = d + vT t donde d es la distancia (a priori desconocida) entre el tren y el punto A en el instante inicial. Supongamos que el robot decide correr hacia la izquierda, de esta forma xR (t ) = 3L vr t 8
Sabemos que en este caso, el robot es arrollado cruelmente por el tren en A (x = 0), esto signica que: 3L 0 = d + vT t1 = vr t1 8 donde t1 corresponde al tiempo donde ambos se encuentran. De esto se desprende: t1 = d vT
y entonces encontramos la primera relacin: vr = 3LvT 8d
Ahora bien, si el robot decide correr hacia la derecha, se tiene: xR (t ) = 3L + vr t 8
En este caso, el robot y el tren se encuentran en B, en un tiempo t2 : L = d + vT t2 = 3L + vr t2 8
32
De aqu obtenemos: L+d = t2 vT y entonces L= 3L L+d + vr 8 vT
De la primera relacin encontrada se obtiene: 8dvr =L 3vT Reemplazando: 8dvr 3 8dvr = + vr 3vT 8 3vT
8dvr 3vT
+d
vT
5vT = 8vr + 3vT Finalmente encontramos la velocidad a la que se mueve el robot en trminos de la velocidad del tren: vT 2vT = 8vr vr = 4
Problema 1.2 Un auto parte del reposo y viaja en una recta tal que acelera a razn constante (a1 = 10 m/s2 ) durante 10 segundos, y luego desacelera a razn a2 = 2 m/s2 . Calcule el intervalo de tiempo que demora el auto en detenerce, desde que ste comienza a desacelerar. Solucin El movimiento a aceleracin constante est caracterizado por: x (t ) = x0 + v0 t + a La velocidad en funcin del tiempo est dada por: v (t ) = dx (t ) = v0 + at = at dt t2 2
Durante los primeros 10 segundos, la aceleracin est dada por a1 = 10 m/s2 . En t = 10 segundos se tendr:
33
v (10) = 10a1 = 100
[m/s]
Ahora, jamos un nuevo origen para el tiempo en el instante en que comienza a desacelerar ( a2 = 2 m/s2 ). De esta forma: v (t ) = v0 + a2 t = 100 2t Sea t el instante en el cual el auto se detiene. Esto quiere decir que v (t ) = 0: v (t ) = 100 2t = 0 El auto demora 50 segundos en frenar. t = 50 [s]
Problema 1.3 Suponga que un alumno desea arrojar una manzana al profesor Kings, quien constantemente se ve obligado a reemplazar la ventana de su ocina. sta se encuentra en un edicio, a una altura H . El alumno est a una distancia d del edicio.
Kings
d
Con qu velocidad (magnitud y direccin) debe lanzar la manzana de forma que sta ingrese de forma horizontal por la ventana del profesor Kings? Desprecie la altura del alumno en comparacin con la del edicio. Respuesta: Fijamos el origen en el punto de lanzamiento. Sea v la magnitud de la velocidad de lanzamiento, y el ngulo que forma con la horizontal. La posicin de la letal piedra est descrita por el siguiente vector: 1 r (t ) = v cos()t i + v sin()t gt 2 j 2 (1.68)
34
r (t )
y la velocidad se escribe de la siguiente manera: v (t ) = v cos() i + (v sin() gt ) j (1.69)
Sea t el instante en el cual la manzana impacta con la ventana. Debe tenerse entonces: 1 y (t ) = v sin()t gt 2 = H 2 x (t ) = v cos()t = d Adems, la velocidad vertical en dicho instante debe ser nula para que la piedra impacte la ventana de forma horizontal (esto quiere decir que la piedra alcanza su altura mxima justo al impactar la ventana) : v sin() gt = 0 De aqu encontramos el tiempo de impacto, t = v Remplazando t : v2 sin2 () = H 2g v2 sin() cos() = d g (1.72) sin() g (1.71) (1.70)
(1.73)
Dividiendo ambas ecuaciones encontramos una condicin para el ngulo de lanzamiento: H tan() = d 2 con lo que se obtiene:
35
= tan1
2H d
Ahora, para determinar la velocidad de disparo elevamos al cuadrado la expresin 1.73, obteniendo: d 2 g 2 = v 4 cos2 () sin2 () y utilizando la ecuacin 1.72: d 2 g 2 = v 4 1 sin2 () sin2 () = v 4 1 d 2 g 2 = v 2 2Hg 2Hg Finalmente, la magnitud de la velocidad de lanzamiento debe ser: d 2g + 2Hg 2H 2Hg v2 2Hg v2
v=
Aplicacin numrica: supongamos que la ocina del profesor se encuentra a una altura H = 7 m y que el lanzamiento se desea efectuar a una distancia de d = 10 m. La velocidad de lanzamiento debe ser entonces de v = 14.4 ms1, formando un ngulo = 54.46 grados respecto a la horizontal.
Problema 1.4 Un guardaparques quiere lanzar un dardo tranquilizante con rapidez inicial v0 a un mono feroz que est en la copa de un rbol, a distancia horizontal d y altura h = d . Suponiendo que el mono se deja caer en el mismo instante del disparo, y recordando que la gravedad tambin acta sobre el dardo, en qu ngulo con respecto a la horizontal debe ser lanzado ste?. Todos los valores de v0 garantizan un impacto? Solucin La siguiente gura ilustra la situacin en el instante inicial: La ecuacin de movimiento para la bala es: xB (t ) = Vox t 1 yB (t ) = v0y t gt 2 2 y para el mono:
36
xm (t ) = d 1 ym (t ) = d gt 2 2 La bala impactar al mono si se cumple que, xB (t ) = xm (t ) y yB (t ) = ym (t ) para algn t . Esto es: v0x t = d t = d v0x
1 1 v0y t g (t )2 = d g (t )2 2 2 Reemplazando t =
d : v0x
v0y
d =d v0x
Finalmente: v0y =1 v0x v0 sin =1 v0 cos
De esta forma, el ngulo de lanzamiento cumple: tan = 1 = 4
37
Note que si el cazador est sucientemente lejos del mono, ste podra llegar al piso antes de que la bala lo alcance. Para que el dardo lo alcance, se debe tener que cuando xB = d , yB > 0. Es decir: 1 1 d2 ym (t ) = d gt 2 = d g 2 >0 2 2 v0 cos2 Recordando que = , obtenemos: 2
2 v0 > gd
Problema 1.5 Dos proyectiles son lanzados simultneamente desde el mismo punto, con igual rapidez y con ngulos respecto a la horizontal y ( > ), respectivamente. Ambos llegan a un mismo punto, ubicado a igual altura que el punto del lanzamiento, pero llegan en instantes diferentes. a) Exprese el ngulo en funcin de . b) Encuentre la razn entre los tiempos de llegada (exprese en trminos de ) .
Solucin Consideremos un ngulo general de lanzamiento. Fijando el origen en el lugar del lanzamiento, tenemos que: 1 y (t ) = v0 sin t gt 2 2 x (t ) = v0 cos El tiempo que demora en alcanzar la altura mxima es tal que: y (tmax ) = 0 tmax = Luego, el tiempo de vuelo total es: v0 sin g
38
tvuelo = 2
v0 sin g
Con esto, la distancia en el eje x a la cual cae el proyectil es: R = x (tvuelo ) = v0 cos
2 2v0 sin v0 sin(2) = g g
Como ambos proyectiles caen en la misma posicin:

2 2 v0 sin(2) v0 sin(2 ) = g g
luego: sin(2) = sin(2 ) De esto se deduce: = 2
b) Como tvuelo es 2v0 sin /g , la razn entre ambos tiempos de llegada es: t = t luego: t sin sin = = = tan t sin( 2 ) cos
2v0 sin g 2v0 sin g
sin sin
Problema 1.6 Una partcula se mueve en el plano X Y con una velocidad (que depende de la posicin) v = ax + bx y , donde a y b son constantes. En el instante inicial, la partcula se encuentra en el origen. Encuentre la ecuacin de la trayectoria y (x ). Solucin Sea r (t ) = x (t ) i + y (t ) j el vector posicin de la partcula. La velocidad est dada por: v (t ) = x (t ) i +y (t ) j Por otro lado, sabemos que:
39
v (t ) = a i + bx j De manera que: x (t ) = a y (t ) = bx (t ) La primera ecuacin indica que a lo largo del eje x , el movimiento es uniforme, es decir: x (t ) = x (0) + at = at ya que en t = 0, la partcula se encuentra en el origen (x0 = 0). Sustituyendo en la ecuacin para y (t ): y (t ) = bat De donde se ve que el movimiento en el eje y es uniformemente acelerado, luego: 1 1 y (t ) = y (0) + y (0) + bat 2 = bat 2 2 2 Ya que y0 = 0 y y (0) = ba 0 = 0. En resumen, las coordenadas x e y de la partcula como funcin del tiempo estn dadas por: x (t ) = at ab 2 t 2
y (t ) =
de donde, t = x /a y se deduce que la ecuacin de trayectoria es: y (x ) = bx 2 2a
Es decir, la trayectoria de la partcula es una parbola en el plano XY .
40
2
Dinmica
El captulo anterior fue dedicado a introducir una serie de conceptos con el propsito de estudiar la descripcin matemtica de la trayectoria de un cuerpo. Note que en ningn momento nos referimos a las causas de este movimiento, si no que slo lo describimos mediante elementos matemticos, como vectores, funciones y sus derivadas. En este captulo, estudiaremos el movimiento de los cuerpos como resultado de las fuerzas que actan sobre l. Como veremos a continuacin, tanto la denicin rigurosa del concepto de fuerza, como su relacin con el movimiento, fueron establecidas hace ms de tres siglos.
Leyes de Newton
2.1
Las tres leyes de movimiento fueron compiladas y publicadas por primera vez en 1687 por el fsico ingls Sir Isaac Newton en su clebre trabajo Philosophiae Naturalis Principia Mathematica (latin para Principios Matemticos de la Filosofa Natural) y constituyen las ideas fundamentales de la Mecnica Clsica. Si bien pueden ser enunciadas en pocas palabras, sus consecuencias y rango de aplicacin son enormes y son fundamentales tanto para entender fenmenos de nuestra vida diaria, como para resolver complejos problemas ingeniera. De hecho, podramos decir que los captulos siguientes no son ms que una exploracin sistemtica de diversas consecuencias de las tres Leyes de Newton que se enuncian y explican a continuacin.
41
42
Captulo 2. Dinmica
Primera Ley: En un sistema de referencia inercial, cada cuerpo material persiste en su estado de reposo o movimiento uniforme en lnea recta, a menos que una fuerza acte sobre l y lo obligue a cambiar su estado de movimiento. Esta se conoce como la ley de inercia, y en realidad no es otra cosa que la denicin de un marco de referencia inercial como uno en cual una partcula que no es sometida a una fuerza no acelera. Por ejemplo, para establecer si el laboratorio en el que estamos realizando nuestros experimentos est en un marco de referencia inercial podemos hacer lo siguiente: Tomar un cuerpo y asegurarnos que sobre el no exista ninguna accin externa. Luego, si al medir su velocidad determinamos que sta es constante, entonces el marco de referencia de nuestro laboratorio es inercial, de lo contrario no lo es y debemos tener cuidado en la interpretacin de los resultados de nuestros experimentos porque en este marco de referencia no inercial las leyes de movimiento no necesariamente se cumplirn. Segunda Ley: En un sistema inercial, el cambio de la cantidad mv de una partcula es igual a la fuerza neta que acta sobre ella La segunda ley de Newton se puede escribir en trminos matemticos de la siguiente manera: F = ma = m dv d 2 r (t ) =m dt dt 2 (2.1)
Se puede demostrar que la segunda ley de Newton permite determinar (en principio) la trayectoria completa de un cuerpo si se conoce su masa, la fuerza que acta sobre ste en todo tiempo t y su posicin y velocidad en algn momento t0 . Tercera Ley: Si un cuerpo A ejerce una fuerza sobre otro cuerpo B, entonces ste ltimo ejercer sobre A una fuerza de igual magnitud y en la direccin opuesta. Esta ley, conocida tambin como el principio de accin y reaccin, seala que una fuerza nunca aparecer sola, sino que siempre vendr acompaada de otra fuerza igual y contraria. Sus consecuencias sern estudiadas en los captulos siguientes, en particular cuando estudiemos colisiones entre dos o ms objetos.
Fuerzas
2.2
Se puede denir fuerza como una accin sobre un cuerpo que es capaz de modicar su estado de movimiento, cuando ste es observado desde un sistema inercial. Por supuesto, esta denicin est ntimamente relacionada con la segunda ley de Newton, la cual nos dice que al aplicar una fuerza a un cuerpo de masa m ste experimenta un cambio en su velocidad dado por la ecuacin 2.1. Las fuerzas son entonces cantidades vectoriales, cuya magnitud se mide en el sistema internacional usando la unidad
2.2. Fuerzas
43
llamada Newton, denida como N = kg m/s2 . A continuacin, deniremos en detalle algunos tipos de fuerzas que resultan de gran utilidad para analizar diversos problemas de mecnica. Estas fuerzas son: de gravedad, elstica, tensin, fuerzas de contacto y de roce. Cabe sealar que de estas slo la de gravedad es considerada como una de las fuerzas fundamentales de la Naturaleza. Las otras cuatro son manifestaciones indirectas de la fuerza electromagntica, tambin considerada como fundamental1 .
Fuerza de Gravedad: Ley de gravitacin universal de Newton
2.2.1
Esta importante ley, que tambin fue publicada por primera vez en el Principia de Newton, establece que entre dos cuerpos puntuales con masa existe una fuerza atractiva a lo largo de la lnea que los une, cuyo mdulo es proporcional al producto de las masas de los cuerpos, e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia D entre ellos: F = Gm1 m2 , D2
donde m1 y m2 son las masas de los cuerpos y la constante G 6, 673x1011 N m2 /kg2 es llamada la constante de gravitacin universal2 . Esta ley permite predecir tanto la forma de las rbitas de planetas y satlites, como explicar la aceleracin vertical que observamos todos los das cerca de la supercie de la Tierra. En este libro nos concentraremos principalmente en los fenmenos que ocurren cerca de la supercie terrestre. Debido a que el radio de nuestro planeta es de unos 6.371 kilmetros, en la mayora de los casos consideraremos que la distancia entre algn cuerpo cerca de su supercie y el centro de la Tierra es constante e igual al radio de esta ltima (RT ). Por lo tanto, en estos casos es una buena aproximacin considerar que un cuerpo de masa m es atrado hacia el centro de la Tierra por una fuerza de magnitud GMT = mg , 2 RT
F =m
donde MT es la masa de la Tierra, y g = 9, 81m/s2 es la aceleracin de un cuerpo que cae libremente3 .

Las otras dos fuerzas conocidas consideradas como fundamentales son la nuclear fuerte y la nuclear dbil. 2 Newton demostr matemticamente que esta ley tambin es vlida para cuerpos esfricos, donde D es la distancia entre sus centros. 3 Debido a que la Tierra no es perfectamente esfrica existen variaciones del orden del 1 % respecto a este valor de g .
1
44
Captulo 2. Dinmica
Fuerza elstica y Ley de Hook
2.2.2
En general, todo cuerpo que est sometido a la accin de una fuerza experimenta una deformacin. Esta puede ser despreciable o no, dependiendo del material del que est hecho el cuerpo y de la magnitud de la fuerza aplicada. Un resorte es un ejemplo de un objeto que se deforma (se estira o se contrae) cuando se aplica una fuerza sobre l. Consideremos una barra que posee un largo natural L (ante la ausencia de fuerza aplicada) y de seccin transversal A. Imaginemos ahora que la barra est sometida a la accin de un par de fuerzas aplicadas en sus extremos de igual magnitud pero en sentido opuesto (esto es necesario para que la barra est en equilibrio), tal como se muestra en la gura 2.1. Bajo la accin permanente de estas fuerzas, el largo de la barra cambiar en una cantidad L. Queremos encontrar una relacin entre L y la fuerza F aplicada. Si jamos nuestra atencin en un trozo de la barra de longitud x , de manera tal que en un extremo de este trozo est actuando la fuerza F , que el agente externo ejerce, y en el otro extremo est actuando la fuerza interna Fint que el trozo de barra restante ejerce sobre ste.
L + "L
F
!
!
F
F int
F !x !
!
!
Figura 2.1: Barra sometida a esfuerzo axial. Claramente Fint = F , dado que la barra ! est en reposo. El origen de esta fuerza interna es electromagntico, de hecho es producto de la interaccin entre los tomos que la componen. Los tomos que estn en la cara del trozo de barra de la derecha, ejercen una fuerza sobre los que estn en la cara del trozo de la izquierda, y viceversa.
Ley de Hooke Cuando las deformaciones son relativamente pequeas, los enlaces entre tomos no sufren mayor variacin y por tanto el estiramiento de la barra es proporcional a la
2.2. Fuerzas
45
fuerza aplicada. Este rgimen es descrito mediante la Ley de Hooke, la cual indica que la relacin entre la fuerza aplicada F y el estiramiento L es lineal, esto es: F = k L La constante de proporcionalidad k depende del material del que est hecha la barra y de sus dimensiones. Es comn escribir esta relacin en trminos del esfuerzo y la L deformacin que se denen como = F (fuerza por unidad de rea) y = (cambio A L relativo en el largo). En trminos de estas cantidades la Ley de Hooke queda escrita as: =Y donde la constante de proporcionalidad Y = kL/A es conocida con el nombre de Mdulo de Young, el cual es una propiedad del material que conforma el objeto y por ende no depende de su geometra. Es claro que existir un valor de la fuerza aplicada para el cual la barra se romper o quedar deformada de forma permanente. De hecho, la ley de Hooke es vlida solo hasta un cierto valor de esfuerzo y deformacin. La gura 2.2 muestra el comportamiento tpico de una barra de acero que es sometida a un ensayo de traccin, como el de la gura 2.1.
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Figura 2.2: Representacin de una curva de esfuerzo versus deformacin caracterstica, obtenida en un ensayo de traccin de una barra de acero. La regin en la cual es vlida la ley de Hooke es justamente la curva roja (zona lineal), esta regin es tambin llamada zona elstica. La zona elstica es aquella en que una vez que se deja de aplicar un esfuerzo, la barra regresa a su estado original. La zona plstica es aquella en que el esfuerzo al que la barra es sometida es tal que sta
46
Captulo 2. Dinmica
queda con una deformacin permanente. El punto de uencia es el punto en el cual ocurre la transicin desde la zona elstica a la zona plstica, y el punto de ruptura es el punto en el cual la barra se rompe. El resorte es un ejemplo de aparato que obedece la ley de Hooke. ste se fabrica con caracteristicas adecuadas para un aplicacin particular. Por ejemplo, se utilizan grandes resortes rgidos (k muy grande) en la suspensin de un automvil, o pequeos y exibles (k relativamente pequeo) en un lpiz de punta retrctil. Por supuesto que en el caso de los resortes, la constante elstica k no depende slo del material del cual ste est hecho, sino que tambin depende de su geometra, esto es, del nmero de vueltas, del dimetro del alambre, del radio de curvatura, etc. Para ejemplicar cmo se aplica la ley de Hooke en el caso de un sistema con resortes, consideremos un problema en el cual se desea determinar el estiramiento total cuando se aplica una fuerza de mdulo F a dos resortes iguales conectados en serie como se muestra en la gura siguiente. Considere que la constante elstica de los resortes es k y el largo sin deformar es L.
F
! !
Figura 2.3: Dos resortes conectados en serie. Para analizar este tipo de problemas en los que interactan diferentes cuerpos y fuerzas, es muy til realizar un diagrama comnmente llamado "diagrama de cuerpo libre" (DCL). Este diagrama consiste en representar por separado todos los cuerpos involucrados en el problema, y en cada uno de ellos indicar las fuerzas a las que estn sometidos. Realizar este tipo de diagramas facilita enormemente el anlisis y resolucin de un problema. Para resolver este problema tenemos que realizar dos diagramas de cuerpo libre, uno para cada resorte. Sobre el resorte de la derecha acta la fuerza externa F en uno de sus extremos y en el otro acta la fuerza FID , que es la fuerza que el resorte de la izquierda ejerce sobre el de la derecha. Sobre el resorte de la izquierda acta la fuerza
2.2. Fuerzas
47
que ejerce la pared FP , y la fuerza FDI , que es la fuerza que el resorte de la derecha ejerce sobre el resorte de la izquierda.
FP
!
k
L + "L I
FDI
FID
!
F
L + "L D
!
!
!
!
Figura 2.4: Diagramas de cuerpo libre para dos resortes conectados en serie. La tercera ley de Newton, el principio de accin y reaccin, establece que FID debe ser igual a FDI . Luego, aplicando la segunda ley de newton al resorte de la derecha y considerando que ste est en reposo (a = 0), se obtiene que FID = F . Realizando el mismo anlisis en el resorte de la izquierda, se obtiene que FP = FDI = F . De este resultado se desprende que ambos resortes experimentan la misma deformacin, la que podemos calcular mediante la ley Hooke. Por lo tanto el estiramiento del sistema es: Ltotal = 2L = 2 F k
Note que ste sistema de dos resortes de constante k en serie es equivalente a un resorte de constante k /2.
Tensin La tensin en una cuerda es similar a la fuerza interna en el caso de la barra elstica o de un resorte que se discuti anteriormente (gura 2.1). El valor de la tensin corresponde al mdulo de la fuerza interna originada por la interaccin electromagntica entre los tomos que la componen. Consideremos el caso simple de un bloque que est colgando desde el techo de un galpn mediante una cuerda. Para este caso, el diagrama de cuerpo libre para el bloque queda como se muestra en la gura 2.5. Claramente la aceleracin del bloque es nula, por ello al aplicar la segunda ley de Newton se obtiene que la tensin de la cuerda debe contrarestar al peso del bloque. Esto es, T = mg . Claramente ste es el valor de la tensin en la cuerda justo en la zona cerca del contacto con el bloque, ya que si la cuerda tiene masa, la tensin a lo largo de sta vara. Para estudiar cmo vara la tensin de la cuerda cuando sta tiene una masa M y una longitud L, utilizaremos la gura 2.6. En esta gura hemos incluido el diagrama de cuerpo libre de un trozo de cuerda de largo (L x ), en el que uno de sus extremos est
48
Captulo 2. Dinmica
! ! a =0
!
m
!
mg
Figura 2.5: Diagrama de cuerpo libre para un bloque de masa m colgando desde el techo de un galpn mediante una cuerda. en contacto con el bloque y el otro extremo est a una distancia x del techo del galpn. Sobre este trozo de cuerda el bloque ejerce una fuerza de mdulo mg , y el trozo de cuerda restante ejerce una fuerza T (x ), que es justamente el valor de la tensin de la cuerda en ese punto. El peso del trozo de cuerda es llamado WLx .
! g
!
x
m
!
!
T( x)
!
!
L"x
WL "x
mg
!
Figura 2.6: Bloque de masa m colgando desde el techo de un galpn mediante una cuerda de masa M y largo L, y diagrama de cuerpo libre de un trozo de la cuerda. Para que este trozo de cuerda est en equilibrio, esto es, que tenga aceleracin nula, se debe cumplir que:
2.2. Fuerzas
49
T (x ) = mg + WLx
Lx ) donde WLx = Mg (L , valor que se obtiene por la aplicacin de una simple regla de tres (se supone que la masa M de la cuerda est uniformemente distribuida a lo largo de sta). Luego, la tensin en la cuerda en funcin de la variable x , es:
T (x ) = mg +
Mg (L x ) L
Note que cuando x = L la tensin es mg , que es el mismo resultado obtenido anteriormente. Cuando x = 0, la tensin en la cuerda es (M + m)g , que es justamente el valor de la fuerza necesaria para sostener al bloque y cuerdas juntos. En el caso de una cuerda ideal consideramos que su masa es despreciable respecto a la masa del bloque (M << m), por lo tanto la tensin es igual al valor mg en toda la cuerda. Esto se observa claramente al hacer tender a cero el valor M en la ecuacin anterior.
Fuerzas de contacto entre dos cuerpos
2.2.3
Cuando dos cuerpos estn en contacto stos pueden estar ejerciendo una fuerza el uno contra el otro (los tomos de un cuerpo interactan con los tomos del otro). La tercera ley de Newton nos dice que si un cuerpo ejerce una fuerza F sobre otro cuerpo, este ltimo ejercer una fuerza -F sobre el primero. Consideremos el caso de un bloque de masa M que reposa sobre un plano inclinado tal como se muestra en la gura 2.7.
! g
Figura 2.7: Un bloque de masa M en reposo sobre un plano inclinado. Dado que el bloque est en reposo, la fuerza que el plano ejerce sobre el bloque (FPM ) debe ser de igual mdulo, pero de sentido opuesto, que la fuerza peso del bloque (mg ).
50
Captulo 2. Dinmica
Es decir, FPM = M g . Esto se representa en la gura 2.8. Por supuesto, la fuerza que ejerce el bloque sobre el plano (FMP ) debe ser igual a FPM , por lo tanto FMP = M g . Esto ltimo nos parece evidente, ya que nalmente es el plano el que soporta el peso del bloque.
F PM
FMP
!
!
Mg
!
Figura 2.8: Diagrama de cuerpo libre del bloque ( a la izquierda) y del plano inclinado (a la derecha). Ahora jemos nuestra atencin en la fuerza FPM . Usualmente esta fuerza se descompone en dos fuerzas, que comnmente llamamos Fuerza Normal y Fuerza de Roce. La fuerza normal es la componente perpendicular a las supercies de contacto y evita que los tomos de un cuerpo ingresen en el otro, formando un slo objeto. Es de carcter repulsivo (es sta fuerza la que nos permite, por ejemplo, pararnos sobre una supercie, pues de no existir la fuerza normal, nuestros tomos podran atravesar el piso o una pared). La fuerza de roce es la componente paralela a estas supercies, y tiende a oponerse al deslizamiento relativo entre ambos objetos. Por supuesto, ambas componentes son producto de la interaccin electromagntica entre los tomos de ambos cuerpos que estn en la zona de contacto.
Fuerza de roce La fuerza de roce tiene la particularidad de que siempre se opone al desplazamiento relativo entre las supercies. Esta fuerza es la responsable de evitar que el bloque deslice por el plano inclinado en la gura 2.7. Con el propsito de estudiar el comportamiento de la fuerza de roce entre dos supercies, consideremos el montaje experimental mostrado en la gura 2.9. Este consiste de un bloque de masa M que descansa sobre una tabla, la cual a su vez est ubicada sobre una mesa de aire de tal modo que la fuerza de roce entre la mesa y la tabla
2.2. Fuerzas
51
es despreciable (pues no hay contacto entre ambas supercies). Dado que estamos interesados en medir la fuerza de roce entre el bloque y la tabla, esta ltima se conecta a un dinammetro4 , el cual a su vez est jo a la mesa. El dinammetro entonces mide la fuerza de roce entre ambos cuerpos. Finalmente el bloque se conecta a un peso que cuelga mediante una cuerda ideal, la cual a su vez pasa por una polea ideal.
Dinammetro M Tabla Mesa de aire W
Figura 2.9: Montaje experimental utilizado para medir la fuerza de roce. El experimento se realiza aumentando paulatinamente el peso suspendido y registrando la lectura del dinammetro. Intuitivamente, el peso W transmite una fuerza al bloque M (a travs de la tensin de la cuerda), y entonces el bloque M intentar deslizar respecto a la tabla. Sin embargo, la fuerza de roce entre el bloque y la tabla evita en un principio este movimiento. En este rgimen, la fuerza de roce es igual en magnitud a la fuerza aplicada sobre el bloque M . Para un cierto valor crtico del peso suspendido, el bloque comienza a deslizar sobre la tabla. En ese instante la lectura en el dinammetro disminuye levemente. Luego, se sigue aumentando el peso suspendido, lo que ocasiona que la velocidad del bloque sea cada vez mayor. Sin embargo, a pesar de que la velocidad del bloque aumenta, la lectura en el dinammetro presenta slo leves variaciones aleatorias. Finalmente cuando la velocidad del bloque es muy grande, la lectura en el dinammetro tiende a aumentar. El resultado de este experimento se representa grcamente en el grco de la gura 2.10. El comportamiento de la fuerza de roce se clasica en 2 regmenes distintos, que llamamos esttico (cuando el bloque no se mueve) y cintico (cuando el bloque desliza). Note que la fuerza de roce esttica es variable y posee un valor mximo que marca la transicin hacia un roce cintico. Por otro lado, la fuerza de roce cintica es prcticamente constante y de magnitud menor que la mxima fuerza de roce esttica.
4
dinammetro: instrumento utilizado para medir la magnitud de una fuerza
52
Captulo 2. Dinmica
F u e r z a m e d id a
4 2 0
1 0
1 2
1 4
1 6
1 8
2 0
2 2
F u e r z a a p lic a d a
Figura 2.10: Comportamiento de la fuerza de roce entre dos cuerpos. Empricamente se ha observado que para dos supercies en contacto, tanto la magnitud de la fuerza de roce cintica fc como el valor mximo de la fuerza esttica fmax , son proporcionales a la magnitud de la fuerza normal entre ambas supercies, es decir: f c = c N
fmax = e N , donde c , e son los coecientes de roce , siempre inferiores a uno, y c < e . La fuerza de roce siempre acta en la direccin paralela al movimiento relativo entre las dos supercies, con sentido opuesto al del movimiento. Ejemplo 2.1 Considere nuevamente el caso del bloque en reposo sobre el plano inclinado de la gura siguiente: Sabemos que la fuerza de roce entre el plano y el bloque es la que evita que este ltimo deslize hacia abajo bajo la accin de la gravedad. Sin embargo, hemos visto que la fuerza de roce esttica posee un valor mximo, y que si la componente del peso en la direccin paralela al plano inclinado es demasiado grande, el bloque inevitablemente comenzar a deslizar. Supongamos que el coeciente de roce esttico es e , para qu valores del ngulo (entre 0 y 90 grados) el bloque permanecer en reposo?. Solucin: En la gura siguiente vemos el diagrama de fuerzas para el bloque. El equilibrio de fuerzas en el eje X (paralelo al plano inclinado) nos da: fe = Mg sin Mientras que en el eje Y (perpendicular a X):
2.2. Fuerzas
53
! g
N = Mg cos La fuerza de roce esttica debe ser menor o igual a e N (o de lo contrario el bloque caer): fe = Mg sin e Mg cos y luego: tan e El bloque permanecer en reposo siempre y cuando 0 tan1 (e ).
54
Captulo 2. Dinmica
Aplicaciones de las leyes de Newton
2.3
La Mquina de Atwood.
2.3.1
La mquina de Atwood es un aparato conformado por dos bloques de masas M1 y M2 , los cuales estn conectados mediante una cuerda y una polea (disco en el cual se hace pasar la cuerda) tal como se muestra en la siguiente gura. El propsito de este aparato es obtener un movimiento con aceleracin constante, cuyo valor puede ser manipulado mediante la eleccin de diferentes valores de las masas M1 y M2 . Para visualizar mejor este hecho, resolveremos el problema y obtendremos una expresin para la aceleracin en funcin de estas cantidades.
! g
Figura 2.11: Mquina de Atwood.
M1
M1g
Figura 2.12: DCLs de la mquina de Atwood
2.3. Aplicaciones de las leyes de Newton
55
Los DCLs para ambas masas se muestran en la gura 2.12. Note que hemos considerado que si el bloque de masa M1 sube con aceleracin a, entonces el bloque M2 debe bajar con la misma aceleracin (esto es consecuencia de que el largo de la cuerda es constante, esto ser explicado en 2.3.2). Aplicando la segunda ley de Newton para ambos bloques se tiene: T M1 g = M1 a M2 g T = M2 a Con estas dos ecuaciones podemos obtener una expresin para la tensin y otra para la aceleracin. Despejando T de la primera ecuacin y evaluando en la segunda, se tiene: M2 g (M1 a + M1 g ) = M2 a (M2 M1 )g = (M2 + M1 )a As, se obtiene que aceleracin est dada por: a= (M1 M2 )g M1 + M2
Tal como mencionamos anteriormente, el mdulo de la aceleracin de los cuerpos puede ser manipulado mediante la eleccin de diferentes valores de sus masas. Si se escoge bloques de masas iguales el sistema queda en reposo o se puede mover con velocidad constante (a = 0). Si se escogen valores de masa levemente diferentes la aceleracin es pequea, pero si se escogen valores de masa muy distintos entonces la aceleracin es mayor. Note que nunca la aceleracin puede ser mayor que g .
ENTENDISTEST? 2.1 Si una mquina de Atwood es ubicada en un ascensor que desciende con aceleracin igual a g , cul ser el valor de la tensin de la cuerda?
Movimientos ligados
2.3.2
La mquina de Atwood es un ejemplo de un movimiento ligado, ya que el movimiento de la masa M1 est ligado o vinculado al movimiento de la masa M2 mediante una cuerda que consideramos ideal. En este caso fue bastante intuitivo notar que cuando la masa M1 sube con aceleracin a, la masa M2 debe descender con el mismo valor de aceleracin. Sin embargo nos veremos enfrentados a problemas de dos o ms cuerpos vinculados donde la ecuacin de ligadura no ser tan sencilla de obtener.
56
Captulo 2. Dinmica
Para estos casos es muy til emplear el mtodo de anlisis que expondremos en el siguiente ejemplo. Considere el sistema mostrado en la gura. Este consiste de un bloque de masa m ubicado sobre un plano inclinado sin roce y de ngulo , el que a su vez se encuentra unido a otro bloque de masa M mediante el sistema de poleas (jas) y una cuerda (elementos considerados como ideales). Nos interesa conocer qu condicin se debe cumplir para que el bloque de masa m baje deslizando por el plano inclinado.
Primero deniremos las coordenadas x1 y x2 como se muestra en la gura siguiente.

H
x2
x1
Luego el diagrama de cuerpo libre para cada bloque queda como se muestra en la gura siguiente:
mg
Mg
Para el bloque de masa M se tiene que: Mg T = M x 2 y para el bloque de masa m se tiene que: mg sin() T = mx 1
2.3. Aplicaciones de las leyes de Newton
57
Ahora para resolver el problema slo falta encontrar una relacin entre las aceleraciones de los bloques, esto es, la llamada ecuacin de ligadura. Para esto podemos notar que el largo de la cuerda puede ser escrito de la siguiente manera: L = H + x2 + x1 Dado que la cuerda es ideal (no tiene masa y es inextensible), podemos decir que su largo L es constante. Por lo tanto si en un cierto intervalo, de tiempo t la coordenada x1 cambia en una cantidad x1 , la coordenada x2 cambiar en una cantidad x2 tal que x1 = x2 . Luego dividiendo esta ultima relacin por t se tiene que: x1 x2 = t t Luego podemos tomar el lmite t 0, con lo que se obtiene que: x 2 = x 1 o tambin podemos decir que la rapidez del bloque de masa M es igual a la del bloque de masa m. El resultado anterior puede ser obtenido directamente al derivar respecto al tiempo la expresin para el largo de la cuerda. Dado que el largo de la cuerda es constante, su derivada respecto al tiempo es cero y lo mismo pasa con la derivada de H. 0=0+x 2 + x 1 x 2 = x 1 Luego, la relacin entre las aceleraciones se obtiene simplemente al derivar nuevamente con respecto al tiempo. x 2 = x 1 Ahora podemos resolver el problema. Escribiendo todo en trminos de x 1 obtenemos: T Mg = M x 1
mg sin() T = mx 1 De la primera, T = Mg + M x 1 Luego:
58
Captulo 2. Dinmica
mg sin() Mg M x 1 = mx 1 x 1 = mg sin() Mg = x 2 M +m
Finalmente, para que m baje por el plano inclinado se debe cumplir que x 1 > 0, esto es: mg sin() Mg > 0 m sin() > M
Dinmica del Movimiento Circular
2.4
En la seccin 1.2.9 estudiamos la cinemtica de un cuerpo que se mueve a lo largo de una trayectoria circular. Concluimos que una partcula restringida a moverse en una trayectoria circular y cuya aceleracin angular es constante tiene una aceleracin dada por: 2r ). a(t ) = R ( (2.2) El mdulo de este vector aceleracin es a(t ) = R 2 + 4 . Consideremos primero el caso en que no existe aceleracin angular ( = 0). Entonces, no habr aceleracin en la direccin tangencial mientras que la aceleracin radial apuntar hacia el interior del crculo y tendr una magnitud |a(t )| = R 2 . A esta ltima la llamamos aceleracin centrpeta.
!"
#"
$"
Figura 2.13: Cuerpo de masa m que rota con velocidad angular constante mediante la accin de una cuerda. Un ejemplo en el que slo existe aceleracin centrpeta es el caso de una masa m que gira con velocidad angular constante atada a una cuerda como se muestra en la Fig. (2.13) (imagine un lanzador de bala). Como la nica fuerza que acta sobre la masa es la tensin de la cuerda, de acuerdo con la segunda ley de Newton concluimos que: = T = ma = mR 2 r mv 2 . r R (2.3)
2.4. Dinmica del Movimiento Circular
59
En la ltima igualdad hicimos uso de la relacin v = R .
ENTENDISTEST? 2.2 Cul de las echas del diagrama representa mejor la direccin de la aceleracin cuando el bloque pasa por la posicin II?
60
Captulo 2. Dinmica
1 8 7 6 5 4 2 3
III
II
Ejemplo 2.2 Una pequea moneda de masa m se ubica sobre la supercie horizontal de un disco giratorio, a una distancia r del centro de ste, tal como se muestra en la gura (2.14). Si el disco comienza a girar desde el reposo con una aceleracin constante , encuentre una expresin para el coeciente de roce esttico entre la moneda y la supercie del disco, de manera tal que la moneda resbale justo cuando el disco ha dado exactamente N vueltas.
!"
#"
$"
Figura 2.14: Moneda de masa m ubicada sobre un disco giratorio. Solucin Lo primero que debemos determinar es la velocidad angular que tiene la moneda al momento de resbalar. Recordemos primero que para movimiento uniformemente acelerado tenemos, (t ) = 0 + 0 t + 2 t . 2 (2.4)
) = 2 N = t 2 /2. Ahora, como 0 = 0 y 0 = 0, justo al momento de resbalar tenemos (t De esta forma obtenemos la velocidad angular deseada, ) = t = (t 4 N . (2.5)
2.4. Dinmica del Movimiento Circular
61
En ese momento la fuerza de roce total que ejerce la supercie sobre la moneda en la direccin horizontal es: 4 N ) = mR ( F = ma(t ). (2.6)
La direccin aproximada de esta fuerza se puede ver en la gura (2.15). Como sabemos que desliza justo en ese momento, entonces la magnitud de la fuerza debe ser igual a e N = e mg . Finalmente tenemos entonces que el coeciente de roce esttico debe ser: e = R 1 + 16 2 N 2 . g (2.7)
!"
#"
$"
Figura 2.15: Fuerza sobre la moneda.
Ejemplo 2.3 Se ubica un pequeo objeto de masa m sobre una supercie cnica rotatoria, a una distancia r del eje de rotacin como se indica en la gura (2.16). Si el ngulo entre la supercie y la horizontal es y el coeciente de roce esttico entre el objeto y la supercie es e , calcule la velocidad angular mxima del cono alrededor del eje vertical para que el objeto no resbale. Suponga que los cambios de velocidad angular se realizan muy lentamente. Solucin Para resolver este problema conviene primero dibujar el diagrama de cuerpo libre para la masa m como se puede ver en la gura (2.17). Vemos que el cuerpo est sometido a la fuerza de gravedad, a la fuerza normal y a la fuerza de roce. Como nos interesa la situacin en que el objeto est a punto de deslizar consideramos que Fr = e N . Ahora, dado que no hay aceleracin en la direccin vertical tenemos:
mg = N cos + e N sen N =
mg cos + e sen
(2.8)
62
Captulo 2. Dinmica
#"
$"
!"
Figura 2.16: Bloque de masa M sobre un cono rotatorio.
($
)$
!"#$
%#$
&'$
Figura 2.17: DCL de bloque de masa M sobre un cono rotatorio. Por otra parte, sabemos que la resultante total de la componente radial de la fuerza debe ser capaz de producir la aceleracin centrpeta. Esto es, mr 2 = e N cos N sin . (2.9)
Reemplazando ahora el resultado para N obtenido anteriormente tenemos que la velocidad angular mxima para la cual la masa no alcanza a deslizar es : = g e cos sin . r cos + e sen (2.10)
63
Problemas resueltos
2.5
Problema 2.1 En el sistema de la gura el bloque de masa M se puede deslizar por la supercie lisa de ngulo y est unido, mediante una cuerda ideal y un sistema de poleas (sin masa), a un bloque de masa m que se mueve a lo largo de la vertical. Encuentre la aceleracin de los dos bloques.
g
d
m
Solucin A continuacin se ilustran las coordenadas relevantes denidas para este problema (note que la polea que sostiene a la masa m puede desplazarse a lo largo de a vertical).
x2 x3
x1
d x2
El diagrama de fuerzas para la masa M est dado por:
T
M
Mg
64
Captulo 2. Dinmica
El equilibrio de fuerzas en el eje del plano inclinado es: T Mg sin = M x 1 Para la polea que sostiene al bloque m se tiene:
T
T2
T2
Entonces 2T2 = T T2 = Para la masa m se tiene que:

T 2
T 2
m
mg
mg
T = mx 3 2
Adems, el largo de la cuerda que une a la polea mvil con m es constante: x2 d x2 + x3 x2 = l2 x 3 = 2
El largo de la cuerda que une al bloque M con la polea mvil tambin es constante: l1 = x2 x1 + cte x 2 = x 1
Resolviendo:
1 T g sin = x 1 M mg T = mx 3 T = 2m(g x 3 ) = 2m(g 2x 1) 2
65
Finalmente, encontramos las aceleraciones de ambos bloques: 2m (g 2x 1 ) g sin = x 1 M g

2m sin M M +4m M
=x 1
x 3 = 2x 1
Problema 2.2 Un helicptero carga dos objetos m1 , m2 como indica la Fig. 2.18. El helicptero acelera verticalmente hacia arriba con aceleracin a. Determine la tensin T1 en las cuerdas que sujetan la primera masa.
m1
m2
Figura 2.18: Esquema de un helicptero trasladando dos objetos de masa m1 y m2 . Solucin Denimos las coordenadas que se muestran en la Fig. 2.19 para referirnos a las posiciones de ambos bloques y el diagrama de cuerpo libre para stos se muestra en la Fig. 2.19. Para m2 : T2 m2 g = m2 a T2 = m2 (a + g )
66
Captulo 2. Dinmica
m1
y1
m2
y2
Figura 2.19: Denicin de coordenadas para las posiciones de ambos bloques.
T2
T1
T1
m2
m1
m1 g
m2 g
Figura 2.20: DCLs de ambos bloques. Para m1 : T1 sin + T1 sin m1 g T2 = m1 a
2T1 sin m1 g m2 (a + g ) = m1 a
2T1 sin = m1 (a + g ) + m2 (a + g ) Finalmente: T1 = (m1 + m2 )(a + g ) 2 sin
67
Problema 2.3 Los bloques A y B de la gura tienen masas m y M respectivamente. El bloque A se desliza por un plano inclinado en ngulo /3 (60 grados) respecto a la horizontal. El coeciente de roce cintico entre el bloque A y el plano es de = 0.2. Determine las aceleraciones de ambos bloques y la tensin de la cuerda.
60
Solucin En la siguiente gura se ilustran las coordenadas a utilizar, ms algunas fuerzas relevantes para el problema:
T
T
T
A
FR
mg sin 60
60
Se tiene para la masa M : Mg T = M x y para la masa m: 2T + mg sin d mg cos = my
Adems la cuerda es inextensible, de modo que la condicin de ligadura es:
68
Captulo 2. Dinmica
x + 2y = L
x = 2y Luego: 2Mg + 2M x + mg sin d mg cos = my 2Mg mg sin + d mg cos = (4M + m) y Con esto, las aceleraciones de los bloques estn dadas por: y = g (m sin m cos 2M ) 4M + m x = 2y y la tensin de la cuerda es: T = Mg + 2M y = mMg (1 + 2 sin 2 cos ) 4M + m
Problema 2.4 Un trineo de masa M tiene una caja de masa m sobre l. El coeciente de roce esttico entre la supercie del trineo y la caja es s , y el coeciente de roce cintico entre el trineo y el piso es k . Cul es la fuerza mxima que se le puede imprimir al trineo de manera que la caja no resbale y acelere junto al trineo?.
m
k
Solucin Los diagramas de cuerpo libre para la caja y el trineo son: Por accin y reaccin, la caja de masa m ejerce sobre el trineo las fuerzas N1 (hacia abajo) y Fr 1 (hacia la izquierda). La segunda ley de Newton aplicada a la caja establece que:
69
Fr1
N2
M
N1
F
Mg
m
mg
Fr1
Fr2
N1
N1 = mg Fr 1 s mg
Fr 1 = m x mx s mg de donde se obtiene: x max = s g Aplicando la segunda ley de Newton al trineo, N2 = N1 + Mg N2 = (M + m)g Fr 2 = k (m + M )g
F Fr 1 Fr 2 = M x (misma aceleracin de m para que se muevan juntos y m no resbale). Luego: F = Mx + Fr 1 + Fr 2 Y el mximo valor posible est dado entonces por: F = M (s g ) + s mg + k (m + M )g
F = (m + M )g (s + k )
Problema 2.5 Considere tres cuerpos dispuestos como muestra la gura. Entre los cuerpos 1 y 2, existe un coeciente de roce esttico S 1 , y entre el 2 y el 3 el coeciente es S 2 . Finalmente entre el cuerpo 3 y la supercie el coeciente de roce esttico es S 3 .
70
Captulo 2. Dinmica
m1
m2
m3
Determine el mximo valor de la fuerza F que se puede aplicar al cuerpo 3 sin alterar el equilibrio de los tres cuerpos. Solucin El diagrama de cuerpo libre para cada cuerpo es:
m3 :
m2 :
N3
m1 :
Fr2
Fr3
N2
Fr1 Fr1
N1
T
m3 g
N2
Fr2
N1
m1 g
Para m1 se tiene: Fr 1 T + m1 g sin = 0 N1 = m1 g cos Como la fuerza de roce es esttica, tenemos que: Fr 1 N1 S 1 = m1 g cos S 1 Para m2 : Fr 12 Fr 1 + m2 g sin = 0 N2 N1 m2 g cos = 0 N2 = m1 g cos + m2 g cos N2 = (m1 + m2 )g cos Luego: Fr 2 (m1 + m2 )g cos S 2
71
Y para m3 , en el eje perpendicular al plano tenemos: N3 N2 m3 g cos = 0 N3 = (m1 + m2 + m3 )g cos Luego Fr 3 (m1 + m2 + m3 )g cos S 3 Adems, en el eje paralelo al plano inclinado se tiene: F Fr 12 Fr 3 + m3 g sin = 0 F = Fr 12 + Fr 3 m3 g sin = 0 y de aqu se deduce que la fuerza aplicada debe satisfacer la siguiente desigualdad: F (m1 + m2 )g cos S 2 + (m1 + m2 + m3 )g cos S 3 m3 g sin
Problema 2.6 Una caja de masa m se mueve con rapidez v0 sobre una supercie sin roce y al nal de su camino logra entrar en el tablero horizontal de un trineo de masa M , que se puede mover sin roce sobre el hielo. El coeciente de roce entre la caja y el trineo es . La caja se desliza sobre el trineo hasta que nalmente queda en reposo con respecto a ste. Determine, a) Cunto tiempo demora la caja en quedar en reposo con respecto al trineo? b) Cul es la velocidad del conjunto, una vez que la caja queda en reposo con respecto al trineo? c) Qu distancia recorre la masa m sobre M antes de detenerse sobre ella?
vo
72
Captulo 2. Dinmica
x1
x2
Figura 2.21: Deniendo las coordenadas horizontales.

N1
f roce
m
mg
Figura 2.22: DCL para el bloque de masa m. Solucin a) Comenzamos deniendo las coordenadas horizontales que se muestran en la Fig. 2.21, y el DCL para el bloque de masa m se muestra en la Fig. 2.22, Luego: N1 = mg froce = mx 1 g = x 1 Para el trineo, se tiene:
N
M
N1
f roce
Mg
Entonces: N = (M + m)g mg = M x 2
Con esto, las aceleraciones de ambas masas son constantes y estn dadas por:
73
x 1 = g
x 2 =
mg M
Las velocidades se obtienen entonces a partir de la expresin para un movimiento uniformemente acelerado: x 1 (t ) = gt + v0 x 2 (t ) = mg t M
Para determinar el tiempo que demoran en quedar en reposo relativo utilizamos la coordenada s indicada en la gura:
x1
m
M
x2
Se tiene: s(t ) = x1 (t ) x2 (t ) (t ) = x s 1 (t ) x 2 (t )
La velocidad relativa es entonces, (t ) = g + s mg t + v0 M
(t ) = 0, cuya solucin es: Buscamos t R tal que s t = v0 M g (M + m)
Esto es vlido siempre y cuando el largo del trineo sea lo suciente grande como para que la masa m no caiga al suelo (ver parte c). Notar que:
74
Captulo 2. Dinmica
l m t =
v0 g
Este es el caso de un bloque deslizando sobre un plano (bloque innito), como se muestra en la gura siguiente:
N
m
fr
mg
En este caso, se cumple:
mx = fr = mg
x = g x (t ) = v0 gt y el bloque se detiene efectivamente para t = v0 /g . b) Volviendo al problema original, la velocidad del conjunto en el instante en que dejan de deslizar es: v =x 2 (t ) = v0 m M +m
t =t
c) La distancia que recorre m sobre M antes de detenerse se obtiene a partir de: s(t ) = v0 t Luego: d=
2 2 2 v0 M g (M + m) v0 M g (M + m) 2M (g )2 (M + m)2
g (M + m) 2 t 2M
75
d=
2 v0 M 2g (M + m)
Se debe cumplir entonces que el largo del trineo L sea superior a d .
Problema 2.7 Con el objeto de hacer un cierto experimento, se cuelga del techo de un ascensor una mquina de Atwood formada por masa M1 y M2 , y una polea y cuerda de masas despreciables. El experimento requiere conocer la tensin T que uno espera que tenga la cuerda cuando el conjunto acelera hacia arriba con una aceleracin a, en presencia de la fuerza de gravedad. Cunto vale esa tensin en funcin de las constantes conocidas?
a
M1
M2
Solucin Denimos las coordenadas x1 y x2 respecto al sistema no inercial de la polea. Adems, sea y la altura de la polea con respecto a un sistema inercial.
x1
M1
x2
M2
Los diagramas de fuerza para ambas masas son los siguientes, De acuerdo a la segunda ley de Newton se tiene que: d2 (y x1 ) dt 2
T M1 g = M1
76
T T
Captulo 2. Dinmica
M1
M2
M1 g
M2 g
T M1 g = M1 a M1 x 1 Notar que esta ltima ecuacin puede ser escrita como: M1 (g + a) T = M1 x 1 Esta es la misma ecuacin que se habra obtenido con el sistema en un marco de referencia inercial, con aceleracin de gravedad igual a g + a. Es decir, para efecto de las masas, se siente un campo gravitacional ms fuerte (si a > 0), lo que es fcil de experimentar cuando uno sube en un ascensor. Del mismo modo, para la masa M2 : T M2 g = M2 d2 (y x2 ) dt 2
T M2 g = M2 a M2 x 2
Adems, la condicin de ligadura es: x 1 = x 2 Por lo tanto, T = M1 (a + g ) M1 x 1 T = M2 (a + g ) + M2 x 1 Resolviendo, se obtiene la aceleracin y la tensin de la cuerda: x 1 = (M1 M2 )(a + g ) M1 + M2 (a + g ) 2M1 M2 M1 + M2
T =
77
Notar que en el caso a = g (ascensor en cada libre), se obtiene: x 1 = 0 T =0 Esto causa una sensacin de ingravidez.
Problema 2.8 Un carrusel consiste en una serie de asientos que giran colgados de cadenas sujetas a un disco central en rotacin (en la gura se muestra una sola). Si se desea que el carrusel gire a velocidad angular constante w , qu longitud L tienen que tener las cadenas para que el ngulo que formen con la vertical sea = /6 (30 grados)? Desprecie la masa de las cadenas.
x
Solucin El movimiento de un asiento visto desde arriba es el siguiente:
w
ac
R
z
Es decir, un movimiento circular uniforme. Para el instante de la gura, tenemos el siguiente diagrama de fuerzas:
78
Captulo 2. Dinmica
Mg
Existe un equilibrio vertical (en el eje y ), luego: T cos Mg = 0 Mg cos
T = En el eje x , se tiene:
T sin = Mw 2 (R + L sin )
De aqu obtenemos una relacin entre el largo L y el ngulo : Mg tan = Mw 2 R + Mw 2 L sin g tan w 2 R w 2 sin
L=
Finalmente, para que = /6, L debe cumplir con: 2 g/ 3 w 2R L= w2
3
Trabajo y Energa
Introduccin 3.1 El objetivo fundamental de la mecnica clsica es la prediccin del movimiento de un cuerpo una vez que se conocen sus interacciones (fuerzas) con su entorno. En principio esto siempre se puede lograr a partir de la segunda ley de Newton: la aceleracin permite determinar la velocidad, y a su vez sta permite obtener la posicin. Este esquema funciona bien si conocemos la fuerza total sobre el objeto en funcin del tiempo. Sin embargo, en muchas ocasiones la informacin que tenemos a priori es insuciente. Imaginemos por ejemplo, que la fuerza sobre un objeto depende de la posicin de ste, por lo tanto conocer F en funcin del tiempo requiere entonces conocer la posicin del objeto en funcin del tiempo, pero es precisamente esta ltima la incgnita la que queremos determinar. Bajo estas circunstancias, muchas veces es conveniente utilizar los dos conceptos principales de este captulo para predecir el movimiento de un cuerpo: trabajo y energa. Veremos que ms all de ser una enorme ayuda para resolver problemas, estos conceptos tienen adems un importante signicado fsico. Por ejemplo, la ley de conservacin de la energa es uno de los pilares fundamentales de la fsica moderna, y su validez es ms general que la mecnica de Newton. En el S.I. la unidad de energa y de trabajo es el Joule (1 J = 1 kg m2 /s2 ).
79
80
Captulo 3. Trabajo y Energa
Teorema de Trabajo y Energa Cintica
3.2
Pensemos primero en la situacin ms simple posible. En t = 0 tenemos una masa puntual m en el origen cuya velocidad inicial es vi y que est sometida a una fuerza constante F como se muestra en la Fig. (3.1).
vi
tf
x
Figura 3.1: Una masa puntual m que se encuentra en el origen en t = 0 con velocidad inicial vi es sometida a una fuerza constante F . En t = tf llega a la posicin d . Como la fuerza es constante, la aceleracin del objeto tambin, y como aprendimos en 1.20,sabemos que la velocidad en el eje x en un determinado tiempo tf estar dada por: vxf = vxi + Fx m(vxf vxi ) tf tf = m Fx (3.1)
y expresiones anlogas para la componente y . Aqu Fx es la componente de la fuerza en la direccin x y tf es el tiempo que demora la partcula en desplazarse hasta la posicin d dada por, 1 Fx 2 dx = vxi tf + t (3.2) 2m f y una expresin anloga para la componente y . Reemplazando ahora (3.1) en (3.2) encontramos el siguiente resultado, 1 1 2 2 mvxf mvxi . (3.3) 2 2 Como sabemos que existe una ecuacin similar para Fy dy , podemos escribir la siguiente expresin general: Fx dx = F d = 1 1 mvf2 mvi2 . 2 2 (3.4)
Es decir, la componente de la fuerza en direccin del desplazamiento multiplicada por la longitud de este ltimo es igual a el cambio en la cantidad mv 2 /2 asociada a la partcula. Es importante enfatizar que la fuerza F que aparece en esta ecuacin es la fuerza neta que acta sobre m.
3.2. Teorema de Trabajo y Energa Cintica
81
A la cantidad K = mv 2 /2 la llamaremos la energa cintica de la partcula, mientras que a W = F d le denominaremos el trabajo realizado por F a lo largo de d . De esta forma, podemos resumir lo anterior con esta nueva notacin en el teorema de trabajo y energa cintica, W = Kf Ki = K (3.5)
Esto es, el trabajo realizado por una fuerza sobre m es igual al cambio en la energa cintica de la partcula. Ejemplo 3.1 Considere un cuerpo de masa m que se desliza por el plano inclinado sin roce mostrado en la Fig. (3.2). (a) Calcule la variacin de la energa cintica del cuerpo al desplazarse desde el punto 1 al punto 2. (b) Encuentre el trabajo realizado por la fuerza de gravedad durante el trayecto. Note que esta es la nica fuerza que hace trabajo.
g
m
1
Figura 3.2: Una masa m se desliza a lo largo de un plano inclinado que forma un ngulo con la horizontal. Solucin (a) Como la aceleracin es constante, utilizamos la ecuacin 1.23 que nos dice que si la masa m tiene una velocidad v1 en el punto 1, la velocidad en el punto 2 estar dada por: 2 2 = 2ad + v1 , (3.6) v2 donde la componente de la aceleracin de gravedad que va en la direccin del movimiento es a = g sin . Remplazando el valor de la aceleracin, y considerando que d sin = h obtenemos que: 2 2 v2 = 2gh + v1 . (3.7) As, multiplicando por m/2 a ambos lados de la ecuacin, obtenemos la variacin de la energa cintica, 1 1 2 2 K = mv2 mv1 = mgh. (3.8) 2 2
82
Note que esta variacin de la energa cintica no depende del ngulo , sino que slo de la altura h. (b) Como mencionamos anteriormente, en este caso la nica fuerza que realiza trabajo sobre la masa m es la gravedad, ya que la fuerza normal es siempre perpendicular al plano, y por lo tanto no realiza trabajo debido a que no est en la direccin del movimiento. Esto se puede apreciar claramente el la Fig. 3.3, donde es posible notar que slo la componente paralela al plano, y por ende al desplazamiento, realiza trabajo.
N
m
mgcos
d
mgsin
Figura 3.3: La normal es siempre perpendicular al desplazamiento. Luego el trabajo realizado sobre la masa m desde el punto 1 al punto 2 es, Wg = mgd sin . Pero d sin = h, por lo que podemos escribir: Wg = mgh. (3.10) (3.9)
Este trabajo es igual a la variacin de energa cintica calculada anteriormente. Este es un ejemplo de la validez del teorema del trabajo y energa. El resultado (3.4) se puede generalizar fcilmente al caso en que la partcula es
ti
d1
d2
d3
d4
tf
Figura 3.4: Una masa puntual es sometida a una serie de desplazamientos di . A lo largo de cada uno de ellos la partcula est bajo la accin de una fuerza neta Fi . sometida una serie de desplazamientos consecutivos d1 , d2 , ... , como se muestra en la Fig. (3.4). Suponiendo que a lo largo de cada uno de estos desplazamientos la masa m est bajo la accin de una respectiva fuerza resultante constante F1 , F2 , ..., y usando la ecuacin (3.4) tenemos una forma ms general para el teorema de trabajo
3.2. Teorema de Trabajo y Energa Cintica
83
y energa cintica, Fj dj =
j
1 1 mvf2 mvi2 . 2 2
(3.11)
Observe que a pesar de que permitimos una serie de desplazamientos, el lado derecho de la ecuacin sigue siendo K calculado a partir de los puntos inicial y nal.
ENTENDISTEST? 3.1 Considere un vagn de tren que se desplaza con velocidad constante V por una va completamente horizontal, el cul traslada una caja de masa M , como se muestra en la Fig. 3.5. En esta situacin, cuanto trabajo realiza el vagn sobre la caja en un intervalo de tiempo t ?
g
Figura 3.5: Esquema de una vista lateral de un vagn de tren que se mueve con velocidad constante v , el cual traslada una caja de masa M .
Ejemplo 3.2 Considere un cuerpo de masa m que desliza sin roce por la sucesin de cuas mostrada en la Fig. (3.6). Demuestre que la variacin de la energa cintica del cuerpo al desplazarse desde el punto 0 al 4 es igual al trabajo realizado por la fuerza de gravedad. Solucin En el ejemplo anterior aprendimos que la variacin de la energa cintica del cuerpo al desplazarse desde el punto ms alto al ms bajo de una cua sin roce es igual al trabajo realizado por la gravedad, el cual a su vez es independiente de la pendiente de la cua (no depende de ). Esto es, 1 1 mvf2 mvi2 = mgh. (3.12) 2 2 Lo anterior es vlido para cada cua por separado y podemos calcular el trabajo realizado por la gravedad como la suma de los trabajos realizados en cada una de ellas como, K = Wg = W1 + W2 + W3 + W4 = mgh1 + mgh2 + mgh3 + mgh4 = mgH . (3.13)
84
m
1
1
h1
g
2
2
h2
h3
h4
4
4
Figura 3.6: Un cuerpo se desliza por una sucesin de cuas con distintos grados de inclinacin. Luego, considerando la ecuacin (3.8) tenemos que, Wg = 1 1 1 1 2 2 2 2 mv1 mv0 mv2 mv1 + 2 2 2 2 1 1 1 1 2 2 2 2 mv3 mv2 + mv4 mv3 + 2 2 2 2 = mgH . (3.14)
En la ecuacin anterior podemos ver claramente que los trminos intermedios se cancelan y obtenemos nalmente que: 1 1 2 2 mv4 mv0 = mgH K = Wg . 2 2 (3.15)
Note que este resultado es absolutamente independiente del nmero de cuas y de las diferentes inclinaciones. Dicho de otra forma, el resultado K = mgH es independiente del camino utilizado por el bloque. Esto no tiene por qu ser cierto en general.
Energa Potencial: fuerzas conservativas
3.3
Consideremos la situacin en la cual un cuerpo de masa m se desplaza a lo largo de una trayectoria que se inicia en la posicin ri y termina en rf , bajo la accin de una fuerza que puede depender de la posicin (F (r )). Existe cierto tipo de fuerzas para las cuales el trabajo Wi f realizado no depende de la trayectora seguida, sino que depende nicamente de las posiciones ri y rf (ver Fig.(3.7)). Este tipo de fuerza se denomina fuerza conservativa debido a que, como veremos, estas fuerzas no modican la energa mecnica (que deniremos a continuacin) total del cuerpo. Cuando tenemos una fuerza conservativa entonces, siempre se puede encontrar una funcin U (r ) que depende slo de la posicin y que cumple con, Wi f = U (ri ) U (rf ). (3.16)
3.3. Energa Potencial: fuerzas conservativas
85
!$#
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Figura 3.7: Para una fuerza conservativa el trabajo hecho sobre una partcula depende slo de las posiciones inicial y nal, pero no de la trayectoria. Entonces, el trabajo realizado por la fuerza al ir desde ri a rf est dado por la diferencia de la funcin U (r ) evaluada en los extremos de la trayectoria. A esta funcin U (r ) se le llama energa potencial. Dado que lo nico que nos interesa es la diferencia de esta funcin entre dos puntos, es obvio que sumar una constante a U es irrelevante. Una vez obtenida la correspondiente energa potencial y usando el teorema de trabajo y energa cintica, es fcil ver que, Ki + U (ri ) = Kf + U (rf ). (3.17)
Es decir, para fuerzas conservativas la cantidad E = K + U llamada energa mecnica total, se conserva. Si la fuerza (conservativa) que acta sobre el cuerpo lo acelera, entonces ste incrementar su energa cintica y a la vez disminuir su energa potencial de manera de mantener la suma de ambas energas constante. Por ejemplo, esto ocurre en una montaa rusa. Cuando bajamos incrementamos nuestra velocidad y por tanto nuestra energa cintica, mientras que nuestra energa potencial debida a la fuerza gravitacional se reduce. Exactamente lo opuesto ocurre cuando nos encontramos en una subida de la montaa rusa. Existe entonces una constante transformacin entre energa cintica y energa potencial, siendo la suma de ambas una constante. Esta conservacin de la energa mecnica es de gran utilidad para resolver una amplia variedad de problemas. En este captulo examinaremos en detalle dos casos particulares: el potencial gravitacional y el potencial de un resorte.
Potencial gravitacional
3.3.1
Al desarrollar el primer ejemplo de este captulo nos dimos cuenta de que el trabajo hecho por la fuerza de gravedad sobre un objeto que se desliza a lo largo de un plano inclinado no dependa del ngulo de inclinacin, sino que quedaba determinado nicamente por la altura que descenda. En el segundo ejemplo vimos que la trayectoria del descenso se poda complicar mucho ms, sin embargo el resultado era el mismo: El
86
trabajo realizado por la fuerza de gravedad dependa exclusivamente de la diferencia de altura entre los puntos inicial y nal. Tomando todo esto en consideracin, no es dicil darnos cuenta que la fuerza gravitacional es conservativa y que su correspondiente energa potencial vendr dada por, U (z ) = mgz , (3.18)
donde el eje Z apunta en la direccin vertical alejndose del centro de la Tierra.
Potencial del resorte
3.3.2
En la seccin 1 aprendimos que la fuerza que ejerce un resorte sobre una masa unida a l es proporcional al desplazamiento (x ) desde su posicin de equilibrio, es decir, F = kx x . Como en este caso la fuerza no es constante sino que vara con la posicin, podemos recurrir a la ecuacin (3.11) que nos dice que el trabajo total realizado por la fuerza puede ser descompuesto en la suma de muchos desplazamientos muy pequeos. En el caso del resorte podemos obtener una buena aproximacin para el trabajo realizado por la fuerza de ste al estirarlo desde una posicin inicial xi a una nal xf sumando el trabajo hecho en pequeos intervalos x . Suponiendo que la fuerza es constante en ese intervalo,
N 1
Wi f =
j =0
k (xi + j x )x .
(3.19)
F kx
11111111111111111111 00000000000000000000 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 0 1 0 1 00000000000000000000 11111111111111111111 0 0 1 1 00000000000000000000 11111111111111111111 0 1 kx i 0 1 00000000000000000000 11111111111111111111 0 1111111111111 0000000000000 0 1 1 00000000000000000000 11111111111111111111 i 000 f 0 1 0 1 111 00000000000000000000 11111111111111111111 0 1 0 1 00000000000000000000 11111111111111111111 0 0 1 1 00000000000000000000 11111111111111111111 0 1 0 1 00000000000000000000 11111111111111111111 0 0 1 1 00000000000000000000 11111111111111111111 0 1 0 1 00000000000000000000 11111111111111111111 0 0 1 1 00000000000000000000 11111111111111111111 0 1 0 1 x x x
kx000000000000000000000000000000 00000000000000000000 11111111111111111111 111111111111111111111111111111 f
x
f
Figura 3.8: Para obtener el trabajo total realizado por el resorte debemos subdividir el desplazamiento en pequeos intervalos de largo x . En este caso el nmero de intervalos utilizado es N = 10. Observando la gura (3.8) y tomando el nmero de intervalos N muy grande, el resultado se volver exacto y vemos que este corresponde precisamente al rea bajo
3.4. Trabajo de la fuerza de roce
87
la curva. Esta rea es fcil de calcular: Wi f = 1 2 1 2 kx kxi . 2 f 2 (3.20)
De esta forma es fcil darse cuenta de que la energa potencial del resorte es, U (x ) = 1 2 kx . 2 (3.21)
ENTENDISTEST? 3.2 Considere un anillo de masa M que puede deslizar sin roce por una gua de alambre semicircular de radio R . El anillo a su vez est unido a un resorte de masa despreciable y constante elstica k , que est pivotado en su extremo como se muestra en la Fig. 3.9. Si en cierto instante el anillo se suelta desde el reposo en el punto A, cual es el valor de su energa cintica cuando para por el punto B?
#"
%"
!"
g
%"
$"
Figura 3.9: Esquema de una vista lateral de masa M .
Trabajo de la fuerza de roce
3.4
Uno de los ejemplos ms importantes de una fuerza no conservativa es el de la fuerza de roce. Como aprendimos en el captulo anterior, cuando un cuerpo se desliza sobre una supercie, existir una fuerza de roce que se opondr al desplazamiento relativo de las supercies en contacto. A modo de ejemplo, consideremos un objeto de masa m que se desliza sobre una supercie horizontal con roce. Sobre el cuerpo actuar una fuerza que apunta en la direccin opuesta a la de su velocidad (relativa a la supercie). Sabemos adems que si el coeciente de roce cintico entre las supercies es c , la magnitud de esta
88
fuerza estar dada por Fr = c N , donde N es la fuerza normal entre las supercies de contacto. En este caso, el trabajo realizado por la fuerza de roce para ir desde un punto A a un punto B es exactamente el negativo de la distancia total recorrida (sAB ) multiplicada por el mdulo de la fuerza (c N ): WAB = Fr sAB = c NsAB . (3.22)
El signo menos viene del hecho de que la fuerza apunta en la direccin contraria al desplazamiento. Notemos adems que la longitud (sAB ) del camino recorrido si depende de la trayectoria que escogimos para ir de A a B y por lo tanto la fuerza no es conservativa. Esto signica que la energa mecnica del objeto no es constante, sino que disminuye por la accin del roce. La energa mecnica que se pierde por efecto de la fuerza de roce se transforma en energa calrica, algo que experimentamos frecuentemente al frotar nuestras manos. Ejemplo 3.3 Consideremos que en el problema del plano inclinado planteado en el primer ejemplo de este captulo, la supercie por la cual se desliza la masa m es ahora rugosa y con un coeciente de roce cintico c . (a) Calcule la variacin de la energa cintica del cuerpo al desplazarse desde el punto 1 al 2. (b) Encuentre el trabajo realizado por la fuerza de gravedad. (c) Determine el trabajo realizado por la fuerza de roce. (d) Obtenga el trabajo neto realizado sobre la masa durante el trayecto de 1 a 2. Solucin (a) Al igual que en el ejemplo 1, la velocidad del cuerpo en el punto 2 est dada por,
2 2 v2 = 2ad + v1 .
(3.23)
En este caso la aceleracin puede ser obtenida usando el diagrama de cuerpo libre de la Fig. (3.10), y est dada por a = g sin c g cos . De esta manera, la variacin de la energa cintica es, K = 1 1 1 2 2 mv1 = m(2(g sin c g cos )d ) mv2 2 2 2 = mgd (sin c cos ). (3.24)
(b) Al igual que el ejemplo 1, aqu slo la componente de la fuerza de gravedad que es paralela al desplazamiento realiza trabajo. Por lo tanto, Wg = mgd sin . (3.25)
3.5. Potencia
89
cN
m
mgcos
a
mgsin
Figura 3.10 (c) El trabajo realizado por la fuerza de roce claramente es negativo ya que la fuerza de roce est en la direccin contraria al vector desplazamiento. Por lo tanto, este trabajo es: Wroce = c mgd cos , (3.26) y se traduce en un aumento de la temperatura de las supercies de la masa y del plano inclinado. (d) Finalmente, el trabajo neto realizado sobre la masa a lo largo del trayecto es, Wneto = Wg + Wroce Wneto = mgd (sin c cos ). (3.27)
Comparando con el resultado obtenido en (a), podemos apreciar claramente que obtenemos nuevamente el resultado que predice el teorema del trabajo y energa, Wneto = K . (3.28)
Note que en este caso al igual que en el ejemplo 3.1, el trabajo realizado por la fuerza de gravedad es mgh.
Potencia
3.5
En una innidad de procesos fsicos existe transferencia de energa. La potencia nos dice qu tan rpido es este proceso, es decir, la potencia es la cantidad de energa transferida por unidad de tiempo. En el S.I. la unidad de medida de la potencia es el Watt (1 W = 1 J/s). En trminos matemticos, la potencia (media) est dada por, P= E , t (3.29)
donde E es la energa total transferida en el proceso y t es el tiempo que demor este intercambio de energa. Por ejemplo, si un corredor que pesa 80 kg parte desde una velocidad nula y llega a una velocidad de 30 km/h en 4 segundos, cul es la
90
potencia promedio que fue capaz de generar? La respuesta es simple si nos damos cuenta que toda la potencia fue utilizada en aumentar la energa cintica, esto es, P =
1 mv 2 0 Kf Ki = 2 f t t 1 (80kg )(30km/h)2 0 = 2 = 925, 9W . 3s
(3.30) (3.31)
Problemas resueltos
3.6
Problema 3.1 Un carro de masa M est en la pista de la gura. La pista es horizontal en ambos extremos pero la parte izquierda est H metros por sobre la parte derecha. El carro no est amarrado al resorte de constante k , ste viaja sin roce hasta que alcanza la zona de frenado en la parte inferior del coeciente de roce dinmico . Inicialmente el carro est en contacto con el resorte. a) Primero el carro es empujado hacia la izquierda comprimiendo el resorte en D metros. Cunto trabajo se hace sobre el resorte en ste proceso? b) El carro es soltado, cul es la magnitud de su velocidad v0 cuando abandona el resorte? c) Cul es su rapidez vf justo antes que entre a la zona de frenado? d) Cuntos metros recorre en la zona de frenado, antes de detenerse?
k
m
Solucin a) Inicialmente, el carro se encuentra en reposo y el resorte se encuentra en su largo natural. Si denimos la energa potencial gravitacional como U = mgh donde h es la altura medida desde la parte ms baja, entonces la energa mecnica inicial del carro es: Ei = 0 + mgH Mientras que la energa nal es: Ef = 1 2 kD + mgH 2

inicial
91
lo
m
D
final
Se deduce entonces que el trabajo realizado es igual al cambio en la energa mecnica total 1 W = kD 2 2 b) Ahora consideremos como instante inicial el momento en que se suelta la masa m, y nal cuando sta deja el resorte.
inicial
m
D
final
m
lo
v0
1 Ei = mgH + kD 2 2 1 2 Ef = mgH + mvo 2 ya que en el momento en que se suelta, el resorte no se encuentra estirado. Por conservacin de la energa mecnica: 1 2 1 2 kD = mv0 2 2 k D m
v0 =
c) Denimos ahora los instantes inicial y nal como se muestra en la gura siguiente. En el momento en que el carro abandona el resorte, posee una energa
92
inicial
v0
final
vf
Ei =
1 1 2 mv0 + mgH = kD 2 2 2
y cuando llega a la parte ms baja Ef = Por conservacin de la energa 1 1 2 mvo + mgH = mvf2 2 2
2 vf2 = vo + 2gH
1 2 v 2 f
vf =
k 2 D + 2gH m
d) Aqu, se tiene
inicial
N
final
vf
fr
m
mg
v 0 m
x 0
En el momento en que el carro entra en la zona de frenado, la energa mecnica es Ei = 1 mv 2 2 f
Mientras que en el momento en que se detiene
93
Ef = 0 El trabajo de la fuerza de roce es, simplemente W = mgd donde d es la distancia que recorre hasta frenarse. De forma que: W = Ef Ei 1 mg d + mvf2 = 0 2 1 2 v = g d 2 f d= y entonces: d= 1 2g k 2 D + 2gH m 1 2 v 2g f
Problema 3.2 Considere un resorte vertical apoyado en el suelo de constante k y largo natural l0 . Sobre el resorte se ja una bandeja de masa M que lo comprime. Luego, encima de la bandeja se coloca una partcula de masa m. Suponga que usted comprime el resorte una distancia d respecto de la posicin de equilibrio del sistema resorte-bandejapartcula. Encuentre la altura mxima (medida desde el suelo) que alcanza la partcula m una vez que se libera de la bandeja Solucin Lo que sucede se muestra en la siguiente gura es la compresin producida por M + m. Por equilibrio de fuerzas, se tiene k = (M + m)g Una vez comprimido en d , las ecuaciones de Newton para ambas masas dan: mz = N mg
94
m M
lo
m M
m M
z
Mz = k (z lo ) N Mg donde N es la normal entre M y m. Sumando ambas, se obtiene (M + m)z + k (z l0 ) = (m + M )g Para que m despeque, la fuerza de contacto entre m y M debe desaparecer, es decir, m despega cuando N = 0 mz = mg z = g Reemplazando (m + M )g + k (z l0 ) = (m + M )g luego z = l0 , es decir, m despega cuando z = l0 . Para determinar la velocidad con la que despega podemos usar conservacin de la energa en el sistema masas-resorte Ei = Ug + Uk 1 Ei = (M + m)g (d + ) + k (d + )2 2 Donde hemos denido que la energa potencial es cero en z = l0 (totalmente arbitrario). Como k = (M + m)g
95
1 Ei = k (d + ) + k (d + )2 2 1 kd 2 k 2 Ei = k d k 2 + k (d 2 + 2d + 2 ) = k d k 2 + + kd + 2 2 2 Ei = La energa en z = l0 est dada por Ef = Por conservacin de energa 1 1 k (d 2 2 ) = (M + m)v 2 2 2 v2 = k ( 2 + d 2 ) M +m 1 (M + m)v 2 2 1 k (d 2 2 ) 2
Una vez que m se despega de M , puede ser tratado por separado, entonces, al despegar Ei = y Ef = mghmax Por conservacin de energa 1 mv 2 = mghmax 2 luego hmax = sobre z = l0 hmax Como (M + m)g = k 1 k (d 2 2 ) = 2g (M + m) v2 2g 1 mv 2 2
96
hmax =
1 k (d 2 2 ) 1 d 2 2 = 2 k 2
Finalmente, la altura sobre el suelo es Hmax = l0 + 1 2 d 2 2
Se puede dejar en funcin de m, M , k , g reemplazando en
Problema 3.3 Un cuerpo desliza primeramente sobre un plano inclinado en ngulo y despus sobre una supercie horizontal. El coeciente de roce cintico entre el cuerpo y la supercie es . Sabiendo que la distancia que recorre el cuerpo sobre el plano inclinado es igual a la que recorre el cuerpo sobre el plano horizontal, calcule el coeciente de roce.
d
Solucin Notemos que mientras el cuerpo desliza por el plano inclinado, las fuerzas actuando sobre la masa son el peso, la fuerza de roce y la normal.
x
fr
mg
m vb
Notemos que la fuerza neta es segn x (La normal se cancela con la componente mg cos del peso). As, la fuerza neta es F = (mg sin N ) i Adems N = mg cos , luego: F = (mg sin mg cos ) i
97
El trabajo realizado por esta fuerza es igual cambio en la energa cintica de la masa: WAB = mg sin d mg cos d = ya que inicialmente no posee energa cintica. Ahora, el trabajo realizado por la fuerza de roce en el tramo horizontal es (notar que ahora utilizamos como eje x al eje horizontal, no confundir con el anterior!) Wroce = d mg Como durante este tramo la fuerza neta es la fuerza de roce, ste trabajo es igual a la variacin en la energa mecnica. Sin embargo, como la altura no vara, el cambio en la energa potencial es cero. Luego, la variacin solo se debe a la energa cintica: Wroce = d mg = 1 1 2 2 mvc mvB 2 2 1 mv 2 2 B
Pero la velocidad en C es cero, luego: d mg = 1 mv 2 2 B
d mg = d (mgsin mgcos) sin 1 + cos
Problema 3.4 Un bloque de masa M descansa sobre una supercie horizontal, con coeciente de roce esttico e . Otro bloque de masa m se encuentra atado a l, mediante una cuerda de largo L. En cierto instante, se libera m, la cual cae por gravedad. Si M = 2m = 1, calcule el ngulo para que el bloque M comienze a deslizar. Solucin La masa M se encuentra en reposo, por lo que: Fx = T fre = 0
98
Fy = N Mg = 0 Para que el bloque M est a punto de deslizar, la fuerza de roce esttica debe ser mxima, esto es: fre = e N = e Mg Luego T = e Mg
h
m
B
Ahora, digamos que la energa potencial gravitatoria en B es nula, de manera que: EA = mgh = mgdsin Durante el trayecto AB , slo actan fuerzas conservativas (y la tensin que no realiza trabajo), luego la energa mecnica total de m se conserva 1 mv 2 2 donde v es la magnitud de la velocidad en el punto B EB = EA = mgdsin = v 2 = 2gdsin Ahora, el diagrama de fuerzas para la masa m en el punto B es Notemos que la masa desde A a B se mueve en trayectoria circular de radio d , de manera que presenta una aceleracin centrpeta. El equilibrio de fuerzas en la direccin radial es: v2 T mgsin = m d
99
m
mg
e Mg mg sin = 2mg sin
e Mg = 3mg sin e Mg 3m
sin = Si M = 1 = 2m
sin =
2e 3 2e ) 3
= sin1 (
Problema 3.5 Un nuevo juego de un parque de diversiones, llamado Death Fall, consiste en una plataforma que se eleva a una altura h por sobre el nivel dado, y cae libremente hasta que se topa con un resorte de largo natural l0 y constante elstica k, el cual debe amortiguar la cada. Determine la velocidad de la plataforma al ponerse en contacto con el resorte, y la fuerza que ejerce el resorte cuando presenta su mxima compresin. Solucin Como slo intervienen fuerzas conservativas, la energa mecnica total ser constante en el tiempo. Si jamos la energa potencial como nula al nivel de piso, tenemos EA = mg (h + l0 ) Donde A es el punto inicial de la plataforma. Ahora, si llamamos B el punto en el cual la plataforma entra en contacto con el resorte, se tiene que
100
h
lo
1 EB = mg (l0 ) + mv 2 2 Por conservacin de la energa 1 EA = EB = mg (l0 ) + mv 2 = mg (h + l0 ) 2 1 mv 2 = mgh v = 2 2gh
Ahora, si llamamos x a la distancia entre la plataforma y el suelo cuando ocurre la mxima elongacin, se tiene que
inicial final
v 0
EB =
1 1 mv 2 + mgl0 = m(2gh) + mgl0 = Ex 2 2
donde Ex es la energa total en el instante de mxima compresin, sto ocurre cuando la energa cintica de la plataforma es nula, luego 1 Ex = mgx + k (x l0 )2 = mg (h + l0 ) 2 1 1 2 Ex = mgx + kx 2 kxl0 + klo = mg (h + l0 ) 2 2
101
Esta ecuacin acepta como soluciones (kl0 mg ) m2 g 2 + 2kgmh k
xmax =
Finalmente, la fuerza que ejerce el resorte en este caso ser F = k (xmax l0 )k
Problema 3.6 Desde el punto ms alto de una esfera de radio R se desliza libremente sin rozamiento ni velocidad inicial un cuerpo de masa M a) Determinar el punto en que abandona la supercie esfrica b) Calcular la energa cintica con que llegar al piso Solucin Sea el ngulo que se forma con respecto a la vertical en el momento que la masa M abandona la supercie, como se aprecia en la gura
Ei
M M
Rcos
R
M
Ug 0
Ef
Para un ngulo polar arbitrario (0 < < ), el equilibrio de fuerzas est dado por
N
Mg
r e
2R N Mg sin = M Ahora, en el momento en que la masa abandona la supercie, = /2 , y en ese instante la normal de contacto entre la esfera y la masa M se anula, es decir Mg sin(/2 ) = M d (/2 ) 2 R dt
102
Mg cos() = M 2R De donde se obtiene 2 = g cos R
Para determinar , podemos usar el teorema de conservacin de la energa entre el instante en que comienza a deslizar y cuando la masa deja de estar en contacto con la esfera. Se tiene: Ei = mg 2R mientras que: 1 Ef = mgR (1 + cos ) + mv 2 2 Donde la magnitud de la velocidad en ese instante es v =R Luego 1 Ef = mgR (1 + cos ) + mR 2 2 2 Como la energa mecnica de la masa se conserva en todo instante: 1 mg 2R = mgR (1 + cos ) + mR 2 2 2 Reemplazando 1 g cos mg 2R = mgR (1 + cos ) + mR 2 2 R 1 2R = R (1 + cos ) + R cos 2 1 R = R cos + R cos 2 2 = cos = cos1 (2/3) 3 d (/2 ) = R dt
b) Para obtener la velocidad con que llega al piso, utilizamos que la energa se conserva. La energa inicial est dada por Ei = 2mgR
103
Mientras que la energa nal (cuando llega al piso), es puramente cintica Ef = Ambas son iguales, por lo tanto vf = 2 gR 1 mv 2 2 f
Problema 3.7 Un bloque cuya masa es m = 6 kg desliza hacia abajo por un plano inclinado rugoso, partiendo del reposo. El ngulo de inclinacin del plano es = 60 grados, y los coecientes de roce esttico y cintico son 0.2 y 0.18, respectivamente. a) Describa todas las fuerzas que actan sobre el bloque y determine el trabajo realizado por cada una de ellas, si el bloque desliza 2 m, a lo largo del plano b) Cul es el trabajo neto realizado sobre el bloque? c) Cul es la velocidad del bloque despus de recorrer una distancia de 2 m ?
Solucin a) Vamos a designar por x la coordenada del bloque en la direccin de movimiento sobre el plano inclinado. Es decir, diremos que la posicin del bloque tiene la forma r (t ) = x (t ) i . Las fuerzas que actan sobre el bloque se muestran a continuacin
f roce
j
i
mg
La fuerza de roce es cintica, pues el bloque desliza: Froce = k mg cos i
104
Luego, el trabajo que realiza es: Wroce = 2k mg cos Para el trabajo del peso, se obtiene Wpeso = mg sin i mg cos j 2 i Wpeso == 2mg sin El factor sin se debe a que mg sin es la componente del peso en la direccin de movimiento. Notar que a diferencia del roce, el trabajo del peso es positivo. Finalmente, para el trabajo de la normal Wnormal = mg cos j 2 i =0 pues la normal es perpendicular en todo instante a la direccin de movimiento. Evaluando numricamente: Wroce = 10.5948 [J ] Wpeso = 101.949 [J ]
b) El trabajo neto realizado sobre el bloque es Wneto = Wpeso + Wroce = 91.3537 [J ]
c) Usando el teorema del trabajo, resulta inmediato que Wneto = 1 mv 2 2 f
donde vf es la velocidad del bloque cuando ha descendido 2 metros sobre el plano. Notar que la energa cintica inicial es nula pues el sistema parte del reposo. Despejando: vf2 = Evaluando: vf = 5.51826 m/s 2Wneto m
105
Otra forma de obtener el mismo resultado, es notando que si la altura inicial del bloque respecto al suelo es h, la energa inicial es Ei = mgh y la energa despus de bajar 2 metros sobre el plano es: 1 Ef = mg (h 2 sin ) + mvf2 2 Ambas se relacionan a travs de 1 Ef = Ei + Wroce = mgh 10.5948 = mg (h 2 sin ) + mvf2 2 1 10.5948 = 2mg sin + mvf2 2 Evidentemente, se obtiene el mismo resultado.
106
4
Momntum y colisiones
Introduccin 4.1 En los captulos anteriores hemos visto que si sabemos cul es la fuerza que acta sobre un cuerpo en cualquier instante de tiempo podremos en principio determinar todos los detalles de su movimiento. Sin embargo, existen diversas situaciones en las cuales resulta muy dicil determinar la forma exacta de la fuerza, como por ejemplo, cuando chocan dos autos o cuando la raqueta de tenis golpea la pelota. Para el anlisis de este tipo de problemas veremos que es muy til denir una nueva cantidad denominada momntum (o cantidad de movimiento) p que est asociada tanto a la masa del objeto como a su velocidad: p = mv . (4.1)
En el captulo 2 enunciamos la segunda ley de Newton como: En un sistema inercial, el cambio de la cantidad mv de un objeto es igual a la fuerza neta que acta sobre l. Este enunciado puede ser expresado en trminos de la cantidad de movimiento como: En un sistema inercial, la tasa de cambio del momntum de un objeto es igual a la fuerza neta que acta sobre l, lo que matemticamente se puede expresar como: F = dp . dt (4.2)
Es decir, la fuerza (F ) que acta sobre un cuerpo nos dice cul es la tasa variacin en su momntum (p). La ecuacin 4.2 es la forma ms general de escribir la segunda ley 107
108
Captulo 4. Momntum y colisiones
de Newton, ya que contempla los casos que hemos descrito en los captulos anteriores (en los que vara la velocidad de un objeto de masa m), y adems describe los casos en que la masa del objeto cambia en el tiempo.
Impulso
4.2
Como mencionamos anteriormente, existen diversas situaciones en las cuales la fuerza que acta sobre un objeto cambia en el tiempo en forma rpida y muy dicil de determinar, como por ejemplo, cuando se patea una pelota de ftbol o cuando chocan dos bolas de billar. En estos casos es difcil estudiar la dependencia temporal de esta fuerza, por lo tanto, calcular una aceleracin en funcin del tiempo es muy complejo. Adems, no tiene mucho sentido desde el punto de vista prctico realizar una descripcin tan detallada si es que solo nos interesa conocer el efecto nal de esta fuerza en el movimiento del objeto. De hecho podemos relacionar los estados de movimiento del objeto antes y despus que la fuerza ha actuado sobre l mediante la introduccin del concepto de impulso. Se dene impulso como el producto entre la fuerza promedio FP que acta sobre el cuerpo en el intervalo tiempo en cuestin, multiplicada por el largo de este intervalo de tiempo, que denotamos como t (Fig. 4.1). Esto se expresa matemticamente como1 : J = FP t (4.3)
El impulso se relaciona con los estados de movimiento del cuerpo, antes y despus de la accin de la fuerza, a travs del momntum mediante la siguiente ecuacin. J = pf pi , La relacin 4.4 es consecuencia directa de la segunda ley de Newton2 . (4.4)
Sistemas de partculas y conservacin del momntum
4.3
En muchos casos de inters se tiene un sistema compuesto por dos o ms objetos que interactan entre ellos (fuerzas internas), y sobre los cuales adems pueden actuar fuerzas externas. Tal es el caso de colisiones entre dos (o ms) cuerpos o cuando una explosin hace que un objeto se fragmente en muchos pedazos. En esta seccin veremos que: La tasa de variacin del momntum total de un sistema de partculas corresponde a la sumatoria de todas las fuerzas externas que actan
1
J=
Una denicin completa de esta cantidad se logra mediante la utilizacin del concepto de integral: F dt t 2 = d (mv ), integrando ambos lados de la ecuacin se Demostracin: F = ma F = mv dt
tf ti
obtiene que,
F dt =
tf ti
d dt (mv )
dt (mv )f (mv )i J = pf pi .
4.3. Sistemas de partculas y conservacin del momntum
109
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Figura 4.1: Representacin grca de la variacin del mdulo de una fuerza que cambia rpidamente en funcin del tiempo. La cantidad FP representa el valor de la fuerza promedio que acta sobre el cuerpo en el intervalo de tiempo t . sobre l. Una consecuencia muy importante de esto ltimo es que en la ausencia de fuerzas externas el momntum total de un sistema de partculas se mantiene constante (se conserva). Para comenzar a entender esta importante armacin recurriremos primero al caso particular de la colisin entre dos cuerpos, en la ausencia de fuerzas externas, que es una de sus aplicaciones ms importantes. Consideremos entonces la colisin entre dos partculas de masa m1 y m2 representada en la gura 4.2 . Antes de la colisin las partculas tienen velocidades v1i y v2i y despus de la colisin las velocidades son v1f y v2f respectivamente. Aplicando la ecuacin 4.4 a la partcula de masa m1 , nos queda: t = m (v v ) J = pf pi F 21 1 1f 1i (4.5)
es la fuerza promedio que la partcula de masa m ejerce sobre la partcula donde F 21 2 de masa m1 en el intervalo de tiempo t que dur la colisin. Anlogamente, tambin podemos aplicar la ecuacin 4.4 a la partcula de masa m2 , que nos da: t = m (v v ) F 2i 12 2 2f (4.6)
es la fuerza promedio que la partcula de masa m ejerce sobre la partcula y ahora F 12 1 de masa m2 durante la colisin. Luego, sumando las ecuaciones 4.5 y 4.6, se obtiene que: t + F t = m (v v ) + m (v v ) F 21 12 1 1f 1i 2 2f 2i (4.7)
110
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Figura 4.2: Representacin de una colisin entre dos partculas de masa m1 y m2 . Antes de la colisin las partculas tienen velocidades v1i y v2i y despus de la colisin las velocidades son v1f y v2f respectivamente. Agrupando trminos obtenemos que: +F )t = (m v + m v ) (m v + m v ) (F 2 2f 1 1i 2 2i 21 12 1 1f
6$7#
(4.8)
Pero de la tercera ley de Newton (principio de accin y reaccin) sabemos que , por lo tanto se obtiene que F +F = 0. As, la ecuacin 4.8 nos queda: F12 = F 21 12 21 (m1 v1f + m2 v2f ) = (m1 v1i + m2 v2i ) (4.9)
De este resultado podemos notar que el lado derecho de la igualdad es justamente el momntum inicial total del sistema, esto es PTi = (m1 v1i + m2 v2i ) y del mismo modo el lado izquierdo de 4.9 es el momntum nal total del sistema, PTf = (m1 v1f + m2 v2f ). Por lo tanto podemos decir que en una colisin se cumple que el momntum del sistema completo se conserva, esto es: PTi = PTf (4.10)
Vemos que este resultado conrma nuestra armacin inicial de que en la ausencia de fuerzas externas no existe variacin en el momntum total del sistema de partculas. Notamos adems que en la derivacin de este resultado fue clave el uso de el principio de accin y reaccin, el cual es responsable del hecho que las fuerzas internas se cancelan de tal manera que no tienen efecto sobre el momntum total. Ms adelante demostraremos que estas mismas ideas bsicas se pueden generalizar para sistemas de N partculas.
111
ENTENDISTEST? 4.1 Considere dos partculas de masa m que se mueven inicialmente a lo largo de una misma lnea recta, ambas con rapidez v pero en direcciones opuestas. Si en cierto instante estas partculas chocan y quedan pegadas, con qu velocidad se mueven despus de la colisin? Ejemplo 4.1 Consideremos dos partculas de masas m y M , restringidas a moverse (sin roce) a lo largo de un eje x . Supongamos que la partcula m incide desde la izquierda con velocidad v0 y se mueve hacia la partcula M , que inicialmente se encuentra en reposo. Suponga que las dos partculas colisionan, quedando una adosada a la otra, formando una nica partcula de masa M + m. Con qu velocidad se mover esta nueva partcula despus de la colisin?, Se conserva la energa cintica en esta colisin?
v0
Solucin Podemos utilizar el principio de conservacin del momntum, ya que sobre el sistema {m, M } no hay fuerzas externas actuando sobre el. Por lo tanto, antes de la colisin, se tiene que: Pi = mv0 i + M 0 i = mv0 i y despus de la colisin tenemos que:
Pf = (M + m)v i Dado que el momntum total se conserva, se obtiene que: mv0 i = (M + m)v i Luego, la velocidad con que se mueven las partculas despus de la colisin es: v= mv0 i M +m
112
Ahora veamos que ocurre con la energa. Sabemos que la energa cintica inicial es: Ki = mientras que la nal es,
2 1 m 2 v0 m = Ki 2M +m M +m de esta ltima expresin, podemos notar que la energa cintica nal es igual la energa cintica inicial multiplicada por un factor que siempre es menor que 1. Por lo tanto podemos concluir que la energa cintica no se conserva en esta colisin. De hecho, ste tipo de choques, donde las partculas quedan unidas, se llama choque perfectamente inelstico, y es justamente en stos casos donde se pierde la mayor cantidad de energa mecnica 3 . Por el contrario, un choque en el cual se conserva la energa mecnica, se le llama choque perfectamente elstico.
1 2 mv0 2
Kf =
Ejemplo 4.2 Ahora consideremos la misma situacin anterior inicial pero con el choque completamente elstico. Solucin En este caso las dos masas no se movern con la misma velocidad despus del choque, por lo tanto el momntum nal es: Pf = mvmf i + MvMf i As, la ecuacin de conservacin del momntum es: mv0 i = mvmf i + MvMf i esta es una ecuacin vectorial, y para que se cumpla la igualdad el mdulo del vector de la derecha tiene que ser igual al de la izquierda, o sea: mv0 = mvmf + MvMf Luego, considerando que en este caso la energa cintica se conserva, se tiene que: 1 1 1 2 2 2 = mvmf + MvMf Ki = Kf mv0 2 2 2 Juntando estas ultimas dos ecuaciones se obtiene:
Es importante mencionar que la energa no se pierde, de hecho generalmente se transforma en energa interna de los cuerpos.
3
113
1 1 1 2 2 m(vmf + vMf )2 = mvmf + MvMf 2 2 2 . Luego desarrollando la ecuacin anterior, se obtiene: donde = M m
2 2 2 2 + vMf = vmf + 2vmf vMf + 2 vMf vmf
2vmf + vMf = vMf (1 ) vMf 2
vmf =
Ahora podemos reemplazar este resultado en la ecuacin proveniente de la conservacin del momntum, y se obtiene que: v0 = (1 ) (1 + ) vMf + vMf => v0 = vMf 2 2 2 v0 (1 + )
Finalmente, la velocidad nal de la partcula de masa M est dada por: vMf =
y con este resultado se obtiene que la velocidad nal de la partcula de masa m est dada por: (1 ) v0 vmf = (1 + ) Note que si ambas masas son iguales, esto es = 1, la velocidades de las masas se intercambian. Esto es, la partcula de masa m despus del choque queda en reposo y la partcula de masa M se mueve con velocidad nal v0 . En el caso que m < M , entonces la partcula de masa m adquiere una velocidad negativa despus del choque, esto signica que sale en direccin i , y la partcula de masa M sale en direccin i. El caso en que m > M , ambas partculas despus del choque salen con velocidad en direccin i. Consideremos ahora el caso ms general. Tenemos un sistema compuesto por N partculas, cada una de las cuales puede estar sometida a fuerzas externas o a fuerzas de interaccin con las otras partculas del sistema (fuerzas internas). La variacin del momntum total del sistema es entonces dPT = dt
N N
mi ai =
i =1 i =1
Fi .
(4.11)
La fuerza total que acta sobre la partcula i corresponde a la suma de las fuerzas externas e internas
N
Fi = Fext ,i +
j =1
Fji ,
(4.12)
114
donde Fext ,i es la suma de todas las fuerzas externas actuando sobre la partcula i y Fji es la fuerza que ejerce la partcula j sobre la partcula i (Fii = 0). Reemplazando en la ecuacin anterior tenemos dPT = dt
N N N
Fext ,i +
i =1 i =1 j =1
Fji .
(4.13)
Pero sabemos que el principio de accin y reaccin nos dice que Fji = Fij , por lo que es fcil ver que la segunda sumatoria ser cero. Finalmente: dPT = Fext dt (4.14)
donde Fext es la suma de todas las fuerzas externas que actan sobre el sistema. Es decir, como armamos al comienzo de esta seccin, la tasa de variacin del momntum total del sistema corresponde a la resultante de las fuerzas externas que actan sobre l.
Centro de masa
4.4
Para entender el concepto de centro de masa pensemos primero en el ejemplo ms sencillo: Un sistema de partculas compuesto por slo dos masas idnticas situadas a lo largo del eje x . Si nos preguntamos cul es el centro de las masas que componen este sistema, la respuesta es sencillamente el punto medio entre ambas partculas. Ahora, si una de las partculas tiene una masa mucho mayor que la otra, inmediatamente nos damos cuenta que este centro que estamos buscando debe estar ms cerca de esta masa grande que de la pequea. Bsicamente, lo que estamos pensando es que al calcular este centro de masa debemos tomar en cuenta no slo la posicin de las partculas, si no que tambin qu porcin de la masa aportan al sistema. Matemticamente todo esto es capturado correctamente por la posicin del centro de masa (CM) dada por rCM = m1 r1 + m2 r2 + ... m1 + m2 + ... (4.15)
Es decir, corresponde al promedio de las posiciones de las masas (ri ) ponderadas por la fraccin de la masa total que aporta cada una al sistema (mi /(m1 + m2 + ...)). Ejemplo 4.3 Dos partculas, una de masa m y la otra de masa 2m se ubican sobre el plano xy en las posiciones (0, a) y (b, 0) respectivamente, como se muestra en la gura. Cul es la posicin del centro de masa del sistema?
4.4. Centro de masa
115
a
2m
b
Solucin Para encontrar el centro de masa del sistema basta con reemplazar los valores correspondientes en la ecuacin (4.15): rCM = m(0, a) + 2m(b, 0) = (2b/3, a/3). 3m (4.16)
Intuitivamente esperamos que el centro de masa se ubique a lo largo de la recta que une las dos masas cuya ecuacin es y = a (a/b)x . Reemplazando los valores obtenidos para la posicin del CM es fcil ver que este punto efectivamente pertenece a esta recta. Tambin es sencillo notar que el CM est ms cerca de la masa 2m que de la masa m, como era de esperar. Tomemos ahora la ecuacin (4.15), multipliquemos a ambos lados por la masa total mj = M y derivemos respecto al tiempo. Este ltimo paso lo unico que hace es convertir las posiciones en velocidades y tenemos nalmente, M vCM = m1 v1 + m2 v2 + ... =
j
pj = PT .
(4.17)
Es decir, la masa total por la velocidad del CM corresponde al momntum total del sistema. Como aprendimos anteriormente, la tasa de cambio en el momntum total del sistema est dada por la suma de las fuerzas externas que actan sobre l, de manera que tenemos Fext = M aCM . (4.18) En particular, es importante notar que en la ausencia de fuerzas externas la velocidad del CM de mantiene constante.
ENTENDISTEST? 4.2 Considere dos partculas de masa m que se desplazan a lo largo de una misma lnea recta. Con qu velocidad se mueve el centro de masas en los siguientes dos casos?
116
(a) Ambas partculas se mueven con velocidad v . (b) Una de ellas se mueve con velocidad v y la otra con velocidad v .
Ejemplo 4.4 Una bomba que se encuentra inicialmente (esttica) en el origen del sistema de coordenadas explota fragmentndose en tres partes de igual masa M . Despus de la explosin, uno de los fragmentos se mueve en la direccin positiva del eje x con una rapidez v1 , mientras que otro se desplaza en la direccin positiva del eje y con rapidez v2 . Cul es la velocidad v3 de la parte restante? Solucin El centro de masa tiene inicialmente velocidad cero y como no existen fuerzas externas aplicadas esa deber ser tambin su velocidad. Sabemos adems que los vectores velocidad asociados a los primeros dos fragmentos son v1 = v1 i y v2 = v2 j. Como las tres masas son iguales tenemos vCM = 1 (v1 + v2 + v3 ) = 0. 3 (4.19)
Es decir, las velocidades se deben anular y la velocidad de la tercera masa es v3 = v1 v2 = v1 i v2 j. (4.20)
117
Problemas resueltos
4.5
Problema 4.1 Dos bolas de marl B1 y B2 de masas m1 y m2 estn suspendidas de dos hilos inextensibles de longitud l. Las bolas se tocan cuando los hilos estn verticales. Si desplazamos B1 de su posicin de equilibrio un ngulo y luego la soltamos, entonces se mover y chocar con la bola 2, que estaba inicialmente inmvil. Para esta situacin calcule: a) La velocidad de B1 justo antes de impactar a B2 . b) Las velocidades de ambas bolas justo despus de la colisin. c) La altura que alcanzar cada bola despus del choque, considerando que m1 = m2 .
m1
m2
Solucin a) Si jamos el cero de la energa potencial a la altura del centro de masa de la bola B2 , se tiene que inicialmente la energa de la bola B1 est dada por: E1 = m1 g (l l cos ) Como no existen fuerzas discipativas actuando sobre m1 , su energa junto antes del choque ser igual a su energa inicial, luego E2 = de manera que m1 gl (1 cos) = v1i = 1 2 m1 v1 i 2 1 2 m1 v1 i = E1 2
2gl (1 cos )
118
b) Notar que s existen fuerzas externas netas actuando sobre el sistema {m1 , m2 }, (la gravedad acta sobre ambas masas). De esta forma, el momntum total no se conserva en el tiempo. Sin embargo, si denimos Ti al instante justo antes del choque, y Tf al instante inmediatamente despus del choque, de forma que Ti Tf 0, entonces el momntum es igual tanto en Ti y Tf (se puede pensar como continuidad) pi i = (m1 v1i + m2 v2i ) i = pf = (m1 v1f + m2 v2f ) i donde v2i = 0 ya que la esfera 2 se encuentra inicialmente en reposo. As m1 v1i = m1 v1f + m2 v2f Adems, como el choque es perfectamente elstico, se conserva la energa, as Ei = 1 1 1 2 2 2 m1 v1 m1 v1 i = Ef = f + m2 v2f 2 2 2
De la conservacin del momntum despejamos v2f v2f = luego, 1 1 1 2 2 m1 v1 m1 v1 i = f + m2 2 2 2 m1 (v1i v1f ) m2

2
m1 (v1i v1f ) m2
1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 m1 m1 v1i v1f + m2 v 2 m1 v1 m1 v1 v1i i = f + 2 2 2m2 m2 2m2 1 1f 1 1 1 1 2 2 2 2 m2 v1 m2 v1 i = f + m1 v1i m1 v1i v1f + m1 v1f 2 2 2 2

2 v1 f
m1 + m2 2 m1 v1i v1f + v1 i 2 m1 v1i
m1 m2 2
2 m2 m1 2 4
=0
v1f =
2 2 2 m1 v1i v1 i4
m1 + m2
2 2 2 2 2 2 m1 v1i v1 i m1 + v1i m2
v1f =
m1 v1i
m1 + m2 v1f = m1 v1i v1i m2 m1 + m2
119
La nica solucin con sentido fsico es v1f = v1i y entonces v2f = 2v1i m1 m1 + m2 m1 m2 m1 + m2
c) Notar que si m1 = m2 , v1f = 0 y v2f = v1i , es decir, la bola 1 se queda quieta y transere su velocidad a la bola 2. En este caso , es fcil ver que la altura de la bola 2 ser la misma a la cual se solt la bola 1, por conservacin de la energa.
Problema 4.2 Sobre un saco de arena de masa M que pende de un hilo, se dispara una bala de masa m. Producto del impacto el saco de arena se eleva hasta una altura h antes de empezar a caer nuevamente. Por otra parte, la bala atraviesa el saco y recorre una distancia horizontal de d metros antes de pegar en el suelo que se encuentra a y metros por debajo del lugar de impacto con el saco. Calcular la velocidad de la bala en el momento del impacto.
o
M
m
y
v'
Solucin Por conservacin del momento lineal tenemos que mv = MV + mv de donde la velocidad inicial de la bala es v= MV + mv m
120
Para obtener V (velocidad del bloque despus del impacto), podemos utilizar el principio de conservacin de la energa, de manera que la energa cintica de M se transforma en potencial
1 MV 2 = Mgh V = 2
2gh
Ahora, para obtener v (la velocidad de la bala despus del impacto), jamos un sistema ortogonal cuyo origen se encuentra en el lugar del impacto, de esta forma
v'
m
y
d
x (t ) = v t 1 y (t ) = gt 2 2 El tiempo de cada se obtiene imponiendo que en ese instante la altura sea igual a -y 2y g
tcaida = Luego,
d = v tcaida
121
d Finalmente v= M m
g =v 2y
2gh + d
g 2y
Problema 4.3 Una masa M cuelga de una cuerda l , y se eleva hasta una altura h con respecto al nivel del suelo. Se suelta e impacta a una partcula de masa m = M . sta desliza por 2 el trayecto AB de largo d (cuyo coeciente de roce con la masa es = 1/3), antes de . ingresar a un loop circular de radio R = d 2 a) Calcular la velocidad de M junto antes de impactar a m. b) Calcular la energa de la masa m al llegar al punto B . c) Calcular la mnima altura h que debe darse a M para que la masa m alcance a pasar por el loop sin caer. d) Si h es dos veces el valor encontrado en c , encuentre la mxima compresin del resorte.
l
M
k
m
A B
Solucin a) Para encontrar la velocidad de M en el punto A justo antes de chocar a m usamos conservacin de la energa. Si escogemos en el suelo el nivel cero de energa potencial gravitatoria, la energa inicial de M es simplemente: Ei = Mgh en tanto que la energa de M cuando alcanza el punto A (con velocidad v ) es Ef = 1 Mv 2 2
Por conservacin de energa tenemos entonces v= 2gh
122
Con esto, la velocidad de M justo antes de impactar a m es vi = 2gh i
b) Tomando como sistema {M , m}, es claro que el momntum total se conserva. Luego, antes del impacto pi = M 2gh i justo despus de impacto pf = (MvfM + mvfm ) i Luego, por conservacin del momntum M como m =
M 2
2gh = MvfM + mvfm
2 2gh = 2vfM + vfm Adems, como el choque es elstico, se conserva la energa 1 1 1 2 2 M 2gh = MvfM + mvfm 2 2 2
2 2 4gh = 2vfM + vfm
4gh = 2 Resolviendo se obtiene
2gh
vfm 2
2 + vfm
vfm =
4 3
2gh
La energa de la masa m justo despus del choque es puramente cintica EA = 1 16 2 mvfm = mgh 2 9
La supercie AB es rugosa. La fuerza de roce que acta sobre m en ese trayecto est dada por F r = N i = mg i El trabajo que realiza la fuerza de roce sobre m durante el trayecto AB es
123
W = mgd =
mgd 3
Por el teorema de energa-trabajo, la energa de m al alcanzar el punto B est dada entonces por EB = EA + W = 1 mg (16h 3d ) 9
c) Una vez que m entra al loop de radio R = d /2 (liso), se conserva la energa. Llamemos P al punto superior del loop. Si m alcanza a llegar a P , sin caerse, podemos calcular la velocidad que tiene en ese punto, vP , usando conservacin de la energa EP = Como EP = EB 1 1 2 mg (16h 3d ) = mvP + mgd 9 2 Resolviendo se obtiene
2 vP =
1 1 2 2 mvP + 2mgR = mvP + mgd 2 2
8g (4h 3d ) 9
Por otra parte, el equilibrio de fuerzas para la masa m en el eje radial est dado por
mg
mg N = m
2 vP R
y la normal debe ser no negativa, esto es 0 N , si todava m no ha perdido el contacto con el riel (el peor caso es N = 0, que corresponde al caso lmite). Con esto, el valor mnimo de vP debe ser
2 vP = gR =
gd 8g = (4h 3d ) 2 9
124
de donde obtenemos la altura mnima a la que debe elevarse la masa M para que m alcance a pasar por el loop hmin = 57 d 64
d) A partir del punto B todo el resto del camino que recorre m es liso, y por lo tanto la energa m se conserva. Usando EB = con h = 2hmin EB = 17 mgd 6 1 mg (16h 3d ) 9
Una vez que llega m al resorte y se alcanza la mxima compresin, la energa de m est dada por 1 Ef = k 2 2 en que es la compresin mxima del resorte. Por conservacin de energa, entonces tenemos 5 1 mgd = k 2 4 2 de donde se obtiene 17mgd 3k
Problema 4.4 Una bala de masa m se introduce en un bloque de madera de masa M que est unido a un resorte espiral de constante k . Por el impacto se comprime el resorte una longitud mxima . Sabiendo que el coeciente de roce entre el bloque y el suelo es , calcular en funcin de stos datos la velocidad de la bala antes del choque Solucin Por conservacin del momntum y considerando que despus de impacto la bala y el bloque se mueven juntos
125
mv = (M + m)V Ahora, el trabajo de la fuerza de roce entre el instante del impacto y el de la mxima compresin , es simplemente W = (M + m)g Por el teorema de energa-trabajo W = Ef Ei 1 2 1 k (M + m)V 2 2 2
(M + m)gx = De aqu obtenemos el valor de V
2(M + m)gx + k 2 =V M +m
De la conservacin del momntum nalmente obtenemos la velocidad inicial de la bala v= m+M m+M V = m m 2(M + m)g + k 2 =V M +m
Problema 4.5 Una bala de masa m viaja horizontalmente con velocidad vo , y se incrusta en un bloque de masa M en reposo. Calcule el ngulo de despegue del conjunto si no hay roce entre las supercies. Solucin Sea el sistema de partculas S = {M , m}. Usaremos la conservacin del momntum en este sistema para el instante justo anterior al choque y el instante inmediatamente posterior. Se obtiene
126
v0
M
R
mv0 i = (m + M )vf i de donde obtenemos la velocidad nal del conjunto vf = m v0 m+M
Sea A el punto donde comienza el camino curvo (Fijaremos Ug = 0 en A)
Ug 0
Rcos
La energa mecnica en A es Ei = 1 m2 1 m2 1 2 (m + M )vf2 = (m + M ) v = v2 0 2 2 (m + M )2 2M +m 0
Ahora, la energa en funcin en un ngulo que forma el conjunto con respecto a la vertical, est dada por 1 E = (m + m)gR (1 cos ) + (m + M )v 2 2 Como no actan fuerzas disipativas, la energa mecnica se conserva. Esto es Ei = 1 m2 1 2 v0 = (m + M )gR (1 cos ) + (m + M )v 2 = E 2M +m 2
De aqu podemos despejar el mdulo cuadrado de la velocidad del conjunto en trminos de y constantes conocidas m2 2 v0 + 2gR (1 cos ) = v 2 2 (M + m)
127
Por otra parte, el anlisis de fuerza en la direccin radial entrega
(M m) g
(m + M )g cos + N = (m + M )
v2 R
La condicin de despegue es tal que la fuerza de contacto entre las masas y la supercie se anule, esto es N = 0 (m + M )g cos = (m + M ) gR cos = v 2 v2 R
De forma que m2 2 v0 + 2gR (1 cos ) = gR cos 2 (M + m) m2 v 2 + 2gR = 3gR cos (M + m)2 0
y se obtiene, para el ngulo de despegue cos =

2 m2 v0 2 + 2 (M + m) 3gR 3
Problema 4.6 Una barcaza de masa M soporta un camin de masa m. ste comienza a acelerar con aceleracin a con respecto a la barcaza para llegar a la orilla.
128
a) Qu aceleracin adquiere la barcaza cuando el camin llega a l? b) A qu distancia est B de la orilla cuando el camin llega a l? c) Suponiendo d = 80 (m), M /m = 159, qu dimetro deben tener las ruedas del camin si este solo puede pasar si hay un espacio mximo de la mitad del dimetro de las ruedas, como mnimo? (despreciar el largo del camin)
d
M
Solucin a) Fijamos un sistema de referencia inercial jo en la tierra. Las coordenadas de la barcaza y de la masa con respecto a este sistema son XM y xm , respectivamente Adems, denimos s como la coordenada que indica la posicin de m con respecto al extremo izquierdo de la barcaza.
xm
xM
Es fcil entonces establecer la relacin xm = xM + s derivando dos veces esta expresin con respecto al tiempo x m = x M + s Se sabe que la aceleracin de la masa m con respecto a la barcaza es a, luego =a s y entonces x m = x M + a Ahora, si consideramos el sistema S = {M , m}, el momento lineal se debe conservar en todo instante. Al inicio pi = 0
129
ya que el sistema parte del reposo. El momntum en un instante posterior est dado por p = (mx m + M x M ) i Luego mx m + M x M = 0 Derivando esta ltima expresion con respecto al tiempo mx m + M x M = 0 as m (xM + a) + M x M = 0 y se obtiene la aceleracin de la barcaza con respecto a nuestro sistema de referencia inercial x M = m a M +m
b) En el sistema de referencia solidario a la barcaza, se tiene para la posicin de la masa m 1 s(t ) = vo t + at 2 2 donde v0 = 0 pues parte del reposo. Podemos calcular el tiempo que demora en llegar al extremo de la barcaza imponiendo que s(t ) = se obtiene t =
d
1 2 at = d 2 2d a
x0
x
x(t*)
130
Ahora, podemos calcular cuanto se ha dezplazado la barcaza en este tiempo, notando que con respecto al sistema inercial 1 xM (t ) = x0 + x M t 2 2 donde x M = m a M +m m at 2 2(M + m)
xM (t ) = x0
Luego, en t = t la barcaza se encuentra en xM (t ) = x0 m 2d a =L 2(M + m) a dm (M + m)
L = x0 Es decir, se ha desplazado una distancia
d =l L=d
m M +m
c) Sea D el dimetro de la rueda. La condicin para que pase el camin es que d < Luego, el dimetro mnimo es tal que d Como M = 159 m d = 80 se obtiene Dmin = 1 m Dmin = M +m 2 D 2
131
Problema 4.7 Se dispara un proyectil de masa m a un pndulo balstico de masa M y largo L. Encontrar la velocidad mnima del proyectil para que el pndulo de una vuelta completa.
B
M
A
Solucin En el sistema S = {M , m}, el momntum se conserva justo antes y justo despus del choque. Se tiene pi = mv i = (M + m)vf i = pf de donde, la velocidad del conjunto M m justo despus de impacto es vf = m v i m+M
Fijando la energa potencial gravitacional como cero a la altura donde se produce el impacto, la energa justo despus del choque es EA = 1 (m + M )vf2 2
La energa en B (el punto ms alto de la trayectoria), est dada por EB = Por conservacin de la energa EA = EB = 1 1 2 (m + M )vf2 = (m + M )vB + (m + M )g 2L 2 2 1 (M + M )VB2 + (m + M )g 2L 2 1 2 (m + M )vB + (m + M )g 2L 2
1 2
m2 M +m
v2 =
132
m2 (M + m)2 m2 (M + m)2
v 2 = VB2 + g 4L
v 2 4gL = VB2
El anlisis de fuerzas en el punto B y en el sentido radial indica
T T
(M m) g
T (m + M )g = (m + M )
2 vB L
Para que alcanze a dar la vuelta, la tensin en este punto debe ser positiva o igual a cero (caso lmite) T >0
2 vB (m + M )g > 0 L
(m + M )
2 vB > gL
Esto es m2 (M + m)2 v 2 4gL > gL (m + M )2 m2 5gL
v 2 > 5gL
vmin =
m+M m
133
Problema 4.8 Un grupo de 2N alumnos se reune en el concurso jump UC, que se realiza en el espacio estelar, donde se pueden despreciar fuerzas gravitacionales. Compiten 2 grupos, cada uno de N personas, e inicialmente cada grupo se encuentra sobre un carro de masa M en reposo. El problema consiste en como lograr la mayor propulsin para el carro. El primer grupo establece que sta se logra cuando todos saltan juntos al mismo tiempo. El segundo grupo, (que suelen ir a ayudanta) establece que es mejor que vayan saltando de a uno. Suponga que cada persona es capaz de saltar con velocidad v relativa al carro. Cul grupo tiene razn? Solucin Veamos que ocurre en cada situacin
...
M
Tenemos que inicialmente, PI = 0, pues todo se encuentra en reposo. En el primer caso, en que todos saltan juntos, se debe conservar el momntum antes y despus del salto. Esto es Pnal = M vcarro + Nmvp
vp
vc
M
Nm
donde vp es la velocidad de una persona despus de saltar. Como el momntum inicial es cero, se tiene Pnal = 0 Ahora, se sabe que cada persona salta con velocidad relativa al carro igual a v . As, es fcil notar que su velocidad absoluta es vp = vcarro + v
134
Entonces M vcarro = Nm vcarro + v vcarro (M + Nm) = v Nm y la velocidad nal del carro es vcarro = v Nm M + Nm
Ahora analizaremos el segundo caso, en que cada persona salta una despus de la otra. En la gura se muestra el primer salto
N-1
m
( p1 )
...
M
Sea vc 1 la velocidad del carro luego del salto de la primera persona. Por conservacin de momntum, debe tenerse 0 = mp1 + (M + (N 1)m) vC 1 donde la velocidad absoluta de la primera persona que salt es p1 = vC 1 + v As (M + (N 1)m) vC 1 + m VC 1 + v = 0 Luego v C 1 = v m M + Nm
Ahora, repetimos el anlisis para cuando salta la segunda persona. Por conservacin de momntum (M + (N 2)m) vC 2 + vp2 m + vp1 m = 0 (M + (N 2)m) vC 2 + vC 2 m + mv + vC 1 m + v m = 0
135
(M + (N 1)m) vC 2 + 2mv mv
m =0 M + Nm
(M + (N 1)m) vC 2 = mv Finalmente v C 2 = v
m 2 M + Nm
m (2M + 2Nm m) (M + (N 1)m) (M + Nm)
Tratemos ahora de hacer un anlisis ms general. Situmonos en el momento en que han saltado j personas. Fijemonos ahora nicamente en el sistema formado por las (N j ) personas restantes
N- j
m m
m
...
M
...
m m m m
El momntum de este sistema en ese instante es PI = (M + m(N j ))vCj El momntum de este mismo sistema luego del salto de la j + 1 sima persona es Pf = m(M + (N j 1))vCj +1 + mvpj +1 donde vpj +1 = vcj +1 + v As (M + m(N j 1))vCj +1 + m(vCj +1 + v ) = (M + m(N j ))vCj (M + m(N j ))vCj +1 + mv = (M + m(N j ))vCj Se obtiene la siguiente relacin de recurrencia vCj +1 = vCj v de forma que vCj +1 = vCj 1 v m m v (M + m(N j + 1)) (M + m(N j )) m (M + m(N j ))
Si se sigue reemplazando con la formula de recurrencia
136
vCj +1 = vC 1 v
i =1 j
m (M + m(N i ))
vCj +1 = v
i =0
m (M + m(N i ))
La velocidad nal del carro ser entonces

N 1
vcarro = vCN = v
i =0 N
m (M + m(N i ))
vcarro = v
i =1
m (M + m(N i + 1))
(espectacular!) Recordando que en el caso en que todos saltan juntos, vcarro = v Nm M + Nm

N
= v
i =1
m M + Nm
Es fcil ver que los terminos de esta sumatoria no dependen de i y son todos iguales a m M + Nm en cambio, para el resultado en que todos saltan juntos, se cumple m m > (M + m(N i + 1)) M +n para i = 2, 3, 4, ...N . De esta forma, se concluye que la mejor opcin de propulsin es que las personas salten de a una.
Problema 4.9 Una bola de masa M y radio R incide sobre un par de esferas del mismo radio, y de igual masa m = M , como se muestra en la gura. La velocidad inicial de M es v0 . a) Dada la geometra del choque, calcule el ngulo que forma la velocidad de salida de las esferas idnticas con la direccin de incidencia. b) La relacin entre las masas m y M es tal que justo despus del choque la esfera incidente se queda detenida. Determine el valor de M /m. c) Finalmente, para la situacin dada, determine la rapidez nal con que emergen despus del choque las dos esferas idnticas.
137
M, R
v0
m, R
m, R
Solucin a) Durante el impacto, se tendr la siguiente situacin Sobre la esfera superior derecha actuar una fuerza de interaccin con M en la direccin normal a la supercie en el punto de contacto. Esta fuerza formar un ngulo con la direccin de incidencia (horizontal). Por simple geometra se ve que sin = 1 R = 2R 2 1 2 = 6
= sin1
Por supuesto, dada la simetra del problema, lo mismo ocurrir para la esfera inferior. Es decir, la velocidad de saluda de las esferas idnticas formar 30 grados con la horizontal. b) En el sistema de las 3 masas, el momntum se conserva en todo instante. Si Vf es el mdulo de la velocidad nal con que emergen las esferas de masa m, se tiene p = Mv0 i = mVf cos 30 i + sin 30 j + mVf cos 30 i sin 30 j pi = Mv0 i = 2mVf cos 30 i Si adems el choque es elstico, se conserva la energa 1 1 2 Mv0 = 2 mVf2 = mVf2 2 2 De aqu se obtiene
138
M v0 = Vf 2m Luego Mv0 = 2m cos 30v0 M = cos 30 2m M 2m
M 2m
M = cos 30 2m Finalmente M = 2 cos2 30 m M 3 = m 2
c) Se tiene adems Vf = M v0 2m 3 v0 4
Vf =
3 Vf = v0 2
Problema 4.10 Un bloque de masa M descansa (en reposo) sobre una mesa horizontal a una altura h sobre el piso tal como se muestra en la gura. Una bala de masa m = M /9 incide sobre el bloque y se incrusta en l. Luego del choque el sistema m M se mueve sobre la supercie rugosa de la mesa (de coeciente de roce dinmico ) a) Qu porcentaje de la energa inicial de la bala se pierde inmediatamente despus
139
del choque? b) Qu relacin debe haber entre , d y g para que el sistema m M alcance a llegar hasta el nal de la mesa? c) Si el sistema m M llega hasta el nal de la mesa, a qu distancia (medida a partir del punto A) aterriza en el suelo?
d
v0
h
A
Solucin a) El momntum del sistema {m, M } se conserva justo antes y justo despus del impacto. Esto equivale a decir que mv0 = (M + m)vf vf = mv0 M +m
Con esto, la energa cintica del sistema m M justo despus del impacto es Kf =
2 1 m2 v0 m = Ki < Ki 2M +m M +m
2 es la energa cintica inicial. Usando que m = M /9 donde Ki = 1/2mv0
Kf =
1 Ki 10
Es decir, se pierde un 90 % de la energa inicial inmediatamente despus del choque b) Llamemos ahora Ei a la energa del sistema m M justo despus del impacto. Sabemos ya que Ei =
2 1 m2 v0 2M +m
Suponiendo que el sistema alcanza a llegar al borde de la mesa, en ese instante se tendr una determinada energa cintica Ef . Se cumple entonces Ef = Ei + Wroce
140
donde el trabajo de la fuerza de roce es, simplemente Wroce = (M + m)gd De esta forma Ef =
2 1 m 2 v0 (M + m)gd 2M +m
La condicin para que el sistema efectivamente llegue al borde de la mesa es que Ef 0

2 1 m2 v0 (M + m)gd 2M +m
1 2 v 162 0
100 81
gd
2 V0 200gd
c) La velocidad que adquiere el sistema m M al llegar al borde de la mesa (suponiendo que se cumple la desigualdad encontrada recientemente) est determinada por vf2
2 m 2 v0 = 2gd (M + m)2 2 v0 2gd 100
vf =
Se tendr entonces la siguiente situacin

vf
Las ecuaciones de movimiento son x (t ) = vf t
141
y (t ) = h
gt 2 2
El tiempo que demora en caer se determina a partir de la ecuacin y (t ) = 0 = h 2h g gt 2 2
t =
Finalmente, la distancia a la que cae medida desde el punto A es x (t ) = vf 2h g
Problema 4.11 Un pndulo simple de masa M cuelga desde un punto jo O como se indica en la gura. La masa M se suelta desde el reposo desde una altura h (medida sobre el punto ms bajo de su trayectoria). Cuando alcanza el punto ms bajo de la trayectoria, la masa M choca elsticamente con un bloque de masa m = 3M . Luego del choque el bloque (de ancho despreciable) se mueve por una supercie horizontal, parte de la cual, AB = d es rugosa, de coeciente de roce y el resto lisa. El bloque termina su carrera comprimiendo un resorte de constante elstica k . a) A qu altura llega el pndulo de masa M despus del choque? b) Con qu velocidad cruza el bloque por el punto B de la gura? c) Cul es la compresin mxima del resorte?
O
l
M
h
A
Solucin a) Para el pndulo, inicialmente Ei = Mgh
142
y justo antes del impacto Ef = 1 Mv 2 2 i
Como en este trayecto la energa se conserva, la velocidad del pndulo justo antes del impacto se obtiene de Mgh = vi = 1 Mv 2 2 i 2gh
La direccin en ese instante es horizontal (tangente a la trayectoria circular, que en dicho instante alcanza su punto ms bajo). El momntum justo antes del choque y justo despus se debe conservar, Mvi = Mv1 + 3Mv2 vi = v1 + 3v2 De aqu, v1 = vi 3v2 Si adems se conserva la energa,
2 2 Mvi2 = Mv1 + 3Mv2
2 2 vi2 = vi2 6vi v2 + 9v2 + 3 v2
2 12v2 = 6vi v2
Finalmente, v2 = 1 vi 2
y entonces la velocidad del pndulo justo despus de impacto es 3 1 v1 = vi vi = vi 2 2
143
Por conservacin de energa, la altura mxima que alcanzar el pndulo est dada por Mghf = 1 1 2 1 M v = 2Mgh 2 4 i 8 hf = Un cuarto de la altura inicial! b) La energa mecnica del bloque 3M justo despus del impacto es Ei = 1 2gh 3 3M = Mgh 2 4 4 h 4
La energa nal, despus de recorrer el tramo AB es Ef = Ei 3Mg d = 3Mg Donde se obtiene la siguiente condicin h > d 4 de lo contrario, el bloque se detiene antes de llegar a B . La velocidad en B , suponiendo que se cumple la desigualdad se obtiene de 3Mg h d 4 = 1 2 3MvB 2 h d 4
vB =
2g
h d 4
c) La compresin mxima del resorte se obtiene cuando la energa cintica del bloque es nula, luego, por conservacin de la energa 3Mg h d 4 6Mg k = 1 2 k 2 max
max =
h d 4
144
5
Momntum angular y torque
Introduccin 5.1 Hasta ahora hemos visto que existen dos cantidades fundamentales para el estudio de la dinmica de los cuerpos: el momntum lineal y la fuerza. En este captulo introduciremos dos cantidades ntimamente relacionadas con estas ltimas: el momntum angular y el torque. La denicin de estas nuevas cantidades nos permitir resolver una amplia variedad de problemas que no seran sencillos de abordar de otra forma. Para estudiar los conceptos antes mencionados y seguir adecuadamente la metodologa propuesta en este captulo, es fundamental que el alumno ya haya aprendido y domine los conceptos de vectores y producto vectorial (producto cruz).
Momntum angular
5.2
El momntum angular es una cantidad fsica que nos dice qu tanto movimiento rotacional tiene un determinado objeto. Esto es anlogo a la cantidad de movimiento que nos entrega el momntum lineal. Para denir esta nueva cantidad rigurosamente, consideremos primero el caso ms sencillo de un sistema formado por una sola partcula de masa m que se mueve con velocidad v respecto a un punto Q como se muestra en la Fig. 5.1.
145
146
Captulo 5. Momntum angular y torque
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Figura 5.1: Partcula de masa m que se mueve con velocidad v respecto a un punto Q. El momntum angular de esta partcula respecto al punto Q est dado por LQ = (r rQ ) p = (r rQ ) mv , (5.1)
donde r es el vector posicin de la partcula respecto al origen del sistema de coordenadas, v es su velocidad y rQ es el vector posicin del punto Q . Es muy importante tener en cuenta que el momntum angular depende del punto al cual se desea calcula, en este caso el punto Q . Recuerde que slo tiene sentido hablar del momntum angular de una partcula si se dene primero en torno a qu punto se quiere calcular. En este caso enfatizamos este concepto con el subndice Q en LQ para especicar que se est midiendo el momntum angular respecto al punto Q . Ejemplo 5.1 A modo de ejemplo expresaremos el vector LQ en el sistema de coordenadas particular de la Fig. 5.2, en el cual su origen coincide con el punto Q y la velocidad de la partcula v est en la direccin x .
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Figura 5.2: Partcula de masa m que se mueve con velocidad v en direccin x . Aqu el momntum angular respecto a Q , que en este caso coincide con O, es: LQ = r p = (ax + by ) (mv x ) = amv (x x ) + bmv (y x ) = bmv z , (5.2)
5.2. Momntum angular
147
en este resultado es importante notar que ste no depende del valor a, de hecho solo importa la componente del vector r que es perpendicular a v . Recuerde que z 1 es un vector unitario perpendicular al plano xy . Note que el valor de LQ = bmv z es independiente del sistema de coordenadas utilizado. Para un sistema compuesto de ms partculas, el momntum angular total se dene como la suma del momntum angular de cada partcula. Esto es,
N N
Ltot = r1 p1 + r2 p2 + ... + rN pN =
i =1
ri pi =
i =1
ri mi vi ,
(5.3)
dnde N es el nmero de partculas que componen el sistema, y el subndice i denota la cantidad correspondiente asociada a cada partculas. Ejemplo 5.2 Una partcula de masa m1 parte en t = 0 desde la posicin r1 = a i y se mueve con velocidad constante v1 = v1 i . Por su parte, otra partcula de masa m2 parte en t = 0 desde r2 = b j y se mueve con velocidad constante v1 = v2 ( i + j )/ 2. (a) Calcule el momntum angular total en torno al origen del sistema de coordenadas. (b) Encuentre el momntum angular total del sistema en torno a la posicin (0, b/2). Solucin (a) Al calcular el momntum angular respecto al punto O , nos damos cuenta de que para la partcula 1 la velocidad es paralela a la posicin y por lo tanto el producto cruz entre ambas es cero y no contribuye al momntum angular. Para la partcula 2 vemos que la componente y de la velocidad tambin es paralela a la posicin y por lo tanto slo la componente x contribuye al momento angular. Obtenemos nalmente, v2 Ltot = r2 m2 v2 = m2 b ( j i) 2 m2 bv2 k. = 2 (5.4) (5.5)
(b) En lo que respecta a la partcula 2, su posicin tiene ahora la misma direccin pero la mitad de la magnitud que en el caso anterior, por lo que es fcil ver que su contribucin al momntum angular total es L2 =
1
m2 bv2 k. 2 2
(5.6)
Si el estudiante no ha aprendido el concepto de producto vectorial (producto cruz), es muy importante que repase este concepto antes de continuar.
148
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Figura 5.3: Dos partculas de masa m1 y m2 se mueven con velocidad constante en el plano xy . i b Con respecto a O la posicin de la masa 1 es r1 = a j y recordando que la 2 componente paralela a la velocidad no contribuye al momento angular tenemos b L1 = m1 v1 ( j i) 2 m1 bv1 = k. 2 Entonces, el momntum angular total en torno a O es Ltot = L1 + L2 = m2 bv2 m1 bv1 2 2 2 b . = (m2 v2 2m1 v1 )k 2 2 k (5.9) (5.10) (5.7) (5.8)
Note que el signo menos que aparece en este resultado proviene del hecho que el vector momntum angular de la partcula 1 apunta en sentido opuesto al de la partcula 2, por lo tanto el momntum angular total es la resta de ambos momntum.
Torque
5.3
El torque es una cantidad vectorial asociada a las fuerzas que actan sobre un sistema, y nos indica la tasa de cambio del momntum angular que estas fuerzas son
5.3. Torque
149
capaces de producir. El torque y el momntun angular se relacionan de una manera anloga a la relacin entre la fuerza y el momntum lineal, sin embargo, el torque al igual que el momntum angular, es una cantidad que est referida a un punto espacial. Nuevamente recurriremos al caso de un sistema compuesto por una sola partcula para introducir la denicin de torque. Para empezar, tomemos el momntum angular denido en (5.1) y veamos cul es su tasa de cambio en el tiempo, es decir, dv d LO d r = mv + r m . dt dt dt (5.11)
Pero d r /dt es precisamente la velocidad v y por lo tanto el primer trmino de la derecha corresponde al producto cruz entre dos vectores paralelos que, como sabemos, es cero. Nos queda entonces slo el segundo trmino en el que notamos que aparece md v /dt = ma = F . A esta tasa de variacin de momntum angular producida por una determinada fuerza F aplicada en la posicin r la llamamos torque ( ): = r F. (5.12)
Nuevamente, enfatizamos que esta cantidad depende del origen del sistema de coordenadas elegido. La generalizacin para un sistema de muchas partculas es directa, ya que el torque total corresponder a la suma de los torques aplicados sobre cada una de ellas, es decir,
N N
tot =
i =1
ri Fi =
i =1
i .
(5.13)
Ejemplo 5.3 Las partculas de masas m1 y m2 de la Fig. 5.4 se encuentran unidas mediante una vara rgida de largo L, masa cero que forma un ngulo de 45 con el eje x . La masa 1 est sometida a la fuerza externa Fext ,1 = F i , mientras que la masa 2 est sometida a Fext ,2= F i . Determine el torque total respecto al centro de la vara. Solucin Primero notemos que las fuerzas que ejerce la vara sobre las masas (Fv ) no contribuyen, ya que su lnea de accin pasa por el punto en torno al cual queremos calcular el torque. Adems, este problema se vuelve ms sencillo si notamos que r1 = r2 y F1 = F2 , por lo que obviamente la contribucin de las dos fuerzas externas al torque total es la misma. Entonces, tomando en cuenta que la componente de la posicin paralela a la fuerza no contribuye al torque tenemos, L tot = 2r1 F1 = 2 j F i 2 2 FL = k . 2 (5.14) (5.15)
150
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Figura 5.4: Sistema formado por dos partculas de masas m1 y m2 unidas por una barra rgida sin masa, el cual est sometido a la accin de las fuerzas F1 y F2 .
Como vimos en el ejemplo anterior, la fuerza neta que acta sobre la partcula i se puede descomponer en fuerzas externas y fuerzas internas. Estas ltimas corresponden a las fuerzas ejercidas por las otras partculas que conforman el sistema. Esto es,
N
Fi = Fext ,i +
j =1
Fji ,
(5.16)
donde Fji es la fuerza que ejerce la partcula j sobre la partcula i . Obviamente Fii = 0 ya que la partcula no ejerce fuerza sobre si misma. Insertando este resultado en (5.13) obtenemos
N
tot =
i =1
ri Fext ,i +
i =j
ri Fji
(5.17)
Analicemos el segundo trmino de la derecha. Pensemos en un determinado elemento de la suma, por ejemplo el correspondiente al par (i , j ), es decir, ri Fj i (note que ste trmino corresponde al torque que ejerce la partcula ubicada en rj sobre la partcula ubicada en ri ). Existe otro trmino en la suma que corresponde a intercambiar estos ndices, es decir, rj Fi j (que es el torque que ejerce la partcula ubicada en ri sobre la partcula ubicada en rj ). Sumando estos dos trminos y recordando que por el principio de accin y reaccin Fi j = Fj i tenemos, ri Fj i + rj Fi j = (ri rj ) Fj i . (5.18)
Pero la lnea de accin de Fj i es precisamente paralela al vector ri j = (ri rj ) que une las dos partculas. Su producto cruz es entonces cero y concluimos que las fuerzas internas no contribuyen al torque total aplicado sobre el sistema:
N
tot =
i =1
ri Fext ,i .
(5.19)
5.3. Torque
151
De esto se desprende directamente que, en ausencia de torques ejercidos por fuerzas externas, no existe torque neto y por lo tanto el momntum angular se mantiene constante o se conserva. Esto es muy similar a lo que ocurre en el caso del momentm lineal y su conservacin en ausencia de fuerzas externas.
ENTENDISTEST? 5.1 Considere nuevamente el caso mostrado en la Fig. 5.4. En qu direccin deberan ser aplicadas las fuerzas F1 y F2 para que el momntum angular del sistema permanezca constante? Ejemplo 5.4 Considere el alicate de corte mostrado en la Fig. 5.5, el cual es utilizado para cortar un alambre de cobre mediante la aplicacin de dos fuerzas iguales y opuestas en su mango. Si el mdulo de la fuerza de corte mxima que resiste el alambre cuando se corta con este alicate es Fc , determine el valor del mdulo de la fuerza aplicada F .
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Figura 5.5: Vista lateral de un alicate cortando un alambre de cobre. Para calcular el mdulo F , consideraremos el diagrama de cuerpo libre de un solo brazo del alicate (ambos son equivalentes), tal como se muestra en la Fig. 5.6. Note que Fc es el mdulo de la fuerza que el alambre ejerce sobre el brazo del alicate y R es la reaccin que ejerce el pasador sobre este brazo. Considerando justo el instante antes de que el alambre se corte, en el cul el brazo est en equilibrio, se tiene lo siguiente: (I) La fuerza neta actuando sobre el brazo debe ser cero. Si no fuera as, el brazo tendra una aceleracin distinta de cero, lo que no tiene sentido. Por lo tanto, F + Fc = R cos R sin = 0 (5.20) (5.21)
152
% ("
'
!"
$" &"
$"
Figura 5.6: Diagrama de cuerpo libre de un brazo del alicate Con esto se obtiene que R debe estar orientada verticalmente ( = 0). Esto es evidente, ya que no existen otras fuerzas horizontales actuando sobre el brazo. (II) El torque neto respecto al punto P debe ser cero. Si no fuera as, el momntum angular respecto al punto P, que en este caso es cero, variara respecto al tiempo, lo que no tiene sentido. Como veremos en la seccin siguiente, decir que el momntum angular no vara respecto al tiempo, es equivalente a decir que la aceleracin angular es cero. Por lo tanto, Fx = Fc d , (5.22) ya que la reaccin R no realiza torque respecto al pivote P . Por lo tanto de esta ltima ecuacin se obtiene que el mdulo de la fuerza F est dado por: F = Fc d x (5.23)
ENTENDISTEST? 5.2 Considere nuevamente el caso presentado en la Fig. 5.5. Si usted quisiera cortar el alambre aplicando la menor fuerza posible, dnde aplicara esta fuerza?. Que modicacin le realizara usted a esta herramienta para disminuir an ms la fuerza requerida para cortar el alambre?
Rotacin en torno a un eje jo
5.4
Un caso particular muy importante ocurre cuando una masa puntual gira en torno a un eje que se encuentra jo en el espacio, describiendo una trayectoria circular. Si tomamos este eje como el eje z entonces la posicin de la partcula es , r = + zk (5.24)
5.4. Rotacin en torno a un eje jo
153
"
z
"
k "
!
!
"
! !
Figura 5.7: Cuerpo de masa m que rota en torno a un eje jo. !
! !
! al eje de rotacin y z es la altura sobre el plano xy (ver Fig. donde es la distancia 5.7). Ambas cantidades son constantes en este caso.
La velocidad en tanto es un vector de la forma , v = v (5.25)
donde v tiene el mismo mdulo que la velocidad y su signo indica el sentido de rotacin. Entonces, efectuando el correspondiente producto cruz, obtenemos que el momntum angular es mvz . L = mv k (5.26) ) del momntum angular no depende del Notemos que la componente z (direccin k la coordenada z de la partcula, sino que depende slo del eje de rotacin escogido y de la velocidad angular = v /: Lz = m2 = Iz . (5.27)
En esta ltima igualdad hemos denido Iz = m2 como el momento de inercia de la partcula de masa m en torno a su eje de rotacin que se encuentra a una distancia . Note que es la distancia ms corta entre la partcula y el eje de rotacin (ver Fig. 5.7). Supongamos ahora que se tienen muchas masas girando con la misma velocidad angular en torno al mismo eje jo z . En base al mismo razonamiento utilizado para una sola partcula, se obtiene directamente,
N
Lz =
i =1
= Iz , mi 2 i
(5.28)
donde denimos el momento de inercia total del sistema en torno al eje z como la suma de los momentos de inercia de cada una de las partculas. Es importante notar que en este caso las partculas conforman lo que llamamos un cuerpo rgido, es decir, que las posiciones relativas entre las masas puntuales son jas.
154
Si sobre el cuerpo rgido actan fuerzas, stas pueden ejercer un torque en la direccin z (z ) que corresponde a la tasa de variacin del momento angular, z = dLz = Iz , dt (5.29)
donde es la aceleracin angular. Es interesante notar que el momento de inercia juega un rol parecido al de la masa en el momntum lineal: mientras la masa indica la resistencia que ofrece el cuerpo a la aceleracin lineal, el momento de inercia indica la resistencia del cuerpo a la aceleracin angular.
Momento de inercia de un cuerpo rgido
5.4.1
El momento de inercia es una cantidad escalar asociada a un eje de rotacin dado, y su valor depende de como se distribuye espacialmente la masa del cuerpo. Si el cuerpo rgido es un cuerpo continuo, como por ejemplo un cilindro o una esfera slida, el momento de inercia respecto a un eje cualquiera, se puede calcular mediante el uso de las herramientas matemticas de integracin. Dado que el lector podra no estar familiarizado con sta herramienta, en Fig. 5.8 se muestran algunos momentos de inercia de objetos que se utilizan comnmente. Estos han sido calculados respecto a ejes que pasan por el centro de masa de los cuerpos, los que se han considerado homogneos.
I=
1 ML2 12
$%&"
I = MR 2
!"
#"
I=
2 MR 2 5
!"
I=
1 MR 2 2
!" #"
Figura 5.8: Momentos de inercia de algunos objetos homogneos que se utilizan comnmente. M corresponde a la masa del objeto en cuestin.
155
En la gura anterior es interesante notar que en el caso del tubo y del cilindro, el momento de inercia no depende de la dimensin H . De hecho, el resultado obtenido para el tubo, es el mismo que se obtiene para el momento de inercia de un anillo como el mostrado en Fig. 5.9. Este caso es particularmente instructivo, ya que podemos notar que toda la masa del cuerpo est a la misma distancia R del eje de rotacin. Si imaginamos que el anillo est formado por una coleccin de masas puntuales (mi ), el momento de inercia estara dado por:
N N
I=
i =1
mi R 2
= R2
i =1
mi
= R2M ,
(5.30)
que es justamente el resultado antes mencionado.
I = MR 2
!"
!
Figura 5.9: Momento de inercia de un anillo homogne de masa M y radio R , respecto a un eje que pasa por su centro de masa.
ENTENDISTEST? 5.3 En la Fig. 5.8 se presenta el valor del momento de inercia de una esfera maciza de masa M y radio R respecto a un eje que pasa por su centro de masa. Si ahora consideramos un cascarn esfrico de masa M y radio R , el momento de inercia respecto a su centro de masa, sera mayor o menor que el de la esfera maciza?
Teorema de los ejes paralelos
5.4.2
A continuacin introduciremos una herramienta muy til, conocida como el teorema de los ejes paralelos, o teorema de Steiner. Este establece que los momentos de inercia de un cuerpo de masa M con respecto a ejes paralelos, donde uno de ellos pasa por el centro de masa, estn relacionados a travs de la siguiente expresin. I = ICM + Md 2 , (5.31)
donde d es la distancia entre ambos ejes e ICM es el momento de inercia respecto al eje que pasa por el centro de masas del cuerpo. Ejemplo 5.5
156
!$ %&$ !"#$
Figura 5.10: Barra de longitud L y masa M que rota respecto a un eje perpendicular que pasa por uno de sus extremos.
A modo de ejemplo, calculemos el momento de inercia de una barra homognea de masa M y largo L, respecto a un eje que pasa por uno de sus extremos, tal como se muestra en Fig. 5.10 (Note que ambos ejes son perpendiculares al eje de la barra). Para este caso ya conocemos el valor de ICM (Fig. 5.8), y la distancia entre ejes es justamente L/2, por lo tanto se obtiene que el momento de inercia de la barra respecto a un eje que pasa por uno de sus extremos es: I= ML2 ML2 ML2 + = , 12 4 3 (5.32)
Ejemplo 5.6 Un disco uniforme de radio R y masa M est montado en un eje apoyado en rodamientos sin friccin, como se ve en la gura. Una cuerda ligera est enrollada en el borde del disco y su otro extremo est atado a una caja de masa m. Si en cierto instante t0 la caja se suelta, encuentre la aceleracin de la caja.
"#$%$
Solucin Para resolver este problema primero se realizan los DLCs que se muestran en Fig. ??, y luego se plantean las ecuaciones que rigen el movimiento. Para el bloque de masa m se tiene que: ma = mg T , (5.33) y para la polea de masa M se tienen dos ecuaciones, una corresponde al equilibrio de fuerzas verticales, y la otra al aplicar la ecuacin 5.19 respecto al eje de rotacin. Mg + T = N , (5.34)
157
$# !"
%#
#" &"# %# !"#
I = T ,
(5.35)
donde el momento de inercia de la polea respecto al eje de rotacin es I = MR 2 /2, ya que lo consideraremos como el de un disco homogneo. Aqu hemos despreciado la masa de la cuerda enrollada. Ahora debemos encontrar una relacin entre a y . Para ello consideraremos que la cuerda se desenrolla si deslizar respecto a la supercie de la polea, por lo tanto: R = a, (5.36)
Luego reemplazando 5.36 en 5.35 y luego en 5.33, se obtiene nalmente que: g , (5.37) a= (M /2m + 1) Note que si la masa de la polea es despreciable, o sea M /2m 0, el mdulo de la aceleracin del bloque es justamente g .
Energa rotacional
5.4.3
Supongamos que tenemos un cuerpo rgido conformado por N partculas y que gira en torno a un eje jo. Sabemos que la magnitud de la velocidad de la masa i viene dada simplemente por vi = i , donde i es su distancia al eje de rotacin. Por lo tanto, la energa cintica total del cuerpo es
N
K =
i =1
1 2 1 2 mi 2 I , i = 2 2
(5.38)
donde I es el momento de inercia tomado en torno al eje de rotacin. Observando la forma de este ltimo resultado, notamos que otra vez el momento de inercia del cuerpo juega un rol anlogo al de la masa de una partcula, mientras que la velocidad angular juega un rol anlogo al de la velocidad lineal. Ejemplo 5.7 Un cuerpo rgido est formado por tres masas ubicadas en las aristas de un tringulo equiltero de lado l como se muestra en la gura. El cuerpo yace sobre el plano xy y puede rotar con velocidad angular en torno al eje z que pasa por la masa 1. Determine,
158
(a) El momento de inercia del cuerpo en torno al eje z . (b) El momntum angular y la energa cintica total.
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Solucin (a) Debido a que la distancia al eje de la masa 1 es nula, sta no contribuye al momento de inercia. Como la distancia al eje de las otras dos partculas es l el momento de inercia del cuerpo en torno al eje z es, Iz = (m2 + m3 )l 2 . (5.39)
(b) Recordando lo visto anteriormente, para un cuerpo rgido en rotacin en torno a un eje jo tenemos, Lz = Iz = (m2 + m3 )l 2 . (5.40) Como tenemos el momento de inercia del cuerpo en torno al eje z y su velocidad angular es fcil obtener la energa cintica total como, K = 1 2 1 Iz = (m2 + m3 )l 2 2 . 2 2 (5.41)
Ejercicios resueltos
5.5
Problema 1 Considere la mquina de Atwood mostrada en la gura. La polea consta de un disco uniforme de masa m y radio R . El momento de inercia de un disco con respecto a su centro de masa es ICM = 1 mR 2 . Suponga que la cuerda no tiene masa y que no 2 desliza sobre la polea. La masa 2m parte del reposo desde una altura h.
5.5. Ejercicios resueltos
159
(a) Usando el teorema de conservacin de la energa, encuentre la velocidad del bloque de masa 2m cuando ste llega al suelo. (b) Encuentre la tensin de la cuerda en ambos extremos de la polea, en funcin de m, g y R . (c) Encuentre la tensin en la cuerda que sujeta la polea mientras los bloques estn en movimiento. (d) Encuentre la tensin de la cuerda que sujeta la polea despus de que el bloque de masa 2m llega al suelo (y todas las componentes de la mquina estn en reposo). Solucin
(a) La energa inicial de la conguracin es: Ei = 2mgh + mgH donde hemos establecido que la energa potencial gravitacional es cero al nivel del piso, y H es la altura del centro de masas de la polea (constante). Ahora, consideremos las siguientes coordenadas
Es claro por la razn de ligadura en la cuerda que y1 + y2 = cte
160
y 1 = y 2 Adems =y R 1 Con esto, llamemos v0 al mdulo de la velocidad de 2m cuando sta llega al suelo. El mdulo de la velocidad de la masa m tambin ser v0 , y la velocidad angular de la polea en ese instante ser v0 w0 = R Adems, si la masa 2m ha bajado una altura 2h, la masa m ha subido una altura 2h. As, la energa en el instante en que la masa 2m llega al suelo es 1 1 1 2 2 2 + mv0 + mICM w0 Ef = mgh + mgH + (2m)v0 2 2 2
2 Ef = mgh + mgH + 2mv0
Como no existen fuerzas externas no conservativas sobre el sistema, la energa se conserva. Con esto, Ei = Ef
2 2mgh + mgH = mgh + mgH + 2mv0
2 gh = 2v0
v0 =
gh 2
(b) Para calcular la tensin de la cuerda en ambos extremos de la polea, consideremos el siguiente diagrama,
Las ecuaciones de movimiento para las masas son T1 mg = my 1
161
T2 2mg = 2my 2 2mg T2 = 2my 1 La ecuacin de torques sobre la polea con respecto a su centro de gravedad da G = R i T1 j + R i T2 j = (RT1 RT2 ) k Por otro lado, d LG = IG k dt El signo menos se debe a que el sentido de crecimiento de implica un giro en sentido horario. Con esto, G = RT2 RT1 = IG Resolviendo, se obtiene 2g 7 9mg T1 = 7 10mg T2 = 7 y 1 =
(c) Del equilibrio de fuerzas para la polea, se tiene
T = T1 + T2 + mg donde T es la tensin en la cuerda que sujeta la polea T = 26mg 7
162
#"
!
!
G
! =0
(d) Cuando la masa 2m ha llegado al suelo y todo est detenido, el torque total sobre la polea con respecto a su centro de masas es nulo, y por lo tanto las tensiones sobre los extremos de la polea deben ser iguales. Del equilibrio de fuerzas para m, T1 = mg = T2 As T = T1 + T2 + mg = 3mg
Problema 2 Una esfera de radio R y masa M es sostenida por una cuerda como se muestra en la gura, con la cuerda tangente a la esfera. Si el ngulo entre la cuerda y la pared es , cul es el mnimo coeciente de roce esttico entre la esfera y la pared para que sta no caiga?
Solucin Veamos el diagrama de cuerpo libre para la esfera El equilibrio de fuerzas requiere F =0 en el eje horizontal, N = T sin
163
T
Frs
Mg
y en el vertical, T cos + Frs Mg = 0 Ahora debemos imponer =0 Debemos elegir el origen de forma astuta! Vemos que la fuerza T y Fr apuntan hacia el punto O
j
l1
Fr
N
Mg
Como ste es un punto de aceleracin nula, es un gran candidato para realizar la suma de torques. Se tiene 0 = l1 j + R i Mg j l1 j N i 0 = (MgR + Nl1 ) k Luego, la condicin de equilibrio rotacional entrega Nl1 = MgR Se debe determinar l1 , para ello utilizamos los tringulos semejantes OAG y OBG Luego, tan /2 = R l1
l1 = R cot /2 = R (csc cot ) Luego Nl1 = MgR
164
o
l1
l1
NR (csc cot ) = MgR N (csc cot ) = Mg Del equilibrio de fuerzas en x se tena N = T sin Mg sin (csc cot ) T = del equilibrio de fuerzas en y , T cos + Frs Mg = 0 Mg (1 cos )
T =
Frs = Mg T cos y por equilibrio esttico Mg cos N (1 cos ) Mg cos Mg Mg (1 cos ) (csc cot ) Frs = Mg (csc cot ) 1 2 cos (1 cos )
Finalmente, el coeciente de roce mnimo es = (csc cot ) 1 2 cos (1 cos )
165
Problema 3 En el montaje de la gura encuentre condiciones sobre l1 , l2 , m1 , m2 , m3 para que la barra horizontal est en equilibrio. Suponga que m2 > m3 . La polea carece de friccin y masa. Desprecie adems la masa de la barra
Solucin Para el equilibrio se requiere que: =0 Calcularemos los torques respecto al pivote 0 que se muestra en la gura siquiente,
Considerando el siguiente DCL de la barra y calculando la suma de los torques se obtiene,
0 = l1 i Mg j + l2 i T2 j
0 = (m1 gl1 T2 l2 ) k
166
Luego m1 gl1 = T2 l2 Para obtener la tensin T2 consideramos el siguiente diagrama,
El equilibrio de fuerzas para la polea entrega T2 = T + T = 2T Adems, la segunda ley de Newton para la masa m2 implica T m2 g = m2 y 2, y para la masa m3 , T m3 g = m3 y 3 Por la razn de ligadura (el largo de la cuerda es una constante) se obtiene la relacin entre ambas aceleraciones y 2 = y 3 Luego, T m2 g = m2 y 2 T m3 g = m3 y 2 De la primera se obtiene y 2 = T m2 g m2
Reemplazando en la ltima ecuacin se obtiene T m3 g = m3 T m2 g m2
T m3 g = m3 m2
m3 T + m3 g m2 = 2m3 g
1+
167
T = Con esto, se obtiene
2m2 m3 g m2 + m3 4m2 m3 g m2 + m3
T2 = 2T = Luego, del equilibrio de torques se tiene
m1 gl1 = T2 l2
m1 gl1 = l2 Finalmente l1 =
4m2 m3 g m2 + m3
4l2 m2 m3 m1 (m2 + m3 )
sta es la condicin para el equilibrio
Problema 4 Una pelota de masa M choca con una varilla de momento de inercia respecto a su centro de masa I = ml 2 . La pelota inicialmente viaja con velocidad vo , perpendicular al eje de la varilla. La pelota impacta a la varilla a distancia d de su centro de masa. Si la colisin es elstica, encuentre la velocidad de traslacin y rotacin de la varilla, y la velocidad resultante de la pelota.
Solucin Si consideramos el sistema {M , m}, no existen impulsos externos, de manera que el momntum lineal se conserva en todo instante. Sea ti el instante anterior al impacto, y tf el instante inmediatamente posterior al impacto. Con esto Pi = Mvo i = Pf = (MV + mv ) i
168
donde V y v son las velocidades justo despus del impacto de la pelota y el centro de masa de la barra, respectivamente. Mvo = (MV + mv ) Ahora, el momntum angular total del sistema se conserva, luego Li = d j Pi = Mvo d k = dMV + ml 2 wf k Lf = d j MV i + Iwf k Igualando, se obtiene Mvo d = MVd + ml 2 wf En resumen, de la conservacin del momntum lineal y del momntum angular tenemos MVd + mvd = MVd + ml 2 w vd = l 2 w Ahora, como el choque es elstico, se conserva la energa cintica, luego
2 Ei = Mvo = Ef = MV + mv 2 + Iw 2
1 2 Mvo = MV 2 + mv 2 + ml 2 w 2 2 de la ecuacin del momntum lineal, despejamos V V = Mvo mv M
y reemplazando en la conservacin de la energa

2 Mvo = 2 1 M 2 vo 2Mmvvo + m2 v 2 + mv 2 + ml 2 w 2 2 M 2
y recordando que vd = l 2 w w= luego

2 Mvo = 2 M 2 vo 2Mmvvo + m2 v 2 1 v 2d 2 + mv 2 + ml 2 2 4 M 2 l
vd l 2
169
1 v 2d 2 2 2 M 2 vo = M 2 vo 2Mmvvo + m2 v 2 + Mmv 2 + mM 2 2 l 1 vd 2 0 = 2Mvo + mv + Mv + M 2 2 l 2vo = Finalmente v= 2vo 1+

m M
1 vd 2 m v +v + M 2 l 2
vd 2 2 l 2
w=
d 2vo 2
1+
m M
vd 2 2 l 2
V = vo
1 1+
d2 m + M l2 2 m + 2d M l 2
Problema 5 Una varilla rgida de masa despreciable y largo L une dos partculas, ambas de masa m. La varilla reposa sobre una mesa lisa horizontal, y es golpeada por un proyectil de masa m y velocidad horizontal de mdulo vo como se indica en la gura. Luego de la colisin, el proyectil invierte el sentido de su velocidad, disminuyendo su valor. Encontrar la velocidad angular de la varilla con respecto a su centro de masa despus de la colisin, suponiendo que sta fue elstica.
170
Solucin Tomaremos como origen la posicin inicial de la masa B . Ahora, el momntum lineal del sistema {A, B , C } se conserva en todo instante (no existen fuerzas externas sobre l), luego, para el eje horizontal tenemos mvo = mvfax + mvfbx + mvfcx vo = vfax + vfbx + vfcx donde vfax , vfbx y vfcx son las velocidades nales en el eje horizontal despus de la colisin, de las partculas A, B, C respectivamente. Para el eje vertical se tiene 0 = mvfay + mvfby + mvfcy Pero la velocidad nal en el eje vertical de la masa A es cero, luego vfby = vfcy Adems podemos deducir la velocidad nal del centro de masa B-C vcm = mvfb + mvfc 2m
Notar que las componentes verticales se anulan, luego, la velocidad del centro de masa es horizontal y dada por 2vcm = vfbx + vfcx Usando en la ecuacin del momntum lineal en eje x , v0 = vfax + 2vcm Ahora, la suma de torques con respecto al origen es cero, luego, el momntum angular del sistema {A, B , C } antes y despus del impacto se conserva. Justo antes del impacto, 0 = L0 , pues tanto la velocidad de B como C son inicialmente nulas, y la posicin de la masa A antes del choque coincide con el origen. Notar que la masa A tampoco posee momntum angular justo despus del impacto (su posicin sigue coincidiendo con el origen ). A su vez, el momntum angular despus del impacto con respecto al origen puede ser expresado como el momntum angular del centro de masa BC ms el momntum angular con respecto al centro de masas L0 = Lcm/0 + Lcr /cm As, justo despus del impacto, L0 = l l CM i+ j 2mvcm + Iz wk 2 2 2 2
171
Adems, el centro de masa se mover con velocidad constante en el eje horizontal, luego vcm = vcm i l CM + Iz wk L0 = (2m) vcm k 2 2
CM ), es simplemente la Y el momento de inercia con respecto al centro de masa (Iz suma de los momentos de inercia de cada masa con respecto al centro de masa 2
CM =2 m Iz
l 2
Luego, la ley de conservacin del momntum angular entrega l l2 0 = (2m) vcm + 2m w 4 2 2 l l2 vcm = w 4 2 2 2 vcm = w l Ahora, como el choque es elstico, se conserva la energa, luego Ei =
2 2 mvfax mvo 1 CM 2 2 = Ef = + mvcm + Iz w , 2 2 2
donde la energa cintica del cuerpo rgido BC ha sido descompuesta en energa cintica de traslacin de su centro de masa y energa cintica de rotacin con respecto a su centro de masa
2 2 vfax vo l2 2 2 = + vcm + w 2 2 4
Usando la ecuacin vfax
l2 2 = + + w 2 = vo 2vcm y rempazando en la ltima

2 vo 2 vfax 2 2vcm 2 2 2 2 + vo = vo 4vo vcm + 4vcm + 2vcm 2 2 0 = 4vo vcm + 6vcm + vcm
l2 2 w 2
4vo = 7vcm Finalmente vcm = 4 vo 7
172
de donde la velocidad angular con que gira la barra en torno a su centro de masa justo despus del impacto es 4 2v0 w= 7l
Problema 6 Una barra homognea de masa M y largo l , inicialmente en posicin horizontal, se deja caer desde el reposo. Luego de caer libremente una altura h, uno de sus extremos queda enganchado en un pivote, de manera que la barra gira en torno a ste. Encuentre la velocidad angular w de la barra cuando est en posicin vertical, apuntando hacia abajo
l
M
h
?
Solucin Cuando la barra cae en forma horizontal una altura 2h, su centro de masa adquiere una velocidad vcm
l
M
.
donde Mgh = 1 Mv 2 2 cm 2gh
vcm =
173
Justo antes de quedar enganchada en el pivote, el momntum angular de la barra respecto al pivote est dado por l i M 2 2gh j = Ml gh k 2
Li =
Como no hay torques impulsivos durante el impacto (la reaccin en el pivote no ejerce torque), el momntum angular inmediatamente despus del impacto est dado por = Li L0 = Iz /0 w0 k donde el momento de inercia de la barra respecto al pivote es 1 Iz /0 = Iz /CM + M 2 Hemos usado que Iz /CM =
1 ML2 . 12
l 2
1 2 Ml 3
As gh 2
1 2 Ml w0 = Ml 3 3 l gh 2
w0 =
Ahora, despus del impacto se tiene la siguiente situacin

l
?
La energa mecnica de la barra justo despus del impacto es Eo = 1 2 Iz /0 w0 2
y la energa en el momento en que la barra se encuentra en posicin vertical
174
Ef =
1 l Iz /0 wf2 Mg 2 2
Por conservacin de la energa, Ei = Ef , y entonces

2 w0 +
wf =
Mgl = Iz /0
9 gh 3g + l2 2 l
wf =
3g l
1+
3h 2l
Problema 7 Un disco de radio R y masa M , inicialmente en reposo, puede girar libremente alrededor de un eje vertical jo. Sobre ese disco se coloca otro disco, de radio r y masa m que inicialmente rota con una velocidad angular w0 . Debido al roce entre los dos discos el segundo disco eventualmente quedar en reposo respecto al primero. Si la separacin entre los centros es D , encuentre la velocidad angular nal con que girarn los dos discos en torno al eje Solucin Consideremos la situacin inicial en que el disco de radio r se deposita sobre el disco de radio R
Z
r
m
Calculemos el momntum angular total inicial del sistema {m, M } con respecto al origen (centro del disco grande)
DR r Li0 = LD 0 + L0
R donde LD 0 = 0 pues inicialmente el disco grande se encuentra en reposo. Adems
175
r LD 0 = Lcm + LDr /cm
hemos descompuesto el momntum angular del disco Dr en el momntum angular de su centro de masa con respecto a 0, ms el momntum angular con respecto a su centro de masa. El momntum angular del centro de masa del disco Dr en el instante inicial es cero, pues su velocidad inicial es nula. Con todo esto = Li0 = LDr /cm = IDr /cm w0 k 1 2 mr w0 k 2
En la situacin nal, se tiene al conjunto girando solidariamente con velocidad angular de magnitud wf
Z
f
D
El momntum angular nal con respecto a 0 es Lf0 = Iz wf k donde Iz es el momento de inercia total con respecto al eje z . Esto es simplemente la suma de los momentos de inercia Iz = 1 MR 2 + 2 1 2 mr + mD 2 2
donde se ha usado el teorema de steiner para obtener el momento de inercia del disco Dr con respecto a 0. Ahora, sobre el sistema {m, M } no actan torques externos, luego el momntum angular se conserva. Es decir Li0 = Lif 1 2 mr w0 = 2 1 1 MR 2 + mr 2 + mD 2 wf 2 2
con lo que la magnitud de la velocidad angular nal es

2 mr 2 w0 wf = mr 2 + MR 2 + 2mD 2
176
Problema 8 Considere una esfera uniforme rodando sin resbalar, subiendo por una rampa. En t = 0 la esfera gira con velocidad angular w0 y su centro de masa va a velocidad v0 en el sentido de la rampa a) Encuentre el coeciente mnimo smin de roce esttico para evitar el deslizamiento b) Asumiendo s > smin . Encuentre la altura hasta la cual subir la esfera
vo
Solucin a) Veamos el diagrama de fuerzas sobre la esfera Hemos denido x como la coordeN
Frs
x
j
Mg
nada horizontal (ver denicin de ejes) del centro de masa de la esfera. La segunda ley de Newton entrega, en el eje j N = Mg cos y en el eje i Frs Mg sin = M x Frs es la fuerza de roce esttica que acta sobre la esfera. (Es esttica pues no existe deslizamiento). Notar que su sentido es tal que frena el giro Ahora, analizamos los torques respecto al centro de masa de la esfera El peso y la normal no hacen torque (el peso acta en el centro de masa, luego r = 0; la normal apunta al centro de masa, luego r // N ). El torque ser entonces el de la fuerza de roce G = R j Frs i = RFrs k
177
y el momntum angular con respecto al centro de masas = 2 MR 2 k k LG = IG 5 La ley de conservacin del momntum angular nos da = d LG = 2 MR 2 k RFrs k dt 5 = 5 Frs 2 MR
La condicin de rodar sin resbalar en este caso equivale a x = R > 0 entonces x decrece. Luego el signo es correcto. Derivando nuevaNotar que si mente 5 Frs = R x = R 2 MR x = 5 Frs 2M
De la segunda ley de Newton habamos obtenido Frs Mg sin = M x reemplazando Frs Mg sin = M 2 Mg sin 7 5 Frs 2M
Frs =
Como la esfera rueda sin resbalar, esta fuerza de roce es esttico, luego se cumple la desigualdad Frs S N como N = Mg cos
178
Frs S Mg cos entonces 2 Mg sin S Mg cos 7 S 2 tan 7
de aqu se obtiene el mnimo coeciente de roce esttico S min = 2 tan 7
Notar que si S fuera menor a ste valor, la desigualdad no se cumplira, y entonces el sistema sera inconsistente. Esto implica a que la esfera NO rueda sin resbalar b) Se encontr anteriormente que x = y como Frs = entonces 2 Mg sin 7 5 Frs 2M
5 x = g sin 7 1 x (t ) = x0 + v0 t + at 2 2 x (t ) = x0 + v0 t 15 g sin t 2 27
Entonces se tiene un movimiento del centro de masa rectilneo desacelerado
y v (t ) = v0 + at 5 v (t ) = v0 g sin t 7 podemos encontrar cuanto avanza en x determinando el tiempo que demora en llegar a la altura mxima. Esto ocurre cuando 5 v (t ) = 0 = v0 g sin t 7 7 v0 t = 5 g sin
179
reemplazando en x (t ) x (t ) = x0 + v0 t 15 g sin (t )2 27
2 7 v0 x (t ) = x0 + 10 g sin
y entonces x =
2 7 v0 10 g sin 2 7 v0 10 g
hmax = x sin =
Problema 9 Un yo-yo de masa M tiene un eje donde enrolla la cuerda de radio b y radio externo 1 R . Su momento de inercia es I = 2 MR 2 (con respecto a su centro de masa). El yo-yo es puesto sobre una mesa y se le aplica una fuerza horizontal F como se muestra en la gura. Si el coeciente de friccin entre el yo-yo y la mesa es s , encuentre el mximo valor de la fuerza F para la cual el yo-yo rueda sin resbalar
b
R
Solucin Utilizando la ley de conservacin de momntum angular con respecto al centro de masas del yo-yo
180
R
o
i
F
fr
c =
1 k MR 2 2
fr R k c = b j F i R j fr i = bF k luego bF fr R = 1 MR 2 2
El equilibrio de fuerzas para el yo-yo entrega F fr = M x como el yo-yo rueda sin resbalar x = R luego F fr = RM as 2bF 2fr R = Rfr RF (R + 2b) 3R
fr = F
como el yo-yo rueda sin resbalar, la fuerza de roce es esttica, y debe satisfacer fr N (R + 2b) Mg 3R F 3R Mg R + 2b
181
de aqu se obtiene que la fuerza mxima que se puede aplicar es Fmax = 3MgR R + 2b
Problema 10 Un cordel largo est enrollado alrededor de una rueda en reposo sobre una supercie sin roce. El cordel tiene masa despreciable y la rueda tiene masa M , radio R y momento de inercia Ig respecto a su centro. El nal de la cuerda es tirado con una fuerza constante F . Encuentre el desplazamiento x del centro de masa en funcin de la cantidad de cuerda s desenrollada
s
F
2R
Solucin Se pide x (s), x est referido al centro de masa de la rueda. La segunda ley de Newton
x
N
s
F
2R
IG
Mg
entrega en el eje horizontal F = Mx x = como parte del reposo x (t ) = luego x (t ) = 1 Ft 2 2 M 1 2 1F 2 at = t 2 2M F M
182
Por otro lado, la rotacin cumple g = d Lg dt
g = R j F i = RF k Si (t ) mide la rotacin en sentido horario, entonces k Lg = Ig con esto RF = Ig FR Ig 1 2 t 2
= entonces (t ) = el largo desenrollado corresponde a s(t ) = (t )R =
1 1 Rt 2 = 2 2 1 FR 2 2 t 2 Ig 2Ig s FR 2
FR 2 Ig
t2
s(t ) = entonces t2 =
Notar que x = R como ocurre en la rodadura pura (rodar sin deslizar). Reempla2 zando t en x (t ) x (t ) = 1F 2M 2Ig s FR 2
x (s) =
Ig MR 2
183
Problema 11 Una carretilla de hilo, formada por dos discos y un cilindro como se indica en la gura, es tirada del hilo que tiene enrollado tal como se muestra. Encuentre la aceleracin de la carretilla de hilo si sta rueda sin resbalar. Solucin El momento de inercia de un cilindro de masa M y radio R con respecto a un eje que pasa por su centro de gravedad es Ig = 1 MR 2 2
MR 2 . Para un disco de masa M y radio R , el momento de inercia tambin es Ig = 1 2 De esta forma, para la carretilla, el momento de inercia con respecto a su centro de gravedad y eje de simetra ser la suma de los momentos de inercia individuales de sus componentes (los dos discos y el cilindro) Ig = (2m)R 2 m(2R 2 ) +2 = 5mR 2 2 2
Ahora, denimos y como la coordenada con respecto a la altura de la polea de la masa M
El equilibrio de fuerzas para la masa M es Mg T = M y
184
fr
Mg
Veamos el diagrama de fuerzas sobre la carretilla La segunda ley de Newton en el eje horizontal T fr = 4mx Veamos que ocurre con el momntum angular La ley de momntum angular para
j
2R R
G
T
fr
la carretilla con respecto a su centro de masas es G = 0 (4mg j ) + 2R j fr i R j T i + RT k = (2Rfr + RT )k = G = 2Rfr k 2Rfr + RT = 5mR 2 Adems, la condicin de que ruede sin resbalar implica que 2R = x El signo se debe a la denicin de las coordenadas. Por ltimo,podemos relacionar las aceleraciones de la carretilla y la masa M mediante x =y R dL = IG k dt
Resumiendo, tenemos Mg T = M (x + R ) T fr = 4mx
185
2Rfr + RT = 5mR 2 2R = x Resolviendo x = 2Mg M + 21m
Problema 12 Dos discos uniformes en un plano vertical de masa M1 y M2 con radios R1 y R2 respectivamente estn conectados por una cuerda en la forma que se muestra en la gura. El primer disco tiene un eje jo (sin roce) de rotacin que pasa por su centro. Escriba las ecuaciones que determinan la aceleracin del centro de masas del segundo disco si este cae libremente. Asuma que los discos ruedan sin resbalar.
1
R1
G1
M1
2
R2
G2
M2
Solucin Veamos el diagrama de fuerzas para cada disco La ley de momntum angular para el disco 1 con respecto a su centro de gravedad es 1 2 G1 = M1 R1 1 k 2
186
j
G1
1
R1
M1
T
j
y
i
R2 G2 M2
el signo menos se debe a la denicin de 1 G1 = R 1 i T j = R1 T k luego R1 T = Ahora, para el disco 2 1 2 G2 = M2 R 2 2 k 2 G2 = R2 i T j = R2 T k luego R2 T = 1 2 M2 R2 2 2 1 2 M1 R1 1 2
Adems, la ley de Newton para el disco 2 M2 g T = M2 y por ltimo, la condicin de que la cuerda no deslize sobre los discos relaciona las 1, 2 variables y , 1 + R2 2 y = R1 Luego, el sistema a resolver es R1 T = R2 T = 1 2 M1 R1 1 2 1 2 M2 R2 2 2
M2 g T = M2 y 1 + R2 2 y = R1
187
Problema 13 En 1913, Niels Bohr postul un modelo en el que el momntum angular de cualquier sistema rotatorio mecnico con una inercia de rotacin I est cuantizado. Esto es h L = Iw = n 2 donde L es la magnitud del momntum angular, h es la constante de Planck y n es cualquier entero positivo o cero. a) Demostrar que este postulado restringe a la energa cintica que el sistema rotatorio puede tener a un grupo de valores discretos, es decir, la energa est cuantizada, halle la expresin para la energa b) Considere el rotador rgido, consistente en una partcula de masa m obligada a girar en torno a un crculo de radio R . Con qu velocidades podra girar si el postulado fuese correcto? Qu valores de energa cintica podra tener? c) Suponga que el electrn se mueve en una rbita circular en torno al protn (quieto en el origen) en un tomo de hidrgeno. La fuerza radial sobre el electrn es proporcionada por una fuerza electrosttica e2 /4 o r 2 donde e es la magnitud de la carga de un protn y un electrn, r es el radio de la rbita y lo dems constante. Demostrar que el mnimo radio permitido es r= e2 4 0 mv 2
donde m es la masa del electrn y v su velocidad. Solucin a) La cuantizacin de la energa es consecuencia directa del hecho que la energa cintica de un cuerpo rgido se puede descomponer en energa cintica de traslacin y energa cintica de rotacin con respecto al centro de masa, segun E= 1 CM 2 1 2 Mvcm + Iz w 2 2
Si el postulado de Bohr es cierto, entonces En = 1 1 h 2 Mvcm + n w 2 2 2
Claramente cuantizada, pues depende de un nmero entero n. Para cada valor de n, se obtiene un valor para la energa. Cualquier valor distinto a alguno de estos no est permitido.
188
b) Para una partcula que gira en un movimiento circular plano se tiene h 2 De donde la velocidad con que puede girar est dada por L = mrv = n v =n h 2 mr
y los valores para la energa cintica seran E= 1 h2 mv 2 = n2 2 2 2 8 mr
c) Si el electrn se mueve en una rbita circular, el equilibrio de fuerzas es v2 e2 = m 4 o r 2 r luego r= e2 4 o mv 2

2
Recordando que como consecuencia del postulado de Bohr v 2 = n2 42h m2 r 2 entonces r= mr 2 e2 2 2 on h n2 h2 0 me2
r=
Esto entrega el radio de la rbita dependiendo de la energa asociada al electrn. Para el nivel de mnima energa, se tiene n = 1 y el radio es r0 = h2 o 5, 3 1011 m me2
Esto se conoce como el radio de Bohr, y es una estimacin del radio atmico asociado al estado fundamental del electrn en el tomo de hidrgeno (estado de mnima energa). A pesar de lo sencillo que es este modelo, funciona bastante bien a la hora de estimar las energas de los distintos estados del electrn en un tomo de Hidrgeno. Este modelo sencillo hoy en da carece de validez, pues se sabe que para estudiar la estructura de un tomo, lo correcto es usar las leyes de la Mecnica Cuntica. El modelo aqu propuesto est basado en la fsica clsica, pero se han incorporado de manera muy elemental conceptos de la fsica cuntica (por ejemplo cuantizacin del momntum angular y de la energa).
189
Problema 14 Considere un pndulo compuesto por un resorte con una masa m atada a su extremo. El resorte est arreglado de forma que permanezca en una lnea recta. El largo de equilibrio es l . Sea el largo del resorte en un instante arbitrario l + x (t ), y el ngulo que forma el pndulo con la vertical . Encuentre las ecuaciones de movimiento para x y
Solucin Veamos el equilibrio de fuerzas para la masa m.
Acta el peso en la direccin vertical, y en la direccin radial est la fuerza elstica del resorte Fr = kx . El equilibrio de fuerzas para la direccin radial queda 2 r mg cos k (r l ) = m r
2 mg cos kx = m x (l + x ) Necesitamos una segunda ecuacin, y para eso utilizamos la ley del momntum angular = dL dt
190
donde calculamos el torque total y el momntum angular de la partcula en torno al punto O (de aceleracin nula). Para el momntum angular tenemos = m(l + x )2 k k L = mr 2 y el torque sobre la masa con respecto al origen es: + mg cos r mg sin = (l + x ) r Fr r Note que la nica fuerza que contribuye al torque es la componente del peso en la , por lo tanto: direccin ) = (l + x )mg sin k = (l + x ) r (mg sin Con esto obtenemos que dL 2mg (l + x )x k = = m(l + x )2 dt Y las ecuaciones de movimiento resultantes son: 2 mg cos kx = m x (l + x ) + m(l + x )2 = (l + x )mg sin 2m(l + x )x
Problema 15 Una barra uniforme de largo L y masa M puede girar en torno a un pivote en su extremo inferior. Una partcula de masa m (m << M ) descansa sobre una bandeja de masa despreciable ubicada a una distancia h del pivote, ja a la barra. Inicialmente la barra est en reposo en una posicin casi vertical. Encuentre el ngulo c cuando la partcula pierde contacto con la bandeja
191
Solucin Mientras la masa m permanece en contacto con la barra, describe una trayectoria circular de radio h en torno al extremo inferior del a barra. Veamos el diagrama de cuerpo libre para la partcula de masa m para un arbitrario, con < c cumplen Las fuerzas orientadas en la direccin radial r 2 N mg cos = mh Es decir ) = mg cos mh 2 N (, Tenemos una expresin para la normal entre la masa m y la barra como funcin del ngulo y su derivada. Nos gustara encontrar un ngulo c tal que esta expresin sea cero. Para ello, veamos el diagrama de cuerpo libre para la barra
r
N
y
L2
Mg
R
o
La fuerza de reaccin R es ejercida por el pivote sobre la barra en el punto O . Tomando a O como origen (es un punto de aceleracin nula) entonces 0 = d L0 dt
donde el torque total con respecto al origen est dado por 0 = 0 R + L L Mg N r ) = r Mg r j + (hr j 2 2
192
0 =
L L L Mg r j= sin i + cos j Mg j = Mg sin k 2 2 2
Por otro lado, el momntum angular de la barra con respecto a O est dado por = Iz k L = Iz w k > 0 denota un giro horario. Con esto, Notar aqu la importancia del signo, pues la ley de conservacin de momntum angular entrega d L0 dt
0 =
= Iz k Mg sin k
El momento de inercia de la barra con respecto a z puede ser obtenido mediante su momento de inercia con respecto a un eje paralelo a z y que pasa por su centro de masa 1 CM Iz ML2 = 12 mediante el teorema de Steiner
CM Iz
Iz = Con esto, se obtiene
+m
L 2
1 2 ML 3
L 1 Mg sin = ML2 2 3 = Equivalentemente = 3 g sin 2 L 3 g sin 2 L
De inmediato reconocemos las siguientes derivadas d dt 1 2 2 = d dt 3 g cos 2 L
193
Luego, como ambas funciones tienen la misma derivada, ellas slo dieren por una constante 1 2 3 g cos = +C 2 2 L (0) = 0 Para encontrar C evaluamos esta expresin para t = 0, en donde (0) = 0, 0= Luego 1 2 3g = (1 cos ) 2 2L 2 = 3g (1 cos ) L 3g 3g +C C = 2L 2L
Ahora podemos escribir N en funcin de 2 N () = mg cos mh 3mgh (1 cos ) L cos 3mgh L
N () = mg cos
N () = mg 1 +
3h L
Veamos cuando la normal se anula mg 1 + 3h L cos c 3mgh =0 L
cos c =
3h L + 3h
194
6
Solucin a los ENTENDISTEST
Captulo 1 6.1
ENTENDISTEST? 1.1 En cul de las zonas denidas como I, II y III en la gura 1.3, el mvil tiene una mayor velocidad instantnea?. Solucin: Para responder a esta pregunta hay que recordar que la derivada de una funcin en un punto equivale a la pendiente de la funcin en dicho punto (hay que imaginar una recta tangente a la funcin, luego la pendiente de esta recta ser igual a la derivada). De la gura 1.3 vemos que es en la zona III donde la pendiente de la funcin es ms grande, y por lo tanto es en esta zona donde la velocidad instantnea es mayor.
ENTENDISTEST? 1.2 Considere dos sistemas de referencia que se mueven a una velocidad relativa v0 respecto a un eje x . Vimos que la velocidad de un objeto no ser la misma en ambos sistemas de referencia, qu ocurre con la aceleracin?, depende tambin del sistema de referencia?. 195
196
Captulo 6. Solucin a los ENTENDISTEST
Solucin: La aceleracin de un objeto depende nicamente de la variacin de la velocidad en funcin del tiempo, pero no del valor de la velocidad. La aceleracin entonces no depende del sistema de referencia.
ENTENDISTEST? 1.3 Usualmente nos referimos al medidor de velocidad de un auto como velocmetro. Segn los conceptos denidos hasta aqu, es realmente un medidor de velocidad? Es adecuado llamarlo velocmetro? Solucin: El velocmetro de un automvil es en realidad un medidor de la rapidez de ste (entrega nicamente el mdulo de la velocidad), y no de su velocidad, ya que esta ltima siempre depende del sistema de referencia respecto al cual se mide. Dos autos pueden moverse con la misma rapidez por una autopista pero en direcciones opuestas, sin embargo, el velocmetro de ambos marcar el mismo valor.
ENTENDISTEST? 1.4 Con el propsito de calibrar un can de corto alcance ubicado en una fragata, se realizan tres disparos registrndose las trayectorias A, B y C mostradas en la gura. En cul de estos disparos el proyectil tarda menos tiempo en impactar la supercie del mar?
Solucin: El tiempo que demora el proyectil en caer es directamente proporcional a la altura mxima alcanzada por ste, por lo que la trayectoria C es aquella que demora menos tiempo en impactar el mar.
6.2. Captulo 2
197
Captulo 2
6.2
ENTENDISTEST? 2.1 Si una mquina de Atwood es ubicada en un ascensor que desciende con aceleracin igual a g , cual ser el valor de la tensin de la cuerda? Solucin: Un asensor que desciende con aceleracin g equivale a un ascensor en cada libre bajo la accin de la gravedad. Intuitivamente, la gravedad tiende a hacer caer los bloques con aceleracin g , pero todo el conjunto (asensor, polea, cuerda) cae con esta misma aceleracin. Es por esto que desde el punto de visa de un observador que se encuentra dentro del asensor, todo ocurre como si no existiera la gravedad. Para demostrar esto a partir de las ecuaciones de movimiento, notemos que la aceleracin del bloque M1 puede ser escrita como a g , donde g es la aceleracin debida a la cada libre del sistema, y a representa la aceleracin del bloque respecto al piso del asensor. La segunda ley de Newton para este bloque nos da T M1 g = M1 (a g ) De igual forma, para el bloque 2: M2 g T = M2 (a + g ) T = M2 a T = M1 a
Ambas ecuaciones implican M1 a = M2 a, cuya nica solucin posible es a = 0, y luego la tensin de la cuerda es nula. Es decir, la aceleracin de los bloques respecto al piso del asensor es nula, lo mismo que se obtendra dentro de un asensor en reposo si g = 0. De forma general, dentro de un sistema en cada libre todo ocurre como si la gravedad no existiera. Este es el principio de los aviones en cada libre utilizados por los astronautas para simular la ingravidez.
ENTENDISTEST? 2.2 Cul de las echas del diagrama representa mejor la direccin de la aceleracin cuando el bloque pasa por la posicin II? Solucin: En la posicin II, las nicas fuerzas que actan sobre el bloque son el peso y la normal, ambas en la direccin vertical, dado que le roce es despreciable, por lo tanto la aceleracin estar en esta direccin. Adems, dado que justo despus de pasar por II el bloque sube, la aceleracin debe ser en el sentido indicado por la echa 1. Esto tambin indica que la fuerza normal es mayor al peso.
198
1 8 7 6 5 4 2 3
III
II
Captulo 3
6.3
ENTENDISTEST? 3.1 Considere un vagn de tren que se desplaza con velocidad constante V por una va completamente horizontal, el cul traslada una caja de masa M , como se muestra en la Fig. 3.5. En esta situacin, cuanto trabajo realiza el vagn sobre la caja en un intervalo de tiempo t ? Solucin: El trabajo que realiza el vagn sobre la caja es cero, ya que la fuerza que el vagn ejerce sobre la caja es cero. Esto ltimo es debido a que la velocidad de ambos es constante.
ENTENDISTEST? 3.2 Considere un anillo de masa M que puede deslizar sin roce por una gua de alambre semicircular de radio R . El anillo a su vez est unido a un resorte de masa despreciable y constante elstica k , que est pivotado en su extremo como se muestra en la Fig. 3.9. Si en cierto instante el anillo se suelta desde el reposo en el punto A, cual es el valor de su energa cintica cuando para por el punto B? Solucin: Debido a que el anillo desliza sin roce, el sistema es conservativo. Luego, dado que el resorte no cambia su estado de energa cuando el anillo se mueve desde el punto A al punto B, el cambio de energa cintica es justamente el cambio de energa potencial mgR . Por lo tanto la velocidad del anillo en B, considerando que el anillo en A parte del reposo, es 2gR
6.4. Captulo 4
199
Captulo 4
6.4
ENTENDISTEST? 4.1 Considere dos partculas de masa m que se mueven inicialmente a lo largo de una misma lnea recta, ambas con rapidez v pero en direcciones opuestas. Si en cierto instante estas partculas chocan y quedan pegadas, con qu velocidad se mueven despus de la colisin? Solucin: Despus del choque ambas partculas quedan pegadas y en reposo. Dado que no actan fuerzas externas sobre el sistema el momntum total de ste se conserva. Luego, considerando que ambas partculas quedan pegadas despus del choque y por ende movindose con la misma velocidad, la conservacin del momntum implica que ambas queden en reposo despus de la colisin ya que el momentum debe permanecer constante e igual a cero (valor del momentum del sistema antes de la colisin).
ENTENDISTEST? 4.2 Considere dos partculas de masa m que se desplazan a lo largo de una misma lnea recta. Con qu velocidad se mueve el centro de masas en los siguientes dos casos? (a) Ambas partculas se mueven con velocidad v . (b) Una de ellas se mueve con velocidad v y la otra con velocidad v . Solucin: En el caso (a) el centro de masas se mueve con la misma velocidad v de las partculas y en el caso (b) la velocidad del centro de masas es cero.
Captulo 5
6.5
ENTENDISTEST? 5.1 Considere nuevamente el caso mostrado en la Fig. 5.4. En qu direccin deberan ser aplicadas las fuerzas F1 y F2 para que el momntum angular del sistema permanezca constante?
200
Solucin: Para que el momntum angular del sistema permanezca constante, el torque neto producido por este par de fuerzas debe ser cero. Para que esto se cumpla, las fuerzas deben ser aplicadas en la direccin del eje de la barra.
ENTENDISTEST? 5.2 Considere nuevamente el caso presentado en la Fig. 5.5. Si usted quisiera cortar el alambre aplicando la menor fuerza posible, dnde aplicara esta fuerza?. Que modicacin le realizara usted a esta herramienta para disminuir an ms la fuerza requerida para cortar el alambre?. Solucin: Para aplicar la menor fuerza posible, se debera modicar el punto de aplicacin de sta, de manera tal de que pueda ser aplicada justo en el extremo del alicate, o sea, en x = L. Para disminuir an ms la fuerza requerida para cortar el alambre, se puede introducir una modicacin tal, que haga que la distancia d disminuya lo ms posible. Esto signica, que la zona de corte del alicate quede lo ms cercana posible al pivote (punto P ).
ENTENDISTEST? 5.3 En la Fig. 5.8 se presenta el valor del momento de inercia de una esfera maciza de masa M y radio R respecto a un eje que pasa por su centro de masa. Si ahora consideramos un cascarn esfrico de masa M y radio R , el momento de inercia respecto a su centro de masa, sera mayor o menor que el de la esfera maciza? Solucin: Ser mayor, ya que en el caso del cascarn esfrico, un mayor porcentaje de su masa est a una distancia mayor del eje en cuestin.

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Mecnica Clsica

Fabin Cdiz Samuel A. Hevia Sebastin A. Reyes

Diagramacin: Mara Jos Vandeputte

6.1 Captulo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 6.2 Captulo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

Fabin Cdiz, Samuel Hevia, Sebastin A. Reyes Santiago, Enero de 2013.

Cinemtica en una dimensin

Las causas del movimiento las estudiaremos en el siguiente captulo.

1.1. Cinemtica en una dimensin

d21 = x (t2 ) x (t1 )

1.1. Cinemtica en una dimensin

t2 como: r 21 = s21 t2 t1 (1.6)

El mdulo de un nmero real x se dene como |x | = x si x 0, o |x | = x si x < 0.

1.1. Cinemtica en una dimensin

aceleracin media al cabo de 40 segundos fue de: a= 315.8 0 m = 7.9 2 40 0 s

Movimiento a velocidad constante (o no acelerado)

1.1. Cinemtica en una dimensin

El trayecto dA que recorre el automvil est dado por: dA = LC + LA + 2LS + dC (1.10)

Evaluando en 1.14: t= 16 m + 4 m + 10 m 20 m 3,6 s t = 5, 4 s

Movimiento con aceleracin constante

y obtenemos que la velocidad vara en el tiempo de acuerdo a la ecuacin: v (t ) = v0 + at (1.16)

1.1. Cinemtica en una dimensin

1.1. Cinemtica en una dimensin

Ahora, consideremos un sistema de referencia con su origen en el meteorito B .

Por ltimo, jemos el sistema de referencia en el meteorito A.

1.1. Cinemtica en una dimensin

Sistema de referencia vA vB En A En B En C 400 400 400

vB vA -400 -400 -400

vA vC 1000 1000 1000

vC vA -1000 -1000 -1000

vB vC 600 600 600

vC vB -600 -600 -600

Cinemtica en dos dimensiones

Posicin bidimensional, concepto de vector.

1.2. Cinemtica en dos dimensiones

Las direcciones x , y z son, por construccin, vectores de mdulo igual a 1.

d21 = r (t2 ) r (t1 )

d21 r (t2 ) r (t1 ) = t2 t1 t2 t1

1.2. Cinemtica en dos dimensiones

Aceleracin Instantnea La aceleracin instantnea est dada por la derivada de la velocidad: a = l m v (t + t ) v (t ) d = v (t ) t 0 t dt

1.2. Cinemtica en dos dimensiones

1.2. Cinemtica en dos dimensiones

Movimiento Uniformemente Acelerado

1.2. Cinemtica en dos dimensiones

Adems, la mxima altura que alcanza la piedra es:

1.2. Cinemtica en dos dimensiones

r (t + t ) r (t ) (1.62) t 0 t R = l m {[cos((t + t )) cos((t ))] x + [sin((t + t )) sin((t ))] y }. t 0 t l m

1.2. Cinemtica en dos dimensiones

1.3. Problemas resueltos

y entonces encontramos la primera relacin: vr = 3LvT 8d

Ahora bien, si el robot decide correr hacia la derecha, se tiene: xR (t ) = 3L + vr t 8

En este caso, el robot y el tren se encuentran en B, en un tiempo t2 : L = d + vT t2 = 3L + vr t2 8

De aqu obtenemos: L+d = t2 vT y entonces L= 3L L+d + vr 8 vT

1.3. Problemas resueltos

v (10) = 10a1 = 100

y la velocidad se escribe de la siguiente manera: v (t ) = v cos() i + (v sin() gt ) j (1.69)

1.3. Problemas resueltos

Finalmente: v0y =1 v0x v0 sin =1 v0 cos

De esta forma, el ngulo de lanzamiento cumple: tan = 1 = 4

1.3. Problemas resueltos

Como ambos proyectiles caen en la misma posicin:

luego: sin(2) = sin(2 ) De esto se deduce: = 2

1.3. Problemas resueltos

de donde, t = x /a y se deduce que la ecuacin de trayectoria es: y (x ) = bx 2 2a

Es decir, la trayectoria de la partcula es una parbola en el plano XY .