UNIVERSIDAD DE OVIEDO Departamento de Matem aticas

ANALISIS MATEMATICO Y NUMERICO DE LAS ECUACIONES DE MAXWELL CUASIESTATICAS

Tesis Doctoral Virginia Selgas Buznego

 D. Benjam n Dugnol Alvarez, director del Departamento de Matem aticas de la Universidad de Oviedo, autoriza la presentaci on de la Tesis Doctoral titulada An alisis matem atico y num erico de las ecuaciones de Maxwell cuasiest aticas, que ha sido realizada por D na. Virginia Selgas Buznego bajo la direcci on de D. Salim Meddahi.

Oviedo, febrero de 2006

Fdo. D. Benjam n Dugnol Alvarez

D. Salim Meddahi, Profesor Titular de Matem atica Aplicada del Departamento de Matem aticas de la Universidad de Oviedo, CERTIFICA: que la presente memoria, titulada An alisis matem atico y num erico de las ecuaciones de Maxwell cuasiest aticas, ha sido realizada por D na. Virginia Selgas Buznego bajo su direcci on, dando su conformidad para que sea presentada para optar al Grado de Doctor por la Universidad de Oviedo.

Oviedo, febrero de 2006

Fdo. D. Salim Meddahi

Agradecimientos
Este trabajo ha sido subvencionado por el Ministerio de Educaci on, Cultura y Deporte a trav es de una Beca de Formaci on de Profesorado Universitario con referencia AP20012318. Deseo agradecer todo el apoyo recibido en el Departamento de Matem aticas de la Universidad de Oviedo. Muy especialmente, quiero expresar mi gratitud al director de esta tesis, el Profesor Salim Meddahi, por sus propuestas as como por todo el tiempo que ha dedicado a ayudarme. Adem as, debo un sincero reconocimiento al Profesor Javier Vald es, que me anim o a comenzar esta tesis y ha conado en m desde un primer momento. Tambi en deseo agradecer la hospitalidad que disfrut e en el Departamento de Matem atica Aplicada de la Universidad de Santiago de Compostela durante la realizaci on de los cursos de doctorado. En particular, no puedo olvidar las sugerencias y el est mulo de mi codirectora del trabajo de investigaci on, la Profesora Pilar Salgado. Asimismo, quiero agradecer la c alida acogida del Departamento de Matem aticas de la Universidad de Trento durante los meses que estuve all . Concretamente, debo a los Profesores Alberto Valli y Ana Alonso su respaldo e interesantes ideas. Finalmente, me gustar a dedicar este trabajo a mi familia y a mis amigos, por su apoyo incondicional y por su paciencia y su cari no.

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Introducci on
Hasta el siglo XIX, los efectos el ectricos y magn eticos se consideraban fen omenos f sicos independientes, ligados a las cargas el ectricas y a los imanes, respectivamente. Sin embargo, en 1820 Oersted observ o que las corrientes el ectricas pod an inuir sobre una aguja imantada. A continuaci on, las aportaciones de Amp` ere y el descubrimiento de la inducci on por Faraday establecieron las bases para una teor a unicada del electromagnetismo. Hacia 1860 Maxwell reuni o y complet o los resultados anteriores, sintetizando las teor as el ectrica y magn etica en un u nico sistema de ecuaciones. En particular, estas ecuaciones predicen que los campos el ectricos variables generan campos magn eticos y que, rec procamente, los campos magn eticos variables inducen corrientes el ectricas. Desde un punto de vista pr actico, este fen omeno de inducci on electromagn etica resulta fundamental para dise nar adecuadamente un dispositivo el ectrico. En efecto, las corrientes inducidas pueden ser u tiles o bien producir p erdidas, seg un sea la aplicaci on dada a una m aquina el ectrica. As por ejemplo, las corrientes inducidas generan las fuerzas electromotrices necesarias para el funcionamiento de un motor de inducci on. Por el contrario, reducen la eciencia de un transformador el ectrico porque disipan energ a por efecto Joule; cf. [28]. Consecuentemente, en la pr actica interesa modelar la distribuci on de las corrientes inducidas y simular num ericamente su comportamiento. Esto involucra el an alisis del sistema de ecuaciones de Maxwell, que en su forma completa presenta una gran complejidad. En muchas situaciones, el sistema de ecuaciones de Maxwell se aproxima ix

Introducci on

con modelos simplicados cuya resoluci on num erica es menos costosa. En particular, cuando se estudian m aquinas el ectricas que trabajan a bajas frecuencias, un razonamiento asint otico permite despreciar las corrientes de desplazamiento y deducir as el denominado modelo de eddy currents ; v eanse [1, 6, 14]. De hecho, este modelo es muy frecuente en ingenier a el ectrica y por ello est a suscitando un gran inter es en el ambito del an alisis matem atico y num erico; cf. [2, 3, 4, 6, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 32, 33, 39, 41]. En general, la resoluci on num erica del problema de eddy currents no puede hacerse con t ecnicas est andar del tipo del m etodo de elementos nitos (FEM) o del m etodo de elementos de contorno (BEM). En efecto, por un lado, no puede aplicarse directamente un m etodo BEM porque en general las ecuaciones no son homog eneas y sus coecientes no son constantes. Por otro lado, tampoco puede utilizarse directamente un m etodo FEM, puesto que el campo electromagn etico no se reduce u nicamente a una regi on acotada sino que se extiende a todo el espacio. En este sentido, una estrategia habitual consiste en la introducci on de un dominio computacional acotado que sea sucientemente grande. Sin embargo, a menudo esta t ecnica no resulta u til ya que involucra un dominio computacional tan grande que el coste del m etodo num erico resulta excesivo. Incluso cuando no es as , el problema debe completarse con condiciones de contorno sobre la frontera del dominio computacional y la elecci on adecuada de estas condiciones puede resultar complicada; cf. [9]. Es importante se nalar que, en las ecuaciones del problema de eddy currents, las no homogeneidades y las no linealidades se localizan en una zona acotada, fuera de la cual los coecientes son constantes. Es precisamente esta propiedad la que permite combinar BEM y FEM para resolverlo num ericamente. De hecho, el primer paso en un m etodo BEMFEM es descomponer el dominio (no acotado) del problema original en dos regiones: un dominio acotado que recoge las no homogeneidades y las no linealidades de las ecuaciones; la correspondiente regi on exterior no acotada, donde las ecuaciones son homog eneas y lineales, con coecientes constantes.

Introducci on

xi

Entonces el problema es equivalente a un problema de transmisi on entre ambas regiones y con condiciones de transmisi on sobre la frontera com un, frontera que se dice de acoplamiento. A continuaci on se reformula el problema utilizando una representaci on integral de la soluci on en la zona exterior. As se deduce un problema planteado en el dominio acotado y con condiciones de contorno globales (i.e. no diferenciales) sobre la frontera de acoplamiento. Llegados a este punto, el problema puede resolverse num ericamente aproximando las funciones denidas en el dominio acotado y las asociadas a la frontera de acoplamiento utilizando elementos nitos y elementos de contorno, respectivamente. Con esta estrategia, se obtienen aproximaciones de la soluci on en la regi on acotada y de las variables auxiliares denidas sobre la frontera. Adem as, utilizando estas aproximaciones junto con dicha f ormula de representaci on integral, tambi en podemos estimar la soluci on en la regi on no acotada. Para ver diversas aplicaciones de este m etodo, pueden consultarse [13, 25, 32, 34, 36, 37, 38, 39, 40, 42, 43, 49, 50, 51, 52]. Tal y como hemos se nalado, las condiciones de contorno sobre la frontera de acoplamiento se obtienen a partir de una f ormula de representaci on integral en la regi on exterior. Como estas condiciones no son u nicas, distintas elecciones particulares dan lugar a diversos tipos de m etodos BEMFEM, siendo los m as habituales el m etodo de Johnson y N ed elec y el m etodo sim etrico. En el primero se impone una u nica ecuaci on sobre la frontera, que se obtiene a partir de la f ormula de representaci on y de la relaci on de salto del potencial de doble capa. En este caso, para analizar el error suele necesitarse que el operador asociado al potencial de doble capa sea compacto y, en consecuencia, que la frontera de acoplamiento sea regular; cf. [34, 36, 37]. En el m etodo sim etrico se a nade una segunda ecuaci on sobre la frontera de acoplamiento, que se deduce de la f ormula de representaci on utilizando las relaciones de salto de la derivada normal del potencial de simple capa. Entonces, para analizar el error habitualmente basta que la frontera de acoplamiento sea Lipschitz continua; cf. [25]. La estrategia BEMFEM se ha utilizado para el problema de eddy currents bajo r egimen arm onico en [13, 32, 41], entre otros. En [32] se propone y se analiza un m etodo BEMFEM que utiliza como

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Introducci on

frontera de acoplamiento la propia del conductor y opta por una formulaci on sim etrica en t erminos del campo el ectrico. En [14] se propone un esquema BEMFEM no sim etrico y formulado en t erminos del campo magn etico. Ahora bien, dicho esquema no est a escrito en la forma est andar del m etodo de Johnson y N ed elec porque elimina la derivada normal de la variable asociada a la frontera utilizando el operador de Steklov Poincar e. Este esquema se ha implementado en un c odigo denominado TRIFOU (cf. [10]), aunque no conocemos ning un an alisis de convergencia de este esquema. En todo caso, tal y como se nalamos anteriormente, el an alisis de los m etodos BEMFEM no sim etricos suele requerir que la frontera de acoplamiento sea regular. En la pr actica, esta propiedad resulta excesivamente restrictiva sobre la geometr a del conductor y, por ejemplo, no permite estudiar dominios poli edricos. Teniendo en cuenta estas dicultades, en [41] optamos por una formulaci on BEMFEM sim etrica en t erminos del campo magn etico. En esta memoria seguimos dicho art culo para deducir y estudiar esta formulaci on BEMFEM. Tambi en proponemos y analizamos una formulaci on alternativa para el tratamiento de conductores con topolog as complicadas y la generalizamos al problema de eddy currents en r egimen de evoluci on en tiempo. Damos algunos resultados num ericos obtenidos con ambos esquemas para el problema en r egimen arm onico. M as concretamente, en el Cap tulo 1 detallamos las ecuaciones de Maxwell y el modelo de eddy currents, tanto en r egimen de evoluci on como en el caso arm onico en tiempo. El objetivo del Cap tulo 2 es introducir las herramientas matem aticas necesarias para estudiar el problema de eddy currents. Precisamente, se nalamos algunas propiedades fundamentales de espacios de funciones de trazas tangenciales y de operadores diferenciales sobre supercies Lipschitz continuas; cf. [20]. En el Cap tulo 3 estudiamos el problema en r egimen arm onico en tiempo para un conductor simplemente conexo ; cf. [41]. Para obtener una formulaci on variacional BEMFEM de este problema, seguimos la estrategia introducida por Bossavit en [14]. De este modo, dividimos el espacio R3 en dos regiones: Un dominio acotado (que representa el conduc-

Introducci on

xiii

tor) y su exterior no acotado. A continuaci on, introducimos un potencial escalar magn etico en la regi on no acotada. Este potencial es arm onico y, en consecuencia, nos proporciona condiciones de contorno no locales para el problema en el dominio acotado. Entonces, en el dominio acotado podemos aproximar el campo magn etico utilizando elementos nitos de N ed elec. Como se nalamos anteriormente, optamos por una formulaci on BEMFEM de tipo sim etrico motivados por el estudio de conductores con fronteras no regulares. De hecho, los resultados dados recientemente en [20] nos permiten probar que el m etodo num erico que proponemos converge con orden optimo siempre y cuando la frontera del conductor sea Lipschitz continua. En consecuencia, podemos tomar como frontera de acoplamiento directamente la propia del conductor, reduciendo el tama no del dominio computacional y, por tanto, el coste del m etodo. Tambi en detallamos c omo implementar este m etodo en el ordenador. En efecto, lo reescribimos como un sistema lineal y proponemos f ormulas de cuadratura para aproximar las integrales singulares involucradas en el ensamblaje de la matriz del sistema. Implementamos este m etodo en un c odigo MATLAB y lo utilizamos para estudiar un problema con soluci on exacta conocida expl citamente. Comparando la soluci on exacta con los resultados num ericos obtenidos, validamos el c odigo que hemos desarrollado y al mismo tiempo comprobamos las propiedades de convergencia del esquema num erico. En el Cap tulo 4, estudiamos el problema de eddy currents en r egimen arm onico para conductores no simplemente conexos. En esta situaci on, los m etodos num ericos propuestos en [32, 41] necesitan introducir supercies de corte, que pueden resultar excesivamente complicadas y costosas de calcular en la pr actica; al respecto, v ease tambi en [8]. En [5] se muestra que la formulaci on en t erminos del campo magn etico (para el problema en r egimen arm onico y planteado en un dominio acotado) admite una estructura de punto de silla que no requiere la construcci on de supercies de corte; v ease [31] para una estrategia similar. B asicamente, dicha estructura se obtiene introduciendo un multiplicador de Lagrange asociado al rotacional del campo

xiv

Introducci on

magn etico en el diel ectrico que rodea al conductor. Seguimos esta estrategia para el problema planteado en todo el espacio. Concretamente, tomamos un dominio computacional que contiene la regi on conductora e introducimos un multiplicador de Lagrange para imponer la restricci on asociada al rotacional del campo magn etico en el diel ectrico. A continuaci on, introducimos un potencial escalar magn etico en el exterior del dominio computacional. Nuevamente, este potencial es arm onico y nos proporciona condiciones de contorno no locales para el problema en el dominio computacional. De esta forma, deducimos una formulaci on BEMFEM mixta que est a bien planteada. A partir de esta formulaci on, deducimos un esquema de Galerkin utilizando elementos nitos de N ed elec y elementos nitos de RaviartThomas. Probamos que el correspondiente esquema discreto est a bien planteado y analizamos su orden de convergencia. Adem as, detallamos su implementaci on y la desarrollamos en un c odigo MATLAB. Testeamos este c odigo utilizando un problema con soluci on exacta conocida expl citamente; as validamos el c odigo y comprobamos las propiedades de convergencia del m etodo num erico. Es importante se nalar que, incluso cuando la fuente de corriente es de tipo sinusoidal, hay situaciones en las que el campo electromagn etico no presenta un comportamiento arm onico en tiempo. Por esta raz on, en el Cap tulo 5 extendemos nuestro m etodo num erico para el problema de eddy currents de evoluci on en tiempo, sin restricciones topol ogicas sobre el conductor. Bajo hip otesis de regularidad sobre los datos del problema, utilizamos el Teorema de J.L. Lions sobre la existencia y unicidad de soluciones de problemas lineales parab olicos para mostrar que la formulaci on BEMFEM que proponemos est a bien planteada. Deducimos un esquema semidiscreto en espacio utilizando elementos nitos de N ed elec y elementos nitos de RaviartThomas. A continuaci on, probamos que este esquema semidiscreto est a bien planteado y analizamos su orden de convergencia. Finalizamos el estudio de este esquema reescribi endolo en forma matricial.

 Indice general
Agradecimientos Introducci on 1. Modelo de eddy currents 1.1. Modelo de eddy currents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Modelo de eddy currents en r egimen arm onico . . . . . . . . . . . . 2. Herramientas matem aticas 2.1. Espacios de Sobolev cl asicos . . . . . . . . 2.1.1. Indice entero no negativo . . . . . 2.1.2. Indice real no negativo . . . . . . . 2.1.3. Indice real negativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VII IX

1 3 5 7 8 9 9

. . . . . . . . . . . . . . 10

2.2. Espacios de Sobolev sobre supercies y teor a de trazas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.2.1. Espacios de Sobolev sobre supercies . . . . . . . . . . . . . 11 2.2.2. Trazas en espacios de Sobolev . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.3. Espacios H(div, ) y H(rot, ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.4. Operadores diferenciales sobre supercies . . . . . . . . . . . . . . 17 2.5. Trazas tangenciales en H(rot, ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.6. Inversa del operador rotacional de supercie en dominios simplemente conexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.7. Potenciales arm onicos en regiones no acotadas . . . . . . . . . . . . 25 xv

xvi

Introducci on 2.7.1. Operadores integrales sobre supercies . . . . . . . . . . . . 27

2.8. Espacios b asicos para problemas de evoluci on . . . . . . . . . . . . 34 3. Eddy currents en conductores simplemente conexos 37

3.1. Formulaci on variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3.1.1. Un potencial escalar magn etico . . . . . . . . . . . . . . . . 39 3.1.2. Una formulaci on variacional BEMFEM . . . . . . . . . . . 40 3.2. Esquema discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 3.2.1. Elementos nitos de N ed elec de primer orden . . . . . . . . 44 3.2.2. Descripci on y an alisis del problema discreto . . . . . . . . . 47 3.2.3. An alisis de la convergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 3.3. Forma matricial del esquema discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 3.3.1. Base expl cita de Xh (c ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 3.3.2. Sistema de ecuaciones asociado al problema discreto . . . . 53 3.3.3. Implementaci on del esquema discreto . . . . . . . . . . . . . 54 3.4. Resultados num ericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 3.4.1. Descripci on del problema test . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 3.4.2. Resultados num ericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 4. Eddy currents en conductores no simplemente conexos 59

4.1. Espacios funcionales auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 4.2. Formulaci on variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 4.2.1. Una formulaci on variacional global . . . . . . . . . . . . . . 66 4.2.2. Una formulaci on variacional mixta . . . . . . . . . . . . . . 68 4.2.3. Una formulaci on variacional BEMFEM . . . . . . . . . . . 70 4.3. Esquema discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 4.3.1. Descripci on del problema discreto . . . . . . . . . . . . . . 76 4.3.2. An alisis del esquema discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 4.3.3. An alisis de la convergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 4.4. Forma matricial del esquema discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 4.4.1. Implementaci on del esquema discreto . . . . . . . . . . . . . 90 4.5. Resultados num ericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

Introducci on 5. Eddy currents de evoluci on 5.1. Formulaci on variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1. Una formulaci on variacional global . . . . . . . . 5.1.2. Una formulaci on variacional mixta . . . . . . . . 5.1.3. Una formulaci on variacional BEMFEM . . . . . 5.2. Esquema semidiscreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1. Descripci on y an alisis del problema semidiscreto 5.2.2. An alisis de la convergencia . . . . . . . . . . . . 5.3. Forma matricial del esquema semidiscreto . . . . . . . . A. Integraci on num erica Bibliograf a

xvii 95 96 96 100 103 108 108 110 117 119 129

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Cap tulo 1

Modelo de eddy currents

El comportamiento de un campo electromagn etico est a regido por las ecuaciones de Maxwell, que escribimos a continuaci on en forma diferencial: t D + rot H = J , t B + rot E = 0 , La notaci on utilizada es la est andar: D es la inducci on el ectrica, E es el campo el ectrico, B es la inducci on magn etica, H es el campo magn etico, J es la densidad de corriente, es la densidad de carga. 1 div D = , div B = 0 .

(1.0.1)

Cap tulo 1

Estas funciones son reales y dependen del tiempo t > 0 y la posici on x R3 . La primera ecuaci on de (1.0.1) es la ley de Amp` ereMaxwell y coincide con la ley de Amp` ere salvo en el t ermino adicional t D introducido por Maxwell. Esta ley, reescrita en forma integral, describe c omo rodean las l neas del campo magn etico a una supercie que tiene un ujo el ectrico variable. La segunda ecuaci on de (1.0.1) se denomina ecuaci on de Faraday y describe c omo rodean las l neas del campo el ectrico a una supercie por la que pasa un ujo magn etico variable. La tercera ecuaci on de (1.0.1) se conoce como ley de Gauss y f sicamente signica que el ujo de la inducci on el ectrica a trav es de una supercie cerrada es igual a la carga neta encerrada dentro de dicha supercie. En otras palabras, las l neas del campo el ectrico empiezan y terminan en cargas el ectricas. An alogamente, la cuarta ecuaci on de (1.0.1) o ley de Gauss del magnetismo arma que el ujo de la inducci on magn etica a trav es de cualquier supercie cerrada es nulo. En t erminos de las l neas del campo magn etico, quiere decir que dichas l neas no convergen ni divergen en ning un punto del espacio; es decir, no existen polos magn eticos aislados. Completamos el sistema (1.0.1) a nadiendo las ecuaciones constitutivas D = E, B = H, y la ley de Ohm generalizada J = J + E, (1.0.3) (1.0.2)

donde J representa la densidad de la fuente de corriente. Seg un estas ecuaciones, el campo electromagn etico interacciona con la materia a trav es de los siguientes par ametros: la permitividad el ectrica, , la permeabilidad magn etica, ,

Modelo de eddy currents la conductividad el ectrica, .

En efecto, las ecuaciones constitutivas (1.0.2) describen propiedades intr nsecas de la materia. Adem as, la ley (1.0.3) arma que la densidad de corriente total, J, consiste en la densidad de la fuente de corriente, J, m as un t ermino proporcional al campo el ectrico E.

1.1.

Modelo de eddy currents

El sistema de ecuaciones (1.0.11.0.3) describe un amplio rango de fen omenos f sicos. Restringi endonos a situaciones particulares, podemos hacer hip otesis que simplican las ecuaciones y deducir as modelos que son m as sencillos de resolver num ericamente. Entre ellos, uno de los m as utilizados es el modelo de eddy currents, que surge de las ecuaciones de Maxwell al despreciar las corrientes de desplazamiento, t D, y que es el centro de estudio de este trabajo. M as concretamente, estudiamos un conductor que ocupa un dominio acotado c R3 con frontera := c Lipschitz continua. Suponemos que est a rodeado e 3 por un medio diel ectrico, por ejemplo aire seco, y denotamos c := R \ c . Entonces buscamos el campo electromagn etico (E, H) que cumpla rot H = J + E en (0, T ) R3 , en (0, T ) R3 , t ( H) + rot E = 0 (1.1.1) div( E) = 0 en (0, T ) e c, E n dS = 0 en (0, T ) , j = 1, . . . , N ,
j

donde j (j = 1, . . . , N ) representan las componentes conexas de . Adem as, n denota un vector unitario que es normal a en casi todo punto y est a orientado e hacia el interior de c . El campo electromagn etico tambi en debe satisfacer las condiciones iniciales H(0, x) = H0 (x) y E(0, x) = E0 (x) en R3 , (1.1.2)

4 as como las condiciones asint oticas 1 1 H(t, x) = O( ) y E(t, x) = O( ) |x| |x|

Cap tulo 1

cuando |x| ,

(1.1.3)

3 uniformemente en casi todas las direcciones (t, |x x| ), con t (0, T ) y x R \ {0}.

Nota 1.1.1 En [14] se justica el problema (1.1.1) como caso l mite de la familia uniparam etrica de problemas t ( E ) + rot H = J + E en R3 , t ( H ) + rot E = 0 en R3 ,
j

div( E ) = 0 E n dS = 0

en (0, T ) e c, en (0, T ) , j = 1, . . . , N

En efecto, el problema f sico (1.0.11.0.3) se corresponde con = 1 y el problema (1.1.1) se obtiene con un razonamiento asint otico para 0. En lo que sigue consideramos u nicamente materiales sin memoria que sean lineales e is otropos. Adem as, suponemos que los par ametros y dependen 3 u nicamente de la variable espacial x R . Entonces , y son funciones escalares, reales y acotadas que cumplen las siguientes propiedades: la permitividad el ectrica es tal que 0 < 0 (x) 1 (x) = 0 la permeabilidad magn etica satisface 0 < 0 (x) 1 (x) = 0 la conductividad el ectrica cumple 0 < 0 (t, x) 1 (t, x) = 0 en c.t.p. (t, x) (0, T ) c , en c.t.p. (t, x) (0, T ) e c; (1.1.6) en c.t.p. x c , en c.t.p. x e c; (1.1.5) en c.t.p. x c , en c.t.p. x e c; (1.1.4)

Modelo de eddy currents para algunas constantes 0 , 1 , 0 , 1 , 0 , 1 R.

Bajo estas hip otesis, deducimos de la primera ecuaci on de (1.1.1) que la funci on J debe cumplir las siguientes condiciones de compatibilidad: div J = 0 J n dS = 0
j

en (0, T ) e c, en (0, T ) , j = 1, . . . , N . (1.1.7)

1.2.

Modelo de eddy currents en r egimen arm onico

A diferencia de lo que sucede para el problema de evoluci on, la modelizaci on del problema en r egimen arm onico emplea funciones complejas. Por esta raz on, as, dado un n umero complejo introducimos la unidad imaginaria := 1. Adem C, representamos sus partes real e imaginaria por Re[] y Im[], respectivamente, mientras que denotamos su conjugado por y su m odulo por ||. Consideramos una bobina por la que circula una corriente alterna a baja frecuencia y que induce un campo electromagn etico en un conductor pasivo; v ease la Figura 1.1 a continuaci on.

c Figura 1.1: Geometr a del problema

Cap tulo 1 En esta situaci on, la densidad de la corriente alterna presenta la forma J(t, x) = Re[et j(x)] ,

donde denota la frecuencia angular. Adem as, j es un campo complejo que 3 depende u nicamente de x R y se denomina amplitud compleja de la densidad de corriente. Supongamos que la conductividad depende u nicamente de x R3 . Entonces los campos el ectrico y magn etico tambi en son arm onicos en tiempo: E(t, x) = Re[et e(x)] y H(t, x) = Re[et h(x)] .

Por lo tanto, el problema (1.1.1) es equivalente a determinar las amplitudes complejas e y h tales que rot h = j + e en R3 , en R3 , h + rot e = 0 (1.2.1) div( e) = 0 en e c, e n dS = 0 j = 1, . . . , N .
j

Tambi en deben satisfacer las condiciones asint oticas (1.1.3), que ahora se traducen en 1 1 h(x) = O( ) y e(x) = O( ) cuando |x| , (1.2.2) |x| |x| uniformemente en casi todas las direcciones
x |x| ,

con x R3 \ {0}.

Adem as, podemos reescribir las condiciones de compatibilidad (1.1.7) como div j = 0 j n dS = 0
j

en e c, j = 1, . . . , N . (1.2.3)

Para cerrar este cap tulo, se nalamos que el problema (1.2.11.2.2) es u til en la pr actica para dise nar y estudiar m aquinas que trabajan a baja frecuencia. Efectivamente, en [6, Teorema 8.1] se prueba que el problema (1.2.11.2.2) aproxima al problema f sico (1.0.11.0.3) con orden 2 respecto a la frecuencia .

Cap tulo 2

Herramientas matem aticas

A lo largo de esta memoria, las letras en negrita representan vectores o funciones vectoriales en C3 . Denotamos la norma eucl dea por || y los productos escalar eucl deo y vectorial por y , respectivamente. Usamos repetidamente las siguientes identidades vectoriales:

(a) (b) (c) (d)

a (b c) = (a c) b (a b) c , a (b c) = b (c a) = c (a b) , rot rot u = (div u) u , div(v u) = u rot v rot u v , (2.0.1)

para cualesquiera vectores a, b, c C3 y funciones vectoriales u, v sucientemente regulares. Utilizamos el super ndice para designar la transpuesta de una matriz e introducimos una norma matricial que est e inducida por una norma vectorial. Adem as, C (con o sin sub ndices) es una constante gen erica, no necesariamente la misma en diferentes estimaciones.

Cap tulo 2

2.1.

Espacios de Sobolev cl asicos

Sea O un dominio abierto y acotado de Rn (n = 2 o 3). Suponemos que su frontera O es Lipschitz continua, concepto que detallamos a continuaci on; v ease [45, Denici on 3.1]. Denici on 2.1.1. Decimos que O es Lipschitz continua si para cada x O podemos tomar un sistema de coordenadas ortogonal y = (y1 , . . . , yn1 , yn ) (y , yn ) , para el que existen un vector a Rn con x U := {y Rn ; |yj | < aj j = 1, . . . , n}, una funci on f : U R Lipschitz continua con |f (y )| < y U := y Rn1 ; |yj | < aj j = 1, . . . , n 1 , cumpliendo que O U = y U ; yn < f (y ) y O U = y U ; yn = f (y ) . an para cualquier 2

Denotamos por D(O) y D(Rn ) los espacios de las funciones indenidamente diferenciables que tienen soporte compacto contenido en O o en Rn , respectivamente. Entonces denimos D(O) := f |O ; f D(R3 ) y D (O) := D(O) .
3

Para cada p [1, ), consideramos el espacio Lp (O) de funciones f : O C que son medibles en el sentido de Lebesgue y con f
p p,O

:=

|f (x)|p dx < + .

Dado un multi ndice = (1 , . . . , n ) Nn , escribimos := n 1 1 n x1 x n y || := 1 + + n .

Herramientas matem aticas

A continuaci on introducimos los espacios de Sobolev cl asicos en el dominio O: En primer lugar, denimos los espacios de Sobolev de ndice entero no negativo. Despu es los generalizamos a ndices reales no negativos y, nalmente, a ndices reales negativos.

2.1.1.

Indice entero no negativo

Sea m N un entero no negativo. Introducimos el espacio de Sobolev H m (O) := f L2 (O) ; f L2 (O) Nn con || m , que es la compleci on de D(O) con respecto a la norma f
m,O

1/2 | f (x)|2 dx .

:=
||m O

En particular, H 0 (O) L2 (O) y utilizamos la siguiente notaci on est andar para su producto interior: (f, g )0,O := f (x) g (x) dx .
O

2.1.2.

Indice real no negativo

Existen varias deniciones equivalentes de los espacios de Sobolev de ndice real no negativo. Aqu los introducimos con el m etodo de interpolaci on real ; cf. [29, P arrafo 1.1]. M as concretamente, representamos cada n umero s [0, +) no entero bajo la forma s = m + s , con m N y s (0, 1). Entonces denimos el s espacio de Sobolev H (O) como la compleci on de D(O) con respecto a la norma f donde |g |2 s ,O :=
O O s,O

:=

2 m,O

| f |2 s ,O
||=m

1/2

|g (x) g (y )|2 dx dy . s |x y |n+2

10

Cap tulo 2

2.1.3.

Indice real negativo

Introducimos los espacios de Sobolev de ndice negativo por dualidad. En s (O ) la clausura de efecto, jado un n umero real s no negativo, denotamos por H0 s (O ) es denso en L2 (O ) y podemos denir H s (O ) D(O) en H s (O). Entonces H0 s (O ) con respecto al espacio pivote L2 (O ). Represencomo el espacio dual de H0 tamos su producto de dualidad como sigue:
s (O ) C H s (O) H0

(f, g ) en particular, tenemos que f, g

s,O

f, g

s,O

= (f, g )0,O

s f L2 (O), g H0 (O) .

Adem as, utilizamos la norma inducida en el espacio H s (O): f

s,O

:=

s (O ), g =0 g H0

sup

| f, g s,O | , g s,O

as que las siguientes inclusiones son continuas y densas:

s H0 (O) L2 (O) H s (O) .

En lo sucesivo, denotamos con negrita los espacios vectoriales asociados a los espacios de Sobolev anteriores. De este modo, tomamos L2 (O) := (L2 (O))n ; s n an alogamente, Hs (O) := (H s (O))n y Hs 0 (O ) := (H0 (O )) para todo s R.

2.2.

Espacios de Sobolev sobre supercies y teor a de trazas

Consideramos un dominio acotado R3 cuya frontera := sea Lipschitz continua. Sin p erdida de generalidad, suponemos que , e := R3 \ y son conexos.

Herramientas matem aticas

11

Figura 2.1: Dominio Denotamos por n el vector unitario normal a la supercie y orientado hacia el interior de e . Sea {j ; j = 0, . . . , m} un recubrimiento abierto de tal que
m

j =1

0 = .

Para cada j = 1, . . . , m, denimos la aplicaci on j : Uj y j j (y ) := (y , fj (y )) ,

donde seguimos la notaci on de la Denici on 2.1.1 y j := j . As construido, (j , j ) ; j = 1, . . . , m es un atlas de .

2.2.1.

Espacios de Sobolev sobre supercies

Para cada s [0, 1], denimos el espacio de Sobolev

1 H s () := D () ; j H s (Uj j (j )) j = 1, . . . , m

(2.2.1)

y lo dotamos de la norma
s, m

1/2 j
2 1 s, Uj j (j )

:=
j =1

(2.2.2)

12

Cap tulo 2

Puede comprobarse que el espacio H s () es de Hilbert y que su denici on es independiente de la elecci on del recubrimiento {j ; j = 0, . . . , m}. Adem as, H s () es denso en H 0 () L2 (). Esta propiedad nos permite introducir H s () como el espacio dual de H s () con espacio pivote L2 (). Representamos su producto de dualidad como sigue: H s () H s () C (, ) en particular, tenemos que ,
s,

s, ;

= (, )0,

L2 (), H s () .

Consideramos la norma inducida en H s ():

s,

:=

sup
H s (), =0

| , s, | , s,

de forma que las siguientes inclusiones son continuas y densas: H s () L2 () H s () . (2.2.3)

Hs ()

Denotamos con negrita los espacios vectoriales asociados; es decir, tomamos := (H s ())3 para cualquier s [1, 1]. Tambi en introducimos
2 L2 () := L () ; n = 0 sobre ,

que es un subespacio cerrado de L2 () := L2 () . As denido, L2 () se iden2 tica con el espacio de funciones de L () que pertenecen al brado tangente de en casi todo punto; al respecto, v eanse [20, P arrafos 1 y 2].

2.2.2.

Trazas en espacios de Sobolev

El siguiente resultado es cl asico y puede consultarse en [29, Teorema 1.5] o en [35, Teorema 3.37].

Herramientas matem aticas

13

Teorema 2.2.1. Dado s (0, 1/2], la aplicaci on que a cada funci on u D() le asocia su restricci on u| a se extiende de forma u nica a un operador lineal continuo : H s+1/2 () H s () . Este operador se denomina traza y es suprayectivo. Adem as, admite una inversa 1 a derecha que es continua y que denotamos por . Fijado s (0, 1/2], introducimos la traza vectorial : Hs+1/2 () Hs () actuando por componentes. Tambi en denimos el siguiente operador continuo, que se dice traza tangencial : : Hs+1/2 () L2 () q q := q n . (2.2.4)

s+1/2 ()), que es un espacio de Hilbert Denotamos su imagen por Hs () := ( H con la norma del grafo

Hs ()

:= nf

s+1/2, ;

q Hs+1/2 () con q = .

El siguiente resultado se cumple por la propia denici on del espacio Hs (). Proposici on 2.2.2. Para todo s (0, 1/2], el operador lineal : Hs+1/2 () Hs () es continuo y suprayectivo. Adem as, admite una inversa a derecha que es continua 1 y que representamos por . Para cada s (0, 1/2], sabemos que H s () es denso en L2 () (v ease (2.2.3)), s 2 as que H () es denso en L (). En consecuencia, podemos introducir el espacio s s 2 H en podemos () dual de H () con respecto al espacio pivote L (). Tambi s s extender la siguiente forma sesquilineal al espacio H () H (): ,
,

:= ( n, )0,

, L2 () .

14 Entonces

Cap tulo 2

s s H () H () C

(, )

s s dene un producto de dualidad entre H () y H (). Dotamos al espacio s H () de la norma inducida

s H ()

:=

Hs (), =0

sup

| , , | . Hs ()

De esta forma, las siguientes inclusiones son continuas y densas:

s 2 Hs () L () H () .

(2.2.5)

2 En lo sucesivo, denotamos por convenio H0 as, simpli () := L (). Adem 1 camos la notaci on escribiendo para la composici on .

2.3.

Espacios H(div, ) y H(rot, )

Consideramos el espacio H(div, ) := u L2 () ; div u L2 () , que es de Hilbert con la norma del grafo u
div,

:=

2 0,

+ div u

1/2 2 . 0,

Teorema 2.3.1. El espacio D () es denso en H(div, ). Demostraci on. La prueba de este resultado puede consultarse en [29, Teorema 2.4] o [45, Teorema 3.22]. Aplicando el Teorema 2.3.1 junto con la f ormula de Green (u, v )0, + (div u, v )0, = (u| n, v )0, u D (), v H 1 () ,

Herramientas matem aticas

15

deducimos las siguientes propiedades del operador de traza normal; para una exposici on m as detallada, v ease [29, Teorema 2.5 y Corolario 2.6] o bien [45, Teorema 3.24]. Proposici on 2.3.2. La aplicaci on que a cada funci on u D () le asocia su componente normal u| n sobre se extiende a un u nico operador lineal continuo n : H(div, ) H 1/2 () , que es suprayectivo y se dice traza normal. Adem as, se cumple (u, v )0, + (div u, v )0, = n u, v
1/2, ,

(2.3.1)

para cualesquiera funciones u H(div, ) y v H 1 (). El siguiente resultado es consecuencia de la f ormula de Green (2.3.1). Corolario 2.3.3. Consideramos 1 , 2 R3 dos dominios (abiertos pero no necesariamente acotados) con fronteras 1 := 1 , 2 := 2 Lipschitz continuas y denotamos por el interior de 1 2 . Sea u L2 () una funci on tal que u|1 H(div, 1 ) y u|2 H(div, 2 ). Entonces u H(div, ) si y s olo si n (u|1 ) = n (u|2 ) sobre 1 2 .

Denimos el espacio de funciones vectoriales H(rot, ) := u L2 () ; rot u L2 () , que es de Hilbert con la norma
rot,

inducida por el producto escalar

(u, v)rot, := (u, v)0, + (rot u, rot v)0, . En general, para cada s 0 denimos el espacio Hs (rot, c ) := {u Hs (c ) ; rot u Hs (c )} , que es de Hilbert con la norma del grafo u
Hs (rot,c )

:=

2 s,c

+ rot u

1/2 2 . s,c

El siguiente resultado es cl asico y puede consultarse en [29, Teorema 2.10] en [45, Teorema 3.26]. o

16 Teorema 2.3.4. El espacio D () es denso en H(rot, ).

Cap tulo 2

Obs ervese que, seg un la cuarta identidad de (2.0.1) y la f ormula de Gauss, (u rot v rot u v) dx =

(v u) n dSx

u, v D () .

Aplicando las dos primeras identidades de (2.0.1), tenemos que (u, rot v)0, (rot u, v)0, = ((u n) n, v n)0, Entonces, con un razomiento por densidad deducimos que (u, rot v)0, (rot u, v)0, = u, v
,

u, v D () .

u, v H1 () .

(2.3.2)

Utilizando esta relaci on junto con el Teorema 2.3.4, podemos extender el operador de traza tangencial a todo el espacio H(rot, ), tal y como se nalamos a continuaci on; cf. [29, Teorema 2.11] o [45, Teorema 3.29]. Teorema 2.3.5. La traza tangencial denida por (2.2.4) se extiende de forma u nica a un operador lineal continuo : H(rot, ) H Adem as, se cumple (u, rot v)0, (rot u, v)0, = u, v para cualesquiera u H(rot, ) y v H1 (). El siguiente resultado es consecuencia de la f ormula de Green (2.3.3). Corolario 2.3.6. Consideramos 1 , 2 R3 dos dominios (abiertos pero no necesariamente acotados) con fronteras 1 := 1 , 2 := 2 Lipschitz continuas y denotamos por el interior de 1 2 . Sea u L2 () una funci on tal que u|1 H(rot, 1 ) y u|2 H(rot, 2 ). Entonces u H(rot, ) si y s olo si (u|1 ) = (u|2 ) sobre 1 2 .
, , 1/2

() .

(2.3.3)

Herramientas matem aticas

17

2.4.

Operadores diferenciales sobre supercies

Introducimos el rotacional vectorial de supercie rot := 1 , denici on que queda justicada gracias al siguiente resultado auxiliar. Lema 2.4.1. Sea u H 1 () tal que u = 0. Entonces (u) = 0. Demostraci on. Fijamos v H1 () arbitrario. Por un lado, la f ormula (2.3.3) 1 para u H(rot, ) y v H () garantiza que (u, rot v)0, = (u), v
, .

Por otro lado, aplicando la f ormula (2.3.1) para las funciones rot v H(div, ) 1 y u H () junto con la hip otesis u = 0, (u, rot v)0, = (u, div(rot v))0, + u, n (rot v) En consecuencia, (u), v
, 1/2,

= 0.

= 0 v H1 () , ().

y concluimos que (u) = 0 en H

1/2

Proposici on 2.4.2. El operador lineal rot : H 1/2 () H est a bien denido y es continuo. Demostraci on. N otese en primer lugar que la denici on de rot es indepen 1 diente de la elecci on del levantamiento . En efecto, dados u1 , u2 H 1 () tales que u1 = u2 , tenemos que u1 u2 H 1 () con (u1 u2 ) = 0; luego, seg un el Lema 2.4.1, (u1 ) = (u2 ) . En lo que respecta a la continuidad de rot , basta observar que es composici on de aplicaciones continuas (v eanse el Teorema 2.2.1 y la Proposici on 2.3.5).
1/2

()

18 El operador dual de rot con respecto al producto de dualidad H

1/2

Cap tulo 2

() H () C (, ) ,
,

1/2

se conoce como divergencia de supercie y se denota por div : , div

1/2,

= rot ,

H () , H 1/2 () .

1/2

(2.4.1)

An alogamente, el operador dual de rot con respecto al producto de dualidad H

1/2

() H () C (, ) ,
1/2,

1/2

se denomina rotacional escalar de supercie y se designa por rot : , rot

1/2,

= rot ,

1/2,

H () , H 1/2 () .

1/2

(2.4.2)

Observemos que la Proposici on 2.4.2 justica estas deniciones y garantiza que los operadores lineales div : H () H 1/2 () son continuos.
1/2

rot : H () H 1/2 ()

1/2

2.5.

Trazas tangenciales en H(rot, )

1/2

Dada una funci on H 1 / 2 H () tal que u,

1/2,

(), decimos que div H 1/2 () si existe

= (u),

u H 2 () ,

en cuyo caso tomamos div := . Consideramos el espacio H

1/2

(div , ) := H

1/2

() ; div H 1/2 () ,

Herramientas matem aticas que es de Hilbert con la norma del grafo H

1/2

19

(div , ) R
1/2

2 1/2 H ()

+ div

2 1/2,

Proposici on 2.5.1. Dada una funci on u H(rot, ), se cumple div ( u) = n (rot u) en H 1/2 () .

Demostraci on. Sean u D () y v H 2 () cualesquiera. Como v H1 (), podemos aplicar la f ormula de Green (2.3.3) junto con las deniciones de los operadores rot y div : (v, rot u)0, = rot (v ), u
,

= v, div ( u)

1/2, .

Pero tambi en podemos integrar por partes con la f ormula (2.3.1), de modo que (rot u, v )0, = n (rot u), v Utilizando las dos u ltimas identidades, tenemos div ( u), v y deducimos que div ( u) = n (rot u) H 1/2 () u D () . (2.5.1)
1/2, 1/2, .

= n (rot u), v

1/2,

v H 2 () ,

Recordemos que las Proposiciones 2.3.2 y 2.3.5 garantizan que los operadores n rot : H(rot, ) H 1/2 () y : H(rot, ) H
1/2

()

son continuos. En consecuencia, el Teorema 2.3.4 nos permite concluir el resultado del enunciado haciendo un razonamiento por densidad en (2.5.1). Teorema 2.5.2. El operador lineal : H(rot, ) H
1/2

(div , )

es continuo y suprayectivo. Adem as, admite una inversa a derecha que es continua 1 y que denotamos por .

20

Cap tulo 2

Demostraci on. Fijada u H(rot, ) cualquiera, la Proposici on 2.5.1 garan 1 / 2 tiza que div ( u) = n (rot u) H (). En virtud de la Proposici on 2.3.2 1 / 2 sabemos que el operador n rot : H(rot, ) H () es continuo, as que div ( u)
1/2,

= n (rot u)

1/2,

C u

rot, .

Utilizando esta propiedad junto con el Teorema 2.3.5, deducimos que el operador : H(rot, ) H
1/2

(div , )

est a bien denido y es continuo. Adem as, en [20, Teorema 4.1] se demuestra que este operador es suprayectivo. Entonces podemos aplicar el teorema del grafo cerrado y concluimos que el operador admite una inversa a derecha
1 : H 1/2

(div , ) H(rot, ) ,

que es continua.

2.6.

Inversa del operador rotacional de supercie en dominios simplemente conexos

A lo largo de este p arrafo, suponemos que el dominio est a acotado y es simplemente conexo. En esta situaci on, estudiamos c omo invertir el operador rot : H 1/2 () H
1/2

() .

Con este n, caracterizamos su n ucleo y su imagen como en [20, Corolario 5.3], y a continuaci on aplicamos el teorema del grafo cerrado. En primer lugar, recordamos un teorema de representaci on que es cl asico y puede consultarse en [29, Teorema 3.4 y Corolario 3.4]; o bien en [45, Teoremas 3.37 y 3.38].

Herramientas matem aticas Teorema 2.6.1. Si u H(div, ) cumple div u = 0 en y n u, 1

1/2,

21

= 0,

entonces existe un potencial vectorial v H1 () con div v = 0 y rot v = u. An alogamente, si u H(rot, ) satisface rot u = 0 en , entonces existe un potencial escalar v H 1 () tal que v = u y este potencial es u nico salvo una constante aditiva. A continuaci on recordamos un resultado auxiliar sobre el operador divergen2 cia. Para ello, denimos el espacio L2 0 () := f L () ; (f, 1)0, = 0 de las funciones de cuadrado integrable y media nula. Obs ervese que el operador
2 div : H1 0 () L0 ()

es continuo y suprayectivo. Denotamos su n ucleo por ker(div) e introducimos ker(div) := u H1 0 () ; (u, v)0, + (u, v)0, = 0 v ker(div) , que es el subespacio de H1 0 () ortogonal a ker(div). Lema 2.6.2. El siguiente operador lineal dene un isomorsmo: div : ker(div) L2 0 () . Demostraci on. Puede consultarse en [29, Corolario 2.4]. Teorema 2.6.3. El n ucleo del operador rot : H 1/2 () H ker(rot ) = C . Demostraci on. Para comodidad del lector, reproducimos a continuaci on la demostraci on dada en [20, Corolario 3.7]. Por un lado, la inclusi on ker(rot ) C es trivial.
1/2

() es

22

Cap tulo 2

Por otro lado, para estudiar la inclusi on rec proca, consideramos una funci on 1 p H () con rot (p) = 0. Sea v H1 () arbitraria. Aplicando la f ormula de Green (2.3.3) a las fun1 ciones p H(rot, ) y v H (), (p, rot v)0, = rot (p), v
,

= 0.

Adem as, utilizando la f ormula de integraci on por partes (2.3.1) para las funciones 1 rot v H(div, ) y p H (), (rot v, p)0, = n (rot v), p
1/2, .

Teniendo en cuenta estas dos propiedades, resulta que n (rot v), p

1/2,

= 0 v H1 () .

En consecuencia, habr amos concluido el resultado si prob asemos que n (rot v) ; v H1 ()

1/2

= H0

1/2

() ,

donde H0 () := H 1/2 () ; , 1 1/2, = 0 . Mostraremos esta identidad por doble contenido: La inclusi on () es consecuencia directa de la f ormula de Green (2.3.1). En efecto, basta notar que n (rot v), 1
1/2,

= (rot v, 1)0, + (div(rot v), 1)0, = 0 v H1 () .

1/2

Para ver la inclusi on (), jamos H0 () arbitrario. Recordemos que, en virtud de la Proposici on 2.3.2, existe alg un u H(div, ) con n u = . Entonces, integrando por partes con la f ormula (2.3.1), (div u, 1)0, = n u, 1
1/2,

= , 1

1/2,

= 0.

Es decir, div u L2 un w H1 0 () y, aplicando el Lema 2.6.2, existe alg 0 () tal que div w = div u. N otese que n w = 0, luego n (u w), 1
1/2,

= , 1

1/2,

= 0.

Como adem as div(u w) = 0, el Teorema 2.6.1 garantiza la existencia de alg un 1 v H () con rot v = u w y por lo tanto = n u = n (rot v).

Herramientas matem aticas

23

Lema 2.6.4. Si u H 1 (), entonces div rot (u) = 0 . Demostraci on. Sea u D(). N otese que rot ( u) H v, div rot (u)
1/2, 1/2

(2.6.1) (div , ) con

= (v ), (u)

v H 1 () .

Integrando por partes con la f ormula de Green (2.3.3), deducimos que v, div rot (u)
1/2,

= 0 v H 1 () .

Puesto que (H 1 ()) = H 1/2 () (v ease el Teorema 2.2.1), la identidad anterior signica que (2.6.1) se cumple siempre que u D(). Finalmente, recordemos que D() es denso en H 1 () y que el operador 1/2 rot : H 1 () H () es continuo (v eanse el Teorema 2.2.1 y la Proposici on 2.4.2). Entonces podemos utilizar un razonamiento por densidad y concluir que (2.6.1) tambi en se cumple para cada funci on u H 1 (). El resultado que presentamos a continuaci on puede consultarse en [16, Proposici on 2.1] para el caso de poliedros de Lipschitz y en [20, Corolario 5.3] para el caso m as general de dominios de Lipschitz. Teorema 2.6.5. La imagen del operador rot se caracteriza por rot (H 1/2 ()) = ker(div ) H
1/2

(div , ) .

Demostraci on. La siguiente demostraci on es an aloga a la de [20, Teorema 5.1]. La inclusi on rot (H 1/2 ()) ker(div ) H directa del Lema 2.6.4.
1/2

(div , ) es consecuencia

Para ver la inclusi on rec proca, jamos H (div , ) con div = 0. En virtud del Teorema 2.5.2, existe alg un u H(rot, ) con u = . (2.6.2)

1/2

24 Entonces, utilizando la Proposici on 2.5.1, tenemos que n (rot u) = div ( u) = div = 0 . Denimos la funci on rot u g := 0 en , en e := R3 \ .

Cap tulo 2

N otese que g| H(div, ) y g|e H(div, e ) con div g = 0 en e ; y adem as n (g| ) = n (g|e ) = 0 sobre . Luego el Corolario 2.3.3 garantiza g H(div, R3 ) con div g = 0 en R3 . Sea O R3 un dominio abierto, acotado y simplemente conexo tal que O. Como g|O H(div, O) con div(g|O ) = 0 en O y n (g|O ) = 0 sobre O, el Teorema 2.6.1 implica que g|O = rot v para alg un v H1 (O). En particular, tenemos que rot v|Oe = 0 y, aplicando de nuevo el Teorema 2.6.1, existe alg un 1 e H (O ) con = v|Oe . N otese que rot () = () = (v|Oe ) = (v| ) . Denimos w := v| H(rot, ) , que cumple rot w = rot v| = g| = rot u . Entonces u w H(rot, ) con rot(u w) = 0 y, utilizando de nuevo el Teorema 2.6.1, sabemos que existe alg un H 1 () de forma que = u w . (2.6.4) (2.6.3)

Ahora aplicamos sucesivamente las identidades (2.6.2), (2.6.4) y (2.6.3): = u = w + ( ) = (v| ) () + ( ) .

Herramientas matem aticas

25

Por lo tanto, recordando la propiedad (v| ) = rot () junto con la denici on del operador rot , concluimos que = rot ( ) .

El siguiente resultado es consecuencia de los dos teoremas anteriores y del teorema del grafo cerrado; cf. [41, Proposici on 2.5]. Corolario 2.6.6. El operador lineal rot : H 1/2 ()/C ker(div ) H dene un isomorsmo.
1/2

(div , )

2.7.

Potenciales arm onicos en regiones no acotadas

A lo largo de este apartado, suponemos que el dominio es acotado y simplemente conexo. Denotamos e := R3 \ , e introducimos el espacio W 1 (e ) := D (e ) ; 1+ |x|2 L2 (e ) , L2 (e ) .

En [46, P arrafo 2.5.4] se prueba que este espacio es de Hilbert con la norma W 1 (e ) R En dicha referencia tambi en se demuestra que |O ; W 1 (e ) = H 1 (O ) ,

0,e

para cada subdominio O e abierto y acotado; as que el siguiente resultado es consecuencia del Teorema 2.2.1.

26

Cap tulo 2

Lema 2.7.1. La aplicaci on que a cada funci on u D(e ) le asocia su restricci on u| a se extiende de forma u nica a un operador lineal continuo : W 1 (e ) H 1/2 () . Esta aplicaci on es suprayectiva y se dice traza. Lema 2.7.2. Sea u H(div, e ) H(rot, e ) con div u = 0 y rot u = 0 en e .

Entonces existe un u nico potencial arm onico W 1 (e ) tal que = u en e . Demostraci on. Planteamos el problema variacional hallar W 1 (e ) tal que (, ) e = u, n 0,
1/2,

W 1 (e ) .

(2.7.1)

N otese que, en virtud de la Proposici on 2.3.2 y el Lema 2.7.1, la aplicaci on lineal W 1 (e ) C n u,

1/2,

es continua. Luego el Lema de LaxMilgram garantiza que el problema (2.7.1) tiene soluci on y que esta es u nica. Concluimos observando que W 1 (e ) es soluci on del problema (2.7.1) si y s olo si = u en e , en cuyo caso tenemos que = div u = 0 en e . En [29, Teorema 2.9] se debilitan las hip otesis del Lema 2.7.2 como en el siguiente resultado. Teorema 2.7.3. Consideramos una regi on O R3 simplemente conexa (no necesariamente acotada) y con frontera Lipschitz continua. Sea u H(rot, O). Entonces rot u = 0 en O si y s olo si existe un potencial W 1 (O) con = u en O, en cuyo caso este potencial es u nico.

Herramientas matem aticas

27

1 , que es la soluci on fundamental del 4 |x| operador de Laplace en R3 . El siguiente teorema de representaci on puede consultarse en [46, Teorema 3.1.1]. Introducimos la funci on (x) := Teorema 2.7.4. Sea W 1 (e ) una funci on arm onica. Entonces (x) =

(x y ) (y ) dSy ny

(x y )

(y ) dSy n

x e . (2.7.2)

2.7.1.

Operadores integrales sobre supercies

Denimos los potenciales de simple y doble capa sobre la supercie : V (x) :=

(x y ) (x) dSy (x y ) (y ) dSy ny

x , x .

K(x) :=

Tambi en introducimos el operador hipersingular sobre : N (x) := nx (x y ) (y ) dSy ny x .

Las siguientes propiedades de los operadores de simple y doble capa son cl asicas y pueden consultarse en [25, Teoremas 1 y 3]. Teorema 2.7.5. Dado s [1/2, 1/2], los operadores lineales V : H 1/2+s () H 1/2+s () y K : H 1/2+s () H 1/2+s ()

son continuos. Adem as, existe una constante 1 > 0 de forma que , V
1/2,

2 1/2, ,

para todo H 1/2 (). Tambi en se tiene que, si una funci on H 1/2 () cumple que V H 1/2+s () para alg un s [0, 1/2], entonces H 1/2+s () y
1/2+s,

C(

1/2,

+ V

1/2+s, ) .

28

Cap tulo 2

Denotamos por V : H1/2+s () H1/2+s () el operador de simple capa actuando por componentes (s [1/2, 1/2]). Las siguientes propiedades del operador V := V quedan probadas en [19, Teorema 4.2]. Teorema 2.7.6. El operador lineal V : H
1/2

() H ()

1/2

es continuo y autoadjunto. Adem as, existe una constante 2 > 0 tal que rot , V (rot ) para cada H 1/2 (). Dado H 1/2 (), denimos el potencial de doble capa K (x) :=
,

2 rot

2 , 1/2 H ()

(x y ) (y ) dSy ny

x e .

Para estudiar la regularidad de este operador, introducimos H 1 ()/C W 1 (e ) := u D (R3 ) ; u| H 1 ()/C , u|e W 1 (e ) , que es un espacio de Hilbert dotado de la norma del grafo H 1 ()/C W 1 (e ) R u Tambi en consideramos Z := u H 1 ()/C W 1 (e ) ; u = 0 en e , [ u ] = 0 sobre , n
2 |u|2 0, + |u|0,e 1/2

que es un subespacio cerrado de H 1 ()/C W 1 (e ) y, en particular, de Hilbert. Dada una funci on u H 1 ()/C W 1 (e ), denimos su salto y el salto de su derivada normal a trav es de como [u] := (u| ) (u|e ) y [ u ] := n (u| ) n (u|e ) , n

Herramientas matem aticas

29

respectivamente. Entonces, para cada H 1/2 (), el potencial de doble capa K pertenece al espacio H 1 ()/C W 1 (e ) y satisface las siguientes propiedades: (K ) = 0 en D ( e ) , [K ] = sobre , (2.7.3) [ (K ) ] = 0 sobre ; n cf. [46, P arrafo 3.2.2]. Lema 2.7.7. El operador lineal K : H 1/2 ()/C Z es un isomorsmo. Demostraci on. Haciendo una formulaci on variacional de (2.7.3), deducimos que K Z es soluci on del problema hallar u Z tal que (2.7.4) v (u, v )0, + (u, v )0,e = , v Z . n 1/2, N otese que el Lema de LaxMilgram garantiza que el problema (2.7.4) tiene una u nica soluci on y que esta depende con continuidad de H 1/2 (). As que el operador K : H 1/2 () Z est a bien denido y es continuo. Adem as, este operador es suprayectivo y su n ucleo es C, y por lo tanto concluimos el resultado. Denimos el operador : Z L2 (R3 ) dado por (u| ) en , u := (u| e ) en e .

30

Cap tulo 2

Adem as, denotamos por el producto de convoluci on de distribuciones e intro3 ducimos la distribuci on D (R ) caracterizada por , v
D (R3 )D(R3 )

:= 1, v |

D ()D()

v D(R3 ) .

Proposici on 2.7.8. Sea H 1/2 (). Entonces (K ) = rot ( (rot )) en D (R3 ) .

Demostraci on. En primer lugar, estudiamos c omo se relacionan las distribu3 2 3 ciones (K ) D (R ) y g := (K ) L (R ). Con este n, integramos por partes en (K ), v
D (R3 )D (R3 )

= (K, div v)0, (K, div v)0,e

v D (R3 ) ,

y as obtenemos que (K ), v
D (R3 )D (R3 )

= ((K ), v)0,e ([K ] n, v)0,

v D (R3 ) .

Luego, utilizando la denici on de g y la segunda propiedad de (2.7.3), resulta que (K ) = g + n en D (R3 ) , (2.7.5)

Por otro lado, la primera ecuaci on de (2.7.3) signica que div g = 0 en e , mientras que la tercera se traduce en n (g| ) = n (g|e ) sobre . Luego, en virtud del Corolario 2.3.3, tenemos que g H(div, R3 ) con div g = 0 en R3 . As que, usando la tercera identidad de (2.0.1), rot rot g = g en D (R3 ) . Ahora, aplicando el operador rot rot en ambos miembros de (2.7.5), 0 = g + rot rot( n ) en D (R3 ) . En consecuencia, g coincide con la siguiente convoluci on: g = rot rot( n ) , (2.7.6)

Herramientas matem aticas

31

que est a bien denida porque la funci on es localmente integrable y la distribuci on rot rot( n ) tiene soporte compacto; v ease [56, P arrafo VI.3]. En lo que respecta a la distribuci on rot( n ), observamos que rot( n ), v
D (R3 )D (R3 )

= n , rot v

D (R3 )D (R3 )

= (, n (rot v))0, ,

para cada v D (R3 ). Entonces, aplicando el Corolario 2.5.1 junto con la denici on de div , rot( n ), v
D (R3 )D (R3 ) 1/2

= , div ( v)

1/2,

= rot , v

, .

Como rot (H 1/2 ()) H

(), tenemos que

,

rot , v y resulta que rot( n ), v Es decir,

= rot , v

1/2, ,

D (R3 )D (R3 )

= rot , v

1/2,

v D (R3 ) .

rot( n ) = rot

en D (R3 ) .

Utilizando esta propiedad junto con (2.7.6), concluimos que g = rot (rot ) = rot ( (rot )) .

A continuaci on, utilizamos los resultados anteriores para estudiar la regularidad del operador hipersingular N y para dar una expresi on expl cita de su forma sesquilineal asociada; cf. [41, Lema 3.4]. Teorema 2.7.9. El operador lineal N : H 1/2 ()/C H0
1/2

()

dene un isomorsmo, que se denomina isomorsmo de SteklovPoincar e. Adem as, se relaciona con el operador V a trav es de la siguiente identidad: N ,
1/2,

= rot , V rot

, ,

(2.7.7)

para cualesquiera , H 1/2 ().

32

Cap tulo 2

Demostraci on. En [46, Teorema 3.3.2] se prueba este resultado para fronteras regulares. En esta demostraci on seguimos el razonamiento expuesto en [46] y lo generalizamos a fronteras Lipschitz continuas. Es conocido que la aplicaci on lineal Z H0 v v n
1/2

()

dene un isomorsmo; v ease [46, P arrafo 2.5.7]. Entonces, aplicando el Lema 2.7.7, deducimos que el operador N : H 1/2 ()/C Z H0
1/2

() (K | ) (K |e ) = n n

K N := es un isomorsmo.

Para demostrar la identidad (2.7.7), utilizamos la tercera ecuaci on de (2.7.3) e integramos por partes como sigue: N ,
1/2,

(K ) , [K] n

1/2,

= ((K ), (K))0, + ((K ), (K))0,e .

N otese que, en virtud del Lema 2.7.8, (K ) = rot( (rot )) en D (R3 ) . Como ( (rot ))| H1 () y (K)| H(rot, ), podemos integrar por partes con la f ormula (2.3.3): ((K ), (K))0, = ((K)| ), ( (rot )| ) An alogamente, tenemos que ((K ), (K))0,e = ((K)|e ), ( (rot )|e )
, . , .

Herramientas matem aticas Luego N ,

1/2,

33

= ((K))

, ( (rot ))

Pero, utilizando las deniciones de y rot junto con la tercera ecuaci on de (2.7.3), resulta que ((K)) = rot K = rot ;

adem as, aplicando las deniciones del producto de convoluci on y del operador V , (rot )| = V (rot ) en H1/2 () . Por lo tanto, concluimos que N ,
1/2,

= rot , V rot

, .

Para cada s [0, 1], introducimos el operador identidad I : H s () H s () y denotamos por K : H s () H s () el operador dual de K: K ,
s,

= , K

s,

H s (), H s () .

Combinando la f ormula de representaci on integral (2.7.2) con las relaciones de salto de los operadores de simple y doble capa, deducimos el siguiente resultado; cf. [46, Teorema 3.1.2]. Teorema 2.7.10. Sea W 1 (e ) una funci on arm onica. Entonces 1 ( I K)() + V ( ) = 0 2 n y 1 ( I + K )( ) + N () = 0 2 n sobre . (2.7.8)

34

Cap tulo 2

2.8.

Espacios b asicos para problemas de evoluci on

En este apartado introducimos algunos espacios funcionales auxiliares que utilizaremos para estudiar el problema de evoluci on (1.1.1). Para una exposici on m as detallada, puede consultarse [56, P arrafo V.5]. Consideramos funciones denidas en un intervalo acotado (0, T ) y con valores en un espacio V que sea de Hilbert y separable dotado de la norma V . En lo sucesivo, usamos indistintamente las notaciones df = t f dt para representar la derivaci on con respecto a la variable temporal t (0, T ). 0 Sea C ([0, T ]; V ) el espacio de las funciones continuas f : [0, T ] V . Este espacio es de Banach con la norma f
C 0 ([0,T ];V )

:= m ax f (t)
t[0,T ]

En general, para cada m N, el espacio C m ([0, T ]; V ) := f C 0 ([0, T ]; V ) ; dk f C 0 ([0, T ]; V ) 1 k m dtk

es de Banach con la norma f

C m ([0,T ];V )

:= m ax

1km

dk f dtk

C 0 ([0,T ];V ) .

Denimos el espacio L2 ((0, T ); V ) de las funciones f : (0, T ) V que son medibles en sentido B ochner y tales que f
2 L2 ((0,T );V ) T

:=
0

f (t)

2 V

dt < + .

Tambi en introducimos el espacio H 1 ((0, T ); V ) :=

t

f (t) = f0 +

f1 (s) ds ; f0 V, f1 L2 ((0, T ); V ) .

El siguiente resultado queda demostrado en [56, Corolario V.5.2].

Herramientas matem aticas

35

Lema 2.8.1. Sean V y H dos espacios de Hilbert separables. Si A : V H es una aplicaci on lineal continua, entonces
t t

Af (s) ds = A
0 0

f (s) ds ,

para cada f L2 ((0, T ); V ) y t (0, T ]. En particular, si denotamos por V el espacio dual de V con respecto al producto , V V , entonces
t t

f (s), v
0

V V

ds =
0

f (s) ds, v

V V

para cualesquiera f L2 ((0, T ); V ), v V y t (0, T ].

Cap tulo 3

Eddy currents en conductores simplemente conexos

En este cap tulo estudiamos el problema de eddy currents en r egimen arm onico (1.2.11.2.2) cuando la topolog a del conductor es sencilla. M as concretamente, suponemos que la regi on conductora c es conexa y simplemente conexa, y que su frontera := c es Lipschitz continua, conexa y simplemente conexa. Tambi en asumimos que la funci on dato j cumple las condiciones de compatibilidad (1.2.3) y que su soporte no toca la supercie . Entonces, razonando por superposici on, podemos suponer que el soporte de j est a enteramente contenido e 3 en el conductor c o en el diel ectrico c := R \ c . De hecho, aqu supondremos que el soporte de j est a enteramente contenido en c y nos remitimos al art culo [41] para el caso contrario.

3.1.

Formulaci on variacional

En primer lugar, buscamos una formulaci on variacional BEMFEM del problema (1.2.11.2.2) en t erminos del campo h. Para justicar los razonamientos de este apartado, recordamos la siguiente propiedad referente al comportamiento 37

38 asint otico del campo electromagn etico.

Cap tulo 3

Proposici on 3.1.1. Si e y h son soluciones del problema (1.2.11.2.2), entonces h(x) = O( 1 ) |x|2 y e(x) = O(
x |x|

1 ) |x|2

cuando |x| ,

uniformemente en las direcciones

con x R3 \ {0}.

Demostraci on. V ease [6, Proposici on 3.1]. A continuaci on, seguimos la estrategia de [14] e introducimos un potencial escalar magn etico en e c. Dado que soporte(j) c , la primera ecuaci on de (1.2.1) junto con la hip otesis (1.1.6) implican que 1 (rot h j) rot h = 0 e = en c , en e c. (3.1.1)

Adem as, aplicando el operador div en la segunda ecuaci on de (1.2.1) y teniendo en cuenta la hip otesis (1.1.5), div h = 0 en e c. (3.1.2)

Las propiedades anteriores sugieren tomar una funci on test q : R3 C3 sucientemente regular, con rot q = 0 y div q = 0 en e on c . Utilizando la segunda ecuaci de (1.2.1) e integrando por partes, resulta que (h, q)0,R3 + (e, rot q)0,c = 0 . Entonces eliminamos el campo e de esta ecuaci on variacional usando la primera identidad de (3.1.1): 1 1 (h, q)0,R3 + ( rot h, rot q)0,c = ( j, rot q)0,c . (3.1.3)

Eddy currents en conductores simplemente conexos

39

3.1.1.

Un potencial escalar magn etico

A continuaci on representamos el campo h en el diel ectrico e c mediante un potencial escalar arm onico. Con este n, recordamos que la funci on h|e satisface c las propiedades (3.1.13.1.2) y, por lo tanto, est a bajo las hip otesis del Lema 2.7.2. 1 e As que existe un u nico potencial arm onico W (c ) tal que = h en e c. N otese que, en virtud de la primera ecuaci on de (1.2.1), tenemos que h H(rot, R3 ) y por lo tanto su componente tangencial es continua a trav es de : rot = (h|c ) sobre . Adem as, tomando el operador div en la segunda ecuaci on de (1.2.1), resulta que 3 div(h) = 0 en R . En particular, deducimos que h H(div, R3 ) y por lo tanto su componente normal es continua a trav es de : 0 = n ((h)|c ) n sobre .

An alogamente, para cada funci on test q : R3 C3 que sea sucientemente regular y que tenga div q = 0 y rot q = 0 en e nica funci on c , existe una u 1 e arm onica W (c ) con = q en e c. Adem as, esta funci on cumple que rot = (q|c ) sobre .

Nota 3.1.1 Es importante subrayar que podemos aplicar el Lema 2.7.2 gracias a las hip otesis que estamos haciendo sobre la geometr a del conductor c . En la pr actica, la geometr a del conductor c puede ser complicada y es habitual e on de una funci on que c no sea simplemente conexo. En este caso, la representaci e e u H(rot, c ) con rot u = 0 en c involucra los denominados campos vectoriales de Neumann arm onicos. En consecuencia, si generaliz asemos directamente

40

Cap tulo 3

la formulaci on variacional que proponemos en este cap tulo para conductores que no sean simplemente conexos, necesitar amos introducir dichos campos de Neumann; cf. [41]. Desde el punto de vista num erico, la introducci on de tales campos de Neumann complica la implementaci on y aumenta el coste computacional. Es precisamente esta dicultad la que motiva la estrategia que seguiremos en el Cap tulo 4. Ahora, integramos por partes en e reescribimos (3.1.3) como c y as (h, q)0,c + c(h, q) 0 donde 1 c(q1 , q2 ) := ( rot q1 , rot q2 )0,c 1 y l(q) := ( j, rot q)0,c . sobre . n , n
1/2,

= l(q) ,

(3.1.4)

La ecuaci on (3.1.4) sugiere introducir la inc ognita auxiliar := Entonces el potencial W 1 (e on d ebil del problema c ) es la soluci en e = 0 c,

= sobre . n Adem as, aplicando los Teoremas 2.7.4 y 2.7.10, tenemos la representaci on integral (x) =

(x y ) (y ) dSy ny

(x y ) (y ) dSy

x e c,

(3.1.5)

junto con las ecuaciones integrales 1 ( I K) + V = 0 2 1 y ( I + K ) + N = 0 2 sobre . (3.1.6)

3.1.2.

Una formulaci on variacional BEMFEM

Nuestro siguiente objetivo es combinar la ecuaci on (3.1.4) con las ecuaciones integrales (3.1.6). Para ello, hacemos una formulaci on variacional de la segunda ecuaci on de (3.1.6): ,
1/2,

1 = ( I K ), 2

1/2,

N ,

1/2,

W 1 (e c) .

Eddy currents en conductores simplemente conexos Entonces, usando la identidad (2.7.7) cuando rot = h y rot = q, ,
1/2,

41

1 = , ( I K) 2

1/2,

q, V ( h)

, .

Esta propiedad nos permite reescribir la ecuaci on (3.1.4) como (h, q)0,c + c(h, q) + 0 q, V ( h)
, 1/2,

1 0 , ( I K) 2

= l(q) .

(3.1.7)
1/2

En consecuencia, buscamos dos funciones h H(rot, c ) y H0 junto con un potencial arm onico W 1 (e c ), de forma que 1 ( I K) + V = 0 , 2 rot = h ,

(),

(3.1.8)

y que adem as cumplan la ecuaci on variacional (3.1.7) para cualquier q H(rot, c ) y el correspondiente potencial arm onico W 1 (e c ) con rot = q. N otese que, seg un la Proposici on 2.5.1 y el Lema 2.6.4, n (rot h) = div ( h) = div (rot ) = 0 ; es decir h X(c ), donde X(c ) := {u H(rot, c ) ; n (rot u) = 0 sobre } . An alogamente, puede comprobarse que las funciones test q utilizadas en (3.1.8) pertenecen al espacio X(c ). Proposici on 3.1.2. El espacio X(c ) es un subespacio cerrado de H(rot, c ). Demostraci on. En virtud de la Proposici on 2.3.2, el operador H(rot, c ) H(div, c ) H 1/2 () u rot u n (rot u) , (3.1.9)

es continuo. Luego su n ucleo, X(c ), es un subespacio cerrado de H(rot, c ).

42

Cap tulo 3

1 Por otro lado, es conocido que K1 = y entonces el Teorema 2.7.5 garantiza 2 que el siguiente operador est a bien denido y es continuo: 1 I K : H 1/2 ()/C H 1/2 ()/C . 2 Adem as, en virtud de la Proposici on 2.5.1 y del Teorema 2.5.2, X(c ) = ker(div ) H
1/2

(div , ) .

Entonces, usando el Corolario 2.6.6, deducimos que el operador lineal 1 1 1/2 B := ( I K) rot ()/C : X(c ) H 2 est a bien denido y es acotado. En efecto, existe una constante C > 0 tal que Bq
1/2,

C q

1/2

()

q X(c ) .

(3.1.10)

Utilizando este operador, podemos eliminar los potenciales y de nuestro problema. M as concretamente, tenemos que 1 1 B h = ( I K) y B q = ( I K) , 2 2 en virtud de la segunda ecuaci on de (3.1.8) y la condici on rot = q sobre la funci on test. Entonces, el problema (3.1.73.1.8) consiste en buscar dos funciones 1/2 h X(c ) y H0 () tales que (h, q)0,c + c(h, q) + 0 q, V ( h) 0 , Bh para cualesquiera q X(c ) y H0
1/2 ,

0 , Bq + 0 , V

1/2, 1/2,

= l(q) , = 0,

1/2,

().
1/2

Introducimos el espacio X(c ) := X(c ) H0 sesquilineales

() y denimos las formas

a0 (q1 , q2 ) := (q1 , q2 )0,c + 0 q2 , V ( q1 ) , , a(q1 , q2 ) := a0 (q1 , q2 ) + 0 2 , V 1

1/2,

+ 2 , Bq1

1/2,

1 , B q2

1/2,

para cualesquiera q1 = (q1 , 1 ), q2 = (q2 , 2 ) X(c ). Con esta notaci on, reescribimos el problema variacional anterior:

Eddy currents en conductores simplemente conexos Problema 3.1.1 Hallar h X(c ) tal que a(h, q) + c(h, q) = l(q) q X(c ) . Teorema 3.1.3. El Problema 3.1.1 tiene soluci on y esta es u nica. Demostraci on. Para cada q = (q, ) X(c ), aplicando el Teorema 2.7.5, Re 1 a(q, q) = ( q, q)0,c + q, V ( q) 0 0 Re donde := m n 1, 1 (a(q, q) + c(q, q)) q 0 1 , 1 0 1 > 0.
,

43

+ , V

1/2, ,

y resulta que
2 > (c ) , X

Teniendo en cuenta esta propiedad, podemos reescalar el Problema 3.1.1 de modo que est e bajo las hip otesis del Lema de LaxMilgram y as concluimos el resultado.

3.2.

Esquema discreto

En este apartado proponemos una versi on discreta del Problema 3.1.1 y demostramos que esta tiene una u nica soluci on. Tambi en hacemos un an alisis a priori del orden del error cometido al aproximar la soluci on exacta por la soluci on del problema discreto. En lo que sigue, suponemos que el dominio c es poli edrico y denotamos por {Th (c ) ; h > 0} una familia regular de mallas tetra edricas de c . Adem as, denimos Th () como la triangulaci on que induce Th (c ) sobre la supercie , Th () := {F cara de alg un T Th (c ) ; F } .

44

Cap tulo 3

3.2.1.

Elementos nitos de N ed elec de primer orden

Aproximamos el espacio H(rot, c ) utilizando elementos nitos de N ed elec de primer orden, tambi en conocidos como elementos de arista. En la literatura, estos elementos aparecen descritos de forma independiente por varios autores, siendo H. Whitney el primero del que tenemos constancia; cf. [55]. En lo que respecta a los elementos de N edelec de orden mayor que uno, fueron introducidos por J.-C. N ed elec en [47] y de ah su denominaci on. Fijado un tetraedro T Th (c ) y dado m N, sea Pm (T ) el espacio de polinomios denidos en T y de grado no mayor que m. Consideramos N D (T ) := a x + b ; a, b C3 , que es un subespacio de (P1 (T ))3 con dimensi on 6. Para cada arista E de T , denotamos por T E un vector unitario tangente a E y denimos mT E (p) :=
E

p(x) T E dLx ,

siempre que p : T C3 sea una funci on sucientemente regular. Introducimos el conjunto GL(T ) := mT E ; E arista de T . Entonces la terna (T, N D (T ), GL(T )) dene un elemento nito, que se dice elemento de N ed elec de primer orden o elemento de arista ; cf. [45, Lema 5.36]. Consideramos el espacio de elementos nitos global asociado: N D h (c ) = {vh H(rot, c ) ; vh |T N D (T ) T Th (c )} . (3.2.1)

Para cada T Th (c ), denotamos por I T el operador de interpolaci on local 3 asociado al espacio N D (T ). Es decir, dada una funci on u : T C sucientemente regular, el elemento I T u N D (T ) se caracteriza por
T mT E (I T u) = mE (u) E arista de T .

Ahora podemos denir el operador de interpolaci on global asociado al espacio N D h (c ). M as concretamente, dada una funci on u : c C3 que sea

Eddy currents en conductores simplemente conexos sucientemente regular, denimos I h u N D h (c ) como (I h u)|T = I T (u|T ) T Th (c ) .

45

(3.2.2)

En efecto, el siguiente resultado garantiza que esta denici on es adecuada; cf. [2, Lema 5.1] o bien [45, Lema 5.38]. Lema 3.2.1. Para cada s > 1/2, el operador lineal I h : Hs (rot, c ) N D h (c ) est a bien denido y es acotado. En el siguiente resultado recogemos algunas de las propiedades de aproximaci on del espacio N D h (c ) demostradas en [2, Proposici on 5.6] y en [45, Teorema 5.41]. Teorema 3.2.2. Para cada s (1/2, 1], existe una constante C > 0 con q I hq
rot,c

C hs q

Hs (rot,c ) ,

para cualquier funci on q Hs (rot, c ) y todo h > 0 sucientemente peque no. Sean T un tetraedro de Th (c ) y F una cara de T . Denimos |F | :=
F

1 dSx ,

que se dice medida de F . Denotamos por nF el vector unitario normal a F con orientaci on hacia el exterior de T . Adem as, en casi todo punto de F denimos un vector unitario nF que est a sobre el plano que contiene a F y que es normal a F con orientaci on hacia el exterior de F . V ease la Figura 3.1 a continuaci on. Lema 3.2.3. Sea u una funci on de H2 (T ). Entonces n (rot u) dSx =
E lado de F T (nF nF )|E T E mE (u) .

(3.2.3)

46

Cap tulo 3

nF F nF

Figura 3.1: Vectores nF y nF Demostraci on. Consideramos una funci on u D (T ). Aplicando sucesivamente 3 la Proposici on 2.5.1 en el dominio T R y la f ormula de Stokes sobre la supercie F , resulta que n (rot u) dSx = divT ( u) dSx = ( u) nF dLx .

Ahora bien, seg un la denici on (2.2.4) y las identidades vectoriales (2.0.1), ( u)|E nF = (nF nF ) u|E y
T (nF nF )|E = (nF nF )|E T E E ,

para cada lado E de F . En consecuencia, la ecuaci on (3.2.3) se cumple para cada funci on u D (T ). Finalmente, el Teorema de trazas 2.2.1 nos permite concluir con un razonamiento por densidad. Lema 3.2.4. Sea p una funci on deN D (T ) tal que mT E (p) = 0 para toda arista E de F . Entonces n (rot p) = 0 sobre F . Demostraci on. Consideramos una funci on p N D (T ) bajo las hip otesis del enunciado. Entonces, por un lado, el Lema 3.2.3 garantiza que n (rot p) dSx =
E lado de F T (nF nF )|E T E mE (p) = 0 .

Eddy currents en conductores simplemente conexos

47

Por otro lado, tenemos que rot p C3 es constante en T y, en particular, n (rot p) C es constante sobre F . As que n (rot p) = 1 |F |
F

n (rot p) dSx = 0 sobre F .

3.2.2.

Descripci on y an alisis del problema discreto

Para resolver num ericamente el Problema 3.1.1, aproximamos las funciones del espacio X(c ) con las del espacio de dimensi on nita Xh (c ) := N D h (c ) X(c ) . (3.2.4)

Proposici on 3.2.5. Sea u Hs (rot, c ) X(c ), con s (1/2, 1]. Entonces I h u Xh (c ). Demostraci on. Por denici on, I h u N D h (c ). As que lo que estudiaremos es si n (rot(I h u)) se anula sobre . Con este n, introducimos la funci on auxiliar uh := u I h u y consideramos una cara F Th () de un tetraedro T Th (c ). N otese que
T T mT E (uh |T ) = mE (u|T ) mE (I T (u|T )) = 0 E arista de F .

Aplicando el Lema 3.2.3, deducimos que

F

n (rot uh ) dSx = 0 .

Entonces, utilizando la propia denici on de uh y la hip otesis n (rot u) = 0,

F

n (rot(I h u)) dSx =

n (rot u) dSx = 0 .

Adem as, rot(I h u) es constante en T y, en particular, n (rot(I h u)) es constante sobre F . Por lo tanto, concluimos que n (rot(I h u)) = 1 |F |
F

n (rot(I h u)) dSx = 0 sobre F .

48
1/2

Cap tulo 3

Por otro lado, aproximamos las funciones de H0 () con funciones que son constantes sobre cada cara de Th (). Es decir, utilizamos el espacio de dimensi on nita h () := L2 () ; |F C F Th () H0
1/2

() .

(3.2.5)

Denotando Xh (c ) := Xh (c ) h (), proponemos el siguiente m etodo de Galerkin para aproximar la soluci on del Problema 3.1.1. Problema 3.2.1 Hallar hh = (hh , h ) Xh (c ) tal que a(hh , q) + c(hh , q) = l(q) q Xh (c ) . Proposici on 3.2.6. El problema discreto 3.2.1 est a bien planteado. Demostraci on. Basta recordar que la forma sesquilineal X(c ) X(c ) C (q1 , q2 ) 1 (a(q1 , q2 ) + c(q1 , q2 )) 0

es el ptica; v ease la demostraci on del Teorema 3.1.3. Como consecuencia directa del resultado anterior, se cumple una estimaci on tipo Lema de C ea : h hh
> (c ) X

C hq

> (c ) X

q Xh (c ) ,

(3.2.6)

siendo C > 0 una constante independiente del par ametro de discretizaci on h. Nota 3.2.1 Es importante se nalar que la inversa del operador tangencial rot est a involucrada en la denici on de la forma sesquilineal a(, ) y, en consecuencia, nuestro m etodo num erico parece dif cil de implementar y computacionalmente costoso. Sin embargo, esto no sucede en la pr actica porque dicho operador puede eliminarse en el c alculo efectivo de la matriz del sistema lineal asociado al Problema 3.2.1. Al respecto, v ease el P arrafo 3.3.

Eddy currents en conductores simplemente conexos

49

3.2.3.

An alisis de la convergencia

En este apartado analizamos el error cometido al aproximar la soluci on del Problema 3.1.1 con la del Problema 3.2.1. Con este n, primero estudiamos los errores de aproximaci on asociados a Xh (c ) y h () como subespacios de X(c ) 1 / 2 yH (), respectivamente. Por un lado, jado s (1/2, 1], la Proposici on 3.2.5 permite acotar el error correspondiente al espacio Xh (c ) con la estimaci on del error de interpolaci on:
qXh (c )

nf

uq

rot,c

u I hu

rot,c

u Hs (rot, c ) X(c ) .

Entonces, utilizando el Teorema 3.2.2,

qXh (c )

nf

uq

rot,c

C hs u

Hs (rot,c )

u Hs (rot, c ) X(c ) . (3.2.7)

Por otro lado, para estudiar el error asociado al espacio h () utilizamos el siguiente resultado cl asico. Proposici on 3.2.7. Para cada s (1/2, 1], existe una constante C > 0 con
h ()

nf

1/2,

C hs

1/2+s, ,

(3.2.8)

para cualquier H 1/2+s () y siempre que h > 0 sea sucientemente peque no. Ahora, aplicando la desigualdad tipo Lema de C ea (3.2.6) junto con las estimaciones (3.2.7) y (3.2.8), obtenemos la siguiente estimaci on del error asociado al esquema discreto. Teorema 3.2.8. Supongamos que la soluci on h = (h, ) del Problema 3.1.1 pers 1 / 2+ s tenece al espacio H (rot, c ) H () para alg un s (1/2, 1]. Entonces tenemos la siguiente estimaci on de error: h hh
rot,c

+ h

1/2,

C hs

Hs (rot,c )

1/2+s,

50

Cap tulo 3

3.3.

Forma matricial del esquema discreto

En este apartado reescribimos el Problema 3.2.1 como un sistema lineal. Con este n, primero determinamos una base expl cita del espacio Xh (c ) y a continuaci on reformulamos el problema en forma matricial.

3.3.1.
A0 h (c )

Base expl cita de Xh (c )

Sea Ah (c ) el conjunto de las aristas de la malla Th (c ) y denotamos por el conjunto de las aristas interiores, es decir, A0 h (c ) := {E Ah (c ) ; E c = } .

Tambi en introducimos el conjunto Vh (c ) de v ertices de la malla Th (c ), as como Vh () := {v Vh (c ) ; v } . Para cada E Ah (c ), sea qE el elemento de N D h (c ) caracterizado por mE (qE ) = E,E E Ah (c ) .

An alogamente, para cada v Vh (c ), sea v la funci on de C (c ) que cumple v |T P1 (T ) T Th (c ) y v (v ) = v,v v Vh (c ) .

Proposici on 3.3.1. Fijado v0 Vh (), el conjunto Bh (c ) := qE ; E A0 h (c ) {v ; v Vh () \ {v0 }}

dene una base de Xh (c ). Demostraci on. En primer lugar, estudiamos si Bh (c ) Xh (c ) . Por un lado, para cada E A0 h (c ) sabemos que qE N D h (c ) y que mE (qE ) = 0 para toda arista E . Entonces el Lema 3.2.4 garantiza que n (rot qE ) = 0 sobre cada F Fh () y por tanto qE Xh (c ).

Eddy currents en conductores simplemente conexos

51

Por otro lado, para cualquier v Vh (), la funci on v H(rot, c ) es constante en cada T Th (c ). Luego N D h (c ) y, como rot(v ) = 0 en c , resulta que v Xh (c ). En segundo lugar, estudiamos si Bh (c ) es linealmente independiente. Para ello, jamos aE , av C (E A0 h (c ), v Vh () \ {v0 }) tales que aE qE +
E A0 h (c )

av v = 0 en c .
v Vh ()\{v0 }

(3.3.1)

Por la propia denici on del operador rot , sabemos que (v ) = rot v para cada v Vh (). Adem as, dada E A0 h (c ), tenemos que mE (qE ) = 0 para cada arista E y, en consecuencia, qE = 0. Luego, tomando el operador en ambos miembros de (3.3.1), resulta que av rot v = 0 sobre .
v Vh ()\{v0 }

Esta propiedad junto con el Teorema 2.6.3 garantizan que constante sobre . Como av v (v0 ) = 0, deducimos que
v Vh ()\{v0 }

av v es
v Vh ()\{v0 }

av v = 0
v Vh ()\{v0 }

sobre .

En particular, evaluando en cada v Vh () \ {v0 }, av = av v (v ) = 0

v Vh ()\{v0 }

v Vh () \ {v0 } .

Ahora la identidad (3.3.1) se reescribe como aE qE = 0 en c .

E A0 h (c )

En particular, tomando el operador mE para cada E A0 h (c ), aE =

E A0 h (c )

aE mE (qE ) = 0

E A0 h (c ) .

52

Cap tulo 3

Finalmente, estudiamos si Bh (c ) es un sistema generador de Xh (c ). Con este objetivo, consideramos q Xh (c ) arbitrario. Seg un la Proposici on 2.5.1, div ( q) = n (rot q) = 0 sobre .

Entonces el Corolario 2.6.6 garantiza que existe un potencial H 1/2 () con rot = q , y este potencial es u nico salvo constante aditiva. N otese que (rot )|T = ( q)|T C3 (constante) T Th (c ) .

Luego la funci on H 1/2 () es polinomial a trozos, es decir |F P1 (F ) F Th () , y en consecuencia C (). Introducimos la funci on 0 := (v0 ) C (), que es polinomial a trozos y cumple que 0 (v0 ) = 0 y rot 0 = q. Denimos 0 := 0 (v ) v
v Vh ()\{v0 }

en c ,

que es un levantamiento de 0 polinomial a trozos: 0 | = 0 sobre y 0 |T P1 (T ) T Th (c ) .

Entonces la funci on q 0 pertenece al espacio N D h (c ) y satisface (q 0 ) = q rot (0 | ) = q rot 0 = 0 sobre . Como el espacio N D h (c ) ker est a generado por qE ; E A0 h (c ) , concluimos que q= 0 (v ) v +
E A0 h (c )

mE (q 0 ) qE .

v Vh ()\{v0 }

Eddy currents en conductores simplemente conexos

53

Para cada F Th (), denotamos por F su funci on caracter stica. Entonces, jada una cara F0 Th (), el conjunto F := 1 1 F F ; F Th () \ {F0 } |F | |F0 | 0

constituye una base de h ().

3.3.2.

Sistema de ecuaciones asociado al problema discreto

Expresamos las inc ognitas del Problema 3.2.1 en t erminos de las bases de los espacios Xh (c ) y h () propuestas en el apartado anterior: hh = hE qE +
E A0 h (c )

hv v

h =

F F .
F Th ()\{F0 }

v Vh ()\{v0 }

Denimos las matrices complejas c CE,E := c(qE , qE ) , A E,E := ( qE , qE )0,c , 0 0 c A qE , v )0,c , A v , v )0,c , v,v := ( E,v := ( 0 0 (3.3.2) 1 Rv,v := (rot v , V (rot v))0, , BF,v := (F , ( I K)(v))0, , 2 VF,F := (F , V F )0, , para cualesquiera aristas interiores E, E A0 ertices sobre la frontera h (c ) ; v v, v Vh () \ {v0 } y caras de la frontera F, F Th () \ {F0 } . Con esta notaci on, el Problema 3.2.1 es equivalente a determinar los vectores hc := (hE )E A0 (c ) ,
h

h := (hv )vVh ()\{v0 }

:= (F )F Th ()\{F0 } ,

soluci on del sistema lineal Ac + C c (A ) 0

f c hc A + R B h = f , 0 B V Ac 0

(3.3.3)

54 donde el t ermino independiente viene dado por f c := (l(qE ))E A0 (c ) h 0 y f :=

Cap tulo 3

(l(v ))vVh ()\{v0 } . 0

3.3.3.

Implementaci on del esquema discreto

Para implementar el m etodo (3.2.1), necesitamos calcular las integrales involucradas en el ensamblaje de la matriz y del segundo miembro del sistema lineal (3.3.3). Por esta raz on, dise namos f ormulas de cuadratura que sean adecuadas para aproximar las integrales que no podamos evaluar de forma exacta. Es importante subrayar que tales f ormulas de cuadratura deben mantener un compromiso entre su complejidad computacional y el error cometido al aproximar la integral exacta por la integral num erica. En el Ap endice A detallamos la estrategia que seguimos. Adem as, para implementar el m etodo (3.2.1) tambi en necesitamos resolver el sistema (3.3.3) de forma eciente. Al respecto, recordemos que la matriz del sistema (3.3.3) es sim etrica, no herm tica, y denida positiva. En esta situaci on, H.A. van der Vorst y J.B.M. Melissen proponen un m etodo iterativo basado en una relaci on recursiva de dos t erminos muy similar a la del gradiente conjugado; cf. [54]. Tal y como mostramos en el siguiente apartado, los resultados num ericos obtenidos con este m etodo son satisfactorios; adem as, nos gustar a se nalar su simplicidad de implementaci on y bajo coste computacional.

3.4.

Resultados num ericos

Hemos implementado el m etodo num erico descrito en este cap tulo mediante un c odigo MATLAB. A continuaci on presentamos algunos resultados num ericos obtenidos con dicho c odigo para un problema test con soluci on conocida expl citamente. As validamos el c odigo y comprobamos experimentalmente las propiedades de convergencia del m etodo num erico.

Eddy currents en conductores simplemente conexos

55

3.4.1.

Descripci on del problema test

N otese que, si jamos el campo e, entonces los campos h, j asociados al problema (1.2.11.2.2) quedan determinados como sigue: h = rot e j = rot h e j = rot h en R3 , en c , en e c.

Para que el problema test sea adecuado, necesitamos que el campo e tenga divergencia nula en el diel ectrico e oticas (1.2.2). c y que cumpla las condiciones asint Adem as, para poder aplicar nuestro m etodo necesitamos que soporte(j) c . En otras palabras, debemos elegir el campo e de modo que 1 soporte(div e) soporte(rot( rot e)) c , y tal que e(x) = O( 1 ) y |x| rot e(x) = O( 1 ) |x|
x |x| ,

cuando |x| ,

uniformemente en casi todas las direcciones es suciente que e tenga la forma e := rot (f, f, f )

con x R3 \ {0}. En particular,

en R3 ,

donde f : R3 C es una funci on sucientemente regular con soporte(f ) c .

3.4.2.

Resultados num ericos

A continuaci on, mostramos algunos resultados num ericos que hemos obtenido para un problema test como el descrito en el P arrafo 3.4.1. M as concretamente, 3 suponemos que el conductor ocupa la regi on c := (1, 1) y que es homog eneo, con (x) = 1 y (x) = 0 := 1 en c .

56 Tomamos := 1 y (x2 x2 ) (x2 x2 ) (x2 x2 ) 0 1 0 2 0 3 f (x) := 0

Cap tulo 3

si x (x0 , x0 )3 , si no ,

siendo x0 (0, 1) y (3, +) dos par ametros reales. Para estudiar el orden de convergencia experimental del esquema num erico, hemos resuelto los problemas discretos correspondientes a diferentes mallas, renadas sucesivamente. En particular, la Figura 3.2 representa la malla m as grosera que hemos empleado.

Figura 3.2: Malla m as grosera

En la Tabla 3.1 presentamos los resultados obtenidos con nuestro m etodo cuando x0 = 1 y = 4. M as concretamente, identicamos cada malla con su

Eddy currents en conductores simplemente conexos

57

di ametro, que denotamos por h, y desglosamos el error total en las partes asociadas al campo magn etico h y al potencial . Tambi en presentamos el grado de convergencia experimental para el campo magn etico, denido por = log h hh
rot,c

log h hA h

rot,c

log h log h

donde h y h denotan los di ametros de dos mallas consecutivas.

h 0.7733 0.5330 0.2989 0.2337

h hh

rot,c

0,

34.8247 25.0762 14.0539 11.4203

0.3136 0.1634 0.0257 0.0131

0.8825 1.0010 0.8433

Tabla 3.1: Resultados num ericos

Por otra parte, la Figura 3.3 representa el error correspondiente al campo magn etico h frente al di ametro h de la malla. Observamos que el error presenta una dependencia lineal con respecto a dicho di ametro h, lo cual coincide con lo previsto por el Teorema 3.2.8 ya que la soluci on es regular.

58

Cap tulo 3

Error absoluto

error absoluto y=Ch 10

1

10

0.7

10

0.5

10

0.3

10

0.1

Dimetro de la malla

Figura 3.3: Error absoluto para hh en H(rot, c ) vs. h (escala logar tmica)

Cap tulo 4

Eddy currents en conductores no simplemente conexos

En este cap tulo, proponemos un m etodo BEMFEM mixto para el problema de eddy currents en r egimen arm onico (1.2.11.2.2) sin restricciones topol ogicas sobre el conductor. Tal y como se nalamos en la Nota 3.1.1, cuando seguimos el razonamiento del Cap tulo 3 encontramos dicultades para representar el campo magn etico h e en el diel ectrico c . En efecto, esta representaci on involucra campos vectoriales de Neumann arm onicos y, en consecuencia, el correspondiente m etodo num erico es dif cil de implementar y computacionalmente costoso; cf. [41]. Para evitar estas dicultades, seguimos la estrategia de [5] y reformulamos el problema de eddy currents como un problema mixto. Al mismo tiempo, esta estrategia nos permite estudiar aquellas situaciones en las que el soporte de la densidad de corriente j atraviesa la frontera . En primer lugar introducimos un dominio computacional conexo y simplemente conexo, tal que c y soporte(j) . (4.0.1)

Adem as, tomamos con frontera := conexa, simplemente conexa y Lips59

60

Cap tulo 4

chitz continua. Subdividimos el diel ectrico e on c en el dominio acotado d := \ c y la regi e 3 no acotada := R \ ; v ease la Figura 4.1 a continuaci on.

e j d

Figura 4.1: Geometr a del problema Consideramos los operadores de trazas tangenciales ext : H(rot, d ) H
1/2

(div , )

int : H(rot, c ) H

1/2

(div , )

tomados desde d y c , respectivamente. Adem as, denotamos por

1 ( ext ) : H 1/2

(div ,) H(rot,d ) y

1 ( int ) : H

1/2

(div ,) H(rot,c )

int dos operadores continuos que sean inversas a derecha de ext y , respectivamente; v ease el Teorema 2.5.2.

4.1.

Espacios funcionales auxiliares

Denimos el espacio H(rot, R3 ) := q L2 (R3 ) ; rot q L2 (R3 ) ,

Problema arm onico en conductores no simplemente conexos que es de Hilbert con la norma del grafo q
rot,R3

61

:=

2 0,R3

+ rot q

2 0,R3

1/2

Introducimos los espacios X(R3 ) := U(R3 ) := q H(rot, R3 ) ; div q = 0 y rot q = 0 en e , q L2 (R3 ) ; div q = 0 y rot q = 0 en e ,

as como sus subespacios X0 (R3 ) := U0 (R3 ) := q X(R3 ) ; rot q = 0 en d , q U(R3 ) ; rot q = 0 en e c .

Observemos que X(R3 ) y X0 (R3 ) son subespacios cerrados de H(rot, R3 ) y, por lo tanto, son espacios de Hilbert con la norma rot,R3 . An alogamente, U(R3 ) y U0 (R3 ) son subespacios cerrados de L2 (R3 ) y, en consecuencia, son espacios de Hilbert con la norma 0,R3 . Lema 4.1.1. El espacio X0 (R3 ) es denso en U0 (R3 ). Demostraci on. Sea q U0 (R3 ). Entonces q|d H(rot, d ) y podemos denir
1 ext p := ( int ) ( q|d ) H(rot, c ) .

Consideramos la descomposici on q = q1 + q2 , donde p en c X0 (R3 ) , q1 := q| e en e

c c

q2 :=

q| 0

p en c en e c

U0 (R3 ) .

Como D (c ) es denso en L2 (c ), existe una sucesi on (un )nN D (c ) tal que 2 un q2 |c en L (c ). Para cada n N, denotamos por un D (R3 ) la extensi on de un por cero a todo el espacio. Entonces la sucesi on (q1 + un )nN X0 (R3 ) converge a q en L2 (R3 ) y concluimos el resultado.

62

Cap tulo 4

El resultado anterior nos permite introducir X0 (R3 ) como el espacio dual de X0 (R3 ) con espacio pivote U0 (R3 ). De esta forma, las siguientes inclusiones son continuas y densas: X0 (R3 ) U0 (R3 ) X0 (R3 ) . Nota 4.1.1 Recordemos que, seg un la primera condici on de compatibilidad de e e H(div, c ) y por lo tanto el Teorema (1.2.3), div j = 0 en c . En particular, j|e c 2.3.3 garantiza que n (jd ) = n (j|e ) = 0 sobre , donde denotamos jd := j|d . La Nota anterior y las condiciones de compatibilidad (1.2.3) sugieren denir el siguiente subespacio cerrado de H(div, d ): M(d ) := m L2 (d ) ; div m = 0 en d , n m = 0 sobre , n m, 1 Tambi en denimos el espacio H(div, R3 ) := q L2 (R3 ) ; div q L2 (R3 ) , que es de Hilbert con la norma del grafo q
div,R3 j

= 0 j = 1, . . . , N .

:=

2 0,R3

+ div q

2 0,R3

1/2

Consideramos el operador de extensi on (x) Em(x) = m(x) 0

E : M(d ) H(div, R3 ) dado por si x c , si x d , si x e ,

donde H 1 (c ) L2 onica y se caracteriza de forma u nica por la 0 (c ) es arm condici on de contorno ext = n m sobre . n

Problema arm onico en conductores no simplemente conexos

63

Lema 4.1.2. El operador lineal E : M(d ) H(div, R3 ) est a acotado y satisface div(Em) = 0 para cada m M(d ). Demostraci on. Por denici on, la funci on Em L2 (R3 ) cumple div(Em) = 0 en e d c , y adem as n (Em|c ) = ext = n m = n (Em|d ) sobre , n sobre . en R3 ,

n (Em|d ) = n m = 0 = n (Em|e )

Entonces el Corolario 2.3.3 garantiza que Em H(div, R3 ) y que div(Em) = 0 en R3 . Por otro lado, utilizando el lema de LaxMilgram, sabemos que el problema hallar H 1 (c ) L2 0 (c ) (, )0,c = ,
1/2,

t.q. H 1 (c ) L2 0 (c ) ,

est a bien planteado para cada H 1/2 (). N otese que H 1 (c ) L2 0 (c ) es 1/2 H (). Luego la soluci on de este problema para := n
1,c

C1

1/2,

ext = C 1 n m

1/2, .

ext : H(div, ) H 1/2 () est Como el operador lineal n a acotado y adem as d div m = 0 en d , deducimos que

1,c

C2 m

H(div,d )

= C2 m

0,d

As concluimos que Em H(div, R3 ) tiene divergencia nula en R3 y cumple Em

2 div,R3

2 0,c

+ m

2 0,d

2 (C2 + 1) m

2 0,d

(4.1.1)

64

Cap tulo 4

Lema 4.1.3. El operador lineal M : M(d ) X(R3 ) H1 (R3 ), denido por Mm(x) := 1 rot 4
R3

Em(y ) dy , |x y |

es continuo y adem as rot(Mm) = m en d para cada m M(d ). 1 es 4 |x| localmente integrable en R3 y que el soporte de Em L2 (R3 ) es compacto. Estas propiedades nos permiten introducir la distribuci on Mm := rot u, donde u denota la convoluci on Demostraci on. En primer lugar, se nalamos que la funci on (x) := u(x) := ( Em)(x) = As denida, la distribuci on u satisface u = Em en D (R3 ) ; (4.1.2) 1 4
R3

Em(y ) dy . |x y |

al respecto, puede consultarse [56, P arrafo VI.3]. Sea O un dominio acotado tal que O. Entonces u|O L2 (O) con u
0,O

sup
xO O

(x y ) dy

Em

0,R3

< .

(4.1.3)

En efecto, utilizando la desigualdad de CauchySwartz, |u(x)|2

(x y ) dy

(x y ) |Em(y )|2 dy

en c.t.p. x R3 ;

luego, por el criterio de mayoraci on, u|O L2 (O) con u

2 0,O

sup
xO O

(x y ) dy
O

(x y ) dx |Em(y )|2 dy

y obtenemos la propiedad (4.1.3). Ahora, en virtud de las propiedades (4.1.2) y (4.1.3), podemos aplicar [35, Teorema 6.4] y deducir as que u H2 (O) para cada D(O). En particular, u| H2 () con u
2,

C( u

0,O

+ Em

0,O )

sup
xO O

(x y ) dy + 1

Em

0,R3

Problema arm onico en conductores no simplemente conexos Entonces, utilizando la propiedad (4.1.1), Mm
1,

65

2,

C1 m

0,d .

(4.1.4)

Por otro lado, tenemos que div u = (div Em) = 0 en R3 ; as que, aplicando la tercera identidad de (2.0.1), rot(Mm) = u + (div u) = Em en R3 . En particular, se cumple la propiedad del enunciado: rot(Mm) = m en d . Tambi en tenemos, en virtud de (4.1.5), que rot(Mm) = 0 en e . Luego el Teorema 2.7.3 garantiza que (Mm)|e = para un potencial W 1 (e ). Como div(Mm) = 0 en e , deducimos que la funci on W 1 (e ) es arm onica y es la soluci on del problema variacional 1 e hallar W ( ) tal que
e

(4.1.5)

dx = n (rot u),

1/2,

W 1 (e ) .

En virtud del Lema de LaxMilgram, este problema est a bien planteado y, en consecuencia, Mm
0,e

0,e

C2 n (rot u)

1/2, .

Utilizando la Proposici on 2.3.2 junto con la propiedad (4.1.4), resulta que Mm

0,e

C3 rot u

0,

C4 m

0,d .

(4.1.6)

Teniendo en cuenta que div(Mm) = 0 en R3 y aplicando los resultados (4.1.4), (4.1.5) y (4.1.6), deducimos que Mm H(rot, R3 ) H(div, R3 ) con Mm
rot,R3

+ Mm

div,R3

C5 m

0,d

En [29, Nota 2.6] se demuestra que el espacio H(rot, R3 ) H(div, R3 ) se incluye con continuidad en H1 (R3 ). Por lo tanto, Mm H1 (R3 ) con Mm
1,R3

C6 m

0,d

y concluimos que el operador M : M(d ) X(R3 ) H1 (R3 ) est a acotado.

66

Cap tulo 4

4.2.

Formulaci on variacional

En este apartado deducimos una formulaci on variacional del problema (1.2.1 1.2.2). M as concretamente, primero obtenemos una formulaci on variacional en 3 t erminos del campo magn etico en todo el espacio R . A continuaci on, introducimos un multiplicador de Lagrange para imponer la condici on asociada al rotacional del campo magn etico en el diel ectrico. Finalmente, introducimos una variable auxiliar sobre la frontera y as podemos reformular el problema en el dominio acotado .

4.2.1.

Una formulaci on variacional global

Comenzamos estudiando el espacio funcional adecuado para buscar el campo magn etico h. Con este n, notamos que, seg un la primera ecuaci on de (1.2.1), rot h = 0 en e . Adem as, aplicando el operador divergencia en la segunda ecuaci on de (1.2.1), div h = 0 en e . Partiendo de estas dos ecuaciones junto con la condici on asint otica (1.2.2), y utilizando la tercera identidad de (2.0.1), deducimos que h = 0 en R3 \ BR , div h = 0 en R3 \ BR , 1 h(x) = O( ) uniformemente cuando |x| , |x| donde BR representa una bola centrada en el origen con radio R sucientemente grande. En [6, Proposici on 3.1] se hace un desarrollo del campo h en polinomios esf ericos arm onicos para mostrar que, bajo las condiciones anteriores, h(x) = O( 1 ) uniformemente cuando |x| . |x|2

Problema arm onico en conductores no simplemente conexos

67

En particular, tenemos que h L2 (R3 ). Esta propiedad, junto con la primera ecuaci on de (1.2.1) y el Lema 4.1.3, sugiere buscar el campo h en el espacio af n 3 Mjd + X0 (R ). Para buscar una formulaci on variacional del problema (1.2.11.2.2), tomamos el producto escalar de la segunda ecuaci on de (1.2.1) por una funci on gen erica 3 q X0 (R ), integramos en el dominio y usamos la f ormula de Green (2.3.3): (h, q)0,R3 + (e, rot q)0,c = 0 . La primera ecuaci on de (1.2.1) y la hip otesis (1.1.6) garantizan que e= 1 (rot h jc ) en c , (4.2.1)

siendo jc := j|c . As que podemos eliminar el campo el ectrico de (4.2.1) y obtenemos (h, q)0,R3 + c(h, q) = l(q) q X0 (R3 ) , donde 1 c(q1 , q2 ) := ( rot q1 , rot q2 )0,c para cualesquiera q1 , q2 , q X(R3 ). Por lo tanto, proponemos la siguiente formulaci on d ebil del problema (1.2.1) en t erminos del campo magn etico. Problema 4.2.1 Buscar h Mjd + X0 (R3 ) tal que (h, q)0,R3 + c(h, q) = l(q) q X0 (R3 ) . Teorema 4.2.1. Si jd M(d ), entonces el Problema 4.2.1 est a bien planteado. Demostraci on. En t erminos de la variable auxiliar h := h Mjd X0 (R3 ), el problema 4.2.1 es equivalente a buscar h X0 (R3 ) tal que (4.2.2) (h , q) 3 + c(h , q) = l (q) q X (R3 ) . 0 0,R 1 y l(q) := ( jc , rot q)0,c ,

68 Aqu , el operador l : X0 (R3 ) C se dene como

Cap tulo 4

l (q) := l(q) (Mjd , q)0,R3 c(Mjd , q) q X0 (R3 ) . N otese que la siguiente forma sesquilineal es el ptica: X0 (R3 ) X0 (R3 ) C (q1 , q2 ) (1 + ) ( 1 q1 , q2 )0,R3 + c(q1 , q2 ) . 0 0

En efecto, razonando como en la demostraci on del Teorema 3.1.3, deducimos que Re donde 1 (q, q)0,R3 + c(q, q) 0 := m n 1, q
2 rot,R3

q X0 (R3 ) ,

1 > 0. 0 1 En consecuencia, podemos reescalar el problema (4.2.2) de modo que est e bajo las hip otesis del Lema de LaxMilgram. Como este problema es equivalente al Problema 4.2.1, concluimos el resultado.

4.2.2.

Una formulaci on variacional mixta

En este apartado imponemos la condici on rot h|d = jd introduciendo un multiplicador de Lagrange. Con este n, denimos la forma sesquilineal d(m, q) := (m, rot q)0,d q X(R3 ), m M(d ).

Sea : X(R3 ) M (d ) el operador lineal caracterizado por q, m

M (d )M(d )

:= d(m, q) q X(R3 ), m M(d ) ,

donde M (d ) representa el espacio dual de M(d ) con espacio pivote L2 (d ). N otese que este operador est a acotado; en efecto, basta observar que q
M (d )

|d(m, q)| rot q mM(d ), m=0 m 0,d sup

0,d

q X(R3 ) .

Denotamos por : M(d ) X (R3 ) el operador dual de : m, q

X (R3 )X(R3 )

= d(m, q) q X(R3 ), m M(d ) .

Problema arm onico en conductores no simplemente conexos

69

Lema 4.2.2. El operador lineal : M(d ) X0 (R3 )0 es un isomorsmo, siendo X0 (R3 )0 := X (R3 ) ; ,q
X (R3 )X(R3 )

= 0 q X0 (R3 ) .

Demostraci on. En virtud del Lema 4.1.3, sup

qX(R3 ), q=0

|d(m, q)| |d(m, Mm)| = q rot,R3 Mm rot,R3

m Mm

2 0,d rot,R3

m M(d ) .

Entonces, utilizando que el operador M : M(d ) X(R3 ) H1 (R3 ) est a acotado, resulta que sup
qX(R3 ), q=0

1 |d(m, q)| q rot,R3 M

0,d

m M(d ) .

Adem as, la inclusi on rot q|d ; q X(R3 ) M(d )

garantiza que X0 (R3 ) es el n ucleo del operador : X(R3 ) M (d ). Por lo tanto, el resultado es consecuencia de [29, Lema 4.1].

Problema 4.2.2 Buscar h X(R3 ) y r M(d ) tales que (h, q)0,R3 + c(h, q) + d(r, q) = l(q) d(m, h) = (jd , m)0,d q X(R3 ) , m M(d ) .

Teorema 4.2.3. Bajo las hip otesis del Teorema 4.2.1, el Problema 4.2.2 tiene 3 una u nica soluci on h X(R ), r M(d ). Adem as, h pertenece al espacio af n 3 Mjd + X0 (R ) y es la u nica soluci on del Problema 4.2.1. Demostraci on. La segunda ecuaci on del Problema 4.2.2 signica que rot h = jd 3 en d , es decir, h Mjd + X0 (R ). Luego, testeando la primera ecuaci on de 4.2.2 3 con funciones q X0 (R ), deducimos que h coincide con la u nica soluci on del

70

Cap tulo 4

Problema 4.2.1. As que el resultado se reduce a mostrar la existencia y unicidad de un multiplicador r M(d ) tal que d(r, q) = l(q) (h, q)0,R3 c(h, q) q X(R3 ) . Para ello, introducimos el funcional G X (R3 ) denido por G, q
X (R3 )X(R3 )

(4.2.3)

:= l(q) (h, q)0,R3 c(h, q) q X(R3 ) .

Como h es la soluci on del Problema 4.2.1, sabemos que G , q X (R3 )X(R3 ) = 0 3 para cada q X0 (R ). Es decir G X0 (R3 )0 y, por tanto, el Lema 4.2.2 garantiza que la ecuaci on r = G tiene una u nica soluci on r M(d ). Ahora concluimos notando que esta u ltima ecuaci on es equivalente a (4.2.3).

4.2.3.

Una formulaci on variacional BEMFEM

Dado un vector q X(R3 ), el Lema 2.7.2 garantiza que podemos representarlo en el dominio exterior como q = en e , (4.2.4)

para un u nico potencial arm onico W 1 (e ). En particular, como es arm onico e en , admite una representaci on integral de la forma (2.7.2) y cumple las ecuaciones integrales (2.7.8). Denimos X() := q H(rot, ) ; n (rot q) = 0 en H 1/2 () , que es un subespacio cerrado de H(rot, ); v ease la Proposici on 3.1.2. Adem as, razonando como en el P arrafo 3.1.2, tenemos que rot : H 1/2 ()/C X() (4.2.5)

Problema arm onico en conductores no simplemente conexos es un isomorsmo y que el operador lineal 1 1 1/2 B := ( I K) rot ()/C : X() H 2 est a acotado; tambi en tenemos la siguiente estimaci on an aloga a (3.1.10): Bq
1/2,

71

C q

1/2

()

q X().

(4.2.6)

Introducimos el espacio X() := X() H0

1/2

() y las formas sesquilineales

, , 1/2,

a0 (q1 , q2 ) := (q1 , q2 )0, + 0 q2 , V ( q1 ) a(q1 , q2 ) := a0 (q1 , q2 ) + 0 2 , V 1

1/2,

+ 2 , B q1

1/2,

1 , B q2

para cualesquiera q1 := (q1 , 1 ) y q2 := (q2 , 2 ) en X(). N otese que, bajo la hip otesis (1.1.5) sobre el coeciente , los Teoremas 2.7.5 y 2.7.6 y la propiedad (4.2.6) garantizan que |a(q1 , q2 )| C1 q1
0,

q2

0,

+ q1
1/2,

1/2

()

q2

1/2

() () ()

+ 1

1/2,

+ 2

1/2,

q1

1/2

+ 1 y que adem as a(q, q) R con a(q, q) C2 q

2 0,

1/2,

q2

1/2

, (4.2.7)

+ q

2 1/2 H ()

2 1/2,

(4.2.8)

para cualesquiera q1 := (q1 , 1 ), q2 := (q2 , 2 ) y q = (q, ) en X(). Proponemos la siguiente formulaci on variacional del problema (1.2.11.2.2). Problema 4.2.3 Buscar h := (h, ) X() y r M(d ) tales que a(h, q) + d(r, q) + c(h, q) = l(q) d(m, h) = (jd , m)0,d q X() , m M(d ) .

72

Cap tulo 4

A continuaci on damos un resultado auxiliar que nos permitir a analizar el Problema 4.2.3 y relacionarlo con el Problema 4.2.2. Proposici on 4.2.4. El siguiente operador de restricci on dene un isomorsmo: R : X(R3 ) X() q Rq := q| . Demostraci on. Claramente R : X(R3 ) X() es un operador lineal continuo. Para mostrar que R es inyectivo, consideramos q X(R3 ) con Rq = 0; es decir, q = 0 en . Sea W 1 (e ) el potencial arm onico asociado a q como en (4.2.4). N otese que, por la propia denici on del operador rot , rot = () = q = 0 . Luego el Teorema 2.6.3 garantiza que la traza de es constante sobre . Ahora, como la funci on W 1 (e es arm onica y su traza es constante sobre , e deducimos que = 0 en . Por lo tanto, q se anula en todo R3 . Para mostrar que R es suprayectivo, tomamos q X(). Como (4.2.5) dene un isomorsmo, existe un potencial H 1/2 () con rot = q y este potencial es u nico salvo constante aditiva. Sea W 1 (e ) la u nica fune ci on arm onica en cuya traza coincide con sobre salvo constante aditiva. Denimos q en , p := en e , que cumple
int int ext p = q = rot = p sobre .

Entonces el Teorema 2.3.6 garantiza que p X(R3 ), con Rp = q. Ahora podemos aplicar el teorema del grafo cerrado y as concluimos que 3 R : X(R ) X() es un isomorsmo.

Problema arm onico en conductores no simplemente conexos

73

Teorema 4.2.5. Bajo las hip otesis del Teorema 4.2.1, el Problema 4.2.3 tiene una u nica soluci on h X(), r M(d ). Adem as, se relaciona con la soluci on ext h del Problema 4.2.2 seg un h = (Rh, n h) y el multiplicador de Lagrange es el mismo para ambos problemas. Demostraci on. Sea h X(R3 ), r M(d ) la soluci on del Problema 4.2.2. ext Entonces h = (h , ) := (Rh, n h) X(), r M(d ) es una soluci on del Problema 4.2.3: Es claro que h X() satisface la segunda ecuaci on del Problema 4.2.3, as que estudiamos si tambi en satisface la primera ecuaci on. Para ello, consideramos una 3 funci on gen erica q X(R ) y denotamos por , W 1 (e ) los potenciales arm onicos asociados a los campos h, q X(R3 ) v a (4.2.4). Teniendo en cuenta la denici on de rot y la continuidad de la traza tangencial a trav es de , h = rot y q = rot . (4.2.9)

ext h = . Entonces, utilizando las ecuaciones integrales (2.7.8) Denimos := n n para el potencial arm onico y recordando la denici on del operador B ,

V + Bh = 0

1 = N + ( I K ) 2

sobre .

(4.2.10)

A continuaci on aplicamos la f ormula de Green (2.3.1) en (h, q)0,R3 = (h, q)0, + 0 (, )0,e , de modo que (h, q)0,R3 = (h, q)0, 0 ,
1/2, .

Combinando esta ecuaci on con la segunda de (4.2.10) y con (2.7.7), (h, q)0,R3 = (h, q)0, + 0 rot , V (rot )
,

1 0 , ( I K) 2

1/2, .

Utilizando (4.2.9) junto con la denici on del operador B , deducimos que (h, q)0,R3 = (h, q)0, + 0 q, V ( h )
,

0 , B q

1/2, .

74 Luego, usando la primera identidad de (4.2.10), (h, R1 q)0,R3 = a(h , q) q := (q, ) X() .

Cap tulo 4

En consecuencia, la primera ecuaci on del Problema 4.2.2 garantiza que a(h , q) + c(h , q) + d(r, q) = l(q) q := (q, ) X() , que es la primera ecuaci on del Problema 4.2.3. Por lo tanto, h X(), r M(d ) es una soluci on del Problema 4.2.3. Para demostrar la unicidad de soluci on del Problema 4.2.3, consideramos h = (h, ) X(), r M(d ) que sea soluci on del Problema 4.2.3 homog eneo. Testeando la primera ecuaci on del Problema 4.2.3 homog eneo con funciones de la forma q := (0, ) X(), deducimos que = V 1 (Bh) . (4.2.11)

Testeando nuevamente la primera ecuaci on del Problema 4.2.3 homog eneo con funciones de la forma q := (q, 0) X() y substituyendo por la expresi on (4.2.11), (h, q)0, + 0 q, V ( h)
,

+ 0 V 1 (Bh), B q

1/2,

+ d(r, q) + c(h, q) = 0 q X() . Razonando como en la demostraci on de la Proposici on 4.2.4, podemos asociar al campo h X() un u nico potencial arm onico W 1 (e ) caracterizado por la condici on rot ( ) = h. An alogamente, podemos asociar a cada funci on q X() un u nico potencial arm onico W 1 (e ) tal que rot () = q. Como es arm onico, cumple las ecuaciones integrales (2.7.8) y por tanto la u ltima ecuaci on es equivalente a (h, q)0, + 0 N ,
1/2,

1 0 ( I K ) , 2 n

1/2,

+ c(h, q) + d(r, q) = 0 q X() .

Problema arm onico en conductores no simplemente conexos Aplicando nuevamente que satisface (2.7.8) e integrando por partes, (h, q)0, + 0 (, )0,e + c(h, q) + d(r, q) = 0 q X() . Es decir, (R1 h, q)0,R3 + c(R1 h, q) + d(r, q) = 0 q X(R3 ) .

75

Teniendo en cuenta esta identidad y la segunda ecuaci on del Problema 4.2.3 1 3 homog eneo, resulta que R h X(R ), r M(d ) es una soluci on del Problema 1 4.2.2 homog eneo. Entonces el Teorema 4.2.1 garantiza que R h = 0 en R3 y r = 0 en d , y concluimos que el Problema 4.2.3 homog eneo s olo admite la soluci on trivial. Introducimos los operadores lineales continuos A : X() X () , denidos por Aq1 , q2
X ()X()

C : X() X ()

y D : X() M (d ) ,

:= a0 (q1 , q2 ) ,

C q1 , q2

X ()X()

:= c(q1 , q2 ) ,

D q, m

M (d )M(d )

:= d(m, q) ,

para cualesquiera q1 , q2 , q X() y m M(d ). Adem as, denotamos por B : H0

1/2

() X () y D : M(d ) X ()

los operadores duales de B y D , respectivamente. Entonces reformulamos el Problema 4.2.3 como A + C 0 B D h (4.2.12) 0 V 0 = 0 , 0 B D 0 0 r d siendo ,q
X ()X()

:= l(q)

d , m M (d )M(d )

:= (jd , m)0,d

76

Cap tulo 4

para cualesquiera q X() y m M(d ). Utilizando la expresi on (4.2.11), podemos eliminar del sistema (4.2.12) y reescribirlo de forma reducida como A + 0 B V 1 B + C D h = . (4.2.13) D 0 r d

4.3.

Esquema discreto

En lo que sigue, suponemos que y c son poliedros de Lipschitz. Consideramos {Th (); h > 0} una familia regular de mallas del dominio tales que cada o en d . Denotamos por h elemento T Th () es un tetraedro contenido en c el m aximo di ametro de los tetraedros de Th (). Adem as, denimos Th (d ) como la restricci on de Th () al dominio d , Th (d ) := T Th () ; T d , y Th () como la triangulaci on que induce Th () sobre la supercie , Th () := {F cara de alg un T Th () ; F } .

4.3.1.

Descripci on del problema discreto

En este apartado, proponemos una versi on discreta de (4.2.3) combinando elementos nitos y elementos de contorno para aproximar conformemente el espacio X(). M as concretamente, consideramos el espacio de elementos nitos de arista N D h () := q H(rot, ) ; q|T N D (T ) T Th () , (4.3.1)

y aproximamos las funciones de X() usando las del espacio de dimensi on nita Xh () := N D h () X() ;

Problema arm onico en conductores no simplemente conexos v eanse las deniciones (3.2.1) y (3.2.4).

77

Adem as, aproximamos las funciones de H0 () con funciones que son constantes a trozos con respecto a la triangulaci on Th (). De hecho, utilizamos el espacio de dimensi on nita h () := L2 () ; , 1 v ease la denici on (3.2.5). Finalmente, hacemos una discretizaci on conforme del espacio H(div, d ) utilizando elementos nitos de RaviartThomas de primer orden: RT h (d ) := {q H(div, ) ; q|T RT (T ) T Th (d )} , siendo RT (T ) := a x + b ; a C, b C3 ; v ease [45, Secci on 5.4]. Entonces aproximamos las funciones de M(d ) usando las del espacio de dimensi on nita Mh (d ) := RT h (d ) M(d ) . Proponemos la siguiente versi on discreta del Problema 4.2.3, donde denotamos Xh () := Xh () h (). Problema 4.3.1 Buscar hh := (hh , h ) Xh () y rh Mh (d ) con a(hh , q) + c(hh , q) + d(rh (t), q) = l(q) q = (q, ) Xh () ,

1/2

= 0 , |F C F Th () ;

d(m, hh ) = (jd , m)0,d m Mh (d ) . Nota 4.3.1 Tal y como se nalamos en la Nota 3.2.1, la inversa del operador tangencial rot est a involucrada en la denici on de la forma sesquilineal a(, ) y, en consecuencia, nuestro m etodo num erico parece dif cil de implementar y computacionalmente costoso. De nuevo, esto no sucede en la pr actica porque dicho operador puede eliminarse en el c alculo efectivo de la matriz del sistema lineal asociado al Problema 4.3.1. Al respecto, v ease el P arrafo 4.4.

78

Cap tulo 4

4.3.2.

An alisis del esquema discreto

Introducimos los espacios X0 () := {q X() ; rot q = 0 en d } , X0,h () := {q Xh () ; d(m, q) = 0 m Mh (d )} , que son subespacios cerrados de X() y de Xh (), respectivamente. Adem as, en [45, Lema 5.40] se muestra que {rot q|d ; q Xh ()} Mh (d ); en consecuencia, tenemos que X0,h () X0 () . Denotamos por I h el operador de interpolaci on asociado al espacio de elementos nitos de N ed elec N D h (). Recordemos que en el P arrafo 3.2.1 denimos expl citamente este operador y se nalamos sus propiedades fundamentales. Por otra parte, sea I RT el operador de interpolaci on asociado al espacio h de elementos nitos de RaviartThomas RT h (d ). En [45, Teorema 5.25] se demuestra que, para cada s (1/2, 1], existe una constante C > 0 tal que q I RT h q
0,d

C hs q

s,d

q Hs (d ) .

(4.3.2)

Adem as, en [45, Lema 5.40] se prueba que, para todo s > 1/2,
s rot(I h q)|d = I RT h (rot q|d ) q H (rot, ) .

(4.3.3)

El siguiente resultado es una herramienta fundamental para el an alisis del esquema discreto (4.3.1). Lema 4.3.1. Existe una constante > 0 tal que sup
qXh (), q=0

|d(m, q)| m q rot,

0,d

para todo m Mh (d ).

Problema arm onico en conductores no simplemente conexos

79

Demostraci on. Seg un el Lema 4.1.3, la funci on Mm|d H1 (d ) satisface que rot(Mm) = m en d . En particular, para cada tetraedro T Th (d ) tenemos que Mh m|T H1 (T ) y, en consecuencia, la traza de Mm sobre T pertenece al espacio Lp (T ) para todo p 2. En estas condiciones, [7, Lema 4.7] permite d denir Mh m := I d on de h (Mm|d ), donde I h denota el operador de interpolaci N ed elec asociado al espacio N D h (d ) := q H(rot, ) ; q|T N D (T ) T Th (d ) . Por un lado, razonando como en la demostraci on de [7, Proposici on 4.6], deducimos que Mh m
0,d

C1 h rot(Mm)

0,d

+ Mm

1,d

(4.3.4)

Por otro lado, la propiedad (4.3.3) garantiza que rot(Mh m) = I RT h (rot(Mm)) = m en d . Luego, utilizando el Lema 4.1.3 junto con (4.3.44.3.5), tenemos que Mh m
rot,d

(4.3.5)

C2 m

0,d

Adem as, en [2] se muestra que existe un operador de extensi on discreto N D h (d ) N D h () que es uniformemente continuo con respecto al par ametro h > 0. As que existe una funci on Mh m Xh () que extiende Mh m a todo y que cumple Mh m
rot,

C3 Mh m

rot,d

C3 C2 m

0,d

(4.3.6)

Por lo tanto, combinando (4.3.5) y (4.3.6), concluimos que sup

qXh (), q=0

|d(m, Mh m)| |d(m, q)| 1 m q rot, C2 C3 Mh m rot,

0,d

80 Teorema 4.3.2. El Problema 4.3.1 tiene una u nica soluci on.

Cap tulo 4

Demostraci on. En primer lugar, el Lema 4.3.1 junto con [29, Teorema 1.1] garantizan la existencia de una funci on hd h Xh () tal que d(m, hd h ) = (jd , m)0,d m Mh (d ).

d Entonces denimos h h := hh hh X0,h () y reescribimos el Problema 4.3.1 en t erminos de h h := (hh , h ) X0,h () h () como a(h h , q) + c(hh , q) = l (q) q X0,h () h () ,

(4.3.7)

donde
d l (q) := l(q) a((hd h , 0), q) c(hh , q) .

Introducimos los operadores lineales y acotados Ah : X() Xh () , D h : X() Mh (d ) , Bh : X() h () , Vh : H0 B h : H0

1/2

() h () ,

D h : M(d ) Xh () ,
1/2

() Xh () ,

C h : X() Xh () , caracterizados por Ah q, qh D h q, mh Bh q, h

Xh ()Xh ()

= a0 (q, qh ) , = d(mh , q) ,
1/2, ,

Vh , h

h ()h ()

= V , h

1/2, ,

Mh (d )Mh (d ) h ()h ()

D h m, qh B h , qh

Xh ()Xh ()

= d(m, qh ) ,
1/2, ,

= B q, h C h q, qh

Xh ()Xh ()

= B qh ,

Xh ()Xh ()

= c(q, qh ) ,
1/2

respectivamente, para cualesquiera q X(), m M(d ), H0 () y para todo qh Xh (), mh Mh (d ), h h (). Adem as, seg un el Teorema 2.7.5, Vh h , h
h ()h ()

= V h , h

1/2,

1 h

2 1/2,

h h () ,

Problema arm onico en conductores no simplemente conexos

81

de modo que Vh : h () h () es un isomorsmo. Esta propiedad nos permite desacoplar el sistema (4.3.7) como 1 Ah + 0 B 0 h h Vh Bh + C h h = , (4.3.8) 1 1 Vh Bh I h Vh Bh hd h donde

X0,h () est a denido por

1 d = l (q) 0 B h Vh Bh hh , q Xh ()Xh ()

,q

Xh ()Xh ()

q X0,h () .

Tambi en tenemos que Re 1 1 (Ah + 0 B h Vh Bh + C h ) q, q Xh ()Xh () 0 1 1 ( q, q)0, + ( rot q, rot q)0,c , 0 0

1 Ah + 0 B h Vh Bh + C h : X0,h () X0,h ()

para cada q X0,h (), as que el operador

es invertible. En consecuencia, queda garantizada la existencia y unicidad de la inc ognita h en de la funci on h X0,h () y, por lo tanto, tambi
1 d h = Vh Bh (h h + hh ) .

(4.3.9)

Para estudiar la existencia y unicidad del multiplicador a nivel discreto, rh Mh (d ), introducimos el operador lineal Fh : Xh () C q Fh (q) := l(q) c(hh , q) a(hh , (q, 0)) . Con esta notaci on, la ecuaci on que satisface hh es equivalente a Fh (q) = 0 q X0,h () . (4.3.11) (4.3.10)

Luego, recordando la denici on de X0,h () y aplicando el Lema 4.3.1, concluimos que existe un u nico rh Mh (d ) con d(rh , q) = Fh (q) q Xh () . (4.3.12)

82

Cap tulo 4

4.3.3.

An alisis de la convergencia

Teniendo en cuenta el Teorema 2.7.5, podemos denir el operador lineal : X() H0

1/2

()

q q := V 1 Bq , que es continuo. Recordemos que el operador V : H 1/2 () H 1/2 () es el ptico 1/2 (v ease el Teorema 2.7.5) y que el operador B : X() H0 () es continuo; 1/2 as que el Lema de LaxMilgram garantiza que la funci on q H0 () se caracteriza de forma u nica por cumplir , V q
1/2,

= , Bq

1/2,

H0

1/2

() .

(4.3.13)

Adem as, en virtud de (4.2.6), tenemos que q

1/2,

C1 q

1/2

()

(4.3.14)

Ahora denimos el operador h : X() h () utilizando una versi on discreta de la ecuaci on variacional anterior. Es decir, h q h () se caracteriza de forma u nica por , V h q

= , Bq

h () .

(4.3.15)

En efecto, utilizando nuevamente la elipticidad de V y la propiedad (4.2.6), deducimos que el operador h est a bien denido y que h q
1/2,

C2 q

1/2

()

(4.3.16)

Adem as, se cumple la siguiente desigualdad tipo Lema de C ea : q h q

1/2,

C3 q

1/2,

h () ,

(4.3.17)

para cualquier q X(). Lema 4.3.3. Dado s (1/2, 1], existe una constante C > 0 tal que q h q
1/2,

C h1/2 q

Hs (rot,) ,

para cada q X() Hs (rot, ).

Problema arm onico en conductores no simplemente conexos

83

a acoDemostraci on. Fijado s > 1/2, sabemos que : Hs (rot, ) L2 () est tado; cf. [21, Teorema 3]. Utilizando el isomorsmo denido en (4.2.5), deducimos que existe un potencial H 1/2 () con rot = q L2 () . N otese que este potencial se caracteriza por ser la u nica soluci on del problema variacional buscar H 1 ()/C tal que (4.3.18) 1 rot , rot = q, rot H ()/C . Como H 1 (), tenemos que 1 V q = B q = ( I K) H 1 ()/C . 2 Entonces el Teorema 2.7.5 garantiza que q L2 0 () con q
0,

1/2,

1 + ( I K) 2

1,

C q

Hs (rot,) .

Finalmente, teniendo en cuenta esta estimaci on, la desigualdad (4.3.17) y la propiedad de aproximaci on
h h ()

nf

1/2,

C h1/2

0,

L2 0 () ,

concluimos que q h q
1/2,

C h1/2 q

0,

C h1/2 q

Hs (rot,) .

A continuaci on estudiaremos el orden de convergencia del esquema discreto dado por el Problema 4.3.1 cuando hacemos hip otesis de regularidad sobre la soluci on exacta del Problema 4.2.3.

84

Cap tulo 4

Teorema 4.3.4. Sean h y hh las primeras componentes de la soluciones de los Problemas 4.2.3 y 4.3.1, respectivamente. Si h X() Hs (rot, ) para alg un s > 1/2, entonces tenemos la siguiente estimaci on del error: h hh
rot,

C h1/2 h

Hs (rot,) .

Demostraci on. En esta demostraci on, seguimos el razonamiento expuesto en [29, Teorema 1.1]. Comenzamos notando que el Lema 4.3.1 permite denir ph Xh () con D h ph = D h (h I h h) . Entonces la funci on hd h := ph + I h h Xh () cumple d(m, hd h ) = (jd , m)0,d m Mh (d ) . (4.3.19)

2 Descomponemos h hh como h hh = e1 h eh , donde d e1 h := h hh

d e2 h := hh hh .

2 A continuaci on acotamos la norma de los campos e1 h y eh en H(rot, ).

Por un lado, aplicando la desigualdad triangular para e1 h = h I h h ph , e1 h

rot,

(1 +

d ) h I hh

rot, ,

(4.3.20)

donde d > 0 es la norma de la forma sesquilineal d(, ) y > 0 es la constante involucrada en el Lema 4.3.1. Por otro lado, la primera ecuaci on del sistema (4.2.13) implica que a0 (h, q) + 0 h, Bq
1/2,

+ c(h, q) = l(q) q X0 () .

An alogamente, la primera ecuaci on de (4.3.8) garantiza que a0 (hh , q) + 0 h hh , Bh q

1/2,

+ c(hh , q) = l(q) q X0,h () .

Problema arm onico en conductores no simplemente conexos Puesto que X0,h () X0 (), deducimos de las dos u ltimas identidades que
1 2 2 a0 (e2 h , q) + c(eh , q) + 0 Vh Bh eh , Bh q h ()h () 1/2,

85

= + 0 h e1 h , Bq
1/2,

1 = a0 (e1 h , q) + c(eh , q) + 0 h h h, B q

para cualquier q X0,h . En particular, se cumple para q = e2 h X0,h () y entonces, aplicando (4.2.7), (4.2.6) y (4.3.16),
2 2 2 1 |a0 (e2 h , eh ) + 0 B h Vh Bh eh , eh Xh ()Xh () 2 + c(e2 h , eh )| 1/2,

C1

e1 h

rot,

+ h h h

e2 h

rot, .

1 Utilizando la hip otesis (1.1.6), la propiedad (4.2.8) y que el operador B h Vh Bh es no negativo, deducimos que

e2 h

2 rot,

C2

e1 h

rot,

+ h h h

1/2,

e2 h

rot, .

Simplicando y aplicando el Lema 4.3.3, e2 h

rot,

C3

e1 h

rot,

+ h1/2 h

Hs (rot,)

(4.3.21)

2 Finalmente, aplicando la desigualdad triangular para h hh = e1 h eh junto con las cotas (4.3.20) y (4.3.21), resulta que

h hh

rot,

C4

h I hh

rot,

+ h1/2 h

Hs (rot,)

y concluimos utilizando la estimaci on del error de interpolaci on del Teorema 3.2.2.

Corolario 4.3.5. Bajo las hip otesis del Teorema 4.3.4, tenemos que h
1/2,

C h1/2 h

Hs (rot,) .

Demostraci on. Partiendo de la primera ecuaci on del Problema 4.2.3, dedujimos la ecuaci on (4.2.11), que es equivalente a = h. An alogamente, partiendo de

86

Cap tulo 4

la primera ecuaci on del Problema 4.3.1 obtenemos que h = h hh . Luego, utilizando la desigualdad triangular, h
1/2,

h h h

1/2,

+ h (h hh )

1/2, .

Adem as, la propiedad (4.3.16) garantiza que h (h hh )

1/2,

C1 h hh

rot, .

As que concluimos el resultado aplicando el Lema 4.3.3 y el Teorema 4.3.4. Corolario 4.3.6. Supongamos que se cumplen las hip otesis del Teorema 4.3.4 y r que r M(d ) H (d ) para alg un r > 1/2. Entonces r rh
0,d

C h1/2

Hs (rot,)

+ r

r,d

Demostraci on. Introducimos el operador lineal continuo F : X() C q F (q) := l(q) c(h, q) a(h, (q, 0)) , y recordemos que denimos una versi on discreta Fh : Xh () C en (4.3.10). N otese que los multiplicadores de Lagrange r M(d ) y rh Mh (d ) satisfacen d(r, q) = F (q) q X() y d(rh , q) = Fh (q) q Xh () .

Estas propiedades sugieren tomar una funci on auxiliar rh Mh (d ) tal que d(rh , q) = F (q) q Xh () . En efecto, el Lema 4.3.1 garantiza que esta funci on existe y es u nica, porque el operador F X () se anula sobre X0 () y, en particular, sobre X0,h ().
2 Descomponemos r rh como r rh = e1 h + eh , donde

e1 h := r rh

y e2 h := rh rh .

Problema arm onico en conductores no simplemente conexos

2 2 A continuaci on acotamos la norma de los campos e1 h y eh en L (d ).

87

Por un lado, utilizando la desigualdad triangular para e1 h = r s + s rh y aplicando el Lema 4.3.1, e1 h

0,d

rs

0,d

d(rh s, q) q rot, qXh (), q=0 sup d )

s Mh (d ) .

Como d(rh , q) = d(r, q) para todo q Xh (), deducimos que e1 h

0,d

(1 +

sMh (d )

nf

rs

0,d

Adem as, bajo la hip otesis de regularidad r M(d ) Hr (d ), la propiedad (4.3.3) y el Teorema 4.1.3 implican que
RT I RT h r = I h (rot(Mr)) = rot(Mh r) Mh (d ) ,

siendo Mh r := I d h (Mr|d ). Luego e1 h

0,d

(1 +

d ) r I RT h r

0,d

(4.3.22)

Por otro lado, seg un el Lema 4.3.1, e2 h

0,d

|d(rh rh , q)| 1 q rot, qXh (), q=0 sup

|F (q) Fh (q)| . q rot, qXh (), q=0 sup

Observemos que |F (q) Fh (q)| C1 1 (h hh )

rot,

+ h

1/2,

rot,

q Xh () .

As que, aplicando el Teorema 4.3.4 y el Corolario 4.3.5, e2 h

0,d

|F (q) Fh (q)| C2 h1/2 h q rot, qXh (), q=0 sup

Hs (rot,) .

(4.3.23)

2 Finalmente, utilizando la desigualdad triangular para r rh = e1 h + eh junto con las cotas (4.3.22) y (4.3.23), tenemos que

r rh

0,d

(1 +

d ) r I RT h r

0,d

+ C2 h1/2 h

Hs (rot,) .

Por lo tanto, concluimos el resultado aplicando la estimaci on del error de interpolaci on (4.3.2).

88

Cap tulo 4

4.4.

Forma matricial del esquema discreto

En este apartado reformulamos el Problema 4.3.1 como un sistema lineal. Para ello comenzamos determinando expl citamente una base del espacio Xh () y un sistema generador de Mh (d ). Sea Ah () el conjunto de las aristas de la malla Th (). Denimos los conjuntos A0 h () y Ah (d ) de aristas interiores a y d , respectivamente; es decir, A0 h () := {E Ah () ; E = } y Ah (d ) := E Ah () ; E d .

Tambi en introducimos el conjunto Vh () de v ertices de la malla Th (), as como Vh () := {v Vh () ; v } . En la Proposici on 3.3.1 vimos que, si jamos un v ertice v0 Vh (), entonces el siguiente conjunto determina una base de Xh (): Bh () := qE ; E A0 h () {v ; v Vh () \ {v0 }} .

Adem as, en el P arrafo 3.3.1 se nalamos que, si jamos una cara F0 Th (), entonces el siguiente conjunto constituye una base de h (): F := 1 1 F F ; F Th () \ {F0 } . |F | |F0 | 0

En lo que respecta al espacio M(d ), n otese que {(rot q)|d ; q Xh ()} Mh (d ) . Por otro lado, la inclusi on rec proca es consecuencia de la condici on infsup del Lema 4.3.1. En efecto, para cada rh Mh (d ), dicha condici on infsup garantiza la existencia de alg un qh Xh () tal que d(qh , m) = (rh , m)0,d es decir, rh = (rot qh )|d . En consecuencia, {(rot q)|d ; q Xh ()} = Mh (d ) m Mh (d ) ;

Problema arm onico en conductores no simplemente conexos y, por lo tanto, el conjunto {(rot qE )|d ; E Ah (d )} es un sistema generador de Mh (d ).

89

Expresamos las inc ognitas del Problema 3.2.1 en t erminos de las bases de los espacios Xh () y h (): hh = hE qE +
E A0 h ()

hv v

h =

F F ;
F Th ()\{F0 }

v Vh ()\{v0 }

y del sistema generador de Mh (d ): rh = rE (rot qE )|d .

E Ah (d )

Recordemos que en (3.3.2) introdujimos las matrices complejas qE , qE )0, , CE,E := c(qE , qE ) , 0 0 qE , v )0, , A v , v )0, , A v,v := ( E,v := ( 0 0 1 := (rot v , V (rot v ))0, , BF,v := (F , ( I K)v )0, , 2 A E,E := ( VF,F := (F , V F )0, , para cualesquiera aristas interiores E, E A0 ertices sobre la frontera h () ; v v, v Vh () \ {v0 } y caras de la frontera F, F Th () \ {F0 } . Ahora, denimos adem as la matriz DE,E := (rot qE , rot qE )0,d , 0

Rv,v

para cualesquiera E A0 h () y E Ah (d ). Con esta notaci on, el Problema 4.3.1 es equivalente a determinar los vectores h := (hE )E A0 () ,
h

h := (hv )vVh ()\{v0 } , r := (rE )E A0 (d ) ,

h

:= (F )F Th ()\{F0 } ,

90 soluci on del sistema lineal A + C A 0 A + R B (A ) 0 B V D 0 0

Cap tulo 4

0 h 0 = , 0 0 d 0 r f

(4.4.1)

donde el t ermino independiente viene dado por f := (l(qE ))E A0 () h 0 y f d := (jd , rot qE )0,d 0
E Ah (d )

4.4.1.

Implementaci on del esquema discreto

Para implementar nuestro m etodo num erico, necesitamos aproximar las integrales asociadas a la matriz y al segundo miembro del sistema lineal (4.4.1). Con este objetivo, seguimos la estrategia descrita en el P arrafo 3.3.3 y el Ap endice A. Es importante recordar que dedujimos el sistema (4.4.1) utilizando, no una base del espacio Mh (d ), sino un sistema que es generador pero no libre. En consecuencia, dicho sistema lineal es indeterminado. Esta dicultad puede solucionarse introduciendo un multiplicador de Lagrange adicional para imponer la restricci on de divergencia nula asociada al espacio M(d ); v ease [5, Secci on 5.2]. Ahora bien, esta estrategia aumenta el tama no del sistema lineal y, en consecuencia, el coste computacional de su ensamblaje y su resoluci on. Por esta raz on, pensamos que en la pr actica es preferible resolver el sistema indeterminado (4.4.1) con un m etodo iterativo del tipo gradiente conjugado; v ease [5, Nota 5.1].

4.5.

Resultados num ericos

Hemos implementado el m etodo descrito en este cap tulo mediante un c odigo MATLAB. A continuaci on presentamos algunos resultados num ericos que hemos

Problema arm onico en conductores no simplemente conexos obtenido con dicho c odigo para el problema test del P arrafo 3.4.1 cuando c := [(1, 1) (1, 1) (0,5, 0,5)] \ (0,5, 0,5)3 , (x2 |x|2 ) si |x| < x0 , 0 f (x) := 0 si no ,

91

siendo x0 > 0 y [3, +) dos par ametros reales. En lo que respecta a los datos f sicos, de nuevo consideramos 1 si x c , (x) := 0 si x e ,
c

:= 1 := 1

en R3 , en R3 .

Adem as, tomamos como dominio computacional := (1,5, 1,5) (1,5, 1,5) (1, 1) . Para estudiar el orden de convergencia del esquema discreto, hemos resuelto el Problema 4.3.1 para diferentes mallas, renadas sucesivamente. En la Tabla 4.1 mostramos los resultados que hemos obtenido cuando x0 = 1 y = 4. M as concretamente, identicamos cada malla con su di ametro, que denotamos por h, y desglosamos el error total en las partes asociadas al campo magn etico h, al potencial y al multiplicador de Lagrange r M(d ). Tambi en mostramos el orden de convergencia experimental para el campo magn etico, denido por = log h hh
rot,

log h hA h

rot,

log h log h

donde h y h denotan los di ametros de dos mallas consecutivas. Por otra parte, la Figura 4.2 muestra en escala logar tmica el error correspondiente al campo magn etico h frente al di ametro h de la malla. Observamos que este error presenta una dependencia lineal con respecto a dicho di ametro

92

Cap tulo 4

h 0.9299 0.6601 0.4572 0.3653

h hh

rot,

0,

r rh

0,d

56.1051 39.3998 28.6757 22.0725

0.7107 0.1413 0.0620 0.0173

52.0686 24.4914 21.4884 11.7229

1.0315 0.8651 1.1663

Tabla 4.1: Resultados num ericos h, mejorando el resultado previsto por el Teorema 4.3.4. De hecho, para este problema test, nuestro m etodo se comporta como un m etodo FEM mixto (sin elementos de contorno); v ease la nota a continuaci on. Nota 4.5.1 Hemos comparado los resultados num ericos obtenidos utilizando nuestro m etodo BEMFEM mixto con los resultados num ericos que se obtienen aplicando el m etodo num erico propuesto en [5]. M as concretamente, dicho m etodo es de tipo FEM mixto y consiste en resolver el sistema lineal (4.4.1) bloqueando a cero las inc ognitas h y . En [5, P arrafo 6], se se nala que este esquema num erico presenta el orden de convergencia O(h) siempre que la soluci on exacta sea sucientemente regular. Para el problema test anterior y empleando las mismas mallas, hemos observado que los resultados num ericos obtenidos con ambos m etodos son similares para las inc ognitas h y r. Esto sucede porque la inc ognita de frontera se anula, y adem as el campo magn etico h y el multiplicador r tienen sus soportes contenidos en el dominio computacional .

Problema arm onico en conductores no simplemente conexos

93

10

1.8

10

1.7

Error absoluto

10

1.6

10

1.5

error absoluto y=Ch 10

1.4

10

0.4

10

0.3

10

0.2

10

0.1

Dimetro de la malla

Figura 4.2: Error absoluto para hh en H(rot, c ) vs. h (escala logar tmica)

Cap tulo 5

Eddy currents de evoluci on

En este cap tulo estudiamos el problema de eddy currents de evoluci on (1.1.11.1.3) bajo las condiciones de compatibilidad (1.1.7). Para ello, utilizamos una estrategia an aloga a la del Cap tulo 4. M as concretamente, suponemos que J y div H0 tienen soporte compacto. Entonces podemos introducir un dominio computacional conexo y simplemente conexo tal que c , soporte(J) [0, T ] y soporte(div H0 ) .

Adem as, tomamos de forma que su frontera := sea conexa, simplemente conexa y Lipschitz continua. Subdividimos el diel ectrico e on c en el dominio acotado d := \ c y la regi e 3 no acotada := R \ ; v ease la Figura 4.1. Es importante se nalar que los campos involucrados en el problema de evoluci on (1.1.11.1.3) son reales, a diferencia de lo que sucede para el problema en r egimen arm onico (1.2.11.2.2). Por lo tanto, en este cap tulo trabajamos con funciones reales en vez de funciones complejas. Adem as, para cada funci on 3 f : (0, T ) R R, denotamos f (t) : R3 R x f (t)(x) := f (t, x) . 95

96

Cap tulo 5

5.1.

Formulaci on variacional

En este p arrafo deducimos una formulaci on variacional del problema (1.1.1) con un razonamiento an alogo al del Cap tulo 4.

5.1.1.

Una formulaci on variacional global

En primer lugar, estudiamos el espacio funcional en el que buscaremos el campo magn etico H. Con este n, notamos que, seg un la primera ecuaci on de (1.1.1), rot H(t, x) = J(t, x) en (0, T ) e . Adem as, tomando el operador divergencia en la segunda ecuaci on de (1.1.1) y utilizando la hip otesis (1.1.5), t (div H(t, x)) = 0 en (0, T ) e . Recordemos que hemos introducido el dominio computacional R3 de modo que J(t, x) = 0 en (0, T ) e y div H(0, x) = div H0 = 0 en e , luego rot H(t, x) = 0 y div H(t, x) = 0 en (0, T ) e .

Partiendo de esta propiedad junto con la condici on asint otica (1.1.3) y aplicando la tercera identidad de (2.0.1), deducimos que H(t, x) = 0 en (0, T ) (R3 \ BR ) , div H(t, x) = 0 en (0, T ) (R3 \ BR ) , 1 H(t, x) = O( ) cuando |x| , |x| siendo BR una bola centrada en el origen con radio R sucientemente grande y donde el comportamiento asint otico es uniforme en casi todas las direcciones x (t, |x| ) (con t (0, T ), x R3 \ {0}). En esta situaci on, en [6, Proposici on 3.1] se hace una expansi on del campo H(t) en polinomios esf ericos arm onicos para mostrar que H(t, x) = O( 1 ) uniformemente cuando |x| . |x|2

Problema de evoluci on

97

En particular, tenemos que H(t) L2 (R3 ) en c.t.p. t (0, T ). Teniendo en cuenta esta propiedad, as como la primera ecuaci on de (1.1.1) y el Lema 4.1.3, buscaremos el campo magn etico H(t) en el espacio af n M(J(t)|d ) + X0 (R3 ) en c.t.p. t (0, T ). En lo que sigue, denotamos por simplicidad Jd := J|(0,T )d y MJd (t) := M(Jd (t)) en c.t.p. t (0, T ). Para deducir una formulaci on variacional del problema (1.1.11.1.3), testeamos la segunda ecuaci on de (1.1.1) con una funci on q X0 (R3 ) e integramos por partes con la f ormula (2.3.3): d (H(t), q)0,R3 + (E(t), rot q)0,c = 0 dt Seg un la primera ecuaci on de (1.1.1), E= 1 (rot H Jc ) en (0, T ) c , en D (0, T ). (5.1.1)

donde denotamos Jc := J|(0,T )c . As que podemos eliminar el campo el ectrico de (5.1.1) como sigue: d (H(t), q)0,R3 + c(t, H(t), q) = l(t, q) en D (0, T ) , dt siendo c(t, q1 , q2 ) := ( 1 rot q1 , rot q2 )0,c (t) y l(t, q) := ( 1 Jc (t), rot q)0,c , (t)

para cualesquiera funciones q1 , q2 , q X(R3 ). Introducimos el espacio W 1 ((0, T ); X0 (R3 ), X0 (R3 )) , que consta de las funciones q L2 ((0, T ); X0 (R3 )) con t q L2 ((0, T ); X0 (R3 )). Entonces proponemos la siguiente formulaci on d ebil del problema de eddy currents de evoluci on (1.1.11.1.3).

98

Cap tulo 5

Problema 5.1.1 Buscar H MJd + W 1 ((0, T ); X0 (R3 ), X0 (R3 )) tal que H(0) = H0 , y que satisfaga la siguiente ecuaci on en D (0, T ): d ( H(t), q)0,R3 + c(t, H(t), q) = l(t, q) q X0 (R3 ) . dt N otese que la condici on inicial del problema anterior tiene sentido siempre que Jd sea sucientemente regular. De hecho, el Lema 4.1.1 junto con [58, Teorema 41.15] garantizan que el espacio W 1 ((0, T ); X0 (R3 ), X0 (R3 )) se incluye con continuidad en C 0 ([0, T ]; U0 (R3 )). Teorema 5.1.1. Supongamos que la densidad de corriente J L2 ((0, T ) R3 ) presenta la regularidad Jd H 1 ((0, T ); M(d )) y que el campo magn etico inicial 3 H0 U(R ) satisface la condici on de compatibilidad rot H0 |d = Jd (0). Entonces el Problema 5.1.1 tiene una soluci on H MJd + W 1 ((0, T ); X0 (R3 ), X0 (R3 )), que es u nica y se caracteriza por
T T

( H(t), t q(t))0,R3 dt +

c(t, H(t), q(t)) dt =

0 T

= ( H0 , q(0))0,R3 + para cada q C ([0, T ]; X0 (R3 )) con q(T ) = 0.

l(t, q(t)) dt ,
0

(5.1.2)

Demostraci on. Introducimos la variable auxiliar H := H MJd y reescribimos el Problema 5.1.1 en t erminos de esta nueva inc ognita. Con este n, notamos que la hip otesis de regularidad Jd H 1 ((0, T ); M(d )) junto con el Lema 4.1.2 implican que t E (Jd (t)) = E (t Jd (t)) en c.t.p. t (0, T ). Luego t (MJd (t)) = t ( E (Jd (t))) = E (t Jd (t)) = M(t Jd (t)) X(R3 ) ,

Problema de evoluci on

99

en c.t.p. t (0, T ) y, aplicando el Lema 4.1.3, resulta que MJd H 1 (0, T ; X(R3 )). Como consecuencia de esta propiedad, deducimos que el operador l (t, q) := l(t, q) ( t (MJd (t)), q)0,R3 c(t, MJd (t), q) pertenece al espacio L2 ((0, T ); X0 (R3 )). Tambi en deducimos que tiene sentido 1 evaluar MJd (t) en t = 0, porque el espacio H ((0, T ); X(R3 ) H1 (R3 )) se incluye con continuidad en C 0 ([0, T ]; X(R3 ) H1 (R3 )); cf. [58, Teorema 41.15]. Estas propiedades nos permiten reescribir el Problema 5.1.1 como buscar H W 1 ((0, T ); X0 (R3 ), X0 (R3 )) tal que H (0) = H0 MJd (0) , y que satisface la siguiente ecuaci on en D (0, T ) : d (H (t), q)0,R3 + c(t, H (t), q) = l (t, q) q X0 (R3 ) . dt N otese que la forma bilineal X0 (R3 ) X0 (R3 ) R (q1 , q2 ) c(t, q1 , q2 ) est a acotada y es coerciva uniformemente con respecto a t (0, T ): c(t, q1 , q2 ) = ( c(t, q, q) = 1 rot q1 , rot q2 )0,c (t) 1 rot q, rot q)0,c ( (t) 1 q1 0 1 q 1
rot,R3 2 rot,R3

(5.1.3)

q2

rot,R3 2 0,R3

, ,

para cualesquiera q1 , q2 , q X0 (R3 ) y en c.t.p. t (0, T ). En estas condiciones, [57, Teorema 23A] garantiza que el problema (5.1.3) est a bien planteado. Finalmente, concluimos notando que (5.1.3) es equivalente al Problema 5.1.2.

100

Cap tulo 5

5.1.2.

Una formulaci on variacional mixta

Siguiendo la estrategia del P arrafo 4.2.2, en este apartado imponemos la restricci on rot H|(0,T )d = Jd introduciendo un multiplicador de Lagrange. Con este n, denimos : L2 ((0, T ); X(R3 )) L2 ((0, T ); M (d )) tal que
T T

q(t), m(t)
0

M (d )M(d )

dt =
0

d(m(t), q(t)) dt ,

para cualesquiera q L2 ((0, T ); X(R3 )) y m L2 ((0, T ); M(d )). N otese que este operador est a acotado; en efecto, para cada q L2 ((0, T ); X(R3 )), q
2 L2 ((0,T );M (d )) T

=
0

d(m, q(t)) sup mM(d ), m=0 m 0,d

dt
0

rot q(t)

2 0,d

dt .

Denotamos su dual por : L2 ((0, T ); M(d )) L2 ((0, T ); X (R3 )); es decir,

T 0

m(t), q(t)

T X (R3 )X(R3 )

dt =
0

d(m(t), q(t)) dt,

para cualesquiera q L2 ((0, T ); X(R3 )) y m L2 ((0, T ); M(d )). Razonando como en el Lema 4.2.2, deducimos el siguiente resultado. Lema 5.1.2. El operador lineal : L2 ((0, T ); M(d )) L2 ((0, T ); X0 (R3 ))0 dene un isomorsmo, donde L2 ((0, T ); X0 (R3 ))0 representa el espacio de las funciones L L2 ((0, T ); X (R3 )) tales que
T

L(t), q(t)
0

X (R3 )X(R3 )

dt = 0

para cada q L2 ((0, T ); X0 (R3 )). Problema 5.1.2 Buscar H W 1 ((0, T ); X(R3 ), X (R3 )) y r L2 ((0, T ); M(d ))

Problema de evoluci on tales que H(0) = H0 , y que cumplan las siguientes ecuaciones en D (0, T ): d ( H(t), q)0,R3 + d(r(t), q) + c(t, H(t), q) = l(t, q) q X(R3 ) , dt d(m, H(t)) = (Jd (t), m)0,d m M(d ) .

101

Teorema 5.1.3. Bajo las hip otesis del Teorema 5.1.1, el Problema 5.1.2 tiene una u nica soluci on. Demostraci on. La segunda ecuaci on variacional del Problema 5.1.2 signica que rot H(t)|d = Jd (t) en c.t.p. t (0, T ) , luego H MJd + W 1 ((0, T ); X0 (R3 ), X0 (R3 )). Entonces, teniendo en cuenta la condici on inicial junto con la primera ecuaci on variacional del Problema 5.1.2 3 para funciones q X0 (R ), deducimos que H coincide con la u nica soluci on del Problema 5.1.1. Para estudiar la existencia y unicidad del multiplicador de Lagrange r asociado al Problema 5.1.2, introducimos G L2 ((0, T ); X (R3 )) denida por
T

G (t), q(t)
0 T

X (R3 )X(R3 )

dt := dt ,

=
0

( H(t) H0 , q(t))0,R3 + c (t, H(t), q(t)) (t), q(t)

X (R3 )X(R3 )

para cada q L2 ((0, T ); X(R3 )). Aqu hemos denotado

t

c (t, H(t), q(t)) :=

0

c(s, H(s), q(t)) ds

(t) :=
0

(s) ds ,

donde

L2 ((0, T ); X (R3 )) se caracteriza por

T T

(t), q
0

(R3 )X(R3 )

dt :=
0

l(t, q) dt q X(R3 ) .

102

Cap tulo 5 Dados q D((0, T ); X0 (R3 )) y m L2 ((0, T ); M(d )), consideramos

T t

(t) := q
t

q(s) ds

(t) := m
0

m(s) ds

t [0, T ] .

Observemos que, aplicando el Lema 2.8.1,

T T 0 t T T T 0 0 s

(t)) dt = d(m(t), q
0

d(m(t), q(s)) ds dt =

d(m(t), q(s)) dt ds = m L2 ((0, T ); M(d )) .

=
0

(t), q(t)) dt = 0 d(m

C ([0, T ]; X0 (R3 )) y, puesto que q (T ) = 0, la ecuaci En consecuencia q on (5.1.2) garantiza que

T T

(t))0,R3 dt + ( H(t), t q

(t)) dt = c(t, H(t), q

0 T

(0))0,R3 + = ( H0 , q

(t)) dt . l(t, q
0

y el Lema 2.8.1, reescribimos esta ecuaci Utilizando la denici on de q on como

T 0

(H(t) H0 , q(t))0,R3 + c (t, H(t), q(t)) (t), q(t)

X (R3 )X(R3 )

dt = 0 ,

o equivalentemente,
T

G (t), q(t)
0

X (R3 )X(R3 )

dt = 0 .

Esta propiedad, junto con la densidad de D((0, T ); X0 (R3 )) en L2 ((0, T ); X0 (R3 )), garantiza que G L2 ((0, T ); X0 (R3 ))0 . Luego, en virtud del Lema 5.1.2, existe una u nica funci on r L2 ((0, T ); M(d )) con r(t) = G (t) . (5.1.4)

Concluimos notando que r L2 ((0, T ); M(d )) satisface la primera ecuaci on 3 variacional del Problema 5.1.2. En efecto, consideramos q X(R ) y D(0, T );

Problema de evoluci on

103

d tomando el producto de dualidad de (5.1.4) con q(x) (t) L2 ((0, T ); X(R3 )), dt d d y utilizando que c (t, H(t), q) = c(t, H(t), q) y (t) = (t), resulta que dt dt d d(r(t), q) , dt =
D (0,T )D(0,T )

=
D (0,T )D(0,T ) ,

d (H(t), q)0,R3 + c(t, H(t), q) + l(t, q) , dt

que es la primera ecuaci on variacional del Problema 5.1.2 en el sentido de D (0, T ).

5.1.3.

Una formulaci on variacional BEMFEM

Denimos las formas bilineales a0 (q1 , q2 ) := (q1 , q2 )0, + 0 q2 , V ( q1 ) a(q1 , q2 ) := a0 (q1 , q2 ) + 0 2 , V 1

1/2, , , 1/2,

+ 2 , Bq1

1/2,

1 , B q2

para cualesquiera q1 := (q1 , 1 ) y q2 := (q2 , 2 ) en X(). N otese que, bajo la hip otesis (1.1.5) sobre el coeciente , los Teoremas 2.7.5 y 2.7.6 y la propiedad (4.2.6) garantizan que |a(q1 , q2 )| C1 q1
0,

q2

0,

+ q1
1/2,

1/2

()

q2

1/2

() () ()

+ 1

1/2,

+ 2

1/2,

q1

1/2

+ 1 y que adem as a(q, q) R con a(q, q) C2 q

2 0,

1/2,

q2

1/2

, (5.1.5)

+ q

2 1/2 H ()

2 1/2,

(5.1.6)

104 para cualesquiera q1 := (q1 , 1 ), q2 := (q2 , 2 ) y q = (q, ) en X().

Cap tulo 5

ext H ), donde H U(R3 ) representa el campo magn Sea H0 = (H0 | , n etico 0 0 inicial. Entonces proponemos la siguiente formulaci on variacional BEMFEM del problema (1.1.11.1.3).

Problema 5.1.3 Buscar H := (H, ) L2 ((0, T ); X()) C 0 ([0, T ]; L2 () H0 r L2 ((0, T ); M(d )) , tales que H(0) = H0 , y que satisfagan las siguientes ecuaciones en D (0, T ): d a(H(t), q) + d(r(t), q) + c(t, H(t), q) = l(t, q) dt d(m, H(t)) = (Jd (t), m)0,d q X() , m M(d ) .
1/2

()) ,

Teorema 5.1.4. Bajo las hip otesis del Teorema 5.1.1, el Problema 5.1.3 tiene una u nica soluci on. Adem as, se relaciona con la soluci on H del Problema 5.1.2 ext a trav es de la relaci on H := (H| , n H) y el multiplicador de Lagrange r es el mismo para ambos problemas. Demostraci on. Sea H W 1 ((0, T ); X(R3 ), X (R3 )), r L2 ((0, T ); M(d )) la soluci on del Problema 5.1.2. Denimos H := (H , ), donde H (t) := H(t)| y ext H(t). Entonces (t) := n H L2 ((0, T ); X()) C 0 ([0, T ]; L2 () H0 r L2 ((0, T ); M(d )) es una soluci on del Problema 5.1.3. En efecto, utilizando la condici on inicial del Problema 5.1.2, tenemos que H (0) = H(0)| = H0 |
ext ext y (0) = n H(0) = n H0 . 1/2

()) ,

Problema de evoluci on Adem as, aplicando la segunda ecuaci on del Problema 5.1.2, d(m, H (t)) = d(m, H(t)) = (Jd (t), m)0,d m M(d ) .

105

Por tanto lo que tenemos que estudiar es si H y r satisface la primera ecuaci on del Problema 5.1.3. Para ello, consideramos el potencial L2 ((0, T ); W 1 (e )) asociado a la funci on H(t) X(R3 ) en c.t.p. t (0, T ) como en el Lema 4.2.4. An alogamente, introducimos el potencial W 1 (e ) correspondiente a una funci on gen erica 3 1 e q X(R ). Recordemos que (t) W ( ) es arm onico y que H (t) = rot (t) , (5.1.7)

ext H(t) = (t) y en c.t.p. t (0, T ). En consecuencia, deniendo (t) := n n utilizando las propiedades (2.7.8), resulta que

V ((t)) + B(H (t)) = 0

1 (t) = N ( (t)) + ( I K )((t)) 2

(5.1.8)

en c.t.p. t (0, T ). Ahora, integramos por partes en ( H(t), q)0,R3 = ( H (t), q)0, + 0 ( (t), )0,e , de modo que ( H(t), q)0,R3 = ( H (t), q)0, 0 (t),
1/2, .

Combinando esta ecuaci on con la segunda de (5.1.8) y con (2.7.7), ( H(t), q)0,R3 = ( H (t), q)0, + 0 rot , V (rot (t)) Aplicando la propiedad (5.1.7), ( H(t), q)0,R3 = ( H (t), q)0, + 0 q, V ( H (t))
, ,

1 0 (t), ( I K) 2

1/2, .

0 (t), Bq

1/2, .

106

Cap tulo 5

A nadimos a esta ecuaci on la siguiente versi on de la primera identidad de (5.1.8): 0 , V ((t))

1/2,

+ , B (H (t))

1/2,

= 0 H0

1/2

(),

y as obtenemos que ( H(t), R1 q)0,R3 = a(H (t), q) q := (q, ) X() , en c.t.p. t (0, T ). Por lo tanto, la primera ecuaci on del Problema 5.1.2 garantiza que se cumple la siguiente identidad en D ((0, T )): d a(H (t), q) + d(q, r(t)) + c(t, H (t), q) = l(t, q) q := (q, ) X() , dt que es la primera ecuaci on del Problema 5.1.3. Nos resta estudiar la unicidad de soluci on del Problema 5.1.3. Con este n, consideramos H = (H , ) L2 ((0, T ); X()) C 0 ([0, T ]; L2 () H0 r L2 ((0, T ); M(d )) que sea una soluci on del Problema 5.1.3 homog eneo. A partir de la primera ecuaci on del Problema 5.1.3 para funciones de la forma q = (0, ) X(), deducimos que (t) = V 1 B(H (t)) en c.t.p. t (0, T ). Tambi en, a partir de dicha ecuaci on para funciones de la forma q := (q, 0) X() y eliminando la inc ognita con la expresi on anterior, tenemos que d d ( H (t), q)0, + 0 dt dt q, V ( H (t))
, 1/2

()) ,

+ V 1 B(H (t)), Bq

1/2,

d d(r(t), q) + c(t, H (t), q) = 0 , dt

en D ((0, T )) y para todo q X(). Denotamos por L2 ((0, T ); W 1 (e )) el potencial asociado a la funci on H (t) X(R3 ) en c.t.p. t (0, T ) como en el Lema 4.2.4. An alogamente, W 1 (e ) representa el potencial correspondiente

Problema de evoluci on

107

a una funci on gen erica q X(R3 ). Utilizando que (t) satisface (5.1.7) y (5.1.8), reescribimos la ecuaci on anterior como d d (H (t), q)0, + 0 dt dt N ( (t)),

1 ( I K )( (t)), 1/2, + 2 n d + d(r(t), q) + c(t, H (t), q) = 0 , dt

en D ((0, T )) y para todo q X(). Aplicando las identidades (5.1.8) e integrando por partes, tenemos que d (H (t), q)0, + 0 ( (t), )0,e + d(r(t), q) + c(t, H (t), q) = 0 , dt en D ((0, T )) y para todo q X(). Es decir, d ( R1 H (t), q)0,R3 + d(r(t), q) + c(t, R1 H (t), q) = 0 , dt en D ((0, T )) y para todo q X(). Esta ecuaci on, junto con la condici on inicial 1 y la segunda identidad del Problema 5.1.3, garantizan que (R H , r) es soluci on del Problema 5.1.2 homog eneo y, en consecuencia, es id enticamente nula. Por lo tanto, el Problema 5.1.3 homog eneo s olo admite la soluci on trivial; as que, por superposici on, concluimos que el Problema 5.1.3 admite a lo sumo una soluci on. Reescribimos el Problema 5.1.3 como A 0 B D H(t) C (t) 0 0 H(t) (t) d 0 B (t) + 0 (t) = 0 , (5.1.9) 0 V 0 0 0 dt 0 0 0 r(t) D 0 0 r(t) d (t) donde utilizamos la notaci on del P arrafo 4.2.3 y adem as C (t)q1 , q2 (t), q
X ()X() X ()X()

:= c(t, q1 , q2 ) := l(t, q) := (Jd (t), m)0,d

q1 , q2 X() , q X() , m M(d ) .

d (t), m M (d )M(d )

108

Cap tulo 5

Dado que (t) = V 1 B (H(t)) en c.t.p. t (0, T ), podemos eliminar la inc ognita del sistema (5.1.9). As obtenemos el sistema reducido 1 A + B V B D H ( t ) C ( t ) 0 H ( t ) ( t ) 0 d + = . (5.1.10) dt 0 0 r(t) D 0 r(t) d (t)

5.2.

Esquema semidiscreto

En lo que sigue, suponemos que y c son poliedros de Lipschitz y utilizamos los espacios discretos introducidos en la Secci on 4.3.

5.2.1.

Descripci on y an alisis del problema semidiscreto

Proponemos la siguiente versi on semidiscreta del Problema 5.1.3. Problema 5.2.1 Buscar Hh (t) := (Hh (t), h (t)) Xh () tales que Hh (0) H0 , y que satisfagan las siguientes ecuaciones en todo t (0, T ]: d a(Hh (t), q) + d(rh (t), q) + c(t, Hh (t), q) = l(t, q) dt d(m, Hh (t)) = (Jd (t), m)0,d Teorema 5.2.1. El Problema 5.2.1 tiene una u nica soluci on. Demostraci on. Deducimos del Lema 4.3.1 y de [29, Teorema 1.1] que para todo t [0, T ] existe alg un Hd h (t) Xh () con d(m, Hd h (t)) = (Jd (t), m)0,d m Mh (d ) . q Xh () , m Mh (d ) . y rh (t) Mh (d )

Problema de evoluci on

109

d Introducimos H h (t) := Hh (t) Hh (t) X0,h () y reescribimos el Problema 5.2.1 en t erminos de la nueva inc ognita H h (t) := (Hh (t), h (t)) como

d a(H h (t), q) + c(t, Hh (t), q) = l (t, q) q X0,h () h () , dt para todo t (0, T ] y denotando l (t, q) := l(t, q) d d a((Hd h (t), 0), q) c(t, Hh (t), q) . dt

(5.2.1)

La ecuaci on (5.2.1) es equivalente a 1 Ah + 0 B h Vh Bh 1 0 Vh Bh t H C h (t) 0 H h (t) h (t) + = 0 I t h (t) 0 0 h (t) h (t) , (5.2.2) = 1 d 0 Vh Bh t Hh (t) 0

donde utilizamos la notaci on de la demostraci on del Teorema 4.3.2 y adem as C h (t)q, qh

Xh ()Xh ()

= c(t, q, qh ) ,
1 d = l (t, qh ) 0 B h Vh Bh t Hh (t), qh Xh ()Xh () ,

h (t), qh Xh ()Xh ()

para cada t (0, T ] y para cualesquiera q X() y qh Xh (). 1 Recordemos que el operador Ah + B ease la demosh Vh Bh es inversible; v traci on del Teorema 4.3.2. Entonces la teor a cl asica de sistemas lineales de ecuaciones diferenciales garantiza que existe una u nica funci on H h (t) X0,h () soluci on del sistema (5.2.2). Luego existe una u nica funci on Hh (t) soluci on del Problema 5.2.1 y esta tiene la forma
Hh (t) = Hd h (t) + Hh (t)

1 h (t) = h (0) Vh Bh (Hh (t) Hh (0)) . (5.2.3)

Para estudiar la existencia y unicidad del multiplicador de Lagrange, introducimos el operador Fh : [0, T ] Xh () R caracterizado por
t

Fh (t, q) :=

l(s, q) c(t, Hh (s), q) ds a(Hh (t) Hh (0), (q, 0)) . (5.2.4)

110

Cap tulo 5

En particular, para cada q X0,h () tenemos que Fh (0, q) = 0 y que t Fh (t, q) = l(t, q) luego Fh (t, q) = 0 t [0, T ] . Recordando la denici on del espacio X0,h () y aplicando el Lema 4.3.1, concluimos que para cada t [0, T ] existe un u nico rh (t) Mh (d ) con d(rh (t), q) = Fh (t, q) q Xh () . (5.2.5) d a(Hh (t), (q, 0)) c(t, Hh (t), q) = 0 t (0, T ) , dt

Nota 5.2.1 Como se nalamos en las Notas 3.2.1 y 4.3.1, la inversa del operador tangencial rot est a involucrada en la denici on de la forma bilineal a(, ) y, en consecuencia, nuestro m etodo num erico parece dif cil de implementar y computacionalmente costoso. De nuevo, esto no sucede en la pr actica porque dicho operador puede eliminarse en el c alculo efectivo de la matriz del sistema de ecuaciones diferenciales lineales ordinarias asociado al Problema 5.2.1. Al respecto, v ease el P arrafo 5.3.

5.2.2.

An alisis de la convergencia

En este apartado estudiamos el orden de convergencia del esquema semidiscreto con respecto al Problema 5.1.3. Teorema 5.2.2. Sean H y Hh las primeras componentes de las soluciones de los Problemas 5.1.3 y 5.2.1, respectivamente. Supongamos que H pertenece al espacio C 1 ([0, T ]; Hs (rot, ) X()) para alg un s > 1/2 y que Hh (0) = I h H(0). Entonces tenemos la siguiente estimaci on de error: sup H(t)Hh (t)
2 0, + sup t[0,T ]

t[0,T ]

(H(t)Hh (t)) sup H(t)

t[0,T ]

2 + 1/2 H () 0

HHh

2 rot,c dt

Ch

2 Hs (rot,)

+ sup t H(t)
t[0,T ]

2 Hs (rot,)

Problema de evoluci on

111

Demostraci on. A continuaci on, seguimos el razonamiento expuesto en [29, Teorema 1.1]; de hecho, esta demostraci on es an aloga a la que hemos utilizado para probar el Teorema 4.3.4. En primer lugar, n otese que el Lema 4.3.1 nos permite introducir una funci on ph (t) Xh () tal que D h ph (t) = D h (H(t) I h H(t)) , para todo t [0, T ]. Entonces Hd h (t) := ph (t) + I h H(t) cumple d(m, Hd h (t)) = (Jd (t), m)0,d m Mh (d ) , (5.2.6)

2 para cada t [0, T ]. Descomponemos H Hh como H Hh = e1 h eh , siendo d 2 d e1 h (t) := H(t) Hh (t) X() y eh (t) := Hh (t) Hh (t) X0,h () ,

para todo t [0, T ]. A continuaci on, acotamos las normas de los campos e1 h (t) y 2 eh (t) en el espacio H(rot, ).
d Por un lado, escribiendo e1 h (t) = H(t) I h H(t)+ I h H(t) Hh (t) y aplicando la desigualdad triangular, tenemos que

e1 h (t)

rot,

(1 +

d ) H(t) I h H(t)

rot, ,

(5.2.7)

para todo t [0, T ]. Hemos denotado por d > 0 la norma de la forma bilineal d(, ) y por > 0 la constante que aparece en el Lema 4.3.1. Adem as, bajo las hip otesis de regularidad del teorema, podemos derivar en la ecuaci on (5.2.6) y as obtenemos que D h (t ph (t)) = D h (t H(t) I h t H(t)) t [0, T ] . Luego con un razonamiento an alogo al anterior tenemos que t e1 h (t) cumple estimaci on d t e1 ) t H(t) I h t H(t) rot, , (5.2.8) h (t) rot, (1 + en todo t [0, T ].

112

Cap tulo 5 Por otro lado, la primera ecuaci on del sistema (5.1.10) garantiza que a0 (t H(t), q) + 0 (t H(t)), B q

+ c(t, H(t), q) = l(t, q) .

para cada funci on q X0 () y todo t (0, T ). An alogamente, la primera ecuaci on de (5.2.2) garantiza que a0 (t Hh (t), q) + 0 h (t Hh (t)), Bq

+ c(t, Hh (t), q) = l(t, q) ,

para cada funci on q X0,h () y todo t (0, T ). Dado que X0,h () X0 (), deducimos de las dos u ltimas identidades que
1 2 2 a0 (t e2 h (t), q) + c(t, eh (t), q) + 0 Vh Bh t eh (t), Bh q 1 = a0 (t e1 h (t), q) + c(t, eh (t), q)+ h ()h ()

+ 0 (t H(t)) h (t H(t)), Bq

+ 0 h (t e1 h (t)), B q

para cada funci on q X0,h () y todo t (0, T ). En particular, se cumple para 2 q := eh (t) X0,h (): 1d 2 1 2 2 a0 (e2 h (t), eh (t)) + 0 B h Vh Bh eh (t), eh (t) 2 dt
h ()h ()

2 1 2 1 2 + c(t, e2 h (t), eh (t)) = a0 (t eh (t), eh (t)) + c(t, eh (t), eh (t))+

+ 0 (t H(t)) h (t H(t)), Be2 h (t)

+ 0 h (t e1 h (t)), B Hh (t)

para cada t (0, T ). Aplicando las propiedades (5.1.5), (4.2.6) y (4.3.16), 1d 2 1 2 2 a0 (e2 h (t), eh (t)) + 0 B h Vh Bh eh (t), eh (t) 2 dt
2 + c(t, e2 h (t), eh (t)) C1 Mh (d )Mh (d ) 0, +
1/2

t e1 h (t)
0,c

0,

e2 h (t)

+ rot e1 h (t)

0,c

rot e2 h (t)

+ t e1 h (t)

()

e2 h (t) e2 h (t)

H H

1/2

()

+ .

+ (t H(t)) h (t H(t))

1/2,

1/2

()

Problema de evoluci on

113

Si integramos esta ecuaci on en (0, t) (0, T ) y utilizamos (5.1.6) junto con la no 1 negatividad del operador B h Vh Bh , resulta que 2 1
t 0

e2 h (t)

2 0,

+ e2 h (t)
T

2 1/2 H ()

rot e2 h

2 0,c

ds e2 h +
0,c

2 C1

t e1 h

0,

e2 h

0,

+ (t e1 h) e2 h
H
1/2

1/2

()

1/2

()

+ (t H) h (t H)

1/2,

()

+ rot e1 h
2 0,

0,c

rot e2 h

ds +

+ e2 h (0)

+ e2 h (0)

2 . 1/2 H ()

Razonando de forma est andar, obtenemos la siguiente cota:

T

t[0,T ]

sup e2 h (t)
T

2 0,

+ sup e2 h (t)
t[0,T ] 2 0,

2 1/2 H ()

+
0

rot e2 h

2 0,c

ds

C2

t e1 h
T

+ t e1 h

2 1/2 H ()

+ rot e1 h e2 h (0)

2 0,c 2 0, +

ds+ e2 h (0)
2 1/2 H ()

+ C2

(t H) h (t H)

2 1/2, ds +

Por lo tanto, utilizando la desigualdad triangular y el Teorema 2.3.5,

2 0, 2 + 1/2 H () 2 rot,

t[0,T ]

sup H(t) Hh (t)

T

+ sup (H(t) Hh (t))

t[0,T ] 2 0,c

+
0 T

rot(H(t) Hh (t)) (t H) h (t H)

dt C3

t[0,T ]

sup e1 h
2 rot,

+ sup t e1 h
t[0,T ]

2 rot,

+
0

2 1/2,

dt + e1 h (0)

+ H(0) Hh (0)

2 rot,

114 Luego, aplicando (5.2.7) y (5.2.8), deducimos que sup H(t) Hh (t)
T 2 0,

Cap tulo 5

t[0,T ]

+ sup (H(t) Hh (t))

t[0,T ] 2 0,c

2 + 1/2 H () 2 rot, +

+
0

rot(H Hh )

dt C4
2 rot,

t[0,T ] T

sup H(t) I h H(t) (t H) h (t H)

+ sup t H(t) I h t H(t)

t[0,T ]

+
0

2 1/2,

dt .

Ahora concluimos utilizando el Lema 4.3.3 y la estimaci on del error de interpolaci on del Teorema 3.2.2.

Corolario 5.2.3. Supongamos que se cumplen las hip otesis del Teorema 4.3.4 y que adem as 0 = h Hh (0). Entonces tenemos la siguiente estimaci on de error: sup (t) h (t)
2 1/2,

Ch

sup H
t[0,T ]

t[0,T ]

2 Hs (rot,)

+ sup t H
t[0,T ]

2 Hs (rot,)

Demostraci on. La primera ecuaci on (5.1.8) garantiza que (t) = H(t) en cada t [0, T ]. Adem as, la hip otesis sobre 0 junto con la propiedad (5.2.3) implican que h (t) = h Hh (t) en todo t [0, T ]. Entonces, aplicando la desigualdad triangular, (t) h (t)
1/2,

H(t) h H(t)

1/2,

+ h (H(t) Hh (t))

1/2, ,

para cada t [0, T ]. N otese que, utilizando (4.3.16), h (H(t) Hh (t))

1/2,

C1 H(t) Hh (t)

rot, ,

para todo t [0, T ]. As que el resultado es consecuencia del Lema 4.3.3 y del Teorema 5.2.2.

Problema de evoluci on

115

Corolario 5.2.4. Supongamos que se cumplen las hip otesis del Teorema 5.2.2 2 y del Corolario 5.2.3, y que adem as r L ((0, T ); M(d ) Hr (d )) para alg un r > 1/2. Entonces tenemos la siguiente estimaci on del error:
T 0

r(t) rh (t) Ch

2 0,d

dt
2 Hs (rot,)

sup H(t)
t[0,T ]

+ sup t H(t)
t[0,T ]

2 Hs (rot,)

+
0

r(t)

2 r,d

dt .

Demostraci on. Introducimos el operador continuo F : [0, T ] X() R con

t

F (t, q) :=
0

l(s, q) c(t, h(s), q) ds a(H(t) H(0), (q, 0)) ,

y recordemos que denimos una versi on discreta Fh : [0, T ] Xh () R en (5.2.4). N otese que los multiplicadores r(t) M(d ) y rh (t) Mh (d ) satisfacen las ecuaciones d(r(t), q) = F (t, q) d(rh (t), q) = Fh (t, q) q X() , q Xh () ,

en c.t.p. t (0, T ). Estas propiedades sugieren introducir una funci on auxiliar rh (t) Mh (d ) de modo que d(rh (t), q) = F (t, q) q Xh () , para todo t [0, T ]. En efecto, el Lema 4.3.1 garantiza que esta funci on existe y es u nica para cada t [0, T ], porque el operador F (t, ) X () se anula sobre X0 () y, en particular, sobre X0,h ().
2 Descomponemos r rh como r rh = e1 h + eh , siendo

e1 h (t) := r(t) rh (t)

e2 h (t) := rh (t) rh (t) ,

2 en c.t.p. t (0, T ). A continuaci on estudiamos las normas de e1 h y de eh en L2 ((0, T ); L2 (d )).

Por un lado, utilizando el Lema 4.3.1 y la desigualdad triangular, e1 h (t)

0,d

(1 +

d ) nf r(t) s sMh (d )

0,d

116

Cap tulo 5

en c.t.p. t (0, T ). Adem as, bajo la hip otesis de regularidad sobre r, tenemos r que r(t) M(d ) H (d ) en c.t.p. t (0, T ) y entonces la propiedad (4.3.3) y el Lema 4.1.3 implican que
RT rot Mh r(t) = I RT h (rot Mr(t)) = I h (r(t)) Mh (d ) ,

en c.t.p. t (0, T ). Luego e1 h (t) en c.t.p. t (0, T ). Por otro lado, seg un el Lema 4.3.1, e2 h (t)
0,d 0,d

(1 +

1 ) r(t) I RT h (r(t))

0,d

(5.2.9)

|d(rh (t) rh (t), q)| q rot, qXh (), q=0 sup 1 |F (t, q) Fh (t, q)| , q rot, qXh (), q=0 sup

para todo t [0, T ]. Observemos que

|F (t, q) Fh (t, q)| C (H h + h ) q rot, ,

para cualesquiera t [0, T ], q Xh (), y donde H := h sup

t[0,T ]

H(t) Hh (t)
T

0,

+ sup (H(t) Hh (t))

t[0,T ] 2 0,c

1/2

()

+ h :=
0 t[0,T ]

rot(H(t) Hh (t)
1/2, .

dt

1/2

sup (t) h (t)

As que, aplicando el Teorema 5.2.2 y el Corolario 5.2.3, resulta que e2 h (t)

0,d

|F (t, q) Fh (t, q)| q rot, qXh (), q=0 sup sup ( H(t )
Hs (rot,)

C2 h1/2

t [0,T ]

+ sup ( t H(t )
t [0,T ]

Hs (rot,)

, (5.2.10)

Problema de evoluci on para cada t [0, T ].

117

2 Finalmente, utilizando la desigualdad triangular para r rh = e1 h + eh junto con las cotas (5.2.9) y (5.2.10), tenemos que

r(t) rh (t)

0,d

(1 +

1 ) r(t) I RT h (r(t)) sup

t [0,T ]

0,d +

+ C2 h1/2

H(t )

Hs (rot,)

+ sup
t [0,T ]

t H(t )

Hs (rot,)

en c.t.p. t (0, T ). Por tanto concluimos el resultado aplicando la estimaci on del error de interpolaci on (4.3.2).

5.3.

Forma matricial del esquema semidiscreto

El objetivo de este p arrafo es reescribir el Problema semidiscreto 5.2.1 en forma matricial. Para ello utilizamos las bases de Xh () y el sistema generador de Mh (d ) introducidas en el P arrafo 4.4. De hecho, seguimos un razonamiento an alogo al all expuesto, si bien ahora todos los t erminos son reales y adem as la matriz C , las inc ognitas y el segundo miembro dependen del tiempo. M as concretamente, expresamos las inc ognitas del Problema 5.2.1 en t erminos de las bases de los espacios Xh () y h (): Hh (t) = hE (t) qE + hv (t) v y h (t) = F (t) F ;

E A0 h ()

v Vh ()\{v0 }

F Fh ()\{F0 }

y del sistema generador de Mh (d ): rh (t) = rE (t) (rot qE )|d .

E Ah (d )

118 Consideramos las matrices reales A E,E := ( A E,v qE , qE )0, , 0 := ( qE , v )0, , 0 CE,E (t) := A v,v := ( BF,v 1 c(t, qE , qE ) , 0

Cap tulo 5

Rv,v := (rot v , V (rot v ))0, ,

v , v )0, , 0 1 := (F , ( I K)v )0, , 2

VF,F := (F , V F )0, , para cualesquiera aristas interiores E, E A0 ertices sobre la frontera h () ; v v, v Vh () \ {v0 } y caras de la frontera F, F Fh () \ {F0 } . Adem as, introducimos la matriz DE,E := (rot qE , rot qE )0,d , para cualesquiera E A0 h () y E Ah (d ). Con esta notaci on, el Problema 5.2.1 consiste en determinar los vectores h (t) := (hE (t))E A0 () ,
h

h (t) := (hv (t))vVh ()\{v0 } , r(t) := (rE (t))E A0 (d ) ,

h

(t) := (F (t))F Fh ()\{F0 } ,

soluci on del sistema de ecuaciones diferenciales A A 0 D h C 0 (A ) A+ R B 0 h 0 0 d + dt 0 0 0 B V 0 0 0 0 0 r D 0 donde el t ermino independiente viene dado por f (t) := 1 (l(t, qE ))E A0 () h 0

ordinarias 0 0 h f 0 0 h 0 = , 0 0 0 0 0 r f d

(5.3.1)

y f d(t) := (Jd (t), rot qE )0,d .

Ap endice A

Integraci on num erica

Tal y como se nalamos en el P arrafo 3.3.3, a la hora de implementar efectivamente el sistema lineal (3.3.3), necesitamos estimar las integrales involucradas en el ensamblaje de la matriz y del segundo miembro del sistema. Lo mismo sucede con los sistemas (4.4.1) y (5.3.1). En este ap endice estudiamos las integrales de contorno involucradas en el ensamblaje del sistema (3.3.3). M as concretamente, las evaluamos de forma exacta o las aproximamos num ericamente con f ormulas de cuadratura que dise namos al efecto. Por un lado, tenemos BF,v = 1 2 (1, v )0,F (1, v )0,F0 |F | |F0 | (K 1, v )0,F (K 1, v )0,F0 |F | |F0 | ,

para cualesquiera cara F Th () \ {F0 } y v ertice v Vh () \ {v0 } sobre la frontera. N otese que podemos calcular (1, v )0,F de forma exacta. Adem as, podemos descomponer (K 1, v )0,F como (K 1, v )0,F = (1, Kv )0,F = (x y ) ny dSx v (y ) dSy . 4 |x y |3

F Th () F

119

120 Por otro lado, tenemos Rv,v = (rot v )|F (rot v )|F
F,F Th ()

Ap endice A

dSx dSy , 4 |x y |

para cualesquiera v ertices v, v Vh () \ {v0 } sobre la frontera, y adem as VF,F = 1 |F | |F | dSx dSy 1 + 4 |x y | |F0 |2
F0 F

F0

F0

dSx dSy 4 |x y | dSx dSy , 4 |x y |

1 |F0 | |F |

dSx dSy 1 4 |x y | |F0 | |F |

F0

para cualesquiera caras F, F Th () \ {F0 } sobre la frontera. En consecuencia, para ensamblar las matrices B , R y V necesitamos aproximar integrales de la forma (y x) ny dSx p(y ) dSy |x y |3 y
F F

dSx dSy , |x y |

(A.0.1)

para F, F Th () y donde p P1 (F ). Es importante observar que estas integrales presentan singularidades cuando F y F tienen puntos en com un. Por esta raz on, aproximamos las integrales (A.0.1) con f ormulas de cuadratura est andar u nicamente cuando las caras F y F est en sucientemente alejadas. En caso contrario, hacemos una integraci on semianal tica ; es decir, realizamos las dos etapas siguientes: 1. En primer lugar, estudiamos las integrales interiores de (A.0.1). Si es posible, las calculamos de forma exacta. En caso contrario, eliminamos sus singularidades y entonces las aproximamos con f ormulas de cuadratura est andar. 2. En segundo lugar, estudiamos las integrales exteriores de (A.0.1). Como en el paso anterior eliminamos sus posibles singularidades, ya podemos aproximarlas utilizando la f ormula de Gauss de orden 3 para tri angulos: f (x) dSx |F | F F f (z F 1 ) + f (z 2 ) + f (z 3 ) 3 f C (F ) ,

Integraci on num erica con los nodos 6 zF 1 6 zF 2 6 zF 3

121

F F = 4 vF 1 + v2 + v3 , F F = vF 1 + 4 v2 + v3 , F F = vF 1 + v2 + 4 v3 ,

donde v F ertices del tri angulo F . i (i = 1, 2, 3) denotan los v

Aproximaci on de las integrales singulares

El objetivo de este p arrafo es resolver la primera etapa del m etodo de integraci on semianal tica. Es decir, estudiamos I1 (y ) := (y x) ny dSx |y x|3 y I2 (y ) := 1 dSx , |y x|

para cada vector y R3 y cualquier tri angulo F R3 . Por simplicidad de notaci on, identicamos los vectores de R3 con los puntos del espacio af n asociado. Sea hy := (py y ) nF R y denimos py := y + hy nF , que representa la proyecci on de y sobre el plano que contiene al tri angulo F ; v ease la Figura A.1.
y nF F3 py F2

F1

Figura A.1: Proyecci on py

122 N otese que y = hy nF + py , luego I1 (y ) = hy nF ny

F

Ap endice A

h2 y + |py

3/2 x|2

dSx +

(py x) ny
F 2 h2 y + |py x| 3/2

dSx ,

(A.0.2) (A.0.3)

I2 (y ) =

1
F

h2 y

+ |py x|2

1/2

dSx .

En [30, 27] se calcula (A.0.3) de forma exacta; damos su resultado al nal del presente p arrafo. Por otro lado, en la literatura no hemos encontrado aproximaciones de (A.0.2). Por esta raz on, a continuaci on proponemos una aproximaci on de (A.0.2) siguiendo el razonamiento utilizado en [30, 27] para calcular (A.0.3). Cuando y est a en el plano que contiene a F , es claro que hy = 0 y que ny (y x) = 0, de forma que I1 (y ) = 0. Por lo tanto, en lo que sigue, suponemos sin p erdida de generalidad que y = py . Comenzamos estudiando el segundo sumando de (A.0.2). Para ello, descomponemos la integral utilizando los tres tri angulos F1 , F2 y F3 determinados por py y los v ertices de F tomados de dos en dos; v ease la Figura A.1. De esta forma, (py x) ny
F 3 3/2 x|2

h2 y + |py

dSx =
m=1

(py x) ny
Fm 2 h2 y + |py x| 3/2

dSx ,

donde

= 1. En consecuencia, es suciente aproximar (py x) ny

F 2 h2 y + |py x| 3/2

dSx

para un tri angulo F que tiene a py como v ertice. Descomponemos nuevamente esta integral proyectando py sobre el lado opuesto de F . Es decir, si F tiene por v ertices py , v 1 y v 2 , entonces denimos q y como la proyecci on de py sobre el lado {s v 1 + (1 s) v 2 ; s [0, 1]}. Para m = 1, 2, representamos por Fm el tri angulo de v ertices py , q y y v m ; v ease la Figura A.2 a continuaci on. Con esta notaci on, resulta que (py x) ny
F 2 3/2 x|2

h2 y + |py

dSx =
m=1

(py x) ny
Am F

2 h2 y + |py x|

3/2

dSx ,

Integraci on num erica

v1 qy v2 F1 F2

123

py Figura A.2: Descomposici on de F siendo

m

= 1. Por lo tanto, basta aproximar (py x) ny

F 2 h2 y + |py x| 3/2

dSx

cuando F es un tri angulo rect angulo con v ertices py , qy y v tales que (py qy ) (v qy ) = 0 y py y = hy nF . (A.0.4)

Tomando coordenadas polares con centro en py , obtenemos que (py x) ny

F

h2 y + |py

3/2 x|2

dSx =

cos

(py x) ny r dr d , (h2 + r2 )3/2

donde denotamos := |qy py | y := (qy py , v py ); v ease la Figura A.3. Descomponemos el vector ny en sus componentes normal y tangencial como ny = (ny nF ) nF + ny ; v ease la Figura A.4. Si tomamos := (ny , q py ), entonces ny (py x) = |ny | |py x| cos(ny , x py ) = |ny | r cos( + ) , as que (py x) ny
F 2 h2 y + |py x| 3/2

dSx = |ny |

cos

r2 dr cos( + ) d . 2 3/2 (h2 y +r )

124
x2 v

Ap endice A

x py Figura A.3: Coordenadas polares con centro en py r qy x2

Adem as, integrando por partes, tenemos que

cos

r2 r r dr = + arg sinh 3 / 2 1 / 2 2 2 |hy | 2 (hy + r ) h2 y +r

.
r= cos

Luego (py x) ny
F 2 h2 y + |py x| 3/2

dSx = h2 y cos2 +
1/2 2

= |ny |

arg sinh

cos |hy |

cos( + ) d .

N otese que con este razonamiento hemos eliminado la singularidad del integrando. En consecuencia, podemos aproximar la integral en la variable con una f ormula de cuadratura unidimensional est andar. Por ejemplo, podemos aplicar la siguiente f ormula de Gauss:
1

f () d
1

8 5 5 f (0,7745) + f (0) + f (0,7745) f C ([1, 1]) . 9 9 9

Integraci on num erica

125

ny

(ny nF ) nF

ny

py

Figura A.4: Descomposici on del vector ny Haciendo una descomposici on del tri angulo F an aloga a la anterior, reducimos el c alculo del primer sumando de (A.0.2) al caso de un tri angulo rect angulo F de v ertices py , qy y v que satisfagan (A.0.4). Entonces, tomando coordenadas polares, resulta que hy
F 3/2 x|2

h2 y + |py

dSx =

cos

(h2 y

hy r dr d . + r2 )3/2

Ahora integramos de forma expl cita en la variable r:

cos

(h2 y

hy r dr = + r2 )3/2

hy h2 y +
2 cos2 1/2

+ signo(hy ) ,

donde

h y signo(hy ) := |hy | 0

si hy = 0 , si hy = 0 .

Entonces tenemos que hy dSx = signo(hy ) 2 3/2 (h2 y + |p x| )

0

|hy | d . 2 1/2 2 2 (h2 y + + tan )

126

Ap endice A

Para calcular la integral en la variable , seguimos la estrategia propuesta en [30] y hacemos el cambio de variable tan u = cuyo jacobiano es
2 h2 y + d = De esta forma, resulta que 0 1/2

h2 y + 2
1/2

tan ,

1 + tan2 u du . 1 + tan2
0

|hy |
2 2 2 h2 y + + tan 1/2

d =

|hy |

1 + tan2 u 1+
2 h2 y + 2

1/2

tan2 u

du ,

siendo tan := tan

0

tan
2 h2 y + 1/2

. Reescribimos este resultado como |hy |

0

|hy |
2 2 2 h2 y + + tan 1/2

d =

cos u 1+
hy 2 sin2 u

du .

Haciendo el nuevo cambio de variable v = sin u y deniendo := sin ,

0

|hy |
2 2 2 h2 y + + tan 1/2

d =

|hy |

1 1+
|hy | v 2

dv = arg tan

|hy | .

Ahora aplicamos la relaci on = sin = y as deducimos que

0

tan
2 2 2 h2 y + + tan 1/2

|hy |
2 2 2 h2 y + + tan 1/2

d = arg tan

|hy | tan
2 2 2 h2 y + + tan 1/2

equivalentemente,
0

|hy |
2 h2 y + + 1/2 2 tan2

d = arg sin

|hy | sin
2 h2 y + 1/2

Integraci on num erica Por lo tanto, tenemos que hy

F

127

h2 y

+ |p

3/2 x|2

dSx = signo(hy ) arg sin

|hy | sin
2 h2 y + 1/2

Concluimos este ap endice se nalando las l neas generales seguidas en [30] para calcular de forma exacta (A.0.3). De nuevo, descomponemos el tri angulo F y reducimos el c alculo de (A.0.3) al caso en el que F es un tri angulo rect angulo cuyos v ertices py , qy y v cumplen (A.0.4). En esta situaci on, en [30] se muestra que 1
F 1/2 x|2

h2 y + |py

dSx =

cos

r
2 h2 y +r 1/2

dr d =

=
0

(h2 y +

2 1/2 ) hy d . cos2

Entonces, haciendo cambios de variable an alogos a los anteriores, resulta que 1

F

h2 y + |py

1/2 x|2

dSx = lg

2 2 2 h2 y + + tan

1/2

+ tan

h2 y + + hy arg sin

1/2 2

hy sin
2 2 2 h2 y + + tan 1/2

hy .

Bibliograf a
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