Diseo e Implementacin del Sistema de Comunicaciones basado en CAN para la avinica en un vehculo areo autnomo no tripulado

Jairo Miguel Vergara Daz

Propuesta de proyecto de investigacin

Asesor Edwin Nelson Montoya Munera Dr. En Telecomunicaciones

DEPARTAMENTO DE INFORMATICA Y SISTEMAS MAESTRA EN INFORMATICA MEDELLN ABRIL DE 2004

Nota de aceptacin

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________________________________________ Mnica Maria Henao Coordinadora de la Maestra

________________________________________ Edwin Nelson Montoya Munera Asesor del proyecto

Medelln, 12 abril de 2004_______________________________________________

CONTENIDO

1. 2. 3.
3.1. 3.2.

INTRODUCCIN ................................................................................................ 4 DESCRIPCIN Y FORMULACIN DEL PROBLEMA............................... 4 OBJETIVOS ......................................................................................................... 6

OBJETIVO GENERAL ......................................................................................................... 6 OBJETIVOS ESPECFICOS .................................................................................................. 6

4. 5. 6.
6.1. 6.1.1. 6.2. 6.2.1. 6.2.2

JUSTIFICACIN................................................................................................. 6 LIMITACIONES DE LA INVESTIGACIN................................................... 7 MARCO DE REFERENCIA............................................................................... 7

REVISIN DE LA LITERATURA. ANTECEDENTES .................................................................... 7 CONTROL Y GUA DE AERONAVES A NIVEL NACIONAL ........................................................ 8 MARCO TERICO ............................................................................................................. 8 AVINICA.................................................................................................................... 8 ARQUITECTURA DISTRIBUIDA CAN ................................................................................ 9

7. 8.
8.1. 8.2. 8.3. 8.4. 8.5.

PREGUNTAS DE INVESTIGACIN ............................................................. 10 PLANTEAMIENTO METODOLGICO....................................................... 11

TIPO DE INVESTIGACIN ................................................................................................. 11 DISEO DE LA INVESTIGACIN ......................................................................................... 11 MTODO DE INVESTIGACIN............................................................................................ 11 TCNICAS E INSTRUMENTOS PARA LA RECOLECCIN DE LA INFORMACIN ............................ 12 TRATAMIENTO Y PROCESAMIENTO DE LA INVESTIGACIN .................................................... 12

9. 10. 11. 12. 13.

13.1. 13.2.

EXPECTATIVAS............................................................................................... 12 USUARIOS POTENCIALES............................................................................ 13 ESTRATEGIAS DE DIFUSIN Y DIVULGACIN .................................... 13 SECTORES BENEFICIADOS ......................................................................... 14 ASPECTOS ADMINISTRATIVOS ................................................................. 14
RECURSOS HUMANOS, INSTITUCIONALES, MATERIALES, COMPUTACIONALES Y OTROS ........... 14 TIEMPO Y CRONOGRAMA ................................................................................................ 14

14.

BIBLIOGRAFA ................................................................................................ 15

1.

INTRODUCCIN

Pensaran los hermanos Wright, que cien aos despus, su invento estara, no solo surcando los cielos; sino que adems lo estaran haciendo sin piloto? Qu pensara Willbur Wright si supiera que hay aviones y helicpteros que van de un lugar a otro autnomamente. Bien, seguramente los Wright seran deslumbrados por los adelantos tecnolgicos, que la aviacin ha alcanzado en estos cien aos. Centenario que se celebr en el mes de septiembre, en la ciudad de Kitty Hawk, Estados Unidos. Aunque ellos ya no estn para presenciar estos magnficos adelantos, nosotros si estamos, y no slo para verlo sino tambin para vivirlo y participar de ello. Este trabajo es una aproximacin a este basto mundo de la aeronutica, para el cual se quiere aportar un grano de arena con el diseo de un modelo para el sistema de comunicaciones de la avinica para un vehculo areo autnomo no tripulado, el sistema de comunicaciones estar basado en la arquitectura distribuida CAN que buscara mejorar el concepto de mayor integracin, mejor escalabilidad en la agregacin de dispositivos y mejorar los requerimientos temporales en el intercambio de informacin. La implementacin de la avinica ser con el uso de componentes COTS (comercial-off-theShelf). Todo esto ser implementado sobre un pequeo helicptero de radio control, lo cual esta fuera del alcance de este proyecto. Este diseo hace parte de un gran proyecto llamado Colibr, el cual es liderado por la universidad EAFIT, pero en el que adems participan: la Universidad Pontificia Bolivariana, La Universidad de Medelln, La Fuerza Area Colombiana, Industrial Aeronutica y la empresa Ingeniera Avanzada. Proyecto este entonces multidisciplinario e interinstitucional, cuyo objetivo es desarrollar un vehculo areo autnomo no tripulado, tomando como base un pequeo helicptero de radio control. Los vehculos areos no tripulados, tienen cada vez ms usos debido al desarrollo tecnolgico en reas como: las telecomunicaciones, los sistemas de tiempo real, la sensrica, la inteligencia artificial y los nuevos materiales. Pueden participar en misiones como: Fotografa area Medicin de polucin Agricultura Inspeccin oleoductos Inspecciones de trfico Bsqueda y rescate Inteligencia y reconocimiento areo.

2.

DESCRIPCIN Y FORMULACIN DEL PROBLEMA

Los vehculos areos autnomos no tripulados representan uno de los campos de mayor investigacin en la actualidad en el rea de la aeronutica, y la universidad EAFIT participa

actualmente en un proyecto de este tipo en asocio con otras instituciones educativas e Industriales, este proyecto trabaja en el desarrollo de un mini-helicptero robot llamado Colibr, dentro del cual existen diferentes lneas de trabajo, que se desarrollan en paralelo, debido a su complejidad. Dentro de la lnea de avinica se ha planteado la necesidad de resolver el siguiente problema: la gran mayora de los sistemas de avinica actuales para vehculos areos autnomos no tripulados (UAV) poseen un sistema de comunicaciones centralizado basado en RS-232 [KAHN01], lo cual genera grandes problemas de escalabilidad en la agregacin de nuevos sensores como por ejemplo: sensor de presin atmosfrica, sensor de temperatura para el tubo de escape del vehculo, sensor de temperatura para el motor del vehculo, sensor para el nivel del combustible, cmara, etc. y podran ser mas dependiendo de los propsitos que se definan para el uso del vehculo. Adems existe una gran limitante para el computador de vuelo en cuanto al numero de interfaces RS-232 disponibles, lo cual en los sistemas de hardware computacional es bastante limitado, para una arquitectura PC104 la cual es la mas utilizada en UAV podran ser tres o cuatro interfaces y la posibilidad de agregar mas interfaces tendra graves repercusiones tanto a nivel de procesamiento como de consumo de potencia, factor clave para el tiempo de vuelo en un UAV. Por lo tanto lo que se busca es disear un bus de avinica que pueda integrar todos los elementos sensores y actuadores del vehculo.

Fig. 1. Diagrama de bloques del sistema de avinica que utiliza el UAV Yamaha R-MAX del Georgia Institute of Technology. Otro gran problema se suscita sobre las restricciones de tiempo inherentes que posee el medio o una interface RS-232 basado en las velocidades de transmisin que utiliza lo cual en los mejores casos es 57.600bps 0 115.200bps, lo que conlleva a que se demande altos niveles de procesamiento sobre el computador de vuelo para obtener los resultados esperados en trminos de las acciones de control a tomar, y otro aspecto clave es que no da lugar al mejoramiento de las frecuencias de muestreo que son necesarias por algunos

algoritmos de control que se implementa sobre el computador de vuelo que pueden proporcionan un mejor funcionamiento o navegacin para el UAV.

3.

OBJETIVOS

3.1. Objetivo general Disear un modelo para el sistema de comunicaciones basado en la arquitectura distribuida CAN que permita el manejo de la informacin desde los sensores y hacia los actuadores con el computador de vuelo, de tal manera que cumpla con los requerimientos de integracin, escalabilidad y tiempo real.

3.2. Objetivos especficos Disear las interfaces a nivel de hardware del sistema de comunicaciones para sensores y actuadores tratando de que sean lo mas pequeas y livianas posibles de tal manera que se pueda ofrecer conectividad de estos dispositivos sobre la arquitectura distribuida. Disear el protocolo para el sistema de comunicaciones el cual definir la forma del intercambio de informacin sobre la arquitectura distribuida; el diseo del protocolo estar basado en la forma solicitud - respuesta. Validar los requerimientos temporales a partir de la implementacin del sistema de comunicaciones, a travs de pruebas reales de intercambio de informacin de tal forma que se garantice los tiempos deseados para la adquisicin y la actuacin.

4.

JUSTIFICACIN

La aeronutica es una de las reas de la ciencia que ms ha impulsado la investigacin de los sistemas automticos de control, en especial en las tcnicas que llamamos modernas. Gracias a los adelantos en la sensrica y la computacin es posible adquirir por bajo costo equipos de computacin pequeos y poderosos, as como sofisticados sistemas de medicin. Por eso el proyecto Colibr ha nacido, y est creciendo, demostrando la posibilidad que tienen los pases del tercer mundo, de acceder a dicha tecnologa. Este proyecto, como una parte del proyecto Colibr, est justificado entonces desde todo mbito: social, tcnico, terico y sobre todo de generacin de conocimiento, as como apropiacin de tecnologa. Tcnica y socialmente el proyecto puede ofrecer grandes posibilidades en nuestro medio ya que la arquitectura distribuida CAN no ha sido de mucha utilizacin y de esta manera se podra apropiar como una buena alternativa de red industrial para las industrias y las empresas de ingeniera a nivel nacional. Acadmicamente las universidades y otros grupos de investigacin del medio podran utilizar el modelo de

comunicaciones para otros tipos de sistemas no solamente de avinica, uno de estos grupos podra ser el grupo de mecatrnica de la Universidad Eafit. La viabilidad de este proyecto est garantizada dada su innovacin dentro de los UAV, el uso de tecnologa existente de bajo costo y las muchas mas posibles aplicaciones que pueda tener en mbitos que requieran las mismas exigencias o requerimientos para lo cual va ser desarrollado. El proyecto Colibr fue aceptado por Colciencias y actualmente se encuentra en ejecucin.

5.

LIMITACIONES DE LA INVESTIGACIN

Alcance Este proyecto de investigacin est limitado al diseo del modelo para el sistema de comunicaciones basado en CAN de la avinica, el cual tomar informacin de los sensores: tres girscopos y tres acelermetros, adems de poder incorporar a la arquitectura distribuida los actuadores tales como los servomotores.

6.

MARCO DE REFERENCIA

6.1. Revisin de la literatura. Antecedentes Hay una oferta creciente de vehculos areos no tripulados, para diferentes aplicaciones como bien se muestra en [UAV Forum], donde se destacan alrededor de cincuenta tipos de aeronaves no tripuladas. Las universidades han sido una fuente importante de investigacin en esta rea, en especial el caso del Georgia y el MIT en Estados Unidos, quienes lideran los proyectos con helicpteros muy evolucionados tecnolgicamente debido a la experiencia recopilada en diez aos de investigacin. El helicptero del Georgia Tech que vuela autnomamente ha superado el problema de la navegacin en tres dimensiones, integrando tecnologa de navegacin satelital (GPS) con un sistema abordo inercial de navegacin, compuesto por acelermetros y girscopos [KAHN01]. Este proceso de integracin se realiza mediante una tcnica de estimacin estadstica llamada Filtros de Kalman. Adems se han probado algoritmos de control convencionales PID, y no convencionales (lgica Difusa y Redes Neuronales). La implementacin de dichos algoritmos se hace sobre un Plataforma x86, y el sistema operativo de tiempo real que corre en este hardware es QNX 4.5. La tcnica de SoftwareEnabled Control [BAY03] le permite al helicptero contar con un software confiable y seguro.

6.1.1. Control y gua de aeronaves a nivel nacional En Colombia, en universidades como la del Cauca existe un proyecto llamado EFIGENIA EJ-1, una aeronave de despegue y aterrizaje vertical, el cual basa su sistema de control y navegacin en una arquitectura multiprocesador, donde cada procesador realiza una tarea independiente y paralela en tiempo real. Para facilitar el trabajo al sistema de control de vuelo y navegacin se han ubicado sensores en el fuselaje y las alas entre los que se pueden mencionar: sensores de presin, aceleracin, infrarrojos, etc., que le permiten conocer con exactitud a cada instante el rumbo, la posicin y actuacin real de avin, tarea vital para el xito de cualquier misin que se le designe al EFIGENIA EJ-1. La Universidad del Valle esta trabajando en un helicptero que cuenta con una cmara abordo y otra cmara que lo sigue desde tierra, tambin un giroscopio para el control de nivel en dos ejes y un sensor de altura. En paralelo se trabaja en el mdulo de procesamiento de imgenes para la deteccin y seguimiento de objetos. En la Corporacin Universitaria Autnoma de Occidente (CUAO) en Cali se cuenta con un sistema mecnico de dos grados de libertad que trata de imitar algunas dinmicas de un helicptero. Sobre l se estn realizando pruebas de identificacin del sistema (modelado experimental). Los proyectos anteriores tienen en comn su escasa difusin, el trabajo personal y a travs de tesis de un autor con su asesor, la solucin de un problema especfico y la falta de un plan de desarrollo estratgico a largo plazo con el tratamiento cientfico necesario y trabajo interdisciplinario.

6.2. Marco terico

6.2.1. Avinica Avinica significa electrnica aplicada a la aviacin y enlaza dos grandes campos de las ciencias, los cuales han alcanzado un gran desarrollo durante el siglo XX: la electrnica y la aviacin [HEL02]. La navegacin y la radionavegacin son sinnimos de avinica, ya que sta ha permitido integrar los sistemas de navegacin para optimizar los recursos y mejorar la calidad de la informacin que se entrega al piloto. Es as como hoy, por ejemplo, es posible tener redes de datos en una aeronave comercial, las cuales permiten interconectar diferentes
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arquitectura distribuida como CAN para optimizar los niveles de desempeo sobre los UAV, prestando los mismos servicios de integracin, escalabilidad y desempeo que ofrecen los sistemas de comunicaciones para aeronaves de gran escala. Para la recoleccin de datos del entorno del vehculo se utilizan sensores, los cuales dependen de la variable especfica que se quiere medir, para el caso de una aeronave estos son, por grupos: Grupo de navegacin y actitud. El control de actitud es uno de los ms importantes dada las caractersticas dinmicas y aerodinmicas de un helicptero [JOH80, MET02, PAD99]. Para percibir la actitud de un helicptero se usan varios tipos de sensores: acelermetros (para medir aceleraciones) y girscopos que sirven para medir velocidades angulares [COR98]. Adems, mediante una tcnica de estimacin de variables de estado llamada filtros de Kalman [ROG00, MYU99], se pueden encontrar nueve estados adicionales para conocer la actitud del helicptero. A este procedimiento de estimacin tambin se suma otro sensor llamado GPS (sistema basado en satlites que permite obtener la latitud, la longitud y la altura). Al sistema completo se le conoce como Unidad Inercial Integrada de Navegacin (UIN) [ROG00]. Con la adicin del GPS [KAP96] y una brjula electrnica se puede navegar en tres dimensiones [COR98]. La altitud se mide mediante un radar altmetro que tiene hasta aproximadamente 50 pies de rango. Todos estos sensores estn interconectados mediante una red de datos a bordo de la aeronave Grupo de planta motriz. Los sensores de la planta motriz tienen la funcin de percibir el estado del motor que proporciona la energa a la aeronave, para lo cual es necesario conocer las revoluciones de giro del eje del motor, la temperatura de cabeza del cilindro, la temperatura del tubo de escape, el nivel de combustible y, por su puesto, el voltaje de las bateras. Carga paga. La carga paga es la capacidad de carga de la aeronave, adems de sus sistemas.

Se pretende que toda la avinica, otros sensores y actuadores estn interconectados mediante una arquitectura distribuida llamada Red CAN (Controller Area Network).

6.2.2

Arquitectura distribuida CAN

Las redes CAN se utilizan en reas del control y automatizacin industrial como redes de datos de tiempo real (para el caso del vehculo areo no tripulado se requiere tiempo real estricto, lo cual se desea comprobar con el uso de la red CAN) y ofrecen la facilidad de reconfiguracin y deteccin de fallas de dispositivos desde un sitio central y la adicin de nuevos elementos de medicin y/o de actuacin. CAN es un protocolo de comunicaciones basado en una arquitectura de bus para la transferencia de mensajes en ambientes distribuidos. Entre sus fortalezas est el permitir una arquitectura multi-maestro capaz de proveer caractersticas de respuesta en tiempo real,

tolerancia a fallas en la recepcin de mensajes y el mal funcionamiento de los nodos. Originalmente el CAN fue concebido para aplicaciones en el rea automotriz, pero rpidamente propendi hacia reas como el control y la automatizacin industrial, donde los buses de campo (field bus) proveen recursos de conectividad e integracin de dispositivos de igual o distinta tecnologa.

Fig. 2. Esquema de conexin utilizando una Red CAN CAN est estructurado de acuerdo con el modelo OSI en una arquitectura de dos niveles (capa fsica y capa de enlace de datos). Distintas opciones estn disponibles para la capa de aplicacin como: CiA CAN Aplication Layer, CANOpen, SDS (Smart Distributed System), DeviceNet y CAN Kingdom. La capa fsica se basa en dos cables CANL y CANH, por los cuales viajan los datos bajo un esquema de lneas balanceadas o diferenciales. La capa de enlace de datos (DLL) sta estandarizada por la ISO 11898. Los servicios de la DLL en un nodo CAN son implementados por las subcapas de control de enlace lgico (LLC) y de control de acceso al medio (MAC), respectivamente. La subcapa LLC provee las funciones de filtro de aceptacin (son aceptados solo los mensajes cuyos identificadores han sido previamente programados), notificacin de sobrecarga y manejo del proceso de recuperacin de errores. La subcapa MAC es responsable del empaquetamiento/desempaquetamiento de los datos, codificacin de las tramas, manejo de acceso al medio, deteccin de error, sealizacin de error y serializacin y deserializacin de datos.

7.

PREGUNTAS DE INVESTIGACIN

Cmo el modelo diseado para el sistema de comunicaciones basado en la arquitectura distribuida CAN soportar las necesidades de integracin, escalabilidad y tiempo real de tal forma que garantice las condiciones deseadas en el vehculo areo autnomo no tripulado?

8.

PLANTEAMIENTO METODOLGICO

8.1. Tipo de investigacin Descriptiva: El propsito del proyecto es el diseo de un modelo para el sistema de comunicaciones de un UAV, el modelo que se obtenga ser expuesto totalmente la comunidad acadmica para futuros proyectos en reas a fines. La descripcin se expresara de forma detallada en todas sus partes: sensores y actuadores escogidos, diseo del hardware, programacin en bajo nivel para los nodos y de alto nivel para el computador central y diseo del protocolo. 8.2. Diseo de la investigacin Experimental: En todas las partes o fases del proyecto es necesario realizar pruebas de funcionamiento sobre el primer diseo para luego realizar ajustes y obtener el diseo definitivo el cual dar garanta del nivel de desempeo y funcionamiento deseado. 8.3. Mtodo de investigacin La investigacin buscar inicialmente centrarse en un proceso de consulta y documentacin alrededor de los temas en la cual se basa para luego empezar a escalar sobre el sistema de comunicaciones completo. El diseo del modelo para el sistema de comunicaciones se divide en: una concepcin y definicin clara de cmo realizar el conexionado entre los elementos que conformaran la red de tal manera que propenda a las caractersticas de desempeo que se esperan, una parte de hardware que involucra el diseo de las interfaces para sensores y actuadores, una parte de software que agrupa la programacin de los microcontroladores de las interfaces, mas la programacin del computador central o como es comnmente llamado computador de vuelo que permita intercambiar informacin sobre la red de una forma centralizada; adems se adiciona el diseo del protocolo de comunicaciones que permitir el intercambio de informacin sobre la red. Por ultimo, deben ser validados los requerimientos temporales sobre el sistema de comunicaciones, para as poder garantizar el buen funcionamiento y desempeo del mismo. El desarrollo de la investigacin contar con diferentes fases: Recopilacin y anlisis de informacin: Consistir en la recoleccin de bibliografa y datos sobre el desarrollo de trabajos similares, sobre los usos que ha tenido la arquitectura distribuida CAN y los resultados obtenidos. Diseo de las interfaces o nodos CAN para sensores y actuadores: Tendr una etapa inicial de comprensin y entendimiento sobre el funcionamiento de los sensores y actuadores que se escojan para el vehculo, para lo cual se establecern foros de discusin organizados por el proyecto Colibr.

Desarrollo del software en los procesadores de los nodos CAN: Con el nodo CAN establecido electrnicamente, se deben realizar los programas para comunicar los nodos en la arquitectura distribuida. Diseo del protocolo: Despus de haber logrado interconexin entre los nodos de la red CAN, se debe disear el protocolo que regir la forma de comunicarse entre el computador de vuelo y los nodos. Desarrollo de software en Labview para recepcin y envi de mensajes sobre la red CAN que permita definir y establecer flujos de informacin sobre la red. Validacin de los requerimientos temporales del sistema de comunicaciones: No solo es importante la interconexin de los nodos de sensores y actuadores de la red CAN con el computador de vuelo, si no adems tener certeza de que la informacin fluye a travs de la arquitectura distribuida en tiempo real. Esto es circunstancia imprescindible para poder lograr las condiciones deseadas sobre el vehculo. Desarrollo de material bibliogrfico: Con el proceso de la investigacin se redactara una monografa que ilustre todas las etapas y los resultados finales, tambin se redactara una ponencia y se buscara su publicacin en revistas del medio.

8.4. Tcnicas e instrumentos para la recoleccin de la informacin Recoleccin, sistematizacin y estudio de informacin por Internet y bases de datos, revistas y libros especializados Modelos de sensores y actuadores Estructura de la arquitectura distribuida CAN. Modelos de protocolos de comunicacin.

8.5. Tratamiento y procesamiento de la investigacin El proyecto tendr un repositorio para el almacenamiento y organizacin de la informacin el cual ser la pgina Web del proyecto Colibr: http://www.control-systems.net Adems se presentara un documento con los resultados (grficas, modelo del sistema de comunicaciones basado en CAN, diseo del protocolo, software CAN para flujo de informacin y determinacin de tiempo real) y su anlisis (ventajas, desventajas, sugerencias, retos, evaluacin a la luz del marco terico y el planteamiento del problema, aspectos favorables, dificultades, extensiones a otras reas, etc.)

9.

EXPECTATIVAS

Al final de la investigacin se pretende obtener los siguientes resultados: Presentacin de un documento con los resultados (grficas, modelo del sistema de comunicaciones basado en CAN, diseo del protocolo, software CAN para flujo de

informacin y determinacin de tiempo real) y su anlisis (ventajas, desventajas, sugerencias, retos, evaluacin a la luz del marco terico y el planteamiento del problema, aspectos favorables, dificultades, extensiones a otras reas, etc.) Artculos y ponencias nacionales con la descripcin detallada de las interfaces para sensores y actuadores en arquitectura distribuida CAN. Discusin de resultados por todo el grupo (proyecto colibr)

10. USUARIOS POTENCIALES Esta investigacin pretende servir de apoyo al proyecto Colibr, en el que trabaja actualmente la universidad a travs del grupo de investigacin de Sistemas de Control Digital, por lo tanto se pretende integrar los resultados obtenidos con otras fases del proyecto y que sirva de utilidad para el grupo que desarrolla el control dentro de este proyecto. Tambin se pretende aportar significativamente sobre el Grupo de Investigacin en Redes y Sistemas Distribuidos para el cual la arquitectura distribuida CAN es totalmente novedosa. Diferentes empresas del sector aeronutico como el caso de las empresas Industrial Aeronutica e Ingeniera Avanzada, quienes actualmente apoyan el proyecto Colibr. Adems del sector industrial donde los sistemas de comunicaciones para ambientes distribuidos es actualmente necesario en sus procesos industriales para el monitoreo o actuacin remota.

11. ESTRATEGIAS DE DIFUSIN Y DIVULGACIN Con el fin de dar divulgacin a los resultados y el trabajo realizado en la investigacin se proponen las siguientes estrategias. Presentacin de un documento con los resultados (grficas, modelo del sistema de comunicaciones basado en CAN, diseo del protocolo, software CAN para flujo de informacin y determinacin de tiempo real) y su anlisis (ventajas, desventajas, sugerencias, retos, evaluacin a la luz del marco terico y el planteamiento del problema, aspectos favorables, dificultades, extensiones a otras reas, etc.) Artculo y ponencia nacional con la descripcin detallada de las interfaces para sensores y actuadores en la arquitectura distribuida CAN. Programas en bajo nivel para los microcontroladores que definen cada nodo CAN. Sustentacin del protocolo de comunicacin diseado. Discusin de resultados por todo el grupo (proyecto colibr) Artculo y ponencia nacional con los resultados obtenidos.

12. SECTORES BENEFICIADOS Sector aeronutico Sector Militar Sector educativo

13. ASPECTOS ADMINISTRATIVOS 13.1. Recursos humanos, institucionales, materiales, computacionales y otros Este proyecto no requiere desembolsos, ya que todos los recursos necesarios estn enmarcados sobre el proyecto Colibr. La Bibliografa se encuentra disponible en Bibliotecas y en Internet, por lo tanto no se requieren compras adicionales a las del proyecto Colibr. Las Universidades cuenta con las licencias de software requeridas por lo tanto no hay que adquirirlas.

13.2. Tiempo y cronograma

Actividad / Tiempo (mes) Estudio sobre arquitectura distribuida CAN Estudio de la organizacin y arquitectura de la familia de los microcontroladores PIC18FXXX Puesta en marcha del modulo CAN interno para el microcontrolador PIC18F258 Pruebas para el intercambio de datos en red CAN

10

11

12

Implementacin bus de avinica

de
X

X X X

Diseo y fabricacin de nodos CAN (para sensores y actuadores) Intercambio de datos sobre bus de avinica y diagnostico de tiempo real Diseo y puesta en marcha de protocolo para la adquisicin de datos y envi de datos hacia actuadores. Adems de software de CAN en Labview

14. BIBLIOGRAFA

AUVSI, Association for Unmanned Vehicle Systems, International's Aerial Robotics Competition. http://avdil.gtri.gatech.edu/AUVS/IARCLaunchPoint.html Bay J.S., Heck B.S., Software-Enabled Control, IEEE Control System Magazine, Vol. 23, No. 1, pp 19-20, 2003 CORBAS A., Sistema de Navegacin, McGraw Hill, 1998 Helfrick A., Principles of Avionics, Avionics Communications, 2002 Johnson W., Helicopter Theory, Dover, 1980 Kahn D. Aaron, The Desing and Development of a Modular Avionics System , Thesis the Master of Science in Aerospace Engineering, 2001. Kaplan E., Understanding GPS principles and Applications, Artech House, 1996 Mettler B., Tischler M.B., Kanade T., System Identification Modeling of a Small-Scale Unmanned Rotorcraft for Flight Control Design", American Helicopter Society Journal, Vol. 47, No. 1, pp 50-63, 2002 Myungsoo J., State Estimation via Sensor Modeling for Helicopter Control using and Indirect Kalman Filter, Proceedings IEEE International Conference., 1999

Padfield G.D., Helicopter Flight Dynamics: The Theory and Application of F lying Qualities and Simulation Modeling, AIAA Education Series, pp 514, 1999 Rogers R., Applied Mathematics in Integrated Navigation Systems, Education Series AIAA, 2000.