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UNIVERSIDAD DEL BIO-BIO


Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica
Ingeniera civil en automatizacin











SIMULACION DINMICA Y USO DE TCNICAS DE CONTROL
AVANZADO EN MANIPULADORES ROBTICOS EN
ENTORNO SIMMECHANICS DE MATLAB.












Anteproyecto de ttulo; Cristian Alejandro Maldonado parra
Concepcin; Agosto 2012

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ndice:


I Parte: introduccin
- Planteamiento del problema
- Objetivos
- Resumen Introduccin

II Parte: teria (marco terico)
- sistemas de referencia
Sistemas de referencia globales
Sistemas de referencia locales
- Grados de libertad
- Cadenas cinemticas
- Tensores de inercia
- Cinemtica de manipuladores

II parte: prctica (simulacin)
- simmechanics
Introduccin simmechanics
Descripcin libreras
Pndulo simple
Pndulo doble
Controladores en simmechanics
PID en simmechanics



















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Capitulo I: introduccin

Planteamiento del problema

Tpicamente en el estudio de los manipuladores robticos se considera la cinematica, no la
dinmica, ya que este estudio normalmente requiere de un modelo matemtico dinamico
que en la mayora de los casos es muy difcil de obtener (mtodo de lagrange,
considerando distribuciones no uniformes de masa), adems este modelo matematico
normalmente ser no lineal, de hecho el mas simple de los mecanismos robticos el
pndulo simple posee una ecuacin diferencial NO LINEAL que lo define, por lo que para
un mecanismo de n grados de libertad tendremos a lo menos n ecuaciones diferenciales
probablemente no lienales y dependientes entre si, lo que represente un desafio desde el
punto de vista de modelacin y control, ya que la mayora de las herramientas de control
automatico estn pensadas para sistemas lineales
en este sentido simmechanics se perfila como una herramienta til en la que se
representa el manipulador a travs de sus componentes fsicos (cuerpos, articulaciones,
etc) y sobre el que puede ocuparse herramientas del entorno simulink de otras libreras
(control, identificacin de parmetros, etc), lo que representa una forma de modelar,
estudiar y simular el control de los manipuladores de manera util, sobre todo si se
requiere del estudio y control de manipuladores de tipo industrial que movern
cantidades de peso y que en gran medida han dejado de ocupar motores de corriente
directa, empezando a utilizar ahora motores AC (robots kuka), tambin en simmechanics
gracias a la compatibilidad de sus bloques con bloques normales de simulink es posible la
simulacin de estos manipuladores bajo distintas tcnicas de control, en ese sentido
destaca la posibilidad de aplicar tcnicas de control avanzado (optimo, predictivo)


Objetivos

1- ocupar las herramientas de simmechanics (libreras, bloques) para el
modelamiento, simulacin y posterior anlisis de resultados de tecnicas control
avanzado (optimo con mnimo consumo energa o mnimo tiempo de respuesta y
predictivo ) con respecto a tcnicas de control de manipuladores estndar (PID)
2- como objetivo secundario: establecer una metodologa de trabajo en
simmechanics orientada al modelamiento y estudio de manipuladores robticos
orientada a trabajar problemas de especificacin de manipuladores para cierto
tipo de trabajo





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Descripcin del trabajo













































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Resumen introduccin

el presente trabajo se gesta como una gua til y a la vez pretende establecer criterios
bsicos y mnimos para el desarrollo de una metodologa de trabajo para la planificacin y
simulacin de movimiento de manipuladores robticos de distinto grado de complejidad y
distinto nmero de grados de libertad acorde a esto presenta 2 grandes partes; terica y
practica

La primera (marco teorico): se plantea como marco terico mnimo y necesario para el
entendimiento de la mecnica y dinmica de manipuladores robticos en aras de plantear
(modelar) modelos de estos para su posterior simulacin en simmechanics; nos presenta y
familiariza con conceptos como; sistemas de referencia, grados de libertad, cadenas
cinematicas, tensores de inercia y finalmente la cinematica de manipuladores (formalizmo
de denavit-hartemberg)

Parte practica: presenta y detalla el ambiente de trabajo simmechanics, plantea paso a
paso la construccin de cualquier sistema mecanico, utlizando como ejemplo el modelado
de un pndulo simple, as como tambin hace un presentacion de las tcnicas de control
PID y avanzado y su forma de aplicacin prctica en una simulacin para un pndulo
doble; dejando como trabajo final la utilizacin y comparacin de control tanto PID como
avanzado en un modelo se manipulador robotico real (scorbot/kuka)
























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Captulo II: parte terica

Sistemas de referencia:

todo es relativo.
Albert Einstein

No es posible medir ningn tipo de magnitud sin establecer primero patrones con los
cuales respecto medir, ejemplo los grados Celsius que utilizamos para medir temperatura
tienen como referencia el punto de congelacin (0) y de ebullicin del agua (100), por
ende si queremos poder medir el movimiento de un objeto que se mueve necesitaremos
referenciar su posicin y movimiento de alguna manera.
Por convencin; gracias mayoritariamente al clculo y a los problemas de fsica
referenciamos objetos, posiciones, velocidades y aceleracin en un espacio 3D, este
espacio lo hemos descrito por 3 ejes perpendiculares (XYZ) y hemos establecido el punto
donde se intersectan estos 3 ejes como el origen (0 0 0), esta definicin de sistema de
referencia nos permite describir la posicin de un objeto conociendo las distancias que lo
separan de los ejes
Cabe destacar que para que esta definicin de ejes tenga un sentido deben establecerse al
menos 2 semiejes como positivos y el tercer semieje positivo vendr dado por la regla de
la mano derecha, otra caracterstica quizs la ms destacable es que este sistema de
referencia primario no posee aceleracin (puede tener velocidad constante o nula), lo que
lo transforma en un sistema de referencia global en nuestro entorno de trabajo
simmechanics este sistema de referencia global recibe el nombre de WORLD mundo

Y
X
Z

Fig. n 1.1 ejes cartesianos

Una vez definido nuestro sistema de referencia podemos anclar anclar los cuerpos en el a
travs de grounds tierras, en cualquier parte del mundo.
Tambin, podemos definir subsistemas de referencia, los cuales son tiles para referenciar
cada cuerpo independientemente
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Sistemas de referencia locales

Hemos definido un sistema de referencia global, el cual nos permite referenciar
posiciones, velocidades y aceleraciones con respecto a l, pero cada cuerpo en el espacio
tiene y su propio sistema de referencia, es decir podemos referenciar otros cuerpos con
respecto a este.
Esto es un sistema de referencia local, es cual es posedo por cada cuerpo, en
simmechanics es denominado CS coordnate system, para diferenciarlo del sistema de
referencia global, a sus ejes sern , ,
i i i
X Y Z , donde i representa el n del cuerpo que
contiene el sistema de referencia local, con esto podemos definir la posicin de cualquier
punto del cuerpo en coordenadas locales, lo cual se de mucha utilidad en la modelacin
de cuerpos en simmechanics


Y
X
Z
, ,
i i i
P
X Y Z
coordenadas

cuerpo i


Fig. n 1.2 punto P en el sistema de referencia local definido a travs de
i i i
X Y Z

Resumiendo el SRG (sistema de referencia global) permite definir la posicin de cualquier
punto de un mecanismo en el espacio, si este punto es a su vez el origen de un SRL
(sistema de referencia local) de un cuerpo y necesitaremos saber la posicin de un punto
P con coordenadas locales necesitamos adems saber la orientacin del SRL con
respecto al SRG, de esta forma podramos definir la posicin de este punto P en el espacio
utilizando primero la posicin del origen del SRL en el espacio y luego proyectando sus
coordenadas a los ejes del SRG en el caso de la figura se asume que el eje Z prima es
paralelo al eje Z y el ngulo alpha determina la orientacin de los ejes Xi y Yi con respecto
al SRG teniendo en cuenta las ideas planteadas, podemos entonces definir el punto P en el
SRG, ya que bastara con sumar a las coordenadas de r la proyeccin de Xi e Yi en el SRG
utilizando el ngulo alpha

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Y
X
Z
SRG
i
Y
i
X
i
Z
( , ,0)
i i
P x y
( , , )
x y z
r r r r





Fig. n 1.3 relacin entre SRG y SRL, definicin de P en SRG


En importante visualizar el hecho de que el SRL est anclado sobre el cuerpo donde est
definido, su orientacin y posicin en el espacio (espacio definido por el SRG), depende
exclusivamente de la orientacin y posicin del cuerpo en el SRG, esto tiene gran
importancia, ya que permitir entender de mejor forma aspectos en la modelacin de
sistemas mecnicos
La orientacin y posicin inicial del SRL en el espacio definido en el cuerpo permitir
definir las conexiones y modelar el sistema mecnico para una configuracin inicial, como
se ver posteriormente
Ya que el SRL est anclado al cuerpo, una vez que este cuerpo rote o se desplace, el SRL
seguir cualquier movimiento del cuerpo, este concepto se ilustra en la fig. 1.5 donde se
observa claramente como el SRL definido para una posicin y orientacin inicial del
cuerpo, rota acompaando el giro del cuerpo, la orientacin del SRL dentro del cuerpo no
cambia pero si rota desde el punto de vista del SRG. Conociendo su orientacin en el SRG
y sus coordenadas locales de un punto es posible entonces conocer la posicin de un
punto del sistema mecnico a nivel global










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Grados de libertad

Ya habindose comentado acerca de los sistemas de referencia y su importancia, estos
permiten primeramente definir puntos a nivel local en los cuerpos y con el conocimiento
de la posicin y orientacin a nivel global del SRL, es posible definir estos mismos puntos
en el espacio en el SRG, antes de poder entrar de lleno a la modelacin de sistemas
mecnicos, es necesario introducir otro tema importante, este es el de los grados de
libertad de un sistema

Grados de libertad (para un sistema dinmico):

se refiere al nmero mnimo de nmeros reales que es necesario especificar para
determinar completamente el estado fsico, mecnicamente para cada partcula libre del
sistema y por cada direccin en la que esta es capaz de moverse existirn 2 grados de
libertad, uno relacionado con su posicin y otro con su velocidad
En un sistema real existirn ligaduras entre las partculas, en este caso el nmero total de
grados de libertad ser el nmero de variables menos el nmero de ligaduras

Formalmente (mecnica clsica):

Un conjunto de N partculas interactuantes pero movindose sin restricciones en el
espacio tridimensional tiene 6N grados de libertad (tres coordenadas de posicin y tres
velocidades).
Si el conjunto de partculas se mueve sobre un estado d-dimensional el nmero de grados
de libertad es 2dN.
Si existen k ligaduras entre las partculas del sistema, los grados de libertad sern

GL : 6N k 6N

Segn lo anterior una partcula libre en un espacio tridimensional tendr 6 grados de
libertad
Ahora si este espacio tridimensional es el definido por el SRG y la partcula es un cuerpo
(todo cuerpo puede tratarse como una sola partcula), entonces este cuerpo quedara
completamente definido en el espacio por 6 grados de libertad (coordenadas
generalizadas)
3 de ellas sern de traslacin (X, Y, Z) las cuales definen su posicin en el SRG y otras 3
definen la orientacin del cuerpo con respecto al SRG
1 2 3
( , , ) .
Es importante destacar que cuando estas coordenadas generalizadas son con respecto al
SRG se llamaran coordenadas absolutas, si no es as, es decir estn referidas a otro
sistema de referencia que no sea el SRG (SRL de otro cuerpo) se llamaran coordenadas
relativas

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Y
X
Z
i
Y
i
Z
i
X
2




Fig. n 1.5 grados de libertad de una partcula-cuerpo en el espacio 3D del SRG

El cuerpo definido en la figura no est anclado al suelo, tiene todas las libertades para
desplazarse y orientarse en el espacio, todas sus coordenadas generalizadas son grados de
libertad, sin embargo definir los grados de libertad (GL) de un sistema ms complejo que
implica conexiones (ligaduras) no es trivial, al agregar cuerpos y conexiones entre ellos,
algunas coordenadas generalizadas se vuelven redundantes, o se no son necesarias y
pueden ser reemplazadas, concluyendo para poder definir un sistema ms complejo se
debe determinar un nmero mnimo de coordenadas generalizadas que permitirn definir
por completo cualquier punto del sistema (mecnico)

Ejemplo: al anclar este cuerpo al suelo se introduce una conexin, cada conexin
restringir el movimiento de 2 cuerpos (los une), esto establece una relacin matemtica
que permite eliminar coordenadas generalizadas redundantes, las cuales se pueden usar
para determinar los GL de un sistema
Estas relaciones matemticas consisten en una serie de ecuaciones que ligan las coordinas
generalizadas de un cuerpo con el otro
Cabe recalcar que las conexiones siempre se realizarn entre 2 cuerpos, al unir un cuerpo
a la tierra tendramos 12 coordenadas generalizadas (6 por cada cuerpo), sin embargo
sabemos que la tierra es un cuerpo especial, del cual sabemos todas sus coordenadas,
dependiendo del tipo de conexin podremos eliminar coordenadas redundantes,
obteniendo finalmente solo los GL del sistema mecnico
La fig. X muestra un cuerpo anclado a la tierra (grounds) por una rotula que permite solo
el giro relativo en torno a un eje (eje Z)

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Como esta conexin permite solo un giro relatico en torno a un solo eje del cuerpo
grounds, podemos definir que las coordenadas de traslacin del cuerpo x, y, z y las
coordenadas de rotacin estn restringidas, por lo tanto el nico GL que existe es
Como se puede reconocer en el ejemplo una conexin introduce restricciones de
movimiento, podemos asociar cada conexin a un conjunto de GL dependiendo de la
conexin que utilicemos, si bien simmechanics determina en forma automtica los GL del
sistema mecnico, es bueno tenerlos en cuenta antes de la modelacin de un sistema
mecnico






























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Conexiones (articulaciones)

Anteriormente se revis el concepto de grados de libertad y como las conexiones entre
cuerpos estn involucradas con los grados de libertad totales, es momento de centrase en
las conexiones propiamente tal
En simmechanics existirn principalmente 2 tipos de conexiones una de carcter
rotacional y otra de carcter trasnacional, estn son junta de revolucin (rotacional), la
que puede compararse con una rotula y la junta prismtica (translacional), la a que pude
compararse con un pistn, ambos tipos de conexiones restan la misma cantidad de
coordenadas generalizadas, si bien introducen distinto tipos de GL, debe recordarse el
hecho de una conexin involucra 2 cuerpos, adems debemos convenir que es el segundo
cuerpo el que se desplazara o rotara segn el caso con respecto al primer cuerpo, es
conveniente y necesario considerar que el primer cuerpo involucrado se encuentra fijo
para efectos de la definicin de la conexin y el segundo cuerpo es el que se desplazar o
rotara.

Junta de revolucin:

Permite un giro relativo entre 2 cuerpos en torno a un solo eje, el giro relativo entre 2
cuerpos se restringe entonces, permitiendo que el segundo cuerpo solo pueda girar en un
eje con respecto al primer cuerpo, tambin cabe sealar que implcitamente se est
restringiendo la libertad de traslacin del segundo cuerpo, ya que al estar conectado al
primer cuerpo este no puede moverse sin mover el segundo cuerpo tambin
Entonces hemos restringido el desplazamiento relativo de 2 cuerpos, luego hemos
restringido 2 de sus 3 rotaciones posibles, pudiendo los 2 cuerpos unidos rotar en torno a
un solo eje, si conocemos las coordenadas generalizadas del primer cuerpo solo necesitar
una coordenada extra para para poder determinar cualquier punto de este sistema
mecnico compuesto de 2 cuerpos, esta ser un Angulo y ser el GL que se asociara a este
tipo de conexin
Por lo tanto el GL de una junta de revolucin corresponder a un Angulo que mide el giro
del segundo cuerpo con respecto al primer cuerpo, para medir este Angulo se necesita
establecer un vector de referencia en cada cuerpo, definir este vector dentro de cada
cuerpo resulta importante para poder modelar sistemas mecnicos
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1
z
1
x
1
y
1
R
1
z
2
x
1
y
2
R
Giro
Eje de revolucion de la junta
1
R
2
R
q GL



Fig. n 1.7 conexin junta de revolucin y definicin de GL entre sus vectores de referencia R1 y
R2

La figura anterior muestra la conexin tipo junta de revolucin, en esta se aprecia que el
eje de giro es solo uno y que el GL asociado a la conexin es un ngulo, se asume que el
eje de giro es paralelo a los vectores
1
z y
3
z , pero en la prctica este eje no tiene que ser
paralelo con algn eje principal de los SRL. Adems se muestran los vectores de referencia
definidos en cada SRL como
1
R y
2
R , estos vectores de referencia son los que permiten
definir y medir el GL, un cambio en el valor de este GL implicara el giro del vector
2
R
formando el ngulo correspondiente, debe recordarse que para efectos de la conexin el
primer cuerpo esta fijo
Como
2
R est definido y fijo en el SRL del segundo cuerpo su giro tambin implicara
entonces el giro del cuerpo, de esta forma se genera el giro relativo entre los 2 cuerpos
Para finalizar es destacable mencionar que una conexin tipo junta de revolucin implica
un solo GL entre 2 cuerpos (asumiendo que conocemos las coordenadas generalizadas del
primer cuerpo) y que este GL corresponde a un ngulo medido entre 2 vectores de
referencia definidos en los SRL de cada cuerpo











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Junta prismtica

esta permite solo el desplazamiento relativo de los 2 cuerpos respecto a un nico eje, se
restringe tambin cualquier giro relativo entre los 2 cuerpos, el segundo cuerpo se
desplaza con respecto al primer cuerpo siguiendo solo una direccin posible por un lado
entonces se restringe el giro relativo en cualquier sentido de los cuerpos, como el primer
cuerpo esta fijo, es imposible que el segundo cuerpo experimente algn giro si el primero
no lo est haciendo, luego solo se permite el desplazamiento relativo en una sola
direccin, restringiendo la libertad de hacerlo en las 3 direcciones distintas, de nuevo si
conocemos las coordenadas generalizadas del primer cuerpo, nos bastara con conocer la
distancia que existe entre los puntos de la conexin prismtica para determinar cualquier
punto del sistema mecnico, ya que sabramos de antemano la orientacin del SRL del
segundo cuerpo
Por lo tanto el GL de una junta prismtica corresponde entonces a una distancia que mide
el desplazamiento relativo de 2 cuerpos a lo largo de un eje, para medir esta distancia se
necesita conocer primero los puntos de conexin de cada cuerpo y luego la direccin del
eje de desplazamiento, los puntos de conexin se definen arbitrariamente dentro de cada
cuerpo, sin embargo el eje de direccin de desplazamiento queda definido tambin por un
vector de referencia, ambos vectores de referencia debern ser paralelos en el SRG,
trasladando estos vectores a los puntos de conexin se define entonces el eje de
conexin, al igual que en la junta de revolucin, estos vectores de referencia sern muy
tiles a la hora de modelar sistemas mecnicos


1
z
1
x
1
y
1
R
2
z
2
x
2
y
2
R
q GL
Eje de la junta prismatica


Fig. n 1.9 conexin de junta prismtica y definicin de GL






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En la figura se muestra como los vectores de referencia
1
R y
2
R condicionan la direccin
del eje de desplazamiento, en la prctica, si recordamos que el primer cuerpo esta fijo,
solo el vector
1
R condiciona la direccin del eje de desplazamiento
Sin embargo, desde el punto de vista del SRG el vector
2
R debe alinearse para quedar
paralelo con
1
R , el segundo cuerpo entonces gira, para permitir esta alineacin,
condicionando la orientacin de su SRL
Finalmente cabe destacar que una junta prismtica implica un solo GL entre 2 cuerpos
(asumiremos, nuevamente que conocemos las coordenadas generalizadas del primer
cuerpo), al igual que en una junta de revolucin, este GL representa una distancia medida
entre los puntos de conexin prismtica de los cuerpos (puntos negros en la figura) a lo
largo de una direccin definida por los vectores R



































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Cadenas cinemticas

Ya habiendo hablado acerca de los GL y los tipos de conexiones ms utilizados, es turno de
explorar el concepto de cadenas cinemticas

Cadena cinemtica:

es la sucesin de cuerpos y conexiones, esta sucesin pude ser abierta o cerrada, dando
origen a cadenas cinemticas abiertas y cerradas, un ejemplo de cadena cinemtica
abierta es el manipulador robtico, una cadena cinemtica cerrada en cuando a todos los
cuerpos de la cadena se conectan 2 o ms conexiones
Como se vio anteriormente, si se considera fijo el primer cuerpo de una conexin existe
solo un GL asociado a esta, si bien analizamos 2 cuerpos, podemos hablar segn la
definicin, que estos cuerpos corresponden a cadenas cinemticas abiertas, porque existe
un cuerpo en la cadena que tiene solamente una conexin, entonces en las cadenas
cinemticas abiertas es posible definir que cada conexin implica un GL, sin embargo en
cadenas cinemticas cerradas no podemos definir lo mismo, en cadenas cinemticas
cerradas existe un mayor nmero de restricciones, lo que implica que los GL no se pueden
asociar al nmero de conexiones en el sistema mecnico
En la fig. hay 2 mecanismos, el 1 consiste en una cadena cinemtica cerrada con 1 solo
GL, a pesar de que hay 4 conexiones y el segundo es una cadena cinemtica abierta con 2
GL.


) a
) b



Fig. n 1.10 a) cadena cinematica cerrada, b) cadena cinematica abierta


En la CCA cada conexin implica un GL, es til recordar que cuando se realiza una
conexin al suelo, se utiliza como primer cuerpo involucrado en la conexin el cuerpo
GROUND, ya que sabemos de antemano que este esta fijo y sabemos todas sus
coordenadas generalizadas necesitaremos saber solo 1 GL para poder definir cualquier
punto del cuerpo 1 involucrado en la primera conexin, ahora si seguimos avanzando en
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la cadena cinemtica la segunda conexin est definida entre el cuerpo 1 y el cuerpo 2, al
conocer el valor del GL q1 podemos decir que el cuerpo 1 est completamente definido en
el espacio y podemos utilizarlo como referencia, para efectos de la segunda conexin,
podemos decir que el cuerpo 1 esta fijo, ya que conocemos su posicin y orientacin a
travs del GL q1, de esta forma solo necesitaramos el valor del GL q2 para definir
cualquier punto del cuerpo 2 y por lo tanto completar la definicin del sistema mecnico
en el espacio
En una cadena cinemtica cerrada el anlisis no es tan trivial, si bien la primera conexin
se puede analizar en forma similar a una cadena cinemtica abierta, avanzando en la
cadena cinemtica cerrada nos podemos dar cuenta que la ltima conexin que vuelve a
anclarse al cuerpo Ground implica que con solo 1 GL es posible definir el sistema mecnico
por completo, por lo tanto no es posible asociar cada GL con cada conexin
En simmechanics nunca ser necesario saber de antemano la cantidad de GL del sistema
mecnico, ya que son determinados automticamente, sin embargo una limitacin es que
no se pude escoger el GL, para cadenas cinemticas abiertas esto no produce problemas,
ya que cada conexin implica un GL, sin embargo para cadenas cinemticas cerradas como
en la fig. 10 no podramos elegir arbitrariamente que GL se site en la segunda conexin
Resumiendo; el concepto de cadena cinemtica es importante, ya que definiremos
conexiones que unen cuerpos formando una cadena, cada conexin tendr asociada un
GL, siempre y cuando se trate de una cadena abierta, de otra forma debemos estar
conscientes del hecho de que simmechanics escoger el GL























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Tensores de inercia

Adems de los GL y las cadenas cinemticas hay otro concepto que merece ser estudiado
por s solo, este es el de tensor de inercia, en simmechanics un cuerpo se caracterizar por
sus propiedades geomtricas y de masa, esta ltima estar definida por la masa en si del
objeto (cuerpo) y por su tensor de inercia, formalmente tenemos

Tensor de inercia:
Es un tensor simtrico de segundo orden que caracteriza la inercia rotacional de un slido
rgido, expresado en una base del espacio viene dado por una matriz simtrica, dicho
tensor se forma a partir de los momentos de inercia segn 3 ejes perpendiculares y tres
productos de inercia

Pero que es un TENSOR?

Tensor:
En matemticas y fsica un tensor es cierta clase de cantidad algebraica de varias
componentes, que es capaz de generalizar los conceptos de escalar, vector y matriz, bajo
un concepto mayor de tal forma que estas cantidades sean independientes del sistema de
coordenadas elegido, conviene utilizar el concepto de sumacion de Einstein

Una vez elegida la base vectorial, las componentes de un tensor en una base vendrn
dadas por una multimatriz, el orden de un tensor ser el nmero de ndices necesarios
para especificar sin ambigedad una componente del tensor, un escalar ser considerado
como un tensor de orden cero, un vector ser un tensor de orden uno y una matriz ser
un tensor de orden 2 y un tensor de orden 3 sera un arreglo de nmeros tipo matrix
(una matriz cubica)

Hemos presentado su definicin formal, antes de ms detalles se presenta un resumen de
dinmica de un cuerpo rgido para algn lector no familiarizado con estos temas y dar un
contexto adecuado para el entendimiento del tensor de inercia como concepto fsico












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Dinmica del cuerpo rgido

Un cuerpo deformable de dimensiones finitas puede ser entendido como compuesto de
un nmero infinito de partculas, as que en efecto este cuerpo poseera un nmero
infinito de grados de libertad, por el otro lado un cuerpo rgido no se deformara y puede
probarse (como ya se hizo ) que tendr solo 6 grados de libertad, esto viene del resultado
del hecho de que la distancia entre cualquier par de partculas permanecer constante, el
concepto de un cuerpo rgido es ms una idealizacin matemtica que una realidad fsica,
sin embargo en los casos en que las deformaciones del cuerpo son insignificantes
comparado con el movimiento del cuerpo como un todo, el concepto puede ser vlido , de
todas formas es un concepto til que permite que nos permite describir el movimiento de
un cuerpo por solo 6 coordenadas, las cuales sern generalmente 3 traslaciones y 3
rotaciones (como ya las hemos describi anteriormente)

Muchos de estos principios y expresiones se derivan y estn conectados con sistemas de
partculas y son igualmente vlidos para cuerpos rgidos, en particular la relacin entre
fuerza y momento lineal y las relaciones entre torque y momento angular, permanecen
sin cambios para cuerpos rgidos, lo mismo aplica para los principios de conservacin del
momento lineal, angular y de la energa, por supuesto para cuerpos rgidos el momento
angular y la energa cintica toman formas especiales, en funcin de los trminos de los
momentos y de los productos de inercia, similarmente el principio de Hamilton y las
ecuaciones de lagrange para cuerpos rgidos conservan su forma general, dado que los
cuerpos rgidos son un caso especial de un sistema de partculas.
Cuando el movimiento es describido en trminos de solo 6 coordenadas generalizadas las
ecuaciones de restriccin resultantes del hecho que la distancia entre 2 partculas
permanecer constante, son consideradas automticamente
En conexin con esto podemos decir que cuando una coordenada generalizada representa
una rotacin, la correspondiente fuerza generalizada es realidad un torque y no una
fuerza












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Cinemtica de un cuerpo rgido

El caso de movimiento mas general de un cuerpo rgido es descrito por 6 coordenadas
generalizadas , por lo tanto un cuerpo rgido que se mueve en el espacio libremente posee
6 grados de libertad, podemos concebir el hecho de que un cuerpo rgido est constituido
de un nmero infinito de partculas de masa, y que la distancia entre 2 de estas partculas
permanecer constante, concordando con la definicin de cuerpo rgido, no es difcil
demostrar el hecho de que este cuerpo rgido posee solo 6 grados de libertad, para esto
consideremos una de las partculas del cuerpo rgido movindose sin restricciones en el
espacio, por lo tanto habr 3 grados de libertad asociados con esta partcula.
Una segunda partcula del mismo cuerpo rgido solo aadir 2 grados ms de libertad a la
cuenta, ya que debemos descontar de los 3 grados de libertad posibles uno dado el hecho
de que las 2 partculas mantendrn una distancia constante entre ellas, esto es una
restriccin cinemtica.
Una tercera partcula solo podr aadir un grado ms de libertad, ya que debe mantener
una distancia constante a las 2 partculas anteriores
Ninguna otra partcula podr aadir grados de libertad, ya que las distancias entre las 3
primeras permanecern constantes
Por lo tanto podemos deducir que el movimiento de 3 partculas d un cuerpo rgido
determinara el movimiento de este cuerpo completamente, con la obvia conclusin de un
cuerpo rgido posee 6 grados de libertad
Es a menudo conveniente escoger estos 6 grados de libertad que describen el movimiento
del cuerpo rgido como 3 traslaciones en cierto punto y 3 rotaciones en el mismo, para
terminar un sistema de ejes, llamado eje del cuerpo esta adjunto a este y el movimiento
es describido en trminos de la traslacin del origen o de estos ejes como tambin de la
rotacin de estos con respecto al espacio inercial, de hecho esta es la nica descripcin
del movimiento que necesitamos ya que ninguna partcula de masa del cuerpo se mueve
con respecto a estos ejes
Por lo tanto podemos deducir que la velocidad absoluta de una partcula del cuerpo rgido
ser

0
v v r = +
Y la aceleracin absoluta

0
( ) a a r r = + +

Despus de definir 0 r r = = y dejando r r = como el vector de radio del punto en
cuestin medido con respecto a los ejes del cuerpo
El caso en el cual uno de las partculas del cuerpo rgido esta fija en un espacio inercial es
de considerable inters para la dinmica de cuerpo rgido, la orientacin del cuerpo rgido
puede ser definida en trminos de una transformacin ortogonal dada por la matriz de 3 x
3 [ ( )] l t que relaciona los ejes del cuerpo rgido con el sistema inercial en cualquier tiempo
21

t, si inicialmente los ejes del cuerpo rgido coinciden con el sistema de referencia inercial,
entonces [ (0)] [1] l = , la cual es una matriz unitaria
Despus podemos mostrar que el desplazamiento general de un cuerpo rgido con una
partcula fija es una rotacin alrededor de un eje a travs de la partcula fija, esto implica
que en el espacio inercial hay un eje del cuerpo rgido que no es afectado por la rotacin,
lo cual es equivalente a decir que os componentes de un vector coinciden con los ejes de
la rotacin permanecen igual como antes de la rotacin, esto puede ser expresado
matemticamente como

} { } {
[ ]( ) l x x = =

Ahora consideremos el problema general de los valores propios de una matriz

} {
[ ]( ) l x x =

Del cual la ecuacin es un caso especial , la ecuacin homognea anterior tiene
soluciones no triviales para solo cierto s valores de , estas constantes llamadas valores
propios son denotados como
r
, y los vectores correspondientes conocidos como vectores
propios se denotan como
} {
( )
( 1,2,3)
r
x r = ,entonces la matriz ortogonal real [ ] l
representando la rotacin del cuerpo rgido debe tener un valor propio igual a 1, si el
planteamiento acerca del desplazamiento de un cuerpo rgido es verdadero
En general la ecuacin 4.4 tiene 3 distintos valores propios
r
, los cuales pueden ser
ordenados en una matriz diagonal [ ]

, y los 3 vectores propios asociados


} {
( ) r
x
formando una matriz cuadrada [ ] x , as que la ecuacin 4.4 puede ser re-escrita como

[ ]( ) [ ][ ] l x x =



Pre multiplicando esta ecuacin por
1
[ ] x

obtenemos

1
[ ] [ ]( ) [ ] x l x



As que la solucin para los valores propios se reduce a encontrar una matriz [ ] x que
transforme [ ] l en una matriz diagonal, una transformacin de este tipo es conocida como
transformacin de similitud
Dado que [ ] l no es simtrica, aunque real, alguno de los valores propios pueden ser
complejos, de lo que se desprende que sus vectores propios asociados pueden ser
complejos , estos vectores propios complejos no tienen significado para nuestro problema
fsico, por lo que esto es irrelevante, lo que es relevante y mucho es el hecho de que la
transformacin ortogonal en cuestin no afecta la magnitud del vector } {
x , as que
22

denotando como
} {
*
y
} {
*
x a los complejos conjugados de } {
y } {
x respectivamente
tenemos
} {
} { } {
} {
* *
T T
x x =



Y si } {
x es un vector propio, debemos tener

} {
} { } {
} {
* * *
T T
x x x x =

Donde
*
es el complejo conjugado de de la ecuacin anterior sigue que

*
1 =

O lo que es lo mismo: la magnitud de los valores propios es unitaria

Las matrices [ ] l y [ ]

de la ecuacin deben ser similares, lo que implica que sus


valores propios son iguales y son los valores de los determinantes caractersticos, esto nos
permite escribir

( ) 0
ij ij ij ij
l = =

Donde
ij
es el delta de kronecker y la notacin ( 1,2,3)
i ij
i = = ha sido usada,
expandiendo los 2 determinantes, concluimos que

1 2 3
l =

Donde dado que todos los elementos
ij
l son reales, el determinante l es tambin real,
sigue de esto que de los 3 valores propios al menos uno debe ser real y los otros 2
complejos conjugados o reales

Entonces el valor propio real debe ser igual a +1 , sigue que la matriz de transformacin
ortogonal [ ] l describiendo la rotacin de un cuerpo rgido relativo a un espacio inercial
tiene un valor propio 1 = , as que la ecuacin 4.3 es verdadera con la implicacin fsica
de que existe un vector que no es afectado por la rotacin, esto finalmente prueba el
postulado de que en general el movimiento de un cuerpo rgido con una partcula fija es
una rotacin acerca de un eje atraves de esta partcula (punto), donde el eje en cuestin
es el eje de rotacin, este postulado es conocido como el teorema de Euler para el
movimiento de cuerpos rgidos
23

La direccin del eje de rotacin puede ser obtenida resolviendo el problema especial de
los valores propios, el ngulo de rotacin pude ser obtenido tambin si para una
transformacin de similitud para [ ] l dada uno de los ejes, digamos el eje x1 coincide con
el eje de transformacin, pero la rotacin de x1 puede ser escrita como matriz de la forma

1 0 0
0 cos sin
0 sin cos


(
(
(
(



Y a causa de que la transformacin de similitud deja el rastro de una matiz (la suma de los
elementos de la diagonal principal de la matriz) sin cambios, el rastro de 4.12 de be ser
igual al rastro de[ ] l antes y despus de la trasformacin, entonces

3
1
1 2cos
ij
i
l
=
+ =



De la cual obtenemos el valor de la rotacin en trminos de las 3 rotaciones que definen el
matiz [ ] l
El caso de desplazamiento de un cuerpo rgido ms general corresponde de la traslacin
del cuerpo y luego de la rotacin de este con respecto a una lnea, es posible de escoger el
eje de rotacin como paralelo a la lnea de traslacin , entonces el movimiento puede ser
visto como el de un destornillador, esto es referido como el teorema de chasles, el cual
puede ser explicado reconociendo primero que la rotacin acerca de cualquier eje es
equivalente a una rotacin de un ngulo igual acerca de un eje paralelo y de una
traslacin perpendicular al eje

















24

Momentos lineales y angulares de un cuerpo rgido
(obtencin formal de la martriz de inercia Tensor de inercia)

Consideremos un cuerpo rgido con una masa total m y establezcamos que x, y, z sean los
ejes adjuntos al cuerpo con el origen en o (como mostrado en la figura), el cuerpo puede
ser entendido como compuesto de un gran nmero de partculas de masa
i
m
Donde la distancia entre 2 de estas partculas es constante. Puede ser representado
tambin como un slido continuo en cada punto del cual es definido un elemento
diferencial de masa, lo que puede ser interpretado como una contraparte de la partcula
de masa, estas definiciones retienen la misma estructura que un sistema de partculas (de
hecho lo son) y pueden ser expresadas en trminos de una integral sobre el cuerpo en
trminos de una sumatoria del sistema de partculas, en este proceso utilizando la
ecuacin 4.1( de velocidad) para la velocidad de un punto (partcula) del cuerpo rgido ,
debemos tener en cuenta automticamente el hecho de que el cuerpo tiene solo 6 grados
de libertad


Z
X
Y
z
x
y
i
m
i
r
c
r C

k
j
i m
O
0
R


Fig. n 1.11 cuerpo rigido

Considerando lo anterior el vector de radio desde el origen o hacia el centro de masa c es
definido como

1
1 1
lim
n
c i i
cuerpo n
i
m dm
m m

=
= =


r r r

25


Por supuesto en el caso de que el origen coincida con el centro de masa, tendremos
0 dm =

r , el momento lineal del cuerpo rgido tiene la expresin



0
1 1
0 0
=lim lim ( )
( )
n n
i i i i
n n
i i
c
m m
dm dm m

= =
= +
= + = +


p r
r r
v v
v v





De donde se puede entender que la integracin es llevada sobre el cuerpo entero, pero
la cantidad en parntesis es reconocida como la velocidad del centro de masa C, as que la
ltima ecuacin puede ser escribida como

c
m = p v

Donde
c
v es la velocidad del centro de masa, entonces el momento lineal es igual al
producto de la masa total y de la velocidad del centro de masa
Si el origen O es escogido como coincidente con el centro de masa C retiene la misma
forma pero la velocidad
c
v no incluir la velocidad angular , ya que
c
r es cero

El momento angular de un cuerpo rgido en el origen O estar definido por

0 0
1
0
lim ( )
)
n
i i i
n
i
m dm
dm dm

=
= = +
= +



L r r r
r r r
v v
v

(


Pero el punto O esta fijo, por lo que
0
0 = v , y si O coincide con el centro de masa, sigue
que 0 dm =

r , entonces el momento angular de un cuerpo rgido en un punto O el cual


esta fijo o coincide con el centro de masa es

0
)dm =

L r r (

De algebra vectorial tenemos la relacin

) ) ( ) = r r r r r r ( (

Por lo que el momento angular se reduce a

0
) ( ))dm =

L r r r r ((
26

El cual se descompone en 3 componentes

x xx x xy y xz z
y yx x yy y yz z
z zx x zx y zz z
L I I I
L I I I
L I I I



=
= +
= +

En la cual las 3 cantidades

2 2
2 2
2 2
( )
( )
( )
xx
yy
zz
I r x dm
I r y dm
I r z dm
=
=
=



Son llamadas momentos de inercia, y las 6 cantidades




xy yx
xz zx
yz zy
I I xy dm
I I xz dm
I I yz dm
= =
= =
= =



Son llamadas productos de inercia, ntese el hecho de que
2 2 2 2
r x y z = + + , pronto
veremos que los momentos y productos de inercia forman los componentes de un tensor
cartesiano de segundo orden llamado tensor de inercia (si, el mismo), entonces el tensor
de inercia puede ser convenientemente tratado bajo la forma de una matriz simtrica

2 2
2 2
2 2
( )
[ ] ( )
( )



xx xy xz
yx yy yz
zx zy zz
r x dm xy dm xz dm
I I I
l I I I xy dm r y dm yz dm
I I I
xz dm yz dm r z dm
(

(
(
(
(
= =
(
(
(

(








A la cual nos referiremos como matriz de inercia, introduciendo la matriz columna { }
i
r la
cual representa el vector radio
i
r y la matriz diagonal
2
i
r
(

con todo valor no igual a


cero igual a
2
i
r las ultimas ecuaciones pueden ser condensadas en la expresin compacta

{ }{ } { }{ }
2 2
1
[ ] lim ( ) ( )
n
T T
i i i i i i i
n
i
l r r r m r r r dm

=
( (
= =








27

Ya que por definicin, los ejes adjuntos del cuerpo estn unidos a l, los elementos de la
matriz de inercia [ ] l son constantes, en otros casos se podra escoger como sistema de
referencia un sistema rotando con respecto al cuerpo, en cual caso los elementos de la
matriz [ ] l no son constantes, este hecho por si solo apunta a la ventaja de trabajar con un
set de ejes fijos en el cuerpo, a veces si el cuerpo posee simetra con respecto a los ejes,
podra ser posible obtener momentos de inercia constantes incluso para un set de ejes
movindose relativos al cuerpo, los momentos y productos de inercia son de importancia
considerable, de hecho en simmechanics son el factor crucial a la hora de definir las
caractersticas de un cuerpo, sin la informacion del tensor de inercia es imposible simular
adecuadamente la dinmica de un cuerpo rgido en simmechanics, ahora que hemos
introducido y definido adecuadamente un marco terico suficiente, podemos tratar el
concepto de tensor de inercia con mayor profundidad y propiedad

Tensor de inercia (de nuevo)
como dijimos anteriormente el tensor de inercia es un tensor cartesiano simtrico de
orden 2 compuesto por los productos y momentos de inercia de un cuerpo rgido

Finalmente y para reafirmar la importancia del tensor de inercia, este contiene
informacion relevante no solo acerca del cuerpo en si (que es lo que queremos en el
modelamiento y simulacin), sino que tambin posee informacion acerca de la energa
cintica de rotacin del cuerpo rgido de la siguiente forma

El tensor de inercia se define como un tensor simtrico de segundo orden tal que la
forma cuadrtica construida a partir del tensor y la velocidad angular da la energa
cintica de rotacin, es decir

1 1
( )[ ]
2 2
1 1
( )
2 2


x
rot x y z y jk j k
j k
z
xx xy xz x
rot x y z yx yy yz y jk j k
j k
zx zy zz z
E l I
I I I
E I I I I
I I I
| |
|
= =
|
|

\ .
( | |
( |
= =
( |
|
(

\ .









28

Cinemtica de manipuladores

Rotaciones

La razn de la utilizacin de sistemas de referencia global y sistemas de referencia locales
es que su utilizacin conjunta permite referenciar movimientos relativos a un sistema
local de una forma absoluta desde el punto de vista del sistema de referencia global, la
forma de lograr esto es a travs de las matrices de rotacin las cuales poseen la
informacion de transformacin de un sistema de referencia con respecto a otro

Existen 3 rotaciones posibles, relacionadas ntimamente con los 3 grados de libertad
rotacionales de un cuerpo rgido en el espacio que son (bajo una nomenclatura
americana)

Roll, pitch, yaw ( ) , ,

1 rotacin roll: la rotacin en torno al eje z, es decir el resto de los ejes cambia de
posicin (giro), mientras el eje z no cambia, es llamado tambin balanceo

2 rotacin pitch: es la rotacin entorno al eje y, es decir el resto de los ejes cambia de
posicin, mientras el eje y no cambia, es llamado tambin cabeceo

3 rotacin yaw: es la rotacin en torno al eje x, es decir el resto de los ejes cambia de
posicin, mientras el eje x no cambia, es llamado tambin orientacin

Estas rotaciones son comnmente utilizadas por marineros y aviadores, es til
imaginarnos un barco o un avin con un sistema coordenado de ejes adjunto en l, en
este caso tendramos:














29

ngulos Euler

Primera rotacin
Al tener una articulacin que rota en sentido anti horario en el eje z
0
y
1
y
1
x
0
x
0
z
1
z


Fig. n 1.12 Primera rotacion

Las coordenadas cartesianas de la punta (o de cualquier otro punto dentro del cuerpo)
vistas desde el sistema de referencia primario o inercial estarn dadas por (problema de la
localizacin)

0 1
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
p p
p p
p p
x x
y y
z z


| | | | | |
| |
|
=
| |
|
|
| |
\ .
\ . \ .

Dnde
0
p
p
p
x
y
z
| |
|
|
|
\ .
: posicin de un punto del cuerpo en el sistema de referencia 1

1
p
p
p
x
y
z
| |
|
|
|
\ .
: Posicin del punto del cuerpo vista por el sistema de referencia 0

De la misma forma el problema de la visualizacin se resuelve de la siguiente forma

1 0
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
p p
p p
p p
x x
y y
z z


| | | |
| |
| |
|
=
| |
|
|
| |
\ .
\ . \ .

Segunda rotacin
30


Ahora supongamos que el cuerpo en cuestin rota un ngulo en el eje de referencia a
partir de su nueva posicin actual

1
x
2
x
1
z
0
z
1
y
2
y



Fig. n 1.13 Segunda rotacion

Para el problema de la localizacin tendremos la siguiente solucin

1 2
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
p p
p p
p p
x x
y y
z z


| | | |
| |
| |
|
=
| |
|
|
| |
\ .
\ . \ .



















31

Tercera rotacin

Finalmente, si a partir de la nueva posicin actual en el sistema de referencia 2 realizamos
una nueva rotacin en el eje con un ngulo , tendremos la siguiente situacin
2
z
3
z
3
y
2
y
2
x
3
x



Fig. n 1.14 Tercera rotacion


Para esta nueva situacin el problema de la localizacin estar resuelto por la siguiente
expresin
2 3
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
p p
p p
p p
x x
y y
z z


| | | |
| |
| |
|
=
| |
|
|
| |
\ .
\ . \ .


Resumiendo y finalizando, para un problema de localizacin en el cual han ocurrido las 3
rotaciones

0 1
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
p p
p p
p p
x x
y y
z z


| | | | | |
| |
|
=
| |
|
|
| |
\ .
\ . \ .

1 2
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
p p
p p
p p
x x
y y
z z


| | | |
| |
| |
|
=
| |
|
|
| |

\ .
\ . \ .

2 3
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
p p
p p
p p
x x
y y
z z


| | | |
| |
| |
|
=
| |
|
|
| |
\ .
\ . \ .


Reemplazando se tiene finalmente que
32


0 3
cos sin 0 cos 0 sin 1 0 0
sin cos 0 0 1 0 0 cos sin
0 0 1 sin 0 cos 0 sin cos
p p
p p
p p
x x
y y
z z



| | | | | || || |
| |
| | |
=
| |
| | |
| | |
| |

\ .\ .\ .
\ . \ .


Finalmente el problema de la localizacin escrito de manera compacta es

0 3
p p
r R R R r

=



Lo anterior es vlido si y solo si las rotaciones ocurren en el orden especificado, cada
matriz de rotacin es vlida para cualquier caso, pero al aplicar esta frmula debe tenerse
en cuenta el orden en el cual ocurren las rotaciones,
Matemticamente: el producto de matrices NO es conmutativo
Fsicamente:


Considerando lo ltimo y anlogamente, para resolver el problema de la visualizacin
debemos resolver

3 -1 -1 -1 0
p p
r = R R R r




Estas ecuaciones sern de gran utilidad para determinar la ubicacin de la punta de un
mecanismo robtico, en los cuales sus sistemas de referencia auxiliares no se encuentran
desplazados, es decir comparten el mismos origen, pero eso no es el caso habitual en los
manipuladores, los sistemas de referencia estn adjuntos a cada cuerpo, es decir se
mueven con ellos y NO comparten sus orgenes














33

Convencin de Denavit-Hartemberg:

Cinemtica hacia adelante

en estas lneas trataremos de la cinemtica hacia adelante, o mejor dicho de la
formulacin de ecuaciones cinemticas para robots rgidos, el problema de la cinemtica
hacia adelante (forward kinematics) est concebido acerca de la relacin que existe entre
las articulaciones de un manipulador y la posicin y orientacin de la punta de este, es
decir de su punta de trabajo, que es la que finalmente queremos mover a cierta posicin y
en cierta orientacin, planteado de una manera ms formal el problema de la cinemtica
hacia adelante es la determinar la posicin y orientacin de la punta del efector de un
manipulador, conociendo los ngulos de rotacin de sus respectivas articulaciones, estos
ngulos, el estudio de esta problemtica es necesario para el completo entendimiento de
la cinemtica inversa, la cual busca obtener los valores de los ngulos de las articulaciones
necesarios para llevar la punta del efector hacia carta posicin y en cierta orientacin

Cadenas cinemticas

ya hemos tratado anteriormente de las cadenas cinemticas, un robot esta constituido de
un set de cuerpos unidos entre s por articulaciones, las cuales pueden ser tan simples
como juntas de revolucin o juntas prismticas, o pueden ser mucho ms complejas como
una rotula, la diferencia entre la complejidad de las articulaciones est en el hecho de que
las primeras 2 solo aaden un grado de libertad a los cuerpos que unen, en contraste una
rotula tiene 2 grados de libertad, es decir es capaz de aadir 2 grados de libertad a los
cuerpos que une, para efectos prcticos solo trataremos con articulaciones de 1 grado de
libertad

Bajo el supuesto de que toda articulacin tiene 1 grado de libertad, la accin de esta
articulacin puede ser describo por un nmero real; el ngulo de rotacin en el caso de un
ajunta de revolucin o el desplazamiento en el caso de una junta prismtica, entonces el
objetivo de la cinemtica hacia adelante es la de cuantificar el efecto acumulativo total
delas articulaciones en la posicin, orientacin y movimiento del efector del manipulador

un robot manipulador con n articulaciones tendr n+1 cuerpos, dado que cada
articulacin conecta 2 cuerpos, entonces numeraremos las articulaciones desde 1 hasta n
y numeraremos los cuerpos desde 0 hasta n, bajo esta convencin la articulacin i conecta
al cuerpo i-1 con el cuerpo i, consideraremos la posicin de la articulacin como solidaria
con el cuerpo i-1 , o sea cuando la articulacin i es actuada el cuerpo i se mueve, como sea
el cuerpo 0 (el primer cuerpo) esta fijo en el espacio inercial (ES EL GROUND!) y por
supuesto no se mueve cuando las articulaciones son actuadas


34












































35

Capitulo II parte prctica

SimMechanics:

Descripcin simmechanics: caractersticas y posibilidades

SimMechanics es una librera de simulink que est diseada para la modelacin de
sistemas mecnicos dinmicos de forma fcil y eficiente en el entorno de trabajo de
simulink, su gran ventaja es que no es necesario el proceso de modlalo matemtico de
un sistema mecnico, el estudio del sistema mecnico modelado se puede hacer de
manera fcil a travs de la interfaz grfica de simulink,
En resumen en un ambiente basado en diagramas de bloques para la simulacin y diseo
de ingeniera para maquinas rgidas de mltiples cuerpos y su movimiento usando
dinmica newtoniana clsica para fuerzas y torques

Se modela y simula los sistemas mecnicos con un set de herramientas para especificar los
cuerpos y sus propiedades de masa, sus posibles constantes cinemtica y sistemas de
coordenadas y el inicio de la medicin del movimiento de los cuerpos, las herramientas de
visualizacin de SimMechanics muestra animaciones 3D de la simulacin antes y durante
esta

El software simmechanics est basado en simscape, la plataforma para el modelamiento
fsico de la familia simulink, a diferencia del resto del ambiente simulink, en simmechanics
los bloques no representan funciones matemticas, o de operaciones de seales, los
bloques de simmechanics representan componentes fsicos del sistema a simular

















36

Modelando un sistema mecnico

No importando el tamao ni la complejidad de un sistema, habr siempre un set de pasos
a seguir para modelar y posteriormente simular cualquier sistema mecnico, (no
importando su tipo) en simmechanics

- Especificar las propiedades de inercia de los cuerpos, grados de libertad,
constantes como tambin los sistemas de coordenadas locales, adjuntos a todos y
cada uno de los cuerpos, con tal de poder medir movimientos y fuerzas
- Aadir sensores para sensar los movimientos y fuerzas, como tambin
actuadores y elementos de fuerza, para iniciar movimientos y aplicar fuerzas,
incluyendo fricciones continuas y discontinuas
- Iniciar la simulacin, llamando a los solvers de simulink, para encontrar los
moviminetos del sistema, mientras se mantengan las constantes del sistema se
puede generar, compilar y hacer correr las versiones en cdigo del sistema
- Por ltimo se puede visualizar la maquina mientras se construye y se puede
obtener una visualizacin animada mientras se simula, usando la ventana de
simulacin de simmechanics
Ya que en simmechanics modelaremos un sistema mecnico a travs de bloques que
representan componentes fsicos, habr 2 tipos de componentes que sern los ms
importantes y que definirn el sistema como tal
- Cuerpos
- Articulaciones
Tambin cobran especial importancia los sistemas de coordenadas (cada cuerpos tendr
uno)
Y las posibles restricciones que tendr el sistema (relacionadas con las articulaciones)

Cuerpos, sistemas de coordenadas, articulaciones, y restricciones

Los cuerpos del modelo a simular sern especificados por sus masas, tensores de inercia, y
su sistema de coordenadas adjunto (CSs), estos cuerpos se conectan unos otros con
articulaciones las cuales representan los posibles movimientos de un cuerpo con respecto
a otro, sus grados de libertad (GL) o DoFs (en ingls), se puede imponer
constantes/restricciones cinemticas en el movimiento permitido de los cuerpos, esta
constantes limitan los GLs o los manejan como funciones explicitas del tiempo

La interfaz de simmechanics permite distintas formas de especificar los CSs,
constantes/actuadores y fuerzas/torques, se puede
- Adjuntar CSs a distintos cuerpos para especificar ejes locales y orgenes para
actuadores y sensores
- Tomar bloques de articulaciones existentes, o extender la librera de articulaciones
creando articulaciones
- Usar otras herramientas de simulink as como tambin expresiones de MATLAB
37

Definiendo un sistema de coordenadas local

Como explicamos anteriormente la existencia de los sistemas de referencia locales es til
para la determinacin de posicin y movimiento de cuerpos insertos en un contexto
macro, un sistema de referencia global, simmechanics incluye (debe) este sistema por
defecto y aqu recibe el nombre de WORL mundo
Simmechanics permite definir nuestros propios sistemas de coordenadas locales

- Un CSs fijado a bloques de tierra, ubicados en el mundo, pero desplazados del
origen del mundo
- Un CSs fijado a los cuerpos, y que se mueven con ellos

Sensores, actuadores, fricciones y elementos de fuerza

En simmechanics los sensores y actuadores, a pesar de no ser bloques que definen el
sistema mecnico, adquieren una importancia crucial, ya que son estos los encargados de
hacer de interfaz entre el sistema mecnico en s y el resto de los
componentes/herramientas de otras (todas) las libreras de simulink que se usan
normalmente, cabe destacar que los elementos de fuerza representan fuerzas inerciales
que no necesitan entradas externas

Sensores: los sensores detectan/miden el movimiento de los cuerpos y articulaciones
- Las salidas de los bloques sensores son seales simulink que se pueden usar como
cualquier otra seal simulink, se puede conectar un sensor a un osciloscopio y
mostrar los movimientos del sistema
- Se puede usar estas seales como realimentacin al sistema de simmechanics va
actuadores, para especificar los torques/fuerzas a aplicar en las articulaciones en el
sistema

Actuadores: los actuadores especifican las fuerzas/torques de los cuerpos/articulaciones
- Aceptan seales de fuerza/torque de simulink y pueden aplicar estas
fuerzas/torques
En un cuerpo/articulacin a partir de estas seales, estas seales pueden incluir
realimentacin desde un sensor de la articulacin
- Detectan trabamientos y destrabamientos discretos provenientes de articulaciones
para implementar fuerzas de friccin esttica
- Pueden especificar posicin, velocidad y aceleracin de cuerpos o articulaciones
como funciones explicitas del tiempo
- Preparan los estados cinemticos iniciales (velocidad y posicin ) para la
integracin de la dinmica newtoniana

Los elementos de fuerza modelan fuerzas internas entre los cuerpos o actan en las
articulaciones, las fuerzas internas dependen solamente de las posiciones y velocidades de
los cuerpos en s y son independientes de seales externas
38

Simulando y analizando el movimiento mecnico

Simmechanics posee 4 formas de anlisis para el sistema dinmico a simular; estas son
- Dinmica hacia adelante
- Trimming (rellenado?)
- Dinmica inversa
- Cinemtica



Determinacin matemtica de los movimientos de cuerpo rgido

Para que las dinmicas hacia adelante sean solucionables, el sistema debe reunir una serie
de requisitos
- Las masas e inercias de todos los cuerpos son conocidas
- Todas las fuerzas y todos los torques en todos los cuerpos y en todo instante son
conocidos
- Todas las constantes/restricciones cinemticas como los GLs son especificados
como constantes, si las constantes/restricciones son mutuamente consistentes y
son menores en nmero que los GLs, el movimiento del sistema es no-trivial y es
solucionable a travs de integracin
- La condiciones iniciales (velocidades y posiciones) estn especificadas y son
consistentes con todas las restricciones

Para anlisis con dinmica inversa, se especifican los movimientos en vez de
fuerzas/torques y se obtienen estas fuerzas/torques necesarios para producir los
movimientos
















39

Dinmica hacia adelante, Trimming y linealizacion

Dinmica hacia adelante: En el modo de dinmica hacia adelante, la simulacin de
SimMechanics utiliza resolvedores ecuaciones diferenciales ordinarios de simulink para
resolver las ecuaciones de newton, integrando las fuerzas/torques y encontrando los
movimientos resultantes, los ODE solvers proyectan el movimiento de los GLs en el set
matemtico de constantes/restricciones matemticas

Trimming: el modo de Trimming permite usar el Trimming de simulink para buscar el
estado estacionario o punto de equilibrio en el movimiento mecnico, estos estados una
vez encontrados, son el punto inicial de anlisis de linealizacion

Linealizacion: se pueden usar las herramientas de linealizacion de simulink para linealizar
el movimiento futuro de sistema y obtener su respuesta a pequeas perturbaciones en las
constantes/restricciones de las fuerzas/torques y condiciones iniciales

Dinmica inversa: la simulacin de simmechanics puede ser usada para resolver la reversa
de la dinmica hacia adelante, determinando las fuerzas/torques necesarios para un
determinado set de movimientos aplicados al sistema, dependiendo de la tipologa del
sistema se puede escoger entre 2 modos para analizar su dinmica inversa
- El modo de dinmica inversa trabaja con sistemas de cadenas cinemtica abierta
(manipuladores)
- El modo cinemtico trabajo con sistemas de cadenas cinemticas cerradas,
incluyendo restricciones invisibles impuestas por su condicin de cadena cerrada


Visualizando y animando un modelo

Simmechanics soporta una ventana de visualizacin la cual es una poderosa ayuda en la
construccin, animacin y correccin de modelos, la ventana muestra los cuerpos y sus
coordenadas de referencia local de forma

- Abstracta, con formas simplificadas, elipsoides, estas son geometras estndar
- Geometras detalladas por archivos grficos externos
Cabe destacar que es posible generar modelos en simmechanics automticamente a partir
de un archivo que represente un diseo asistido por computadora (CAD), ensamblado y
exportado de un software CAD externo







40

Visualizando un cuerpo durante su modelacin

Una forma de utilizar la ventana de visualizacin es mientras se construye el modelo
- Se puede abrir la ventana de visualizacin antes de empezar a construir el modelo
y ver en esta aparecer los cuerpos mientras estos son incluidos y configurados en
la ventana de modelado
Esto es especialmente til a la hora de aprender cmo hacer modelos complejos,
en este caso la visualizacin puede ayudar a ubicar los cuerpos y sus conexiones
- Se puede hacer un modelo sin abrir la visualizacin y abrir esta al finalizar el
modelo


Visualizando Cuerpos con geometra estndar

La ventana de visualizacin tiene 2 formas abstractas para mostrar los cuerpos, una
derivada de las propiedades de masa, otra del sistema de coordenadas adjunto al cuerpo
(CSs), estas formas son esquemticas, es decir estn basadas en la limitada informacion de
los cuerpos incluida en el bloque del cuerpo

Propiedades de masa: la dinmica de cuerpo rgida de un cuerpo est parcialmente
determinada por la masa total del cuerpo y de cmo est distribuida en el espacio como
encapsulada por su tensor de inercia, cada cuerpo tendr un nico elipsoide que
representa su masa y la distribucin de esta en el espacio
Usar estos elipsoides equivalentes es una forma de visualizar un modelo, los tamaos
relativos del elipsoide indican los momentos e inercia relativos a cada eje

He aqu un ejemplo de visualizacin de un cuerpo



Fig. n 2.1 Cuerpo visualizado como su elipsoide equivalente
41

Propiedades geomtricas: cada cuerpo es representado por un bloque que al menos tiene
una gravedad del cuerpo (CG)
Se puede tambin crear otros CS para un cuerpo, cualquier articulacin, actuador, sensor
deber estar adjunta al origen del CS del cuerpo
El set de orgenes de los sistemas de referencia de un cuerpo pueden ser envueltos por
una superficie, si hay ms de 3 orgenes no coplanarias, esta superficie encierra al cuerpo
entero
La superficie mnima que es capaz de envolver estos orgenes es una curvatura convexa la
cual es otra figura abstracta para visualizar un cuerpo, cabe destacar que dependiendo del
nmero de orgenes de un cuerpo esta curvatura convexa podr adoptar distintas
figuras geomtricas, Menos de 4 orgenes producirn figuras simples

He aqu el mismo cuerpo pero como una curvatura convexa, en este caso los orgenes son
no-coplanarios y la curvatura convexa resulta ser un tetraedro



Fig. n 2.2 curvatura convexa para un cuerpo con 4 orgenes


Animacin del movimiento durante la simulacin

Adems de mostrar los cuerpos del modelo mientras se construye este o despus de que
se haya terminado, se puede mantener la ventana de visualizacin abierta mientras la
simulacin del modelo est corriendo, la ventana de visualizacin animara el movimiento
del modelo, mientras se puede escoger el modo de visualizacin del modelo, ya sea como
elipsoides o como curvaturas convexas y se mover en paralelo a cualquier evolucin de la
simulacin del modelo en la ventana simulink



42

Una interfaz con diseo asistido por computadora (CAD)

Se puede utilizar el importador de simmechanics para generar automticamente un
modelo simmechanics basado en un archivo de datos previamente exportado de una
plataforma soportada CAD, este archivo captura las caractersticas dinmicas importantes
del dibujo CAD que representa el ensamble mecnico que representa el sistema mecnico
El modelo resultante una vez generado puede ser modificado y expandido como cualquier
modelo simmechanics



Modelando, simulando y visualizando mecanismos simples

Anteriormente hemos descrito simmechanics en funcin de sus caractersticas, y sus
posibilidades en cuanto al modelado, simulado y visualizacin de mecanismos, es hora de
ir en mayor profundidad y explicitar el proceso de construccin, simulacin y visualizacin
de un modelo utilizando las herramientas de simmechanics, es hora del como se hace

Esta seccin se divide en las siguientes partes

- Libreras simmechanics
- Pasos esenciales para hacer correr un modelo mecnico
- Modelado y simulacin de un mecanismo simple
- Visualizando un mecanismo simple
- Modelando y simulando un mecanismo de cadena cerrada


Libreras de simmechanics

Las libreras estn ntimamente relacionadas con el tipo de bloques descritos
anteriormente; cuerpos, articulaciones, sensores y actuadores

Acceso a las libreras

Como se mencion anteriormente simmechanics se basa en simscape, por lo que es lgico
que para poder acceder a simmechanics, se deba hacerse a travs de esta primera (una
vez dentro de simulink)

43



Fig. n 2.3 men principal de las libreras simmechanics en entorno simulink


Una alternativa interesante para acceder a las libreras simmechanics es utilizar el
comando mechlib en el workspace

Una vez que hemos ingresado a la librera en si destacan como mens los tipos de
componentes principales de cualquier modelo, estos son

- Cuerpos
- Articulaciones
- Restricciones y drives (constraitas & drivers)
- Sensores y actuadores
- Elementos de fuerza
- Elemento de interfaz
- Utilidades



Fig. n 2.4 sub conjuntos de bloques en la librera simmechanics

44

Como se puede observar a simple vista la librera de bloques est separada en sub-
libreras, cada una con un tipo de bloque mecnico distinto, por lo que ahora pasamos a la
descripcin y anlisis en detalle de cada conjunto de bloques


Cuerpos/Bodies



La librera de los cuerpos (Bodies) contiene los bloques que representaran a los cuerpos
en s mismos, los cuales estarn definidos por sus propiedades de masa (masa y tensores
de inercia)
Sus posiciones y orientaciones, y sus sistemas de coordenadas adjuntos (CSs), esta librera
tambin contiene el bloque de tierra o Ground , el cual representa puntos en el suelo
inamovibles, los cuales tienes su propio sistema de coordenadas anclado a tierra y el
bloque machine enviroment el cual sirve para configuraciones mecnicas del diagrama
de bloques

Articulaciones/Joints



La librera de articulaciones/Joints contiene bloques capaces de representar el
movimiento relativo entre 2 cuerpos como grados de libertas (GLs) (DoFs) la librera est
constituida por articulaciones ensambladas las cuales se encuentran individualmente y
por 2 sublibrerias de articulaciones especializadas

Una articulacin ensamblada restringe el movimiento relativo entre 2 cuerpos a los cuales
est conectada, estas articulaciones son las ya conocidas junta prismtica y junta de
revolucin
Amenos que este explcitamente definido, se puede asumir que una articulacin genrica
ser ensamblada


Articulaciones desensambladas
Esta Sublibreria contiene bloques para articulaciones desensambladas, las cuales son
articulaciones (juntas) que no restringen el movimiento entre los 2 cuerpos a los cuales
est conectada, solo se puede usar este tipo de articulacin para cerrar una cadena
cinemtica
No se puede ni sensar ni actuar sobre esta cadena cinemtica


Articulaciones conectoras sin masa
Esta librera contiene bloques para conectores sin masa (hilo de acero?) en estos los GLs
estn separados por una distancia, no se puede ni sensar ni actuar sobre estos conectores
45

Constraits and drivers




Esta librera provee de bloques para especificar restricciones prioritarias en los GLs entre
los cuerpos, estas restricciones pueden ser independientes o dependientes del tiempo
gracias a alguna seal externa de simulink

Sensores & Actuadores/Sensors & Actuators




La librera de sensores y actuadores contiene bloques para el sensado y la inicializacin de
los movimientos de las articulaciones y los cuerpos, estos bloques juegan un rol especial;
son los responsables de hacer de interfaz entre los bloques de simmechanics y cualquier
otro bloque del entorno simulink

Elementos de fuerza/Force elements




Esta librera contiene bloques necesarios para crear torques o fuerzas entre cuerpos, estos
cuerpos son capaces de modelas las fuerzas internas de un modelo (fricciones?)

Interface elements




Esta librera incluye bloques para conectar maquinas tri-dimensionales modeladas con
simmechanics y maquinas un-dimensionales modelas con simscape

Utilidades




Bloques de diversa ndole tiles para modelacin




46

Pasos esenciales para la construccin y simulacin de un
mecanismo simple

Pasos esenciales para la construccin de un mecanismo simple

Se utiliza el mismo procedimiento bsico para modelar un mecanismo
independientemente de su complejidad, estos pasos son en cierta medida similares a los
necesarios para la construccin de un modelo en simulink, los modelos ms complejos
solo aadirn ms pasos sin cambiar los iniciales y ms bsicos

1- Seleccionar los bloques de Ground, cuerpos y articulaciones
Desde las libreras de cuerpos y articulaciones se debe agarrar y soltar los bloques
de cuerpos y articulaciones necesarios para representar el mecanismo deseado, se
debe incluir al menos un bloque de tierra y un machine enviroment a la ventana de
visualizacin de simulink

El bloque machine enviroment representa las configuraciones mecnicas del
modelo
El bloque Ground representa un punto tierra inamovible que descansa
inercialmente en el espacio

2- Posicionado y conexin de bloques

Se debe ubicar los bloques de articulaciones y cuerpos en una correcta posicin
relativa y conectarse en un orden adecuado, el resultado esencial de esta
operacin es la creacin de un rbol valido de bloques, constituido por


Con una tipologa de cadena abierta o cerrada, con al menos unos de los cuerpos el
que ser el bloque de Ground, se debe conectar exactamente un machine
enviroment por cada Ground

Un cuerpo puede tener ms de 2 articulaciones conectadas a l, pero las
articulaciones debes estar conectadas a 2 y solo 2 cuerpos

3- Configuracin de los bloques de cuerpos

Se debe seleccionar los bloques de los cuerpos y abrir los cuadros de dialogo
(mens) se debe especificar sus propiedades de masa (masa y tensor de inercia),
entonces se debe especificar la posicin y orientacin de los cuerpos y tierras en el
sistema de coordenadas general (mundo) o algn otro sistema de coordenadas,
aqu se sete el sistema de coordenadas locales del cuerpo

47

4- Configuracin de las articulaciones

Se debe seleccionar cada una de las articulaciones y abrir sus cuadros de dialogo,
aqu se debe especificar los ejes de rotacin y traslacin as como los puntos de
pivoteo


5- Seleccionar, conectar y configurar los bloques de restricciones y drivers

Desde la librera de restricciones y drives se debe arrastrar y soltar los bloques de
restricciones y drives entre pares de bloques de cuerpos, se debe seleccionar y
abrir el cuadro de dialogo de cada bloque para restringir o manejar el movimiento
relativo entre 2 cuerpos para cada par de retraccin/manejo

6- Seleccionar, conectar y configurar los bloques de sensores y actuadores

Desde la librera de sensores ya actuadores se debe arrastrar y soltar los bloques
de sensores y actuadores que se necesitan para impartir y sensar el movimiento,
se debe reconfigurar los bloques de cuerpos, articulaciones y restriccin/manejo
para aceptar las conexiones de sensores y actuadores, posteriormente se debe
conectar los sensores y actuadores, se debe especificar las seales de control
(torques o fuerzas aplicadas) a travs de los actuadores y se debe medir los
movimientos a travs de los sensores
Cabe recordar que los bloques de sensores y actuadores son los encargados se
conectar los bloques de SimMechanics con los bloques normales de simulink, no se
puede conectar los bloques de simulink con los bloques de simmechanics de otra
manera, los bloques de actuadores toman las seales importadas de bloques
normales de simulink para impartir movimiento, la salidas de los bloques de
sensores generan seales simulink que se pueden utilizar para alimentar bloques
formales de simulink

En el caso ms avanzado posible se aplican fuerzas/torques y condiciones iniciales,
entonces al iniciarse la simulacin en el modo de dinmica hacia adelante para
obtener los movimientos resultantes, en el modo cinemtico y de dinmica
inversa, se aplican movimientos a todos los grados de libertad independientes, en
este modo se puede encontrar las fuerzas y torques necesarios para generar estos
movimientos

7- Subsistemas encapsulados

Los sistemas hechos con los bloques de simmechanics pueden ser funcionar como
subsistemas de sistemas ms grandes, como los subsistemas en los modelos
normales de simulink, se puede conectar un modelo simmechanics entero como
subsistema de un modelos mayor utilizando el bloque de puerto de conexin
48

Modelando y construyendo una maquina simple

Hasta ahora hemos presentado pasos genricos de como construir una maquina simple,
es hora de aterrizar estos pasos y presentarlos de una manera ms concreta, es decir es
tiempo de construir un modelo real, en este caso el pndulo simple


Modelando el pndulo simple:
El pndulo simple

El pndulo es una de los simples sistemas mecnicos, en su forma ms abstracta est
formado por una masa que cuelga de una cuerda- bastn de masa despreciable pero tiene
una caracterstica muy especial: su comportamiento es no lineal, es decir su funcin de
trasferencia tiene una componente dependiente del tiempo

T
mgsen
mgcos
mg

m
S



Fig. n 2.5 diagrama cuerpo libre del pndulo simple








49

El modelado del pndulo simple en simmechanics pas a paso

Para modelar un pndulo simple no hace ms falta que arrastrar, soltar y configurar los
bloques ms bsicos necesarios para construir los modelos en s, posteriormente solo
hace falta de un sensor para medir el movimiento, a continuacin se presenta el
modelado del pndulo simple paso a paso:

- Abrir la librera de simmechanics
Debemos abrir la librera de simmechanics para tener acceso a los bloques a
utilizar

- Definir el sistema de coordenadas globales y la gravedad
Antes de configurar el bloque Ground debemos entender que el sistema de
coordenadas esta internamente definido como absoluto, el sistema de coordenadas esta
descansando inercialmente y su origen es el (0, 0, 0)

- Configuracin de la tierra Ground
La tierra sirve como el nico CS que es capaz de definir cualquier otro CS (de un cuerpo),
pero se pueden crear tierras adicionales en el resto del mundo, en posiciones distintas al
origen del mundo, utilizando bloques de tierra

Pasos necesarios para la configuracin del bloque tierra
Desearemos colocar el bloque de tierra en la posicin [3 4 5]
1- Se debe abrir la librera Bodies de simmechanics
2- Arrastrar y soltar un bloque tierra y un bloque machine enviroment a la ventana
del modelo
3- Se debe abrir el cuadro de dialogo del bloque tierra y en el campo location [ X Y Z]
se debe ingresar el vector [3 4 5], se debe seleccionar la opcin show machine
enviroment port, una vez hecho esto se debe cerrar el cuadro de dialogo,
finalmente se debe conectar el machine enviroment a la tierra
Una vez hecho estos 3 pasos se debera tener un resultado as

Fig. n 2.6 Bloques iniciales de cualquier modelo en simmechanics
50

El cuerpo

Mientras necesitamos de un machine enviroment y al menos de un bloque de tierra para
construir un modelo mecnico, una maquina real consistir de uno o ms cuerpos rgidos,
as que necesitamos trasladar los componentes de una maquina real en una
representacin basada en bloques

Ya que el cuerpo es el componente ms complicado de la mquina, el bloque del cuerpo
no utiliza toda la informacion acerca de la forma geomtrica ni de la distribucin de la
masa
Un modelo de simmechanics utilizara solo la informacion ms relevante de las
propiedades de masa y una versin simplificada de la informacion geomtrica como su
centro de gravedad, orientacin y el sistema de coordenadas adjunto
Caractersticas de un bloque de cuerpo

Como hemos dicho anteriormente las principales caractersticas de un bloque cuerpos son
sus propiedades de masa conjuntamente con su sistema de coordenadas adjunto
Las propiedades de masa incluyen tanto a la masa como el tensor de inercia, el primero es
un escalar, mientras que el segundo es una matriz real, simtrica de 3x3, la cual no
necesariamente tiene que ser diagonal

La posicin del centro de gravedad del cuerpo (CG) y su orientacin relativa a los ejes de
algn sistema de coordenadas indican donde est el cuerpo y como esta rotado
Estas son las condiciones iniciales del cuerpo durante la construccin del modelo y
permanecen as cuando se inicia la simulacin, a menos que sean cambiadas antes de
empezar

Los sistemas de coordenadas adjuntos a los cuerpos (sus orgenes y ejes ), estn unidos a
los cuerpos y se mueven con ellos, la cantidad mnima de estos CS es uno, el CS y CG (CG
CS), con su origen del CS en el centro de gravedad del cuerpo, entonces el set de sistemas
coordenados del cuerpo son 3 un CSs (adjunto al CG del cuerpo) y 2 otros denominado
CS1 y CS2 los cuales representan los extremos del cuerpo (la distancia entre CS1 y CS2
determinara el tamao del cuerpo), en los CS1 y CS2 irn conectadas las articulaciones del
cuerpo
Por lo tanto si queremos unir 2 cuerpos atraves de una articulacin, el CS2 del primer
cuerpo deber coincidir con el CS1 del segundo cuerpo y as sucesivamente

Adems del nmero mnimo de CSs para definir un cuerpo se podrn aadir tantos CSs
como se quiera o como sea necesario adjuntos aun cuerpo, se necesitar un nico CS por
cada articulacin/restriccin y por cada grupo de actuador/sensor
Los componentes del tensor de inercia son interpretados en el CG CS, ajustando la
orientacin del cuerpo relativa a los ejes del CG CS, entonces la orientacin relativa de los
ejes del CG CS determina completa y absolutamente la posicin y orientacin inicial del
cuerpo, dado que el CG CS est permanentemente anclado al cuerpo durante la
51

simulacin, esta orientacin relativa del CG CS y el cuerpo no cambiara durante el
movimiento, por lo tanto los componentes de inercia en el CG CS tampoco
Ahora volamos al problema del pndulo simple
Propiedades del cuerpo del pndulo simple

Para el caso del modelo del pndulo simple definiremos una barra de acero cilndrica de
densidad uniforme de largo 1 metro y de 2 centmetros de dimetro, la condicione inicial
de la barra es descansando paralela al eje x negativo, horizontal al campo de gravedad, el
inicio de la barra (el punto de pivoteo) se encontrara en el Ground definido en el punto [3
4 5], este sistema coordenado ser el CS1 del cuerpo, el centro de gravedad y el origen del
CG CS ser el centro geomtrico de la barra, los ejes del CG CS sern paralelos al mundo

El acero de densidad uniforme tiene una densidad de 7.93
gr
cc

(
=
(

aqu en el CG CS el
tensor de inercia I ser diagonal y el componente
zz
I controlara el cambio en el eje z
en el plano x-y, el tensor de inercia ser siempre evaluado en el origen de las coordenadas
en el CG, para una barra de largo 1 metro radio 2centrimeso y la densidad ya definida
tendremos:

2
2
6
2
6
2
0 0
2
0 0 1250 0 0
0 0 0 0 0 2.08 10 0
12
0 0 0 0 2.08 10
0 0
12
xx
yy
zz
mr
I
mL gr
I
cm
I
mL
| |
|
|
| | | |
|
( | |
= =
|
( | |

| |
|

\ . \ .
|
|
\ .


Las propiedades geomtricas y de masa estn resumidas en la siguiente tabla

Propiedad Valor
Masa 2490
Tensor de inercia
Posicin origen CG
Posicin CS1

Ahora si seremos capaces de ajustar las propiedades del cuerpo en el cuadro de dialogo
del cuerpo







52

Aadiendo el cuerpo al modelo

1- Se debe abrir la librera cuerpos de simmechanics ( ya la tenamos abierta)
2- Se debe arrastrar y soltar un bloque de cuerpo a la ventana de simulink
3- Se debe abrir el cuadro de dialogo del cuerpo, ntese las 2 principales reas a
llenar en esta:
Mass properties Aqu debe introducirse la masa y el tensor de inercia

Body coordnate system Aqu debe introducirse los distintos sistemas de
coordenadas que definirn la posicin y tambin el tamao del objeto (distancia
entre CS1 y CS2)

Habiendo seguido estos pasos (hasta 2), deberamos tener lo siguiente en la
ventana de simulink

Fig. n 2.7 Modelo del pndulo simple despus haber aadido el cuerpo

Ya pare el tercer paso (configuracin del cuerpo), matlab nos mostrara la siguiente
ventana, aqu es donde la magia ocurre

53



Fig. n 2.8 cuadro de dialogo del cuerpo sin configurar

Ahora en la ventana ingresando los datos restantes



Fig. n 2.9 cuadro dialogo del cuerpo una vez configurado





54

Ntese la forma de ingreso de la matriz del tensor de inercia, cualquier forma distinta a
esta NO ser reconocida por simmechanics y ser susceptible de error
Tambin se puede llamar a una funcin o variable que exista en el workspace que
contenga un tensor de inercia valido que sea de esta forma, el cual debe obtenerse va
cdigo
Hemos definido
Hemos definido satisfactoriamente las propiedades de masa del cuerpo y sus sistemas de
coordenadas, falta an ingresar la orientacin del cuerpo en este sistema de coordenadas

Especificando la orientacin del cuerpo

1- En el cuadro de dialogo del cuerpo se debe seleccionar la pestaa orientacin, la
orientacin por default de todos los CSs es paralela al mundo, el signo de todas las
rotaciones es determinada, como debe ser, sea segn la mano de la regla derecha
2- Para ambos CSs se debe seleccionar la rotacin como relativa al mundo
3- Para CG y CS1 se debe dejar el vector por defecto [0 0 0] y el sistema de rotaciones
y el tem specified used convention como Euler X-Y-Z

Habiendo respetado los pasos se debera tener la siguiente informacion en el
cuadro dialogo, pestaa orientacin



Fig. n 2.10 cuadro de dialogo de configuracin del cuerpo, pestaa orientation

Ya hemos avanzado bastante en la construccin y configuracin del modelo, pero an
falta
Es hora de trabajar sobre la articulacin








55

La articulacin

A pesar de que el sistema mecnico estn constituidos por cuerpos con informacion
geomtrica y de masa, estos no poseen la informacion de cmo se mueven, las posibles
direcciones que puede tomar un cuerpo en el espacio son llamadas Grados de libertad,
estos deben ser representados a travs de bloques de articulaciones


Conectar una articulacin a 2 cuerpos

Como vimos anteriormente una articulacin solo puede existir entre 2 cuerpos
Representamos el movimiento relativo entre 2 cuerpos con esta articulacin, la cual debe
ser conectada a ambos, es decir los bloques de los cuerpos se conectan entre s a travs
de esta articulacin
Una articulacin va conectada siempre a un punto especfico del bloque del cuerpo en
ambos puntos de conexin de la articulacin

Escoger una articulacin para el pndulo simple

El grado de libertad que queremos representar en esta articulacin es un ngulo, por lo
que la eleccin se simplifica, necesitamos una articulacin tipo junta de revolucin
Simplemente debemos seleccionarla de la librera y aadirla al modelo en construccin y
conectarla entre la tierra y el cuerpo

Aadiendo una junta de revolucin prismtica al modelo

Cabe aclarar que deseamos colocar la junta de revolucin prismtica entre la tierra y el
cuerpo, y que la tierra tiene asignado el punto en el espacio (3 4 5), para aadir la junta de
revolucin prismtica al modelo se siguen los siguientes pasos

1- Se debe abrir la librera de articulaciones (Joints)
2- Se arrastra y suelta el bloque de la junta de revolucin en el modelo
3- Se debe rotar el bloque de tal forma que se pueda conectar la base (B) del bloque
con la tierra y el seguidor (follower, F) con el bloque del cuerpo, se hacen ambas
conexiones
4- Abrir el cuadro de dialogo del bloque de la junta de revolucin en el rea
parameters, en la pestaa axes se debe configurar el eje de rotacin el eje z
a- Ingresar [0 0 1] bajo axis of action [X Y Z]
b- Dejar reference CS como world
c- Hacer caso omiso de la pestaa advanced
5- Cerrar el cuadro de dialogo



56

Haber cumplido hasta el punto 3 se debera tener un resultado como el siguiente














Fig. n 2.11 modelo del pndulo simple despus de haber aadido la articulacin

Despus, siguiendo el paso 4 (configuracin en el cuadro de dialogo) se debe apreciar lo
siguiente


Fig. n 2.12 cuadro de dialogo de la configuracin del bloque de articulacin

Ntese el hecho de que el cuadro dialogo de configuracin posibilita seleccionar el
nmero de puertos para sensores y actuadores
Hasta este punto hemos construido el modelo mecnico ms simple jams creado
Es hora de aadir sensores y actuadores capaces de medir el movimiento de nuestro
modelo y de aplicar fuerzas/torques sobre el
57

El sensor

En simmechanics son los sensores los encargados de medir el movimiento y generar una
seal capaz de ser visualizada por un osciloscopio (con esta seal podremos hacer todo lo
que permite simulink, ya que de hecho es una seal simulink comn)

Aadiendo el sensor al modelo
1- Se debe abrir la librera de sensores y actuadores, arrastre y suelte el bloque de
sensor en la ventana del modelo de simulink
2- Abra el cuadro dialogo de la junta de revolucin y ajuste el nmero de puertos
para sensores y actuadores( en el caso de que sea 0), cierre el cuadro dialogo
3- Conecte el bloque de sensor de articulacin a la articulacin a travs del puerto
disponible para ello
4- Abra el cuadro dialogo del sensor (este se puede abrir solo despus de haber
conectado el sensor), seleccione la verificacin para angle y angular velocity
Tambin se debe deseleccionar la opcin output selected signals as one
5- De la librera de simulink arrastre y suelte un osciloscopio, y un XY graph los
necesitamos para medir el movimiento del cuerpo, de la librera de signal routing
escoja un mux y seleccinelo tambin

Habiendo realizado todos los pasos anteriores correctamente, deberamos tener lo
siguiente en la ventana de simulink

Fig. n 2.13 Modelo del pndulo simple una vez terminado


58

La simulacin

Configurar el machine enviroment y los parmetros de configurara

Parmetros de configuracin

1- En la barra de men de simulink abra el men simulacin y selecciones
configuration parameters
2- Selecciones el nodo solver del cuadro de dialogo, bajo solver options cambie el
tem relative tolerance a 1e-6, y el tem absolute tolerance a 1e-4, tambin
cambie el tem Max step size a 0.2
Si se quiere que la simulacin corra sin detenerse, cambie el tem stop time a INF
3- Cierre la configuracin de parmetros

Machine enviroment

1- Abra el cuadro de dialogo del bloque machine enviroment, note el tem
correspondiente al vector de gravedad, el cual es [0 -9.81 0]
2- Seleccione el modo dinmico a utilizar , en este caso ser forward dynamics

Siguiendo estos estos pasos deberamos tener la siguiente vista



Fig. n 2.14 cuadro de dialogo de la configuracin del bloque machine environment
59

Empezando la simulacin e interpretando el movimiento

Ahora estamos en condiciones de iniciar la simulacin y visualizar e interpretar el
movimiento a travs del osciloscopio y el XY graph

1- Abra el cuadro de dialogo del XY graph, ingrese los siguientes parmetros

Parmetro Valor
x- min 0
x-Max 200
y-min -500
y-Max 500

Deje el tem simple time sin cambios y cierre el cuadro

2- Abra el bloque del osciloscopio e inicie la simulacin, el xy graph se abre
automticamente al iniciarse la simulacin

Si el modelo est bien construido y configurado debera obtenerse las siguientes
visualizan en el osciloscopio


Fig. n 2.15 visualizacin de la posicin y movimiento del pndulo simple a travs del
osciloscopio

De la visualizacin notamos que el movimiento es peridico, pero no armnico simple
(sinusoidal), dado que la amplitud del swing es tan grande (180), ntese que el cero del
ngulo es el ngulo inicial horizontal, no el vertical, los ceros del movimiento sern
siempre las condiciones iniciales
60

En cambio el graficador XY (XY graph) nos muestra la relacin del ngulo versus la
velocidad angular sin informacion explicita acerca del tiempo en algn eje
Estas 2 variables trazan una figura similar a una elipse, debido a la conservacin de la
energa total E

2
1
(1 sin )
2
d
J mgh E constante
dt


| |
+ = =
|
\ .


Donde
2
4
zz
mL
J = I + es el momento de inercia de la barra con respecto a punto de
pivoteo (giro), no el centro de gravedad, los 2 trminos de la izquierda de esta ecuacin
son la energa cintica y potencial respectivamente, este diagrama es el llamado diagrama
de fase del sistema



Fig. n 2.16 Diagrama de fase de la simulacin del pndulo simple








61

La animacin

Hemos construido, modelado configurado y simulado un pndulo simple utilizando
simmechanics, solo falta hacer uso de quizs una de sus caractersticas ms destacables, la
posibilidad de animar los modelos

Para habilitar la animacin no hace ms falta que ingresar a configuration parameters
(A traves del men principal o del cuadro dialogo del bloque machine enviroment)
Una vez en l se debe ir hasta la pestaa simmechanics debajo de simscape y se debe
habilitar la opcin de show animation during simulation, esto abrir automticamente la
ventana de animacin cada vez que se inicie la simulacin del modelo, en nuestro caso
nuestra animacin es



Fig. n 2.17 cuadro de dialogo de la configuracin del bloque de articulacin

En la ventana de animacin podemos escoger el tipo de vista que queramos, hacer zoom
in, out etc y podemos iniciar la animacin independientemente de la simulacin de
simulink (la primera vez que simulamos, se genera la animacin de esta)

Finalmente podemos decir que estamos en condiciones de trabajar en simmechanics de
lleno, orientando nuestro trabajo futuro hacia el control de manipuladores, en ese sentido
se presenta a continuacin la forma constructiva en bloques de implementar un
controlador tipo PID y controladores avanzados (optimo, predictivo) en una modelo en
simmechanics adecuado para estos efectos (


62

Controladores en simmechanics

Pasamos ahora a la implementacin de controladores en SimMechanics, como hemos
dicho anteriormente son los bloques de sensado y de actuadores los encargados de hacer
de interfaz entre los bloques de simmechanics y los bloques de simulink normales, los
controladores cualquier sea su tipo caen en esta ultimo tipo por lo que la forma de
interconectar los controladores con simmechanics, merece cuidado y atencin, aun mas
sabiendo que el sensor puede entregar todas sus mediciones por separado o como una
sola seal, pero el actuador, necesita de una sola seal que contenga informacion de
todas , es por eso que se necesita especial atencin en este ltimo factor
Para aplicar la conexin de controladores a simmechanics, necesitamos de un sistema
mecnico que represente un grado de complejidad mayor que el pndulo simple, hacerlo
en este sera una aplicacin trivial, este modelo ser el pndulo doble






























63

El pndulo doble

El pndulo doble puede ser visto como 2 pndulos simples unidos, la tierra del segundo
pndulo ser la masa del primero, este sistema tendr obviamente 2 grados de libertad,
en este caso
1 2
( , )
1

1
T
1 1
m gsen
1 1
m gcos
1
m g
1

2
T
2 2
m gsen
2 2
m gcos
2
m g
2


Fig. n 2.18 Diagrama de cuerpo libre del pndulo doble

Matemticamente el aadir un grado de libertad complejiza mucho el modelo, ya que si
queremos controlar tanto velocidad como posicin de ambos ngulos, necesitaremos un
modelo en variables de estado con 4 ecuaciones, aqu se pone de manifiesto la simplicidad
de simmechanics para el modelamiento de sistemas mecnicos ya que para convertir el
modelo de un pndulo simple a un pndulo doble, solo debemos aadir una articulacin y
otro cuerpo al modelo, de la siguiente forma
(Ya no se mostrara la ventana entera para la presentacin de modelos SimMechanics)

64



Fig. n 2.19 cuadro de dialogo de la configuracin del bloque de articulacin

Por conveniencia se cambiara las posiciones de los componentes de este modelo, se trabajara solo
en el eje x, la tierra estar en el origen (0 0 0), as como tambin los centros de masa estarn en el
centro de los cuerpos

Resumen posiciones
Cuerpo 1 Cuerpo 2
CG [0.5 0 0] [1.5 0 0]
Cs1 [0 0 0] [1 0 0]
Cs2 [1 0 0] [2 0 0]

Una vez construido este modelo, configurado y depurado errores (casi siempre los hay) y
en su mayora son con respecto a las ubicaciones en el espacio de los distintos
componentes
- La ubicacin de la tierra debe coincidir con el CS1 del primer cuerpo
- El CS2 del primer cuerpo debe coincidir con el CS2 del segundo cuerpo
- El sentido de giro de la junta de revolucin debe estar especificado segn el giro
que queramos obtener y en esta eleccin debe considerarse las posiciones de los
distintos cuerpos

Considerando lo anterior es conveniente tener una buena imaginacin espacial, y no solo
con eso, tambin es recomendable hacer un croquis (o varios) de que es lo que se quiere
hacer y las posiciones de todos los componentes (2 posiciones por cuerpo), recordemos
que la distancia entre CS1 y CS2 es la que determina el largo del cuerpo
Ahora una vez simulado el modelo se obtienen las siguientes mediciones



65

La simulacion
Osciloscopio (solo
1
)


Fig. n 2.20 cuadro de dialogo de la configuracin del bloque de articulacin

Diagrama de fase (solo
1
,
1

)


Fig. n 2.21 cuadro de dialogo de la configuracin del bloque de articulacin


66

La animacin



Fig. n 2.22 cuadro de dialogo de la configuracin del bloque de articulacin

Solo se consideran 2 instantneas para la animacin (dura hasta los 20 segundos)

Dado las caractersticas del movimiento es un buen experimento aplicar en l un
controlador, ya sea tipo PID o de otra ndole, dado que no disponemos aun de una
planificacin de movimiento nos centraremos en utilizar un lazo cerrado de control con
algn tipo de controlador con tal que lleve



















67

Controladores en SimMechanics:

El Controlador PID

El controlador PID resulta ser robusto en muchas aplicaciones, actualmente son los ms
utilizados en la industria, la estructura de un controlador PID es simple, aunque esta
simpleza es tambin su debilidad, dado que el rango donde se pude aplicar de forma
satisfactoria es limitado (existe un tipo de plantas inestables que no pude ese estabilizadas
bajo ningn tipo de controlador PID)

Estructura de un PID

Consideremos el caso de un lazo de control de una entrada y de una salida (siso) de un
grado de libertad

Fig. n 2.23 Lazo de control realimentado con controlador PID

Los controladores PID ejercen 3 acciones de control proporcional (P) integral (I) y
derivativa (D), las combinaciones de las acciones de control dan origen a distintos tipos de
controladores P, PI, PD y PID

P: accin de control proporcional la salida del controlador es proporcional al error, es decir
( ) ( ) u t KP e t = que descrita desde su funcin de transferencia queda

( )
p p
C s K =

Donde
p
K , es una ganancia proporcional ajustable, un controlador proporcional es capaz
de controlar cualquier planta estable, pero posee un desempeo limitado y un error en
rgimen permanente (off-set)

I: accin de control integral da una salida del controlador que es proporcional al error
acumulado, lo que indica que es un modo lento de control

68

0
( ) ( ) ( )
t
i
i i
K
u t K e d C s
s
= =


La seal de control tendr su valor distinto de cero aun cuando el error sea cero, por lo
que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones e error, el error en
rgimen permanente es cero

PI: accin de control proporcional-integral, se define mediante

0
( ) ( ) ( )
t
p
p
i
K
u t K e t e d
T
= +



Donde
i
T se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral, la funcin de
transferencia resulta

1
( ) 1
pi p
i
C s K
T s
| |
= +
|
\ .


Con un control proporcional es necesario que exista error para mantener una accin de
control distinta de cero, con la accin integral, un pequeo error positivo nos dar una
accin de control creciente y si fuera negativa la accin de control seria decreciente, este
sencillo razonamiento nos muestra que el error en rgimen permanente siempre ser cero

Muchos controladores industriales tienen solo la accin PI, se puede demostrar que un
controlador PI es eficiente en todos aquellos procesos en los cuales la dinmica es
esencialmente de primer orden, lo que puede demostrarse de forma sencilla mediante
una respuesta al escaln

PD: accin de control proporcional-derivativa se define mediante

( )
( ) ( )
p p d
de t
u t K e t K T
dt
= +

Donde
d
T es una constante llamada tiempo derivativo, eta accin tiene carcter de
previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja
importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin del actuador,
la accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz
durante periodos transitorios de tiempo, la funcin e transferencia de un control PD
resulta ser

( )
PD p p d
C s K sK T = +

69

Cuando la accin de control derivativa se agrega a un control proporcional, permite
obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del
cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error
se vuelva demasiado grande, aunque el control derivativo no afecta de forma directa el
error en estado estacionario, aade amortiguamiento al sistema y por lo tanto permite un
valor ms grande de la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin del sistema
en rgimen permanente

PID: accin de control proporcional-integral-derivativa: esta accin combinada rene las
ventajas de cada una de las 3 acciones de control anteriores, la ecuacin que describe este
controlador es

0
( )
( ) ( ) ( )
t
p
p p d
i
K
de t
u t K e t e d K T
T dt
= + +



Y la funcin de transferencia es

1
( ) 1
PID p d
i
C s K T s
T s
| |
= + +
|
\ .


Mtodos de ajuste de los controladores PID

De todo lo anterior se desprende que los controladores deben ser ajustados en todos y
cada uno de sus parmetros, ya sea su ganancia proporcional o sus tiempos integrativo y
derivativo, este es un proceso engorroso, casi emprico y muchas veces basado en la
prueba y error, para conveniencia de nosotros simulink tiene incluido en el bloques PID
con la capacidad de auto sintonizacin
















70

El controlador PID en simmechanics

Cambiando la disposicin de los bloques del modelo, aadiendo bloques PID y actuadores
al modelo pndulo doble, el siguiente modela plantea un esquema de control por
movimiento es decir se entrega la referencia de las posiciones de los ngulos a alcanzar, y
el actuador entregara la fuerza/torque necesarios para llegar a dicha posicin no
importando la magnitudes de los esfuerzos necesarios, es un mtodo de control suficiente
por el momento ya que no se dispone la planificacin de movimiento





Fig. n 2.24 Modelo del pndulo doble con controladores PID


En el modelo son las constantes las encargadas de entregar los ngulos de referencia a
A los bloques PID, en este caso se establecen las referencias

1
2
60
45

| | | |
=
| |
\ . \ .




71

Para una simulacin de 20 sec se tienen los siguientes resultados (no se han sintonizado
los PID)

Articulacin 0
1
( )


Fig. n 2.25 Respuesta de la posicin angular para entrada tipo escalon de angulo en la primera
articulacion

Articulacin 1
2
( )


Fig. n 2.26 Respuesta de la posicion angular para entrada tipo escalon de angulo en la segunda
articulacion

Los controladores PID han logrado llevar los cuerpos a los ngulos deseados pero en un
tiempo mayor a 6 seg, adems an no sabemos nada de las magnitudes de los esfuerzos
de control de control de los actuadores
72

La animacin del pndulo doble controlado por PID da lo siguiente

















Fig. n 2.27 Animacion del pndulo doble

























73

Sintonizacin de los bloques PID

La sintonizacin de los bloques PID fue complicada, debido a la naturaleza de seal de 3
componentes que reciben los actuadores, hubo que utilizar multiplexores para separar la
seal del PID en los 3 componentes necesarios, una vez realizado esto fue posible utilizar
la herramienta de auto sintonizacin de los bloques PID




Fig. n 2.28 Modelo del pndulo doble con controlador PID conectado para sintonizacion

Detalle de la descomposicin de las seales de entrada al actuador


Fig. n 2.29 Detalle conexin adecuada de un bloque PID a un actuador
74

Cada bloque PID incluye una herramienta de auto tune, la cual para funcionar requiere
de linealizar la planta y a la vez que esta debe ser tipo SISO, una vez iniciado el
sintonizador se ajustan los parmetros del PID en funcin del tiempo de respuesta
deseado, en este caso se ponen al minino, ya que el sintonizador tambin muestra el
posible sobrepaso producto de la accin de control



Fig. n 2.30 Herramienta de sintonizacin del bloque PID