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UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

INGENIERA ELCTRICA

ASIGNATURA: COMUNICACIONES II

TEMA:

ESTACIN No. 4 MANIPULACIN.

DOCENTE: INGENIERO JULIO ZAMBRANO

ALUMNOS: ANDRS ORELLANA KEVIN ROS JOS SARANGO JUAN PABLO PESANTEZ JOS VALAREZO CUENCA 2014

Universidad Politcnica Salesiana Elctrica.

Ingeniera

COMUNICACIONES II Prctica No. 4 ESTACIN DE MANIPULACIN DEL SISTEMA DE PRODUCCIN FESTO.

RESUMEN: En el presente informe se pretende realizar la programacin de las direcciones tantode las entradas como de las salidas de la estacin de manipulacin, que son los sensores y actuadores que se detallarn en sus respectivas direcciones, en el software SIMATIC S7 para luego implantarlo en el 313c-2DP v2.6 y comprobar en el sistema de produccin. OBJETIVOS GENERAL: Lograr la coordinacin de entradas y salidas con sus respectivas direcciones para luego implementarlas en el CPU respectivo.

OBJETIVOS ESPECFICOS:

Concordar la interface entre PG/PC del PLC y el software SIMATIC S7, para poder realizar el respaldo respectivo. Identificar cada uno de los sensores (entradas) y de los actuadores (salidas) con sus respectivas direcciones mediante una tabla de variables. Realizar el esquema con el cual se va a controlar la estacin de manipulacin con las condiciones dadas.

MARCO TERICO: SISTEMA DE PRODUCCIN MODULAR (MPS). Es un sistema para personas que confieren especial importancia a la formacin realista en mecatrnica y en tcnica de automatizacin, al valor permanente y a la robustez del equipamiento ya que las estaciones representan los subprocesos ms comunes de todo tipo de fabricacin automatizada con una plataforma para la clase prctica basada en problemas para un mayor realismo industrial en tcnica de automatizacin y sistemas de manipulacin.

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Figura 1. Sistema de produccin Modular de FESTO. El MPS consta de varias estaciones que como ya se mencion representa subprocesos de produccin entre las cuales estn: Estacin de Distribucin Estacin de Distribucin con AS-i Estacin de Verificacin Estacin de Procesamiento Estacin de Manipulacin, neumtico Estacin de Manipulacin, elctrica Estacin de Pulmn Estacin de Robot Estacin de Montaje Estacin de Punzonado Estacin de Clasificacin Estacin de Clasificacin PROFIBUS DP Estacin de Prensa con Msculo Neumtico Estacin Pick & Place Estacin de Separacin

Estacin de Manipulacin.

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Figura 2. Estacin de Manipulacin. La Estacin de Manipulacin, neumtico, est equipada con un manipulador flexible de dosejes.Las piezas insertadas en el soporte son detectadas por un sensor de reflexin directa. El dispositivo manipulador toma la pieza de all con la ayuda de una pinza neumtica. La pinza est dotada de un sensor ptico que distingue entre piezas "negras" y "no negras". Las piezas pueden colocarse en diferentes rampas segn este criterio. Pueden definirse otros criterios de clasificacin si laestacin se combina con otras estaciones. Las piezas tambin pueden transferirse a la estacin siguiente. El sistema de manipulacin modular de Festo, utiliza componentes de manipulacin industrial. Un eje lineal de neumtico, permite que cilindro baje y recoja la pieza, para posteriormente llegar a la posicin de terminado, con la deteccin de la posicin final sirve que el cilindro se eleve en el eje Z. El sensor ptico integrado en la griper de la pinza reconoce las piezas de trabaj o. La estacin de manipulacin, sus caractersticas. Es muy flexible, longitud de la carrera, la inclinacin de los ejes, la disposicin de los sensores de posicin final y la posicin de montaje se pueden ajustar. Esto permite a la estacin para ser adaptado para una amplia gama de tareas de manipulacin sin el uso de elementos adicionales. El terminal de vlvulas en el mdulo PicAlfa elctricoestequipado con dos vlvulas de solenoide de un solo individuo.

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LEVANTAMIENTO DE SENSORES Y ACTUADORES CON SUS RESPECTIVAS DIRECCIONES DE LA ESTACIN DE MANIPULACIN. Para el levantamiento se hace el reconocimiento de todos los sensores y actuadores fijndose enla estacin contrastando con el respectivo manual, adems para el direccionamiento de las entradas y salidas se utiliza una tabla de variables cargando un OB1 en blanco para comprobar.

E 124.1 E 124.2 E 124.5 E 124.4 E 124.6 A 124.0 A 124.1 A 124.2 A 124.3 A 124.4
DESARROLLO

Entradas Sensor en el inicio del eje lineal doble efecto Sensor en el final del eje lineal doble efecto Sensor en el inicio del pistn Sensor en el final de pistn Sensor de la mano nonatica Salidas Actuador de corrido del eje lineal Actuador de regreso del eje lineal Actuador del pistn Actuador del mano neumtica Brazo hacia la izquierda

Software y Programas Desarrollados El programa se inicializa al pulsar E125.0; con estos se abre el griper que tiene como direccin A124.3, el pistn baja actuando A124.2, retenido por un contacto de A124.2 ya que el pistn es d simple efecto. Al momento que llega el pistn al tope activara el griper capturando la pieza con el sensor E124.6 desconectando A124.2 y de esta forma sube el pistn. En el momento que regresa el pistn al tope se encender E124.5 actuando A124.1 que hace que actu el brazo sobre el eje lineal. Teniendo en cuenta que el E124.6 se cierra luego para no afectar el comienzo en el circuito A124.1 de este modo queda retenido el actuador. Con esto procedemos a habilitar nuevamente el pistn con el sensor E124.2 de modo que actu A124.2, cuando llega al tope el griper se abra soltando la pieza con la ayuda de una marca para no perjudicar el inicio. Finalmente con el sensor E124.1 activara el temporizador en 1 seg, T1 desactivando todo el circuito para la estacin de manipulacin.

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Fig. 3. Diagrama de Programacin para estacin de Manipulacin.

Fig. 4. Diagrama de Programacin para estacin de manipulacin


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Fig. 5. Diagrama de Programacin para estacin de manipulacin. CONCLUSIONES Antes de efectuar la programacin es de suma importancia conocer la direccin de cada sensor y actuador, es decir tener el levantamiento adecuado de entradas y salidas de la estacin, de manera que se simplifique la programacin.

Se deben sincronizar los tiempos de actuacin de las bobinas, ya que acorde a estos el funcionamiento general ser vlido. Adems se debe conocer, el funcionamiento de la estacin siguiente, para evitar problemas con la secuencia requerida del sistema.

BIBLIOGRAFA:

[1] FESTO; Clula de Fabricacin Flexible, MPS-C; Estacin 4: Manipulacin disponible online: http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E4-MANIPULACION/E4Manipulacion_Omron.pdf [2] El sistema de produccin modular: Del mdulo a la fbrica didctica; disponible online: http://www.festo-didactic.com/int-es/learning-systems

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