Escaneado, reconstrucción e ingeniería inversa

Dr. Manuel Martínez Torán, UPV

Miguel Boix Domenech, Laser Scan
Escaneado, reconstrucción e ingeniería inversa

Proyectos y estudios realizados

-  Escanear modelos (explotar las posibilidades de la
tecnología sobre diferentes modelos)
-  Proyecto de integración sistema (caso Catlike)
-  Proyecto de reconstrucción 3D para obtener molde
(sector tradicional: Viccarbe)
-  Proyecto de recostrucción 3D para desarrollar CAE
y rediseño (sector automoción: TaronJET-UPV,
Campos Racing)
-  Actividad Posgrado: clases en el título especialista
CAD-CAM-UPV
-  Aplicaciones no industriales: restauración artística-
arqueológica (Instituto Valenciano de Restauración y
Conservación)
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Digitalización Tridimensional (3D Digitizing)

Técnicas de adquisición de medidas

geométricas tridimensionales a partir de
objetos físicos, para la obtención de modelos
digitales CAD.

Ingeniería Inversa (Reverse Engineering)

Proceso de reproducción de un objeto, pieza,
parte, o conjunto, a partir del modelo físico
únicamente, sin la mediación de
documentación gráfica (planos) o digital
(modelo informático)
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CAD
Verificación

modelo Prototipo, molde o pieza

nube de puntos

malla Prototipado y/o CNC

curvas
Digitalización 3D superficies
archivo 3D

modelo STL
Procesado de datos
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Ingeniería inversa vs Diseño tradicional

> Diseño tradicional: Medir el modelo y

reproducirlo a través de CAD

- Requiere un trabajo complejo: dilatación de tiempo

- No reproduce los modelos con gran exactitud:
formas no analíticas difíciles de reproducir

> Ingeniería inversa: Obtener el modelo y

traducirlo en CAD

- Ahorro de tiempo y reducción de costes

- Utilizas un sistema de gran precisión
- Informatizas el proceso (interfaces)
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Beneficios:

> Reducción del tiempo de desarrollo

> Mejora de la calidad en:

Productos: generación paramétrica de formas no
analíticas
Procesos: control de calidad, retroalimentación

> Reducción de costes finales

Reducción de tiempos
Reducción de errores
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Aplicaciones:

> Diseño conceptual

Formas no analíticas
Rediseño de antguos modelos

> Análisis de fabricación y funcionalidad:

CAE, realizando diferentes tipos de ensayos previos
a la fabricación
CAM, pensando en la fabricación automatizada

> Ingeniería colaborativa

Eficacia a la hora de trabajar con modelos digitales

> Desarrollo rápido y avanzado

Materialización rápida de prototipos, patrones y
piezas
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Discretos
Manuales Brazos palpadores
Continuos
por contacto
Simples
Automáticos Microfresadoras
Mixtos
MAV
CNC
Punto
Multicabezal
Láser Multipunto
Fijos
sin contacto Haz-Multihaz Convertibles

Manuales
Ópticos
Automáticos

Piezoeléctricos
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Aspectos a tener en cuenta:

Escaneado, reconstrucción e ingeniería inversa

Proceso básico de digitalización

1. Preparación de la pieza
2. Digitalización
3. Procesado de información poligonal
3.1. Importación
3.2. Alineación
3.3. Cosido (merging)
3.4. Limpieza de errores y análisis
3.5. Suavizado de la malla
4. Procesado de curvas y superficies
4.1. Generación de curvas
4.2. Generación de superficies
5. Exportación
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Tecnología empleada
Digitalizador 3D sin contacto / VI-910
(digitalizador óptico, de visión activa)

Técnica empleada:
Emisor: Láser de diodos
Receptor: Sensor fotosensible CCD

Conexión a PC por puerto USB.

Sistema de Scan Autónomo. VI-910
NON-CONTACT
3D DIGITIZER

Software Ingeniería Inversa / RF 2004

(CAD, CAM, CAE, Inspección de Calidad)

Módulos disponibles: Equipo Extra:

Scan WB Tabla rotatoria isel-RF
Polygon WB Trípode
Curve WB Juego de Lentes (3 lentes)
Surface WB Carta de calibración
Feature WB PET 1.22 (Polygon Editing Tool)
software básico Ing. Inversa
Permite el control directo del scanner
Escáner montado en el Laboratorio
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Tecnología empleada
Digitalizador 3D sin contacto / T-Scan
(digitalizador lineal de mano)

Técnica empleada:
Emisor: Láser
Receptor: Sistema óptico tracking

Conexión a PC por puerto USB.

Sistema de Scan Autónomo. T-SCAN

Software Ingeniería Inversa / RF 2004

(CAD, CAM, CAE, Inspección de Calidad)

Módulos disponibles: Equipo Extra:

Scan WB Trípode con track óptico
Polygon WB Escáner de mano
Curve WB
Surface WB T-SCANplus y controladores
software básico Ing. Inversa
Feature WB
Escáner digitalizando escultura en
Permite el control directo del scanner Instituto de Restauración
(Castellón)
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Tecnología empleada
Digitalizador 3D sin contacto / Laser
ScanArm
(digitalizador con/sin contacto)

Técnica empleada:
Emisor: Cámara láser / contacto

Conexión a PC por puerto USB.

Sistema de Scan Autónomo basado en FARO
brazo de rotación ilimitada (7º eje) LASER SCAN ARM

Software Ingeniería Inversa / RF 2004

(CAD, CAM, CAE, Inspección de Calidad)

Módulos disponibles: Equipo Extra:

Scan WB Trípode de sujeción
Polygon WB Sistema de calibración
Curve WB
Surface WB CAM2 Measure
software básico Ing. Inversa
Feature WB
Escáner trabajando en el Almudín
Permite el control directo del scanner busto Alfons el Magnanim
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Digitalización de prototipos
Caso Catlike

Modelos en espuma realizados dentro

del proceso de diseño.
Se emplea inicialmente pasta de
modelar para crear el volumen. Se
realizan y unen las secciones y se
modelan tomando esos datos como
referencia

Se seleccionan cinco modelos de

casco y se digitalizan con el escáner
Vi-910. El objetivo de estas pruebas es
determinar las posibilidades de la
tecnología empleada frente a objetos
de avanzada complejidad formal
(formas orgánicas, cavidades, agujeros,
nervaduras, superficies externas e
internas…)
Escaneado, reconstrucción e ingeniería inversa

Digitalización de prototipos
Caso Catlike

La tabla rotatoria permite escanear

varias tomas del modelo de forma
automatizada, girando un ángulo
determinado hasta completar 360º
Modelo posicionado en tabla rotatoria Mapa de profundidad de la región escaneada
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Digitalización de prototipos

El software RapidForm 2004 dispone

de múltiples herramientas de edición
de malla poligonal en el apartado
Polygon WorkBench, como limpieza,
fusión, suavizado, diezmar,…

Alineamiento de diferentes tomas Edición avanzada de malla poligonal

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Digitalización de prototipos

El proceso de Ingeniería Inversa

termina cuando se dispone de un
sólido (entidad NURBS) editable
desde cualquier modelador CAD
Texturizado de la malla poligonal Creación de entidades NURBS
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Digitalización de prototipos

Niveles de Edición

01 Nube de Puntos
(point cloud)

02 Malla poligonal
(polygon mesh)

03 Curvas / Splines
Entidades NURBS

04 Superficies
Entidades NURBS
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Digitalización de distintas superficies

Pruebas sobre distintos objetos

Pisapapeles Rana
Dimensiones: 50x60x45

Modelo Silla
(tamaño real)
Dimensiones: 420x450x600
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Digitalización de distintas superficies

Pruebas sobre distintos objetos

Emblema ProtoDesign 2004

Dimensiones: 140x140x130

Modelo Silla Panton

(miniatura)
Dimensiones: 90x150x240
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Digitalización de modelo para ensayos virtuales

Caso TaronJet

Vehículo de bajo consumo TaronJET Empresa Colaboradora: AQUATEKNICA

UPV – [CMT]
Equipo empleado:
Dimensiones: 550x550x280
3Dlaser-scanner VI-9i
Sistema de fotogrametría PSC-1

La UPV (Universidad Politécnica de VI-9i

Valencia), desea rediseñar su actual NON-CONTACT
3D DIGITIZER
coche de velocidad “TaronJET”,
participante de las competiciones de
bajo consumo “Shell-ECOmarathon”.
Para ello se lleva a cabo un estudio
aerodinámico del vehículo empleando
un software CAE específico (Fluent),
por lo que es necesario disponer de
un modelo informático CAD de la
geometría del vehículo.

Sistema de fotogrametría PSC-1

Escaneado, reconstrucción e ingeniería inversa
Digitalización de modelo para ensayos virtuales
Caso TaronJet (proceso de trabajo)
001 – Homogeneizar superficie
003 – Tomar fotografías con flash
001 – Homogeneizar superfície
La superficie del modelo está cubierta
por pegatinas coloreadas (algunas muy
oscuras), y una zona de la capota es
transparente. Esto dificulta la captura de
datos, por lo que se cubre la superficie
con un spray blanco mate.
002 – Colocar marcas reflectantes
Se colocan varias marcas adhesivas
(algunas codificadas) y barras calibradas
en todo el modelo.
002 – Colocar marcas reflectantes
003 – Tomar fotografías con flash
Se ajustan las propiedades de la cámara
para capturar únicamente los puntos
luminosos provenientes de las marcas
reflectantes.
004 – Procesado de Nube de Puntos
Se procesan las fotografías tomadas
para obtener una nube de puntos
espacial que se corresponde a “grosso
modo” con la geometría del modelo.
Las barras calibradas actúan como
elemento comparador para ajustar la
relación de perspectiva.
004 – Procesado Nube de puntos
Escaneado, reconstrucción e ingeniería inversa

Digitalización de modelo para ensayos virtuales

Caso TaronJet (proceso de trabajo)

005 – Escanear el modelo

Se escanean las partes superior e
inferior del modelo por separado, y tan
solo una mitad de cada una (la simetría
se completará desde el software)

006 – Alineamiento automático

Gracias a las marcas reflectantes el
software es capaz de alinear las tomas
referenciándolas a la nube de puntos
obtenida anteriormente.

007 – Edición en Rapid Form 2004

005 – Escanear modelo 002006 – Alineamiento
– Colocar automático
marcas reflectantes
Se edita la malla poligonal hasta obtener
el modelo completo homogéneo y
suavizado.

008 – Obtención de sólido NURBS

Se generan splines y superficies NURBS
hasta completar el volumen del modelo.
Estas entidades se pueden exportar a
diversos formatos CAD.

007 – Edición en Rapid Form 2004 008 – Obtención de sólido NURBS

Escaneado, reconstrucción e ingeniería inversa

Digitalización de patrones para el diseño de moldes

Caso Viccarbe

Asiento Last Minute Conversión de la información obtenida

Viccarbe por el escáner a entidades NURBS,
empleando el software Unigraphics NX3
Dimensiones: 550x550x280
para obtener el sólido CAD.

La empresa Viccarbe, dedicada al

diseño y fabricación de mobiliario para
el hogar, encarga la digitalización de
su asiento Last-Minute, para obtener la
información volumétrica del modelo
en formato CAD.

Partimos de un prototipo realizado en

su momento por nuestro grupo
A partir de este fichero informático se
podrá mecanizar el molde de
inyección en poliuretano flexible, para
satisfacer la demanda creciente del
producto.
Escaneado, reconstrucción e ingeniería inversa

Digitalización de modelo para realidad virtual

Caso Instituto de Restauración

001 – Se realizó el escaneo del

conjunto escultórico renacentista
fundida en bronce de San Martín.
Empleamos un escáner Steimbichler que
se maneja manualmente con un sistema
medición bajo triangulación que permite
de una forma rápida y fácil realizar todas
las tomas

002 – Se alinean todas las tomas a

partir de a la nube de puntos
obtenida.
001 – Escanear modelo 002
002– –Obtención de nubereflectantes
Colocar marcas de puntos
003 – Edición en Rapid Form 2004
Se edita la malla poligonal hasta obtener
el modelo completo homogéneo y
suavizado.

004 – Con la malla poligonal y un

“cosido” homogéneo conseguimos
un archivo 3D con el que poder
realizar la recreación virtual sobre la
que se explicó de forma audiovisual la
configuración especial de la figura se
San Martín a caballo

Este trabajo se realizó en las

004 – Recreación virtual ensambles instalaciones del Servicio de
003 – Tratamiento de Nurbs
Conservación y Restauración de Bienes
Culturales Diputación de Castellón
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Digitalización de modelo para fabricación series limitadas
001 – Modelo en pasta epóxica
003 – Diseño del molde
Caso casco velocidad Catlike
001 – Este modelo se trabaja
artesanalmente desde el Dpto. de
Diseño de Catlike. El ciclista prueba
su confort y adaptación aerodinámica
002 – Se digitalizó el prototipo y se
obtuvo el sólido en NURBS
003 – El objetivo era diseñar
virtualmente el molde de
termoconformado apropiado para
personalizar el casco de bicicleta
002
002––Modelo
Colocardigitalizado en sólido
marcas reflectantes
004 – El diseño resultante puede ser
utilizado una vez mecanizado el molde
y realizada la operación de
conformado sobre lámina
serigrafiada. Esta pieza se adapta
sobre un casco convencional
004 – Casco fabricado a medida
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Digitalización para prototipado rápido
Caso Sodeintec
001 – Rostro de la persona que se
prestó a la investigación
004 – Impresión en 3D con infiltrado
003 – Impresión en 3D (perfil)
001 – Dentro de un proyecto de I+D+i
con la empresa Sodeintec se propuso
analizar la relación entre lña
digitalización 3D y los sistemas de
prototipado rápido. Imagen extraída
de la2 de TVE
002 – En régimen de adenda
estuvimos dos meses trabajando en la
UPV con un sistema de impresión 3D
(Z-Corp) de compactación de polvo
por aglutinante
002 – Tecnología de impresión 3D
002 – Colocar marcas reflectantes
por compactación de polvo
003 – La peculiaridad de este sistema
es que imprime a color los modelos.
Por primera vez en España se
investigó en las posibilidades de
capturar información tanto 3D como
cromática del modelo
004 – Varios aspectos de este
proyecto nos han permitido valorar
diferentes factores que hay que tener
en cuenta a la hora de reconstruir
geometrías no analíticas
de cianocrilato
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Digitalización para aplicaciones de reproducción
Caso Busto de Alfons el Magnanim
001 – Digitalización del busto in situ
004 – Obtención molde de silicona
003 Mecanizado en poliuretano
001 Escaneando el busto original de
la Exposición el Toisón de Oro, con el
profesor Mira, comisario atento a las
explicaciones que le ibamos dando
002 – Modelo convertido en NURBS,
preparado para medanizar. Se puede
observar la calidad del trabajo
realizado en la parte de atrás y los
detalles de relieve del modelo original
003 – Modelo obtfenido en espmuma
002 – Tratamiento 3D en entidad
de poliuretano y preparado
NURBS
manualmente con masilla especial
para desmoldeo de silicona
004 – Obtención de molde para colada
de cera y obtención del modelo en
cera para fundir a la cera perdida.
Aquí se puede de verdad obtener una
idea de la precisión de la copia
porque la cera lo dice todo
para relleno de cera
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Digitalización para aplicaciones de reproducción

Caso Busto de Alfons el Magnanim

001 – El trabajo de fundición se

realizó en los talleres de Jaume Espí,
iniciado con el quemado de la cera

002 – Se cuela el bronce y una vez se

va enfriando se rompe la cascarilla
cerámica. Se eliminan posteriormente
bebederos y respiraderos

003 – Finalmente se le da el patinado

001 – Eliminación de la cera con
bebederos y cascarilla
más adecuado a las exigencias de la
pieza
002 – Obtención de pieza fundida
(en bruto)
004 – El pasado 19 de Diciembre se le
hizo entrega al President de la
reproducción para que figurara junto
a la figura del Papa Borgia en el
Palacio de la Generalitat, con la
presencia de autoridades y la
explicación por parte del IVACOR y de
Eduard Mira de la historia y la
reproducción de la pieza

004 – Presentación al President de

003 Pieza acabada en bronce la Generalitat
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Programa Innova2 (TVE) nº 27: Cascos de ciclista
001 – Proceso de digitalización
003 – obtención de prototipos
Transferencia de resultados
001 – Una vez obtienes el modelo
conceptual puedes trasladar esa
información al CAD tratando
previamente la nube de puntos
002 – Esa información procesada se
convierte en un sólido 3D en formato
stl
003 – Los sistemas de impresión y de
prototipado rápido nos permiten
obtener modelos con los que valorar
aspectos estéticos, compositivos, de
002 – Interfaz escáner - prototipado
fabricación e incluso algunos ensayos
funcionales
En este documental se puede valorar
todo un proceso de diseño donde
intervienen las tecnologías de
digitalización 3D y que pueden
suponer, considerando las superficies
complejas de un casco de bicicleta,
una importante reducción de tiempos
y costes para la empresa
Este programa contó con la
intervención de los profesores
Manuel Martínez Torán y el profesor
Andrés Conejero
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Del concepto a la producción: el desarrollo de producto

Proceso resumido
Etapas en la Ingeniería
Inversa de un producto.
Escaneado, reconstrucción e ingeniería inversa

Gracias. Equipo de trabajo

Grupo de Diseño y Desarrollo de Producto, DidLab

Investigador Responsable
Dr. Manuel Martínez Torán

Investigadores
Dr. Andrés Conejero Rodilla, área de diseño
Pedro Ayala López, área de prototipos

Becarios participantes
Santiago Carbonell, tratamiento 3D
Fco. Javier Gago, prototipado rápido
David Sastre, modelizado 3D
David Sanz, escaneado 3D

Colaboradores en el área de digitalización

Aquatecnica (Valencia)
Deltacad (Madrid)
Faro Arm (Barcelona)
Laser Scan (Valencia)

Contacto:

ETSI Diseño
Despacho 5S26 | Ala Sur | 4º piso
963877000 (Ext. 74642)