TECNICAS LINEALIZACION APROXIMADA Y LINEALIZACION EXTENDIDA SOBRE EL SERVOMOTOR DC

SEBASTIAN TAMAYO GIRALDO JHON APONTE

UNIVERSIDAD DEL QUINDIO FACULTAD DE INGENIERIA INGENIERIA ELECTRONICA ARMENIA (Q) 2013

TECNICAS LINEALIZACION APROXIMADA Y LINEALIZACION EXTENDIDA SOBRE EL SERVOMOTOR DC

SEBATIAN TAMAYO GIRALDO JHON APONTE

DOCENTE PhD. MSc. Ing. IVAN RAMIREZ

UNIVERSIDAD DEL QUINDIO FACULTAD DE INGENIERIA INGENIERIA ELECTRONICA ARMENIA (Q) 2013

MODELO DEL SISTEMA Y REPRESENTACION EN ESPACIO DE ESTADOS Se implementaron leyes fsicas que gobiernan el comportamiento dinmico del sistema para estudiar parmetros de control tales como: posicin angular, velocidad angular e intensidad de corriente. A este sistema lo rigen las leyes de newton, debido al componente mecnico, y las leyes de Kirchhoff debido al componente elctrico

Figura 1 El flujo, , en el espacio de aire del motor es proporcional a la corriente del Campo, representada por , siempre que el campo no est saturado de modo que:
(1.1)

El motor DC controlado por armadura utiliza una corriente constante, por lo tanto por lo tanto el par del motor es: ( )
(1.2)

de campo

Es la corriente de la armadura y esta se relaciona con el voltaje de entrada aplicado a la armadura aplicando la ley de Kirchhoff de la siguiente manera:
(1.3)

Es el voltaje de la fuerza contraelectromotriz proporcional a la velocidad del motor. Por lo tanto se tiene la siguiente relacin:
(1.4)

Del sistema rotacional que existe sobre el eje del motor se obtiene la siguiente relacin
(1.5)

J y B son el momento de inercia y el coeficiente de friccin del motor DC respectivamente.

Reemplazando (1.4) en (1.3)

(1.6)

En el sistema Internacional de Unidades (SI) la constante de fuerza electromotriz , comnmente llamada constante de voltaje, y la contante de torque son iguales en magnitud. Esta igualdad puede comprobarse considerando la operacin en estado estacionario del motor y el equilibrio de potencia cuando se desprecia la resistencia del rotor. La potencia de entrada al rotor es y la potencia entregada al eje es . En la condicin de estado estacionario, la potencia entregada al eje, de modo que ; como se encuentra que .

Teniendo claro lo anterior se reemplaza la ecuacin (1.2) en la ecuacin (1.5) y como resultado se obtiene:
(1.7)

Teniendo claro que:

(1.8)

(1.9)

Representan la velocidad angular y la aceleracin angular en el eje.

Reemplazando la ecuacin (1.8) en la ecuacin (1.6):

(1.10)

Despejando

de (1.10):
(1.11)

Se seleccionan como variables de estado la posicin angular angular y la corriente de armadura .

, la velocidad

La representacin matricial en espacio de estados es: [ ] [ ] [ ] [ ]

][ ]

Donde las equivalencias numricas de las constantes son:

Puntos de operacin del sistema Las derivadas de los estados en el punto de operacin caen a cero
(2.0) (2.1) (2.2)

Reemplazando (2.0) en (2.1) se obtiene

(2.3)

Reemplazando (2.3) en (2.2) da como resultado

(2.4)

Se realiza la parametrizacion con respecto servomotor DC

a la posicin angular

del

Por lo tanto los puntos de equilibrio del sistema son: Variables de desviacin del sistema

LINEALIZACION DEL SISTEMA ALREDEDOR DEL PUNTO DE EQUILIBRIO

Teniendo en cuenta que los trminos del espacio de estados son lineales, la Linealizacion del sistema genera como resultado la misma expresin de forma incremental. Por lo tanto la Linealizacion del sistema alrededor de su punto de equilibrio constante est dada por las ecuaciones:

Las ecuaciones incrementales anteriores se reescriben en trminos matriciales como sigue: [ ] [ [ ] ][ ]

Se puede observar que el sistema linealizado es independiente del punto de equilibrio

CONTROL POR RETROALIMENTACION DE ESTADOS

Para implementar el control por retroalimentacin de estados, se debe primero determinar la controlabilidad del sistema, para ello se implementa la matriz de controlabilidad [ ]

Teniendo en cuenta que el servomotor cuenta con 3 estados la matriz de controlabilidad ser: [ ]

Al implementar las matrices se obtiene la siguiente matriz de controlabilidad

Implementando el comando Rank () del software Matlab se determina el rango de la matriz de controlabilidad

La matriz de controlabilidad es de rango completo por lo tanto el sistema es controlable. Sabiendo que el sistema es controlable se propone una ley de control lineal la cual se especifica mediante la siguiente expresin

A partir de la ley de control se llega a una expresin para el sistema controlado en lazo cerrado, dicha expresin es la siguiente: [ ]

[ ] [ ][ ]

Teniendo el sistema en lazo cerrado, se procede a determinar el polinomio caracterstico, el cual esta descrito por la siguiente expresin
( |[ ) ]|

Sabiendo que el inters est en inducir una dinmica controlada de naturaleza asintticamente estable a cero, las ganancias se deben especificar de tal manera que el auto valores del sistema tenga parte real negativa. Para obtener los valores de las ganancias , , se iguala el polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado a un polinomio deseado, donde el polinomio deseado tiene la siguiente forma:
(3.0)

Los trminos del polinomio deseado se hallan implementando las siguientes ecuaciones:
(3.1)

(3.2)

= = = =

Sobreimpulso. Tiempo de establecimiento. factor de amortiguamiento. frecuencia natural.

Las caractersticas deseadas para la respuesta del sistema son:

(3.3) (3.4)

Reemplazando la ecuacin (3.3) en (3.2) y despejando

(3.5)

se obtiene:

Al reemplazar (3.4), (3.5) en (3.0) y despejando

(3.6)

se obtiene:

Rreemplazando las los valores numricos de siguiente polinomio deseado:

y de

en (3.0) se obtiene el

Teniendo en cuenta que el polinomio caracterstico del sistema es de orden 3, el polinomio deseado debe tener este mismo orden, por lo tanto se escoge un tercer polo ubicado en -10 teniendo en cuenta que los polos deben estar ubicados en el semiplano negativo.

Realizando las operaciones matemticas correspondientes se obtiene:

Igualando los coeficientes de las mismas potencias de los polinomios caracterstico y deseado, se obtienen las siguientes ecuaciones:

(3.7) (3.8) (3.9)

Despejando

,y

de las ecuaciones (3.7), (3.8) y (3.9) se obtiene:

La ley de control retroalimentada que estabiliza el sistema lineal alrededor del origen, basada en el vector de estados completo es:

Condiciones iniciales de los integradores ; ;

Figura 2 En la figura 2 se puede notar como los estados y la entrada convergen al punto de equilibrio con una previa oscilacin. Tambin se puede ver que la ley de control es saturada en (10voltios y -10voltios) por lo cual el mximo pico puede ser 10 v, y el mnimo puede ser -10v, ya que el sistema fsico admite como mxima y mnima entrada estos valores.

Realizando un zoom para observar que la posicin angular tiende al punto de equilibrio, se obtiene:

Figura 3

DISEO DE UN OBSERVADOR DE ESTADOS DE ORDEN TOTAL

Este procedimiento se realiza teniendo en cuenta que no siempre todos los estados de un sistema estn disponibles, para realizar la implementacin de tcnicas de control realimentadas, se debe tener en mente que en la mayora de los casos solamente se cuenta con la variable de salida, por lo cual solo se cuenta en la mayora de los casos con una relacin entre el valor de la salida y la dependencia de esta con los estados Para solucionar esta problemtica se debe tratar de deducir un valor estimado de los estados del sistema, partiendo del conocimiento del sistema, de los valores de salida y de los valores de control que se le suministran al sistema.

Las ecuaciones que representan el observador dinmico del vector de estados son las siguientes:

Para realizar el diseo de un observador de estados se debe determinar primero la observabilidad del sistema.

Reemplazando las matrices A, C y realizando las operaciones correspondientes se obtiene la siguiente matriz de observabilidad: [ ]

Implementando el comando Rank () del software Matlab se determina el rango de la matriz de observabilidad

La matriz de controlabilidad es de rango completo por lo tanto el sistema es observable, por lo tanto se puede construir un observador para el sistema linealizado. El error de reconstruccin del observador se realiza con la facultad de ser asintticamente estable a cero, debido a ello el error de observacin satisface la siguiente relacin: [ [ ] ]

][

La estabilidad del sistema anterior depende de la ubicacin de los polos, los cuales son a su vez las races del polinomio caracterstico de la matriz del sistema El polinomio caracterstico est dado por: ( )

|[

]|

...

La ganancia L se encarga de garantizar un observador con un error de reconstruccin asintticamente estable a cero. Los valores de los componentes de L se obtienen igualando el polinomio caracterstico con un polinomio deseado, donde las races del polinomio deseado se ubican en el semiplano izquierdo como sigue:

Los polos del observador se escogen 5 veces ms alejados de la parte real del controlador:

El polinomio deseado queda de la siguiente manera

Igualando los coeficientes de las mismas potencias de los polinomios, se obtienen las siguientes ecuaciones:

Despejando

,y

se tienen los siguientes resultados:

Con los valores de las componentes del vector L el estado estimado converger al valor de estado verdadero, con un error de estimacin asintticamente estable a cero. El estado estimado o estados estimados se utilizaran para alimentar la ley de control realimentado. Condiciones iniciales de los integradores del sistema lineal ; ;

Condiciones iniciales de los integradores del observador de orden total: ; ;

Con el procedimiento anterior se obtuvieron los siguientes resultados:

Figura 4 En la figura 4 se puede ver como los estados observados convergen hacia los estados reales despus de un corto tiempo, lo cual demuestra que el observador de orden total funciona de manera correcta, tambin se puede observar como la ley de control es saturada en (10voltios y -10 voltios),

teniendo en cuenta, que el dispositivo fsico admite solo valores intermedios o iguales a estos. Realizando un zoom para ver el punto exacto donde convergen los estados observados con los reales, se obtiene que:

Figura 5 En la figura 5 se puede ver que los estados observados convergen rpidamente a los estados reales.

Figura 6 En la Figura 6 se puede ver que la posicin angular tiende a 2, el cual es el punto de equilibrio.

DISEO DE UN OBSERVADOR DE ORDEN REDUCIDO

Se pudo ver en el observador de orden total, que este reconstruye absolutamente todas y cada una de las variables de estado del sistema. Sin embargo, la variable de salida est representada por una variable de estado. Si ese estado es perfectamente conocido, se puede implementar directamente en la elaboracin de la ley de control lineal sin realizar ninguna aproximacin o estimacin. En otras palabras, el esfuerzo de reconstruir variables de estado debe estar vinculado solamente a aquellas variables que no se conocen, evitando la reconstruccin de las ya conocidas. Este es el principio que implementa el observador de orden reducido.

El modelo linealizado est dado por: [ ] [ ] [ ] [ ]

Se implementara directamente la posicin angular incremental en el controlador por realimentacin de estado, teniendo en cuenta que esta variable junto con la entrada , son conocidas. Por lo tanto se desean estimar los valores de y con un observador de orden reducido. Las ecuaciones particionadas generan el siguiente resultado:

] [ ]

Partiendo de la formula general el sistema incremental se divide en: [ ] [ ] [ ]; * +.

Se considerara entonces el problema de estimar los estados de:

a partir

] [ ]

Por lo tanto el observador dinmico para este subsistema est dado por: + [ ] ]

][

Falta determinar la observabilidad del par A22, A12

Se procede a reescribir las ecuaciones del observador de orden reducido: + [ ] ] ] ]

[ [ ]

][

Sintetizando la expresin anterior se tiene: ]

+ [ ]

Se realiza la siguiente sustitucin:

A partir de las nuevas variables y de la ecuacin diferencial anterior, se obtiene el siguiente observador de orden reducido:

] [ ]

] [ ]

Donde las variables estimadas estn dadas por:

La ubicacin de los polos del observador en el semiplano izquierdo del plano complejo se logra escogiendo las ganancias del observador de forma tal que se iguale el polinomio caracterstico del sistema autnomo, , a un polinomio escogido previamente :

] [ ]

Se procede a hallar el polinomio caracterstico de la representacin matricial del error reconstruccin:

| |[

] [ ]

| |

| | [ ]

| |

La ganancia se encarga de garantizar un observador con un error de reconstruccin asintticamente estable a cero. Los valores de los componentes de se obtienen igualando el polinomio caracterstico con un polinomio deseado, donde las races del polinomio deseado se ubican en el semiplano izquierdo como sigue:

Los polos del observador se escogen 5 veces ms alejados de la parte real del controlador:

El polinomio deseado queda de la siguiente manera

Igualando los coeficientes de las mismas potencias de los polinomios, se obtienen las siguientes ecuaciones:

Despejando , e implementando los valores numricos de las constantes se tienen los siguientes resultados:

Con los valores de las componentes del vector L el estado estimado converger al valor de estado verdadero, con un error de estimacin asintticamente estable a cero. El estado estimado o estados estimados se utilizaran para alimentar la ley de control realimentado.

Condiciones iniciales de los integradores del sistema lineal ; ;

Condiciones iniciales de los integradores del observador reducido (estados no observados): ; Con el procedimiento anterior se obtuvieron los siguientes resultados:

Figura 7

Realizando un zoom para ver el punto exacto donde convergen los estados observados con los reales, se obtiene que:

Figura 8

CONTROLADOR NO LINEAL BASADO EN LINEALIZACION EXTENDIDA

Mtodo de Linealizacin extendida: la diferencia con el mtodo de Linealizacin aproximada radica en que en lugar de obtener un modelo linealizado para un punto en particular, se procede a obtener el modelo parametrizado de carcter lineal para un punto de operacin genrico de naturaleza arbitraria.

En este caso la ganancia no lineal debe satisfacer 2 condiciones: Primera condicin: | ) [ ]

Segunda condicin: (

Entonces, las ganancias de Linealizacin aproximada son las siguientes:

( Aplicando la primera condicin:

))

| ( ) ( ) ( )

))

Como las derivadas no estn en trminos de los puntos de operacin, entonces las derivadas no son parciales sino totales. De tal forma que. |

| ( ) ( ) ( )

))

Aplicando variables separables se tiene que:

[(

))

Integrando se tiene que:

[( ) ( ) ( ) ]

[(

))

))

De acuerdo a lo anterior la ley de control basado en Linealizacin extendida es:

[( *

) (

( ( ))

) +

Aplicando la segunda condicin: condicin de frontera ( Como entonces )

[( *

) (

( ( ))

( +

Se puede observar que se cumple la condicin de frontera. Por lo tanto la ley de control es:

[( *

) (

( ( ))

) +

Con el procedimiento anterior se obtuvieron los siguientes resultados:

Figura 9 Realizando un zoom para observar que la posicin angular tiende al punto de equilibrio, se obtiene:

Figura 10

CONCLUSIONES

Se comprob que el observador de orden total es un mtodo confiable para la estimacin de estados desconocidos, y aunque en principio difiera un poco del estado real, este en un corto tiempo converge asintticamente al estado verdadero. El observador de orden reducido es un mtodo optimo y muy confiable, ya que el estado o los estados observados convergen rpidamente al estado real, en comparacin con la respuesta del observador de orden total se puede ver que este converge en un tiempo menor y sigue de una manera ms fiel el comportamiento del estado verdadero. Teniendo en cuenta que en la industria o en procesos que contengan dispositivos sensoricos, el costo de algunos es muy elevado o en muchas ocasiones no se pueda contar con estos, los observadores son una herramienta muy til para llevar a cabo el control de dichos procesos en los cuales sea necesario conocer o estimar estas variables. Las ganancias del controlador no lineal basado en Linealizacion extendida son iguales a las del controlador basado en el modelo lineal (control por retroalimentacin de estados), lo cual permite concluir que si el modelo sobre el cual se aplican tcnicas de control no lineal basado en Linealizacion extendida es lineal, las ganancias de los controladores lineal y no lineal sern siempre las mismas.

BIBLIOGRAFIA

[1] Tesis servomotor DC [2] Control de Sistemas No lineales (Linealizacin aproximada, extendida, exacta), Hebert Sira-Ramrez, Richard Mrquez, Franklin Rivas Echavarra, Orestes Llanes-Santiago, Mayo de 2004.

[3] Apuntes de Clase, PhD. MSc. Ing. Ivn Ramrez Universidad del Quindo. .