SECO 2014

F elix Monasterio-Huelin y Alvaro Guti errez 2 de marzo de 2014

Indice
Indice Indice de Figuras Indice de Tablas 1. El problema del muestreo 2. Objetivos de los Sistemas de Control Realimentado 3. Se nales de referencia causales 3.1. Funciones causales retardadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 1 2 2 3 5

4. Propiedades de la Transformada de Laplace unilateral L y de la Transformada Z .Transformada L y Z de funciones causales mon omicas 6 5. Transformadas inversas de Laplace y Z 6. La funci on delta de Kronecker 10 10

7. Ecuaciones diferencial y en diferencias lineales de primer orden. Transformada L y Z de funciones causales exponenciales 12 8. Discretizaci on exacta de una ecuaci on diferencial lineal de pri15 mer orden 9. Funci on de transferencia y polinomio de condiciones iniciales 10.Signicado f sico de ceros y polos 11.Funci on de Transferencia de lazo cerrado 17 19 23

A. Ap endices A.1. Motor DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2. Simplicaci on de las ecuaciones del Motor DC por el eliminaci on de la constante el ectrica del motor . . . A.3. Simplicaci on de las ecuaciones del Motor DC por el eliminaci on del polo no dominante . . . . . . . . . . A.4. Ejemplo de modelado de un motor DC comercial . .

. . . . . . . m etodo de . . . . . . . m etodo de . . . . . . . . . . . . . .

25 25 28 29 29

Indice de Figuras
1. 2. 3. 4. 5. 6. Se nal de referencia trapezoidal . . . . Estructura de Control de Lazo Directo Estructura de Control de Lazo Directo Estructura de Control de Lazo Directo MotorDC. . . . . . . . . . . . . . . . . Eje, Reductora y Carga del MotorDC . . . . . . Continuo Discreto . H brido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 23 23 24 25 25

Indice de Tablas
1. 2. 3. 4. 5. Propiedades de la Transformada Z unilateral . . . . . . . . . . . Propiedades de la Transformada de Laplace unilateral L . . . . N umeros eulerianos A(m, j ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caracter sticas del fabricante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caracter sticas de un motor DC en el Sistema Internacional de unidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 8 9 29 30

1.

El problema del muestreo

En la mayor a de los problemas de control el sistema que debe controlarse es un sistema de tiempo continuo t mientras que el controlador, o parte de el es un sistema de tiempo discreto digital. Normalmente los sistemas de control se dise nan de tal forma que los controladores discretos sean sistemas muestreados con un mismo periodo de muestreo T R+ tal que t = kT (1.1)

donde k es el ndice temporal entero positivo o nulo, k {0, 1, 2, . . . } o k 0. Como consecuencia es necesario aplicar t ecnicas que permitan combinar sistemas de tiempo h brido. Pueden adoptarse dos perspectivas de dise no: 1. discretizar el sistema a controlar y dise nar un controlador muestreado o 2. dise nar controladores de tiempo continuo y posteriormente discretizarlos para su implementaci on. En lo que sigue supondremos que el periodo de muestreo T es constante para cualquier parte del sistema de control.

2.

Objetivos de los Sistemas de Control Realimentado

Los objetivos de un Sistema de Control Realimentado pueden ser muy diversos. Sin embargo hay al menos tres que son la base del dise no de controladores: 1. Problema de seguimiento de una se nal de referencia o de un conjunto de se nales de referencia. Podemos llamarlo tambi en problema de satisfacci on de especicaciones de r egimen permanente. La se nal de error e(t) = r(t) y (t) (2.1)

donde r(t) es la se nal de referencia e y (t) la salida del sistema a controlar, debe tender a cero cuando t al menos para una se nal de referencia espec ca. 2. Problema de supresi on de la perturbaci on (en la entrada del sistema a controlar), d(t). Este problema consiste en lograr que la perturbaci on de entrada no afecte a la salida del sistema a controlar en el r egimen permanente, al menos cuando t . 3. Problema de satisfacci on de especicaciones de r egimen transitorio. Las especicaciones de r egimen transitorio tambi en afectan a la forma en que se logra resolver el problema de supresi on de perturbaciones.

Rodeando a estos objetivos hay uno de car acter cualitativo que suele ser inexcusable: el Sistema de Control Realimentado debe ser estable. Llamaremos tiempo de establecimiento ts al instante de tiempo que separa el r egimen transitorio del r egimen permanente. Aunque las especicaciones de r egimen permanente se denen tendencialmente, es decir como lim e(t) o
t k

lim e(k ), en la pr actica se considera que se ha entrado en el r egimen perma-

nente cuando t ts y el valor de |y (t)| siendo una tolerancia expresada normalmente en tanto por ciento de la se nal de referencia r(t). El tiempo de establecimiento se considera una especicaci on de r egimen transitorio. El problema de supresi on de perturbaciones a la entrada del sistema a controlar suele entrar en conicto con el problema de seguimiento de se nales de referencia. Sin embargo es posible resolver ambos problemas utilizando estructuras de control de dos grados de libertad. El concepto de grado de libertad se reere presisamente a la capacidad de un Sistema de Control Realimentado de poder resolver independientemente el problema de seguimiento de se nales de referencia y el problema de supresi on de perturbaciones. Visto desde esta perspectiva los Sistemas de Control Realimentado que estudiaremos constan de dos entradas: r(t) y d(t), y una u nica salida y (t). Supondremos tambi en que cualquier subsistema es lineal, por lo que se cunplir a el principo de superposici on. Este hecho permite contemplar la salida como compuesta de la suma de dos salidas: y (t) = yr (t) + yd (t) (2.2) siendo yr (t) la salida del sistema cuando se hace d(t) = 0, e yd (t) la salida del sistema cuando r(t) = 0. Esto mismo es v alido para los sistemas discretos: y (k ) = yr (k ) + yd (k ) El problema de supresi on de la perturbaci on consiste en lograr que
t

(2.3)

lim yd (t) = 0

(2.4)

Y el problema de seguimiento de una se nal de referencia consiste en lograr que lim yr (t) = r(t) (2.5)
t

3.

Se nales de referencia causales

Consideraremos tres clases de se nales de referencia causales continuas: mon omicas, exponenciales y sinusoidales, aunque en esta Secci on solo estudiaremos las mon omicas. En la pr actica las se nales de referencia reales ser an combinaciones lineales de ellas (como por ejemplo se nales polin omicas), generalmente dise nadas para que sean funciones suaves (derivables en todos sus puntos). Sin embargo es tambi en 4

com un dise nar estas se nales con puntos no derivables, como por ejemplo se nales de perl trapezoidal o se nales de pulsos peri odicos. Las se nales de referencia en los sistemas de control muestreados ser an discretizaciones de sus correspondientes se nales continuas. Sea r0 (t) la funci on escal on unidad { 0 t<0 r0 (t) = (3.1) 1 t0 La funci on escal on unidad discreta r0 (kT ), que en adelante escribiremos por comodidad de notaci on como r0 (k ), ser a entonces { 0 k<0 r0 (k ) = (3.2) 1 k0 Si una funci on f (t) es causal debe escribirse como f (t)r0 (t), { 0 t<0 f (t)r0 (t) = f (t) t 0 Lo mismo debe decirse de su discretizaci on f (k ), { 0 k<0 f (k )r0 (k ) = f (k ) k 0

(3.3)

(3.4)

Tambi en puede escribirse f (t)r0 (k ) en vez de f (k )r0 (k ) ya que el producto de una funci on continua por otra discreta da como resultado una funci on discretizada. Por ejemplo la funci on rampa causal de pendiente unidad r1 (t) puede escribirse como r1 (t) = tr0 (t) (3.5) Y lo mismo para la rampa discretizada: r1 (k ) = tr0 (k ) = kT r0 (k ) En general las se nales de referencia mon omicas tendr an la forma ri (t) = 1 i t r0 (t) i! (3.6)

(3.7) 1 i ri (k ) = (kT ) r0 (k ) i! donde i {1, 2, . . . } y i! representa el factorial de i, i! = i(i 1) . . . 3 2 1. Aunque las funciones causales continuas no sean estrictamente funciones sino funciones generalizadas es posible realizar una derivaci on ordinaria. Por ejemplo la derivada de la funci on rampa es la funci on escal on, la de la funci on par abola es la funci on rampa y as sucesivamente. Para las funciones causales discretas el paso de los monomios de orden superior a los de orden inferior no es tan sencilla, pero pueden obtenerse discretizando su equivalente continuo despu es de realizar la derivaci on. Ser a un error intentar resolver este problema utilizando alguna aproximaci on discreta de la derivada. 5

3.1.

Funciones causales retardadas

La funci on retardada de una funci on causal f (t) se dene de la siguiente manera, { 0 t < t0 f (t t0 )r0 (t t0 ) = (3.8) f (t t0 ) t t0 donde t0 0 representa el retardo. Debe entonces tenerse en cuenta que f (t)r0 (t t0 ) = f (t t0 )r0 (t t0 ), es decir que f (t)r0 (t t0 ) no es una funci on retardada sino una funci on que se anula en el intervalo [0, t0 ): { 0 t < t0 f (t)r0 (t t0 ) = (3.9) f (t) t t0 Las se nales de referencia en los sistemas de control muestreados ser an discretizaciones de sus correspondientes se nales continuas. Conviene dise nar estas de tal manera que al discretizarlas tengan los puntos de discontinuidad o de no derivabilidad en m ultiplos enteros del periodo de muestreo. nal de referencia de perl trapezoidal. En la Figura 1 se muestra una se
r (t) R

t3 = N3 T t1 = N1 T t2 = N2 T t = kT

Figura 1: Se nal de referencia trapezoidal La se nal de referencia de perl trapezoidal puede representarse matem aticamente utilizando una combinaci on de rampas retardadas de la siguiente forma: r ( t) = R R (r1 (t) r1 (t t1 )) (r1 (t t2 ) r1 (t t3 )) t1 t3 t2 (3.10)

Su discretizaci on conviene hacerla de tal manera que t1 t2 t3 = N1 T = N2 T = N3 T (3.11)

siendo N1 , N2 y N3 n umeros enteros positivos, por lo que r(k ) = R R (r1 (k ) r1 (k N1 )) (r1 (k N2 ) r1 (k N3 )) N1 T (N3 N2 )T (3.12) 6

4.

Propiedades de la Transformada de Laplace unilateral L y de la Transformada Z .Transformada L y Z de funciones causales mon omicas

La diferencia entre f (0+ ) y f (0 ) puede entenderse dentro del contexto de la teor a de sistemas din amicos en el siguiente sentido. f (0+ ) es el valor que toma la funci on f (t) en t = 0 despu es de que el sistema haya sido excitado, mientras que f (0 ) lo es antes de haber sido excitado. En este sentido causal la condici on inicial o valor pre-inicial es f (0 ) y no f (0+ ). A f (0+ ) lo llamaremos valor inicial o valor post-inicial. Lo que esto indica es que deberemos introducir la noci on de causalidad para sistemas din amicos de manera distinta a la de funciones, que en el contexto de la teor a de sistemas llamaremos se nales. Las se nales ser an causales de acuerdo con la denici on dada en la Secci on 3, pero los sistemas denidos por una relaci on funcional de entrada/salida ser an causales si son nulas para t < 0 . De esta manera admitimos que las condiciones iniciales puedan ser distintas de cero, y que en general no sean coincidentes con los valores iniciales. Este hecho plantea un problema a la hora de elegir qu e Transformada de Laplace unilateral elegir. En lo que sigue se ha optado por la Transformada de Laplace unilateral L de tal modo que se conserve la idea de causalidad y se puedan tener en cuenta condiciones iniciales no nulas. Adem as se cumple que L { (t)} = 1 siendo (t) la funci on delta de Dirac, mientras que L+ { (t)} = 0 lo que resulta un inconveniente en el estudio de la respuesta impulsiva de los sistemas. Para las funciones discretas, sin embargo, no se presentan estos problemas entendi endose que para k = 0 se tiene tanto la condici on inicial como el valor inicial. Sin embargo debido a que las se nales son causales debe elegirse la Transformada Z unilateral, sin distinguir si es por la derecha o por la izquierda. No obstante en la pr actica, en los sistemas de control digital siempre se producir a alg un retardo en el c alculo de las se nales de control (se nal excitadora), por lo que su efecto solo se apreciar a un periodo de muestreo posterior. Posiblemente ser a m as conveniente considerar que el valor inicial se da en k = 1 y no en k = 0, aunque esto es discutible ya que la excitaci on suele realizarse nada m as obtener el valor de la se nal de control, sin esperar a que transcurra el periodo de muestreo. Este retardo no lo tendremos en cuenta en los estudios te oricos. En la Tablas 1 y 2 se recogen las propiedades m as importantes de la Transformada Z unilateral y de la Transformada de Laplace unilateral L respectivamente.

X (z ) = Z {x(k )} =

k=0

x(k )z k

Teorema

Funci on causal

Transformada Z

Linealidad

1 x(k ) + 2 y (k )

1 Z {x(k )} + 2 Z {y (k )}

Desplazamiento real x(k + b) adelanto z X (z )

b

b1 i=0

x(i)z bi

Desplazamiento real x(k b) atraso

z b X (z )

Valor Final

lim x(k ) = lim (1 z 1 )Z {x(k )}

z 1

Tabla 1: Propiedades de la Transformada Z unilateral

 X (s) = L {x(t)} =

x(t)est dt

Teorema

Funci on causal

Transformada L

Linealidad

1 x(t) + 2 y (t)

1 L {x(t)} + 2 L {y (t)}

Diferenciaci on

db x(t) dtb

sb X (s)

b i=1

sbi

di1 x(t) dti1

t=0

Integraci on
0

x(t)dt

X (s) s

Retardo

x(t t0 )r0 (t t0 )

est0 X (s)

Valor Final

lim x(t) = lim sL {x(t)}

s0

Tabla 2: Propiedades de la Transformada de Laplace unilateral L La Transformada L de las funciones mon omicas causales tm r0 (t) con m {0, 1, 2, . . . } es la siguiente: L {tm r0 (t)} = m! sm+1 (4.1)

La Transformada Z de las funciones mon omicas causales k m r0 (k ) con m {0, 1, 2, . . . } es la siguiente: z Z {k m r0 (k )} =

m 1 j =0

A(m, j )z j (4.2)

(z 1)m+1

siendo A(m, j ) los n umeros eulerianos denidos a continuaci on.

Los n umeros eulerianos satisfacen la ecuaci on recursiva A(m, j ) = jA(m 1, j ) + mA(m, j 1) que expl citamente tienen la forma ( ) m+1 A(m, j ) = (1) (j i + 1)m i i=0
j +1 i

(4.3)

(4.4)

m! . i!(m i)! En la Tabla 3 se muestran algunos valores del tri angulo de n umeros eulerianos. donde
i

(m+1)

representa el coeciente binomial,

(m)
i

m 0 1 2 3 4 5

0 1 1 1 1 1 1

j 2

1 4 11 26

1 11 66

1 26

Tabla 3: N umeros eulerianos A(m, j ) En la Secci on 3 se deni o una se nal de referencia de perl trapezoidal que se muestra en la Figura 1. Las ecuaciones 3.10 y 3.12 son la representaci on matem atica de esta se nal continua y su discretizaci on exacta: R R (4.5a) (r1 (t) r1 (t t1 )) (r1 (t t2 ) r1 (t t3 )) t1 t3 t2 R R r(k ) = (r1 (k ) r1 (k N1 )) (r1 (k N2 ) r1 (k N3 )) N1 T (N3 N2 )T (4.5b) r(t) = Puesto que la se nal trapezoidal puede escribirse como combinaci on lineal de se nales rampa unidad, podemos calcular su Transformada de Laplace y Z con facilidad utilizando las tablas de propiedades, ( ) ( st2 ) R 1 est1 R e est3 R(s) = (4.6a) t1 s2 t3 t2 s2 ( ) ( ) R z (z N2 z N3 ) R z (1 z N1 ) R(z ) = (4.6b) N1 (z 1)2 N3 N2 (z 1)2

10

donde se ha utilizado la ecuaci on 4.2 para r1 (k ) = kT r0 (k ), Z {kT r0 (k )} = y la ecuaci on 4.1 para r1 (t) = tr0 (t), L {tr0 (t)} = 1 s2 (4.8) Tz (z 1)2 (4.7)

Las ecuaciones 4.6 pueden escribirse como [ ( ) ( st3 )] R 1 est1 1 1 e est2 R(s) = 2 s t1 est1 t3 t2 es(t2 +t3 ) [ ( N1 ) ( N3 )] Rz 1 z 1 1 z z N2 ) R (z ) = (z 1)2 N1 z N1 N3 N2 z N2 +N3

(4.9a) (4.9b)

Podemos observar que los retardos introducen polos en el origen en el caso discreto (z = 0).

5.

Transformadas inversas de Laplace y Z

Denimos la Transformada Z inversa o Transformada Z 1 de la Transformada Z de una funci on causal f (k )r0 (k ) a la transformaci on Z 1 tal que Z 1 {Z {f (k )r0 (k )}} = f (k )r0 (k ) (5.1)

Dada una funci on compleja cualquiera F (z ) no siempre existe su transformada Z 1 , pero siempre existe, por denici on, si F (z ) representa la transformada Z de alguna funci on f (k )r0 (k ). Adem as en este caso f (k )r0 (k ) es u nica. En lo que sigue supondremos que dada F (z ) existe su transformada Z 1 {F (z )} = f (k )r0 (k ). Denimos de la misma forma la Transformada de Laplace inversa de la Transformada L de una funci on causal f (t)r0 (t),
1 L {L {f (t)r0 (t)}} = f (t)r0 (t)

(5.2)

6.

La funci on delta de Kronecker

La funci on delta de Kronecker (k ) se dene de la siguiente manera { 0 k=0 (k ) = 1 k=0

(6.1)

La funci on delta de Kronecker no se obtiene como discretizaci on de la funci on (continua) delta de Dirac, pero s es la discretizaci on de un pulso unidad de anchura un periodo de muestreo r0 (t) r0 (t T ). 11

Las funciones discretas causales pueden expresarse de manera sencilla en funci on de deltas de Kronecker retardadas. Por ejemplo el escal on unidad retardado un periodo de muestreo puede escribirse como r0 (k 1) = 1 (k ), k 0 El escal on unidad retardado dos periodos de muestreo ser a r0 (k 2) = 1 (k ) (k 1) = 1 En general r0 (k k0 ) = 1
k0 i=1 2 i=1

(6.2)

(k 2 + i), k 0

(6.3)

(k k0 + i), k 0

(6.4)

Puede comprobarse que este resultado es v alido para cualquier funci on causal f (k )r0 (k ), f (k k0 )r0 (k k0 ) = f (k k0 ) f (k k0 )
k0 i=1

(k k0 + i), k 0

(6.5)

Por ejemplo, como la rampa r1 (k ) = kT r0 (k ) entonces r1 (k k0 ) = (k k0 )T (k k0 )T

k0 i=1

(k k0 + i), k 0

(6.6)

12

7.

Ecuaciones diferencial y en diferencias lineales de primer orden. Transformada L y Z de funciones causales exponenciales

Hay dos formas de representar las ecuaciones en diferencias: la forma com un o en adelanto y la forma programable o en atraso. La ecuaci on en diferencias con la forma en adelanto debe ir acompa nada de las condiciones iniciales, es decir de un vector de dimensi on el orden de la ecuaci on. La ecuaci on en diferencias con la forma en atraso no va acompa nada del vector de condiciones iniciales sino que o estas son nulas o debe aparecer en la ecuaci on a trav es de un t ermino adicional que es una combinaci on de deltas de Kronecker retardadas. En la Tabla 1 de propiedades de la Transformada Z de la Secci on 4 se indica la propiedad de desplazamiento real en adelanto y en atraso. Puede apreciarse que las condiciones iniciales solo aparecen en la de adelanto. Si una misma ecuaci on en diferencias se expresase en la forma de adelanto y a partir de ella se realizase un desplazamiento temporal para obtener la forma en atraso se estar a cometiendo un error o la Transformada Z no ser a u nica. Puesto que Z { (k )} = 1 siendo (k ) la delta de Kronecker, es posible pasar la ecuaci on en diferencias representada en la forma de adelanto a la de la forma en atraso a nadiendo las condiciones iniciales como una funci on de deltas de Kronecker retardadas. Por ejemplo, sea la ecuaci on en diferencias lineal de primer orden en adelanto siguiente: y (k + 1) + ay (k ) = bu(k ) (7.1) con la condici on inicial [y (0)] y a, b R. Su Transformada Z es zY (z ) y (0)z + aY (z ) = bU (z ) (7.2)

Realizando un desplazamiento temporal de una unidad a la ecuaci on en adelanto dada por 7.1 se obtiene y (k ) + ay (k 1) = bu(k 1) cuya Transformada Z es Y (z ) + az 1 Y (z ) = bz 1 U (z ) que puede escribirse como zY (z ) + aY (z ) = bU (z ) Podemos observar que no coincide con la obtenida en 7.2. (7.5) (7.4) (7.3)

13

Sin embargo si se realiza un desplazamiento temporal de una unidad y se a naden la condiciones iniciales con deltas de Kronecker, su Transformada Z ser a la misma: y (k ) y (0) (k ) + ay (k 1) = bu(k 1) (7.6)

En resumen, las ecuaciones en diferencias dadas por 7.1 y 7.3 son distintas, pero las dadas por 7.1 y 7.6 son las mismas. Aclarado este punto podemos abordar el problema de obtener la soluci on de la ecuaci on en diferencias, es decir y (k ). La soluci on depende de la funci on u(k ) por lo que resolveremos el problema para dos casos particulares. Un caso particular importante es cuando u(k ) = 0 e y (0) = 1. En este caso la ecuaci on en diferencias tiene la forma y (k + 1) + ay (k ) = 0 (7.7)

La soluci on de esta ecuaci on puede obtenerse por inducci on dando valores a k 0: y (0) = 1 y (1) = a y (2) = (a)2 ... y (k ) = (a)k es decir y (k ) = (a)k r0 (k ) (7.9) Aplicando el teorema del desplazamiento { } real en adelanto (Tabla 1) a la ecuaci on 7.7 puede verse que Z (a)k r0 (k ) es { } Z (a)k r0 (k ) = z z+a (7.10) (7.8)

Cuando a = 1 la soluci on es un escal on unidad. El segundo caso que vamos a estudiar es cuando u(k ) = Rr0 (k ), es decir u(k ) es un escal on de amplitud R. Sabemos que U (z ) = De aqu que seg un la ecuaci on 7.2 Y (z ) = y (0)z bRz + z + a (z 1)(z + a) (7.12) R Rz = 1 z 1 z1 (7.11)

que puede escribirse en la forma [ ] y (0)z bR z z Y (z ) = + z+a a+1 z1 z+a 14 (7.13)

Aplicando la Transformada Z inversa, Z 1 {Y (z )} y (k ) = y (0)(a)k + ] bR [ 1 (a)k , k 0 a+1 (7.14)

Es necesario estudiar el caso indeterminado en que a = 1 de manera particular. La ecuaci on 7.12 quedar a en la forma Y (z ) = bRz y (0)z + z1 (z 1)2 (7.15)

Teniendo en cuenta la relaci on 4.2, la Transformada Z inversa, Z 1 {Y (z )} es y (k ) = y (0) + bRk, k 0 (7.16) Otra forma de estudiar este caso es aplicar la regla de lH opital para resolver la indeterminaci on en la ecuaci on 7.14 cuando a 1 obteniendo el mismo resultado. Las ecuaciones diferenciales suelen representarse de una u nica forma. Por ejemplo la ecuaci on diferencial lineal de primer orden es: y (t) + ay (t) = bu(t) (7.17)

con la condici on inicial [y (0 )] y a, b, y (0 ) R. La soluci on de esta ecuaci on puede obtenerse aplicando el teorema de diferenciaci on de la Tabla 2 de la Secci on 4 sY (s) y (0 ) + aY (s) = bU (s) Despejando Y (s), (7.18)

y (0 ) b + U (s) (7.19) s+a s+a Resolveremos la ecuaci on diferencial, como hicimos con la ecuaci on en diferencias, en dos casos. El primer caso importante es cuando u(t) = 0 e y (0 ) = 1. La ecuaci on diferencial queda en la forma Y (s) = y (t) + ay (t) = 0 Integrando esta ecuaci on
t

(7.20)

adt =

t 0

y ( ) d = y ( )

y (t)

y (0 )

dy = Ln y

y ( t) y (0 )

) (7.21)

que puede expresarse como (y (0 ) = 1) y (t) = eat (7.22)

15

La Transformada de Laplace dada por la ecuaci on 7.18 es en este caso L {eat r0 (t)} { } 1 L eat r0 (t) = (7.23) s+a El caso a = 0 se corresponde con el escal on unidad. El segundo caso que vamos a estudiar es cuando u(t) = Rr0 (t) es decir cuando u(t) es el escal on unidad de amplitud R. Sabemos que L {Rr0 (t)} = R s (7.24)

La ecuaci on 7.19 puede expresarse en la forma Y (s) = [ ] y (0 ) bR y (0 ) bR 1 1 + = + s+a s(s + a) s+a a s s+a (7.25)

1 Aplicando la Transformada de Laplace Inversa, L {Y (s)}

y (t) = y (0 )eat +

] bR [ 1 eat , t 0 a

(7.26)

El caso indeterminado para a = 0 puede resolverse aplicando la regla de lH opital a la ecuaci on 7.26 cuando a 0 o teniendo en cuenta que Y (s) = y (0 ) bR + 2 s s (7.27)

Teniendo en cuenta la relaci on 4.1, aplicando la Transformada de Laplace Inversa se obtiene y (t) = y (0 ) + bRt, t 0 (7.28)

8.

Discretizaci on exacta de una ecuaci on diferencial lineal de primer orden

En la Secci on 7 se ha estudiado la ecuaci on diferencial dada por y (t) + ay (t) = bu(t) (8.1)

con la condici on inicial [y (0 )] y a, b, y (0 ) R. Vimos que la soluci on de 8.1 cuando u(t) = Rr0 (t) es y (t) = y (0 )eat + ] bR [ 1 eat , t 0 a (8.2)

La soluci on discretizada se obtiene haciendo t = kT siendo T R+ el periodo de muestreo, ( )k bR [ ( )k ] ,k0 (8.3) y (k ) = y (0) eaT + 1 eaT a 16

Haciendo aD = eaT bD = podemos escribirla en la forma y (k ) = y (0)ak D + ] bD R [ 1 ak D , k 0 1 aD (8.5) b(1 aD ) a (8.4a) (8.4b)

Comparando esta expresi on con la obtenida en la Secci on 7, dada por 7.14 podemos comprobar que se corresponde con la soluci on de la ecuaci on en diferencias, y (k + 1) aD y (k ) = bD Rr0 (k ) (8.6) con la condici on inicial [y (0)] con y (0) R. En consecuencia, la ecuaci on en diferencias 8.6 con las condiciones 8.4 es la discretizaci on exacta de la ecuaci on diferencial 8.1 para u(t) = Rr0 (t). Para terminar este estudio es necesario analizar el caso a = 0, es decir la ecuaci on diferencial y (t) = bRr0 (t) (8.7) on 7.28 En la Secci on 7 se obtuvo la soluci y (t) = y (0 ) + bRt, t 0 Siguiendo el mismo procedimiento, hacemos en primer lugar t = kT , y (k ) = y (0) + bRkT, k 0 Haciendo ahora aD = 1 bD = bT (8.10a) (8.10b) (8.9) (8.8)

y comparando con la soluci on dada por 7.16, podemos comprobar que la ecuaci on en diferencias discretizada exacta de la ecuaci on diferencial 8.7 es: y (k + 1) y (k ) = bD Rr0 (k ) (8.11)

Para este caso, a = 0, se hubiese obtenido una discretizaci on exacta si se hubiese utilizado la aproximaci on de Euler en adelanto (m etodo de Euler) para la derivada en la ecuaci on 8.7, es decir y (t) y (k + 1) y (k ) T (8.12)

Sin embargo esta aproximaci on no conduce a una discretizaci on exacta en el caso general en que a = 0. Podemos observar tambi en que en todos los casos ha sido necesario modicar los par ametros de la ecuaci on diferencial, adem as de que los par ametros de la ecuaci on discretizada dependen del periodo de muestreo T . 17

9.

Funci on de transferencia y polinomio de condiciones iniciales

Denimos la funci on de transferencia de un sistema lineal como la relaci on entre la salida y la entrada en el dominio complejo bajo condiciones iniciales nulas. Por ejemplo, sea un sistema representado por la siguiente ecuaci on diferencial lineal causal de primer orden: y (t) + ay (t) = b0 u (t) + b1 u(t) donde a, b0 , b1 R y b0 = 0. Aplicando la Transformada de Laplace L (s + a)Y (s) y (0 ) = (b0 s + b1 )U (s) b0 u(0 ) Despejando Y (s), T (s) (9.3) s+a donde G(s) es la funci on de transferencia del sistema dado por la ecuaci on diferencial 9.1 y T (s) es el polinomio de condiciones iniciales, Y (s) = G(s)U (s) + G(s) = b0 s + b1 s+a T (s) = y (0 ) b0 u(0 ) (9.4a) (9.4b) (9.2) (9.1)

Al valor o valores del n umero complejo s C que anula la funci on de transferencia G(s) se les denomina ceros del sistema, y a los que la hacen innita se les denomina polos del sistema. En general pueden existir ceros en el innito, es decir lim G(s) = 0. s Se denomina orden del sistema al n umero de polos, orden relativo del sistema a la diferencia entre el n umero de polos y el n umero de ceros y tipo del sistema al n umero de polos en el origen, s = 0. La funci on de transferencia dada por 9.4a no tiene ceros en el innito. Esto ocurre siempre que el orden relativo del sistema es nulo. El sistema representado por 9.1 tiene un cero y un polo: b1 b0 p = a c= (9.5a) (9.5b)

El orden es la unidad, el orden relativo es nulo y el tipo es nulo para a = 0 o la unidad si a = 0. La funci on de transferencia de un sistema discreto se dene de manera similar. Por ejemplo, sea un sistema representado por la siguiente ecuaci on en diferencias lineal causal de primer orden: y (k + 1) + ay (k ) = b0 u(k + 1) + b1 u(k ) 18 (9.6)

donde a, b0 , b1 R y b0 = 0. Aplicando la Transformada Z y despejando Y (z ), Y (z ) = G(z )U (z ) + zT (z ) z+a (9.7)

donde G(z ) es la funci on de transferencia del sistema dado por la ecuaci on en diferencias 9.6 y T (z ) es el polinomio de condiciones iniciales, G(z ) = b0 z + b1 z+a T (z ) = y (0) b0 u(0) (9.8a) (9.8b)

Los ceros y polos del sistemas son el valor o valores de z C que anulan y hacen innito respectivamente la funci on de transferencia. El orden del sistema y el orden relativo del sistema discreto se denen exactamente igual que en el caso continuo, pero el tipo del sistema es el n umero de polos en z = 1. Como se ha explicado en la Secci on 8 la ecuaci on en diferencias dada por 9.6 no es la discretizaci on de la ecuaci on diferencial dada por 9.1. En lo que sigue escribiremos GD (z ) cuando se trate de la funci on de transferencia discretizada de la funci on de transferencia continua G(s), sea cual sea la t ecnica que se utilice para la discretizaci on. La funci on de transferencia de la ecuaci on diferencial estrictamete causal dada por 8.1 y la de su discretizaci on exacta vienen dadas por: b s+a bD GD (z ) = z aD G(s) = donde aD y bD siguen las relaciones 8.4, aD = eaT bD = b(1 aD ) a (9.10a) (9.10b) (9.9a) (9.9b)

En este caso el sistema es de orden y orden relativo la unidad. Adem as tiene un cero en el innito. Si a = 0 entonces aD = 1 por lo que tambi en se conserva el tipo del sistema al discretizar de manera exacta la ecuaci on diferencial. Las funciones de transferencia de los sistemas lineales son funciones racionales de dos polinomios en s o en z , por lo que en el caso continuo pueden escribirse en la forma N (s) G(s) = (9.11) D(s) donde N (s) y D(s) son polinomios en s. Al polinomio D(s) se le suele llamar polinomio caracter stico. 19

En el caso discreto, G(z ) = N (z ) D (z ) (9.12)

donde N (z ) y D(z ) son polinomios en z . Al polinomio D(z ) se le suele llamar polinomio caracter stico. Los ceros del sistema son las soluciones de la ecuaci on: N (s) = 0 N (z ) = 0 (9.13a) (9.13b)

Como se ha dicho tambi en puede haber ceros en el innito. Los polos del sistema son las soluciones de la ecuaci on caracter stica: D(s) = 0 D (z ) = 0 (9.14a) (9.14b)

No puede haber polos en el innito ya que suponemos que el sistema es causal, por lo que el n umero de polos siempre ser a mayor o igual que el n umero de ceros. En lo que sigue supondremos que el sistema no tiene polos y ceros comunes. Diremos que los polinomios del numerador y del denominador son coprimos.

10.

Signicado f sico de ceros y polos

En la Secci on 9 se ha visto que la salida de un sistema puede expresarse en funci on de la funci on de transferencia y del polinomio de condiciones iniciales. Aunque ah se dedujo para el caso particular de un sistema de primer orden causal, las relaciones dadas por 9.3 y 9.7 puede generalizarse para cualquier sistema de orden n. El caso general quedar a en la forma T (s) D(s) zT (z ) Y (z ) = G(z )U (z ) + D(z ) Y (s) = G(s)U (s) + (10.1a) (10.1b)

donde D(s) y D(z ) son los polinomios caracter sticos de G(s) y G(z ) respectivamente. En la Secci on 9 se han denido los ceros y los polos de manera formal, pero nos interesa darles una interpretaci on f sica. Por un lado conviene saber que las unidades de los ceros y los polos son las de tiempo1 , y por eso suele hablarse de ellos como de frecuencias. Una de las razones por las que conviene entender que los ceros y polos tienen un signicado f sico es porque en ocasiones es necesario realizar experimentos de laboratorio para estimarlos. En cuanto a los ceros suele decirse que si el sistema es excitado con una se nal que contenga la frecuencia de alguno de los ceros, la salida ser a nula. Sin 20

embargo esto no es completamente cierto ya que la salida solo ser a nula bajo ciertas condiciones iniciales. Si los ceros de la funci on de transferencia son reales la se nal de excitaci on debe ser una exponencial, y si los ceros son complejos conjugados debe ser una se nal sinusoidal. En cuanto a los polos el problema experimental es m as complejo dado que las salidas innitas no se pueden medir. Sin embargo los polos pueden caracterizarse porque es posible obtener una salida y (t) no nula cuando la entrada u(t) es id enticamente nula. Por un lado se cumple la denici on formal de que los polos hacen innita la funci on de transferencia, y por otro lado se logra una interpretaci on f sica de los polos. Puede demostrarse (Teorema de los Ceros) que cuando la entrada u(t) es una exponencial de la forma u(t) = ect (10.2) donde c R y el sistema no tiene polos en s = c, la ecuaci on 10.1 puede escribirse en la forma Y (s) = G(c) T (s) + Q(s) + sc D(s) (10.3)

donde Q(s) es un polinomio que resulta de desarrollar en fracciones simples la 1 , es decir que expresi on G(s) sc G(s) 0 Q(s) 1 = + sc s c D(s) (10.4)

El coeciente 0 = G(c), ya que N (s) = 0 D(s) + Q(s)(s c). Puesto que s = c no es un polo del sistema, D(c) = 0. La expresi on 10.3 indica que si se eligen las condiciones iniciales de tal forma que T (s) = Q(s) (identicaci on de coecientes de los polinomios) entonces Y (s) = 0 si s = c es un cero del sistema, es decir si G(c) = 0. Como ejemplo podemos escoger el sistema de primer orden causal representado por la ecuaci on diferencial 9.1. En la Secci on 9 se ha visto que la salida puede escribirse como Y (s) = b0 s + b1 1 y (0 ) b0 u(0 ) + s+a sc s+a G(c) q0 + y (0 ) b0 u(0 ) + sc s+a (10.5)

Expresando 10.5 en la forma de la ecuaci on 10.3, Y (s) = donde Q(s) = q0 = (10.6)

ab0 b1 . c+a Si la exponencial de entrada es causal, entonces u(0 ) = 0. En este caso haciendo ab0 b1 y (0 ) = (10.7) c+a 21

se obtiene que Y (s) = G(c) por lo que si c = 1 sc (10.8)

b1 , es decir es un cero del sistema, entonces G(c) = 0 y de b0 aqu que Y (s) = 0, y por tanto y (t) = 0. En este caso debe hacerse y (0 ) = b0 . El caso discreto se estudiar a de la misma forma, para una entrada exponencial como la siguiente: u(k ) = k (10.9) donde R. En cuanto al signicado f sico de los polos puede demostrarse (Teorema de los Polos) que para una entrada nula u(t) = 0 (y todas sus derivadas) existen condiciones iniciales para las cuales y (t) = Cept donde p es un polo del sistema y C es una constante. Puesto que U (s) = 0, la expresi on 10.1a queda en la forma Y (s) = T (s) D(s) (10.11) (10.10)

Puesto que p es un polo del sistema, entonces es soluci on de la ecuaci on caracter stica D(s) = 0, por lo que existir a un polinomio u nico D(s) tal que D(s) = D(s)(s p) Desarrollando en fracciones simples T (s) , se puede escribir como D(s) 0 Q(s) + s p D(s) (10.13) (10.12)

Y (s) =

donde 0 = 0 y Q(s) es un polinomio en s. Haciendo Q(s) = 0 T (s) = 0 D(s) (10.14a) (10.14b)

se obtienen, identicando los coecientes de los polinomios, las condiciones iniciales para las cuales 0 Y (s) = (10.15) sp por lo que se cumple que la salida es exponencial y dada por 10.10 para C = 0 . Este resultado indica que para una entrada id enticamente nula es posible obtener una salida que muestra cada polo excitado por separado para ciertas condiciones iniciales. Desde un punto de vista experimental, no obstante, no 22

es sencillo lograr imponer condiciones inciales a un sistema. Este resultado es fundamentalmente te orico, pero nos informa sobre el signicado f sico de los polos, en cuanto a que son frecuencias que pueden excitarse independientemente de la entrada al sistema. El caso discreto se estudiar a de forma similar. En lo anterior se ha tenido en cuenta que los ceros y los polos son simples y reales, pero puede llegarse a conclusiones similares si son m ultiples o complejos.

23

11.

Funci on de Transferencia de lazo cerrado

Denimos la funci on de transferencia de lazo cerrado de un sistema de control lineal como la relaci on entre la salida y (t) o y (k ) y la se nal de referencia r(t) o r(k ) en el dominio complejo bajo condiciones iniciales nulas. La escribiremos como H (s) o H (z ) seg un que el sistema sea continuo o discreto. Denimos la funci on de transferencia de lazo abierto de un sistema de control lineal como la relaci on entre la salida y (t) o y (k ) y la se nal de control u(t) o u(k ) en el dominio complejo bajo condiciones iniciales nulas. La escribiremos como G(s) o G(z ) seg un que el sistema sea continuo o discreto. El dise no de sistemas de control exige denir su estructura. En las Figuras 2 y 3 se muestra el esquema de bloques de una estructura en la que el controlador se sit ua en el lazo directo. La llamaremos estructura de control de lazo directo. La funci on de transferencia del controlador la escribiremos como Gc (s) o Gc (z ) seg un que sea continuo o discreto.
r (t)
+

e(t)

Gc (s)

u(t)

G(s)

y (t)

Figura 2: Estructura de Control de Lazo Directo Continuo

r (k)
+

e(k)

Gc (z )

u(k)

G(z )

y (k)

Figura 3: Estructura de Control de Lazo Directo Discreto En los sistemas de control h brido, es decir en los sistemas de control que tengan subsistemas continuos y subsistemas discretos aparecen al menos dos elementos que acoplan convenientemente susbsistemas continuos y discretos: los muestreadores de periodo de muestreo T R+ , que transforman una se nal continua en una se nal muestreada y los dispositivos de retenci on, que transforman una se nal muestreada en una se nal continua (quiz a con discontinuidades de salto nito). El dispositivo de retenci on m as sencillo es el de orden cero que llamaremos ZOH por sus siglas en ingl es (Zero Order Hold). El ZOH retiene cada muestra generada en un instante de muestreo de manera constante durante un intervalo de muestreo completo [kT, (k + 1)T ). En la Figura 4 se muestra un ejemplo de controlador discreto en el lazo directo y un sistema a controlar continuo. Es posible denir una funci on de transferencia de lazo cerrado para esta clase de sistemas h bridos utilizando la notaci on asterisco o estrella: H (s) 24

y un muestrador ideal denido como un tren de impulsos (deltas de Dirac).

r (k)
+

e(k)

Gc (z )

u(k) ZOH

u(t)

G(s)

y (t)

y (k)

Figura 4: Estructura de Control de Lazo Directo H brido En esta Secci on obtendremos solamente H (s) y H (z ) para la estructura de control de lazo directo. La funci on de transferencia de lazo cerrado del sistema de control representado en la Figura 2 viene dado por H (s) = Y (s) Gc (s)G(s) = R(s) 1 + Gc (s)G(s) (11.1)

La funci on de transferencia de lazo cerrado del sistema de control representado en la Figura 3 viene dado por H (z ) = Y (z ) Gc (z )G(z ) = R (z ) 1 + Gc (z )G(z ) (11.2)

La demostraci on es sencilla resolviendo el siguiente sistema de ecuaciones lineales: E (s) = R(s) Y (s) U (s) = Gc (s)E (s) Y (s) = G(s)U (s) (11.3a) (11.3b) (11.3c)

Las ecuaciones son similares para el caso discreto. En lo anterior debe entenderse que estamos suponiendo que G(s) y G(z ) son funciones de transferencia cualesquiera, y no que G(z ) sea la discretizaci on de G(s). Si este fuese el caso escribir amos GD (z ). Y lo mismo puede decirse del controlador Gc (s) y Gc (z ) para el que escribir amos GcD (z ). Adem as, salvo en el caso en que se realizasen discretizaciones exactas el valor de u(k ) no es necesariamente la discretizaci on de u(t), y como consecuencia tampoco lo ser a y (k ) ni e(k ), aunque lo normal es que s lo sea r(k ), ya que la se nal de referencia es una funci on de dise no. En otra Secci on abordamos el problema de la discretizaci on. 25

A.
A.1.

Ap endices
Motor DC

En las Figuras 5 y 6 se representan esquem aticamente un motor DC, la Reductora y la Carga del motor.
Rm Lm

um (t )

i(t )

eb ( t )

Jm m (t) Bm m (t )

Figura 5: MotorDC.

r, Jm Bm L

JL mL

Figura 6: Eje, Reductora y Carga del MotorDC La ecuaci on el ectrica del motor tiene la forma, um (t) = Rm i(t) + Lm di(t) + eb dt (A.1)

donde um representa la tensi on de entrada al motor, i(t) la corriente el ectrica del motor, eb la fuerza contraelectromotr z, Rm la resistencia teriminal y Lm la inductancia del rotor. La ecuaci on mec anica del motor (despreciando el par de fricci on est atica s ) es m (t) + Bm m (t) + l (t) + C m (t) = Jm (A.2) m (t) la velocidad angular del motor, Bm m (t) donde m representa el par motor, el par de fricci on viscosa con Bm la constante de fricci on viscosa (damping viscous constant), Jm la inercia del rotor, l (t) el par de la carga visto desde el eje del motor y C el par de fricci on seca o de Coulomb (este par es proporcional al signo de la velocidad angular).

26

Se cumplen las siguientes relaciones de acoplo electromec anico: m (t) eb = kb m = km i(t) (A.3a) (A.3b)

donde kb y km son constantes del motor, constante de la fuerza contraelectromotr z (back-EMF constant) y constante de par respectivamente (torque constant). Cuando se expresan en unidades del mismo sistema de unidades kb = km . Suele denirse kn = 1/ke como la constante de velocidad del motor. Con estas ecuaciones y relaciones pueden obtenerse diversas funciones de transferencia. Las m as importantes (suponiendo el par de la carga nulo) son las m (t), la posici que relacionan la velocidad angular on angularm (t) y la corriente el ectrica i(t) con la tensi on de entrada um (t). Las escribiremos como G m (s), Gm (s) y GI (s) respectivamente. m (t) = dm (t) se cumple que Puesto que dt G m (s) = sGm (s) (A.4)

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones del motor bajo condiciones iniciales nulas, y eliminando la variable de la corriente el ectrica I (s) se obtiene la funci on de transferencia del motor: G m (s) = km (Jm s + Bm )(Lm s + Rm ) + kb km (A.5)

Se denomina constante de tiempo el ectrica (te ) (cuya unidad en el sistema internacional es de segundos s) a la siguiente relaci on: te = Lm Rm (A.6a)

Se denomina constante de tiempo mec anica tm a la constante de tiempo obtenida suponiendo que la constante de tiempo el ectrica es despreciable. M as adelante se demuestra que queda denida por la siguiente expresi on: tm = Rm Jm Rm Bm + kb km (A.7a)

Puede comprobarse que la funci on de transferencia de velocidad angular dada por A.5 tiene dos polos reales (cuyas unidades en el sistema internacional son s1 ) dados por la relaci on siguiente: ( ( ) )2 1 1 1 1 1 1 km kb + (A.8) p1,2 = 4 2 te tm 2 te tm Jm Lm donde tm = Jm . Bm 27

Podemos entonces escribir la funci on de transferencia en la forma G m (s) = donde Km (s + p1 )(s + p2 ) (A.9)

km (A.10) Jm Lm Normalmente los motores DC cumplen que te tm , adem as de que p1 p2 . Estos hechos sugieren dos m etodos distintos de simplicaci on de las ecuaciones del motor: eliminar la constante de tiempo el ectrica te (dando lugar a la denici on de constante de tiempo mec anica) o eliminar el polo no dominante p1 . Los resultados ser an distintos, aunque similares, pero ambos m etodos reducen el orden de las funciones de transferencia del motor a la forma: Km = G m (s) = K s+p (A.11)

donde K y p son constantes. La ecuaci on diferencial simplicada que representa al motor ser a por lo tanto (t), de segundo orden en (t) y de primer orden en m (t) + p m (t) = Kum (t) (A.12)

Las constantes de tiempo el ectrica y mec anica denidas anteriormente son, aproximadamente la inversa de los polos exactos: te 1/|p1 | y tm 1/|p2 |, siendo p2 el polo dominante. Por otro lado, siempre que se hace alguna simplicaci on de los modelos matem aticos debe imponerse la restricci on de que la ganancia a bajas frecuencias coincida con la del modelo no simplicado, lo que permite calcular el par ametro K de la expresi on A.11. Aplicando la transformada de Laplace inversa a la anterior funci on de transferencia A.11, teniendo en cuenta condiciones iniciales nulas y una entrada escal on de amplitud A se obtiene la salida de velocidad angular del motor: ( ) m (t) = AK 1 ept , t 0 p (A.13)

(0 )], entonces para una enSi las condiciones iniciales no son nulas sino [ trada escal on de amplitud A, ( ) m (t) = AK 1 ept + (0 )ept , t 0 p (A.14)

Si la entrada al motor es nula y las condiciones iniciales no son nulas se obtiene una salida que decae con el tiempo seg un la ecuaci on m (t) = (0 )ept , t 0 (A.15)

Esta u ltima relaci on permite realizar un experimento para la obtenci on del polo dominante del motor. 28

A.2.

Simplicaci on de las ecuaciones del Motor DC por el m etodo de eliminaci on de la constante el ectrica del motor

Las ecuaciones del motor DC pueden simplicarse teniendo en cuenta que la constante el ectrica del motor es mucho menor que la constantre mec anica, lo que se traduce en despreciar el factor de la inductancia Lm en la ecuaci on el ectrica. Siguiendo este m etodo de simplicaci on la ecuaci on el ectrica dada por A.1 quedar a en la forma: m (t) um (t) = Rm i(t) + kb (A.16) Despejando la corriente el ectrica i(t) de la ecuaci on mec anica A.2 (suponiendo l (t) = 0) y substituyendo en la ecuaci on anterior A.16 se tiene ( ) Rm Jm Rm Bm m (t) um (t) = m (t) + + kb (A.17) km km La ecuaci on del motor simplicada dada por A.17 representa una ecuaci on diferencial de primer orden para la variable de velocidad angular y de segundo orden para la variable de posici on angular. Aplicando la transformada de Laplace a esta ecuaci on se obtienen inmediatamente las funciones de transferencia de posici on y de velocidad angular en relaci on a la entrada del motor: Gm (s) = y G m (s) = m (s) km = Um (s) Rm Jm s + Rm Bm + kb km (A.19) m (s) km = Um (s) s(Rm Jm s + Rm Bm + kb km ) (A.18)

Podemos escribir la funci on de transferencia de velocidad angular en la forma siguiente: Km (A.20) G m (s) = s + pm La ganancia a bajas frecuencias (s = 0) del motor es: k0 = km Rm Bm + kb km (A.21)

Puede comprobarse que esta constante coincide con la del motor sin simplicar. Puede verse tambi en que Km = pm k0 (A.22) La funci on de transferencia del motor simplicada por este m etodo tiene un polo de valor 1 Rm Bm + kb km = (A.23) s = pm = Rm Jm tm donde tm es la constante de tiempo mec anica. 29

A.3.

Simplicaci on de las ecuaciones del Motor DC por el m etodo de eliminaci on del polo no dominante

La funci on de transferencia de velocidad angular del motor puede expresarse en la forma siguiente: G m (s) = Km (s + |p1 |)(s + |p2 |) (A.24)

donde p1 y p2 son los polos dados por la relaci on A.8. La ganancia a bajas frecuencias del motor es, k0 = Km p1 p2 (A.25)

Normalmente p1 p2 por lo que puede simplicarse el modelo matem atico despreciando el polo no dominante. Siguiendo este m etodo, la anterior funci on de transferencia quedar a en la forma G m (s) = Km s + |p2 | Km |p1 | (A.26)

Puesto que se debe cumplir la restricci on de ganancia a bajas frecuencias, Km = |p2 |k0 = (A.27)

Teniendo en cuenta la relaci on A.10 se cumple que, Km = |p2 |k0 = km Jm Lm |p1 | (A.28)

El polo de la funci on de transferencia de velocidad angular simplicada por este m etodo ser a, por dise no, el polo dominante p2 .

A.4.

Ejemplo de modelado de un motor DC comercial

sticas de un motor comercial1 . La Tabla 4 recoge las caracter Par ametro UN Rm Lm Jm tm kb km Valor 12 5, 3 580 14 15 2, 3 22 Unidades V H g cm2 ms mV /rpm mN m/A

Tabla 4: Caracter sticas del fabricante.

1 Se trata del motor 2842 012C de Minimotor, que tiene un material del magneto de AlNiCo.

30

Con esta informaci on puede calcularse la constante el ectrica del motor te utilizando la relaci on A.6a, obteniendo te = 109, 43s. Como vemos te tm . Ser a necesario expresar todos estos par ametros en las mismas unidades. Utilizaremos el SI de unidades como se muestra en la Tabla 5. Par ametro Rm Lm Jm tm te kb km Valor 5, 3 5, 8 104 1, 4 106 1, 5 102 1, 1 104 2, 2 102 2, 2 102 Unidades H kg m2 s s V s/rad N m/A

Tabla 5: Caracter sticas de un motor DC en el Sistema Internacional de unidades. Podemos observar que las constantes del par y de la fuerza contraelectromotr z coinciden, km = kb , cuando se expresan en el mismo sistema de unidades. Puede comprobarse con las expresi on A.5 haciendo Bm = 0, que los polos del motor son p1 = 9000 p2 = 65, 45 El polo dominante es p2 que adem as cumple que |p2 | |p1 |. Utilizando el m etodo de simplicaci on de eliminaci on de la constante el ectrica del motor, se obtiene pm = 66, 66 utilizando la expresi on 1/tm en A.23. Este polo es ligeramente superior al polo dominante calculado de manera exacta con Bm = 0. Esta diferencia puede ser m as signicativa en otros motores. Podemos comprobar tambi en que para Bm = 0 en la expresi on A.23 se obtiene pm = 65, 23. Esto sugiere que te oricamente puede hacerse una estimaci on de la constante de fricci on viscosa Bm a partir de la ecuaci on A.23 utilizando las caracter sticas del fabricante: Bm = Jm kb km tm Rm (A.29)

obteniendo el valor Bm = 2, 01 106 Nms. Utilizando este valor podr a rehacerse el c alculo de p1 y p2 anterior utilizando la expresi on A.8. Ambos modelos simplicados deber an cumplir la condici on de que la ganancia a bajas frecuencias sea la misma. En ambos casos se obtendr a un modelo de la forma Km Gm (s) = (A.30) s(s + pm )

31

1. Modelo simplicado del motor por el m etodo de eliminaci on de la constante de tiempo el ectrica. Gm (s) = 3066, 05 s(s + 66, 66) (A.31)

2. Modelo simplicado del motor por el m etodo de eliminaci on del polo no dominante. Gm (s) = 3010, 4 s(s + 65, 45) (A.32)

En este c alculo se ha supuesto que Bm = 0.

32