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INGENIERA MECATRNICA SISTEMAS DE CONTROL CONTROL PID DE TEMPERATURA

Ana Palomo anny_602@hotmail.es Edwin Basantes Edwin_da_basantes@hotmail.com

I.

OBJETIVOS 1. OBJETIVO GENERAL Disear un controlador PID exclusivamente con amplificadores operaciones, que nos permita controlar la temperatura de una planta. 2. OBJETIVOS ESPECFICOS Observar las curvas de respuesta del controlador con la ayuda de un osciloscopio. Analizar el comportamiento de las constantes que intervienen en un controlador PID. Hallar el modelo matemtico de la planta haciendo pruebas con el sistema en lazo abierto. Simular el modelo matemtico en el software Silab, para la II.

previa comparacin con la respuesta del sistema real. MARCO TEORICO Estructura de un controlador PID [1]

Fig. 1 Diagrama de Bloques

En un Controlador PID se incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID. P: accin de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: , que descrita desde su funcin de transferencia queda:

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee un desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set). I: accin de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.

error en rgimen permanente ser siempre cero. Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escaln. PD: accin de control proporcionalderivativa, se dene mediante:

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en rgimen permanente es cero. PI: accin de control proporcionalintegral, se dene mediante:

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin de transferencia resulta:

Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante que amplica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es ecaz durante perodos transitorios. La funcin de transferencia de un controlador PD resulta:

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin de control creciente, y si fuera negativo la seal de control ser decreciente. Este razonamiento sencillo muestra que el

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado

estacionario, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor ms grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.

que se determinan al resolver el problema. Los parmetros son las variables independientes del sistema, es decir, los valores conocidos que relacionan variables.

Y su funcin de transferencia resulta:

En la figura 1 se presenta un esquema sobre el proceso de modelacin matemtica. A partir de un sistema real Tabla 1 Parmetros del controlador se realiza un modelo partiendo de hiptesis que permiten Kp aumenta Ti disminuye Td aumentaciertas determinar los parmetros que se Estabilidad se reduce disminuye aumenta Velocidad aumenta aumenta aumenta incluyen o descartan en la ecuacin, al Error est. estacionario no eliminado eliminado no eliminadoigual que su estructura. Modelado de Sistemas de Primer Orden Modelacin Matemtica [2] El proceso de imitacin de la realidad mediante el lenguaje de las matemticas se conoce como modelacin matemtica, es decir, la modelacin es una representacin de un sistema a travs de un conjunto de smbolos matemticos y funciones (ecuaciones matemticas) mostrando las relaciones entre variables; es la formulacin de un problema especificando las variables que intervienen en l. Las variables de un modelo matemtico son las incgnitas

La tabla 1 muestra cmo varan la estabilidad, la velocidad y el error en estado estacionario cuando se modifican los parmetros del controlador. Es necesario sealar que esta tabla contiene un conjunto de reglas heursticas y, por tanto, hay excepciones.

Fig. 2 Proceso de modelacin matemtica

Donde, siguiendo la notacin a todos los libros de texto y(s) Transformada de Laplace de la salida del sistema u(s) Transformada de Laplace de la entrada del sistema Kp Ganancia esttica, es la ganancia o amplificacin del sistema para una entrada constante (ganancia DC)

L tiempo muerto, es el tiempo que transcurre desde que se provoca un cambio en la entrada hasta que aparece algn cambio en la salida. T Es un tiempo caracterstico del sistema de primer orden. Se puede pensar como el tiempo que toma a la salida cambiar un 63% de su cambio total, cuando se aplica un cambio en la entrada. Mtodo de la curva de reaccin de Ziegles-Nichols [3] Muchas plantas en la prctica pueden describirse satisfactoriamente con un modelo de la forma (3). Una versin linealizada cuantitativa de este modelo puede obtenerse mediante un experimento a lazo abierto con el siguiente procedimiento: 1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de operacin normal manipulando u(t). supongamos que la planta se estabiliza en y(t)=y0 para u(t)=u0. 2. En un instante inicial t0 aplicar un cambio escaln en la entrada, de u0 a u (el salto debe estar entre un 10 a 20% del valor nominal). 3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacin. 4. Calcular los parmetros del modelo (3) de las frmulas. Sistemas Trmicos [4]: El calor solo fluye de los cuerpos calientes a los fros, con el objetivo de alcanzar el equilibrio trmico. Hay tres formas mediante las cuales el calor puede fluir: la conduccin, conveccin y
Fig, 3 Respuesta al escaln (curva de reaccin) en lazo abierto de la planta

Los parmetros del controlador PID propuestos por Ziegler y Nichols a partir de la curva de reaccin se determinan de la siguiente tabla:
Tabla 2 Parmetros de controladores PID segn el mtodo de la curva de reaccin de Ziegler Nichols

radiacin. La conduccin implica el contacto para la transferencia de calor; la conveccin inicialmente se da por contacto y posteriormente por el movimiento de partculas generado por la diferencia en las densidades (conveccin simple) o por algn mecanismo externo (conveccin forzada); y la radiacin es la transferencia a travs del espacio. Un sistema trmico es aquel que involucra el almacenamiento y el flujo de calor. Se modela matemticamente basndose en las leyes fundamentales de la termodinmica. En el proceso de secado se hace presente el flujo de calor al implementarse como medida para acelerar el procedimiento, pues permite la evaporacin del agua que se encuentra dentro del producto. Para comprender con mayor claridad el proceso de secado, es necesario entender el comportamiento del aire y sus propiedades, ya que en este caso actua como medio de transferencia de calor. III. PROCEDIMIENTO 1. Realizar el esquema del PID analgico, as como tambin el circuito de amplificacin y el de potencia (control de fase)

Fig.4 Esquema PID Analgico

Fig.5 Esquema control de fase

Fig.6 Esquema del error (set point)

D= 0.01

Fig.7 Circuito de amplificacin 2. Realizar las conexiones del sistema de control.

Fig.10 Onda de la simulacin

Fig.8 Circuito controlador 3. Realizar el modelo matemtico en el simulador de matlab

4. Programar el PIC para el control de fase #use delay(clock=4M) #define #define 1.6 #define 57s+1 #define Transfer Fcn #define #define on output_high off output_low zero_cross pin_c0 trigger_triac Scope pin_c1 Transport Delay subida 0 bajada 1

PID(s) PID Controller 30 Constant

int1 flanco=0; int8 ints_t0=0, value=0; Fig.9 simulacin en simulink P= 5.5 I= 0.1 #int_CCP1 void ZeroCross_isr(void) {

if(flanco==subida) { enable_interrupts(INT_TIMER0); setup_ccp1(CCP_CAPTURE_FE); flanco = bajada; } else { off(trigger_triac);//off setup_ccp1(CCP_CAPTURE_RE); flanco = subida; } } #int_TIMER0 //T_base = 256uS void pulse_isr(void) //T_flagg = T_base x RTCC_DIV_1 = 256uS { ints_t0++; if(ints_t0>value) { on(trigger_triac);//on ints_t0 = 0; disable_interrupts(INT_TIMER0); } }

{ set_adc_channel(0); delay_us(20); dato=read_adc(); value =dato/10+2; //delay_ms(100); } } 5. Grabar el programa en el PIC

Fig.11 Grabado del PIC 6. Realizar las pruebas y ver las ondas con adquisicin en labVIEW

void main(void) { int16 dato; setup_port_a(ALL_ANALOG); setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); setup_ccp1(CCP_CAPTURE_RE); setup_timer_0(RTCC_INTERNAL | RTCC_DIV_1); disable_interrupts(INT_TIMER0); flanco=subida; enable_interrupts(INT_CCP1); enable_interrupts(GLOBAL); while(true)

Fig.12 Adquisicin en labVIEW

Fig.13 Circuito controlador en funcionamiento IV. CONCLUSIONES Se ha demostrado la implantacin de un econmico sistema de control PID de temperatura con el uso exclusivo de amplificadores operacionales. El controlador PID permiti observar de manera independiente la seal producida por cada una de las etapas del controlador, lo que complementa las explicaciones tericas. La etapa de potencia ayuda a controlar el encendido y apagado de la planta, dependiendo de la temperatura sensada. El proceso de modelado matemtico del sistema permite comparar el modelo del sistema con los resultados experimentales realizados en el circuito. El controlador derivativo acta ante las perturbaciones posibles con el

fin de estabilizar rpidamente la variable controlada, por lo tanto al variar la constante derivativa no se notan cambios en el funcionamiento de la planta, V. RECOMENDACIONES Se recomienda realizar diferentes pruebas del circuito, para lograr una perfecta calibracin del controlador PID. Para hallar la funcin de transferencia del sistema es necesario realizarlo a lazo abierto. Realizar las conexiones correctamente par que as el circuito funcione perfectamente. Polarizar de forma correcta los amplificadores operacionales par que no se quemen. VI. BIBLIOGRAFA 1 http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/t eaching/caut1/Apuntes/PID.pdf 2 Http://lra.unileon.es/es/book/export/html/2 68 3 http://antares.itmorelia.edu.mx/~talfaro/Ma terias/Instrumentacion/Control%20PID%20T emperatura.pdf 4 ftp://ftpdocente.uniautonoma.edu.co/dvera /ControlLineal/Control.Pid.pdf