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RECEPTOR GPS GARMIN eTRex

El receptor eTRex es un receptor GPS (Global Positioning System) de mano, de 12 canales, que incorpora una antena interna y cinco botones de funciones. Este funciona por 22 horas con dos pilas AA alcalinas en save mode (Vase Pg. 39 del owners manual) Adicionalmente a la determinacin de la posicin del usuario, el Garmin eTrex crea, almacena y etiqueta una localizacin como un waypoint (punto en la ruta) en su memoria, permitiendo el posicionamiento en este punto. Cuando el usuario se empieza a mover el GPS proporciona, entre otros datos, la velocidad, la direccin del movimiento, tiempo y distancia al destino. A partir de estos datos bsicos el GPS eTRex puede determinar su posicin exacta, de donde viene, hacia donde se dirige, y la ruta de regreso a un punto determinado.

Comunicacin con el GPS eTRex


La interfaz entrada-salida permite al receptor GPS conectarse con aparatos externos como pueden ser una computadora, un microcontrolador, perifricos de la National Marine Electronic Association (NMEA), balizas con receptores DGPS (con el fin de mejorar la seal), etc. CONEXIN FSICA En cuanto a la conexin fsica es compatible con la mayora de los puertos seriales de computadoras personales sobre el protocolo RS232. La velocidad de interfaz se puede ajustar manualmente aunque el equipo establece automticamente la mejor velocidad para cada tipo de transmisin (Vase Pg.37 del owners manual). La interfaz de conexin solo posee una lnea de entrada de datos y una de salida de datos. Adems posee una lnea de alimentacin externa de uso opcional y una para conexin a tierra. (Vase Pg.47 del owners manual) PROTOCOLO DE LA COMUNICACIN El GPS Garmin eTrex posee 7 formatos diferentes de transmisin y recepcin de paquetes de datos a travs del puerto serial. El formato de comunicacin se elige en la configuracin del GPS (Vase Pg.37 del owners manual). Las principales caractersticas de los 7 formatos de comunicacin son las siguientes: Formato Garmin. Formato propietario que permite al usuario intercambiar waypoints, rutas y puntos entre una computadora y el receptor GPS con el software adecuado (Vase Garmin Protocol) Garmin DGPS. Gestiona la entrada de seales DGPS provenientes de una baliza con receptor DGPS, utilizando para la comunicacin el formato RTCM SC-104. Si la radiobaliza es de la marca Garmin, el receptor tomar las funciones de terminal de la radiobaliza. Salida NMEA. Este formato soporta el estndar NMEA 0183 versin 3.0 Salida de texto. Transmisin de salida formato ASCII con datos tales como fecha, hora y localizacin. No permite ninguna entrada. Entrada RTCM. Soporte para la entrada de datos en formato RTMC SC-104 sin necesidad del uso de una radiobaliza. RTMC/NMEA. Permite entrada RTCM SC-104 con una salida de datos en formato NMEA 0183 versin 3.0. RTCM/texto. Soporte para la entrada de datos en formato RTMC SC-104 y salida en formato de texto.

FORMATO DE COMUNICACIN NMEA : Para la manipulacin de la informacin que puede entregar el GPS el cdigo NMEA es uno de los formatos de interfaz mas recomendado ya que este entrega todos los datos que maneja el GPS en forma ordenada. El formato NMEA consiste en una lnea de texto con caracteres ASCII. La lnea comienza siempre con el carcter $ y luego el nombre de una sentencia NMEA seguida de un nmero determinado de campos (los que contienen la informacin), los cuales, estn separados por comas. Las sentencias NMEA empiezan con las letras GP excepto las sentencias propias de los fabricantes que son adicionadas al repertorio general de la NMEA. Ejemplo: $GPBOD,campo1,campo2,campo3,...,campo15 Las principales sentencias del estndar NMEA son: GPBOD GPGGA GPGLL GPGSA GPGSV GPRMC GPRTE GPWPL GPRMB GPVTG Recorrido de origen destino. Datos de localizacin. Datos de latitud y longitud. Datos de los satlites en general. Datos de un satlite detallado. Datos mnimos de posicionamiento, tiempo y velocidad. Datos de una ruta (datos de entrada y salida). Datos de un waypoint (datos de entrada-salida). Datos mnimos de navegacin. Datos del track y velocidad de movimiento.

Adicionalmente los receptores Garmin poseen las siguientes sentencias propietarias: PGRME PGRMM PGRMZ PSLIB HCHDG Error estimado Datos de mapas Altitud Datos de control de las balizas. Datos de salida del comps (incluido en el eTrex Summit)

A continuacin presentamos el formato de algunas de las sentencias mas comunes del cdigo NMEA:
RMB $GPRMB,A,x.x,a,c--c,d--d,llll.ll,e,yyyyy.yy,f,g.g,h.h,i.i,j*kk RMB = Recommended Minimum Navigation Information 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 = Data Status (V=navigation receiver warning) = Crosstrack error in nautical miles = Direction to steer (L or R) to correct error = Origin waypoint ID# = Destination waypoint ID# = Destination waypoint latitude = N or S = Destination waypoint longitude = E or W = Range to destination in nautical miles = Bearing to destination, degrees True = Destination closing velocity in knots = Arrival status; (A=entered or perpendicular passed) = Checksum

RMC $GPRMC,hhmmss.ss,A,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,ddmmyy,x.x,a*hh RMC = Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 = UTC of position fix = Data status (V=navigation receiver warning) = Latitude of fix = N or S = Longitude of fix = E or W = Speed over ground in knots = Track made good in degrees True = UT date = Magnetic variation degrees (Easterly var. subtracts from true course) = E or W = Checksum

GGA $GPGGA,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,M,x.x,M,x.x,xxxx*hh GGA = Global Positioning System Fix Data 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 = UTC of Position = Latitude = N or S = Longitude = E or W = GPS quality indicator (0=invalid; 1=GPS fix; 2=Diff. GPS fix) = Number of satellites in use [not those in view] = Horizontal dilution of position = Antenna altitude above/below mean sea level (geoid) = Meters (Antenna height unit) = Geoidal separation (Diff. between WGS-84 earth ellipsoid and mean sea level. -=geoid is below WGS-84 ellipsoid) = Meters (Units of geoidal separation) = Age in seconds since last update from diff. reference station = Diff. reference station ID# = Checksum

VTG $GPVTG,t,T,,,s.ss,N,s.ss,K*hh VTG = Actual track made good and speed over ground 1 2 3 4 5 6 7 8 9 = Track made good = Fixed text 'T' indicates that track made good is relative to true north = not used = not used = Speed over ground in knots = Fixed text 'N' indicates that speed over ground in in knots = Speed over ground in kilometers/hour = Fixed text 'K' indicates that speed over ground is in kilometers/hour = Checksum

RMA $GPRMA,A,llll.ll,N,lllll.ll,W,,,ss.s,ccc,vv.v,W*hh RMA = Navigation data from present position 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 = Data status = Latitude = N/S = longitude = W/E = not used = not used = Speed over ground in knots = Course over ground = Variation = Direction of variation E/W = Checksum

GSA $GPGSA,A,3,19,28,14,18,27,22,31,39,,,,,1.7,1.0,1.3*35 GSA = GPS receiver operating mode, SVs used for navigation, and DOP values. 1 = Mode: M=Manual, forced to operate in 2D or 3D A=Automatic, 3D/2D 2 = Mode:

1=Fix not available 2=2D 3=3D 3-14 = IDs of SVs used in position fix (null for unused fields) 15 = PDOP 16 = HDOP 17 = VDOP GSV $GPGSV,4,1,13,02,02,213,,03,-3,000,,11,00,121,,14,13,172,05*67 GSV = Number of SVs in view, PRN numbers, elevation, azimuth & SNR values. 1 = Total number of messages of this type in this cycle 2 = Message number 3 = Total number of SVs in view 4 = SV PRN number 5 = Elevation in degrees, 90 maximum 6 = Azimuth, degrees from true north, 000 to 359 7 = SNR, 00-99 dB (null when not tracking) 8-11 = Information about second SV, same as field 4-7 12-15= Information about third SV, same as field 4-7 16-19= Information about fourth SV, same as field 4-7

De esta forma si se necesita obtener cierta informacin basta con programar la salida del GPS de tal forma que reconozca la sentencia (el string $GPSV por ejemplo) y luego guardar los bytes siguientes para la manipulacin de los mismos como la informacin necesaria. Un ejemplo de cdigo NMEA es: $GPGGA,223018,3302.0885,S,07135.7565,W,1,05,1.9,48.7,M,26.0,M,,*73 El significado de cada uno de los campos es el siguiente:
223018 3302.0885,S 07135.7565,W 1 Recogida a las 22:30:18 UTC Latitud 332.0885 S Longitud 7135.7565 W Calidad de lo recogido: 0 = invalido 1 = GPS 2 = DGPS Nmero de satlites seguidos Error en la medicin horizontal Altitud en metros sobre el nivel del mar Metros Separacin Geoidal. Diferencia entre la altura del nivel del mar y el elipsoide de la tierra WGS84 Metros Vaco Checksum

05 1.9 48.7 M 26.0 M ,, *73

SALIDA DE TEXTO: La salida de texto proporciona en forma rpida y sencilla informacin bsica. Un ejemplo de la salida de texto es el siguiente: @030830223012S3302088W07135756G015+00049E0000N0000D0001 Fecha de recepcin Hora UTC (GMT) de recepcin Latitud Longitud 30 de agosto del 2003 22:30:12 UTC Latitud 33 02.088S Longitud 71 35.756W

Cada uno de los carcteres ASCII se transmiten a la velocidad especificada en el GPS (9600 baudios por ej).

Para informacin ms especifica acerca del uso del GPS consultar: Owners Manual. Garmin Protocol. Ejemplo aplicacin con microcontrolador.