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PROYECTO FINAL ROBOTICA

Trabajo presentado Por Alejandro Gmez Ral Quintero Diego Edison Gonzlez Jos Hernando Otlora

Trabajo presentado A LIC. Sandra Isabel Vargas

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA- UNAD INGENIERA ELECTRNICA 06 DE DICIMBRE DE 2013

CONTENIDO
INTRODUCCIN ........................................................................................................................ 4 OBJETIVOS ................................................................................................................................ 6 DESCRIPCIN DEL CASO ....................................................................................................... 7 A. Determinar y justificar la configuracin mecnica adecuada para el robot a construir, incluyendo el efector final .................................................................................... 8 Generalidades ........................................................................................................................ 9 Partes de la Mquina .......................................................................................................... 10 Los Modelos y sus Caractersticas .................................................................................. 12 Aplicacin de los datos al problema sugerido .............................................................. 14 Ejemplo Industrial del Robot a disear ........................................................................... 15 Elementos terminales o efectores finales. ..................................................................... 16 B. Determinar y justificar las especificaciones de los actuadores requeridos para cada una de las articulaciones, adjuntar las hojas de datos de los mismos, y si es posible una cotizacin. ................................................................................................ 17 Servos digitales ..................................................................................................................... 19 C. Determinar las medidas de los eslabones, bosquejar el volumen de trabajo estimado y el robot segn la medida de la pieza ......................................... 22 D. A partir de los actuadores escogidos, determinar Cmo se enviarn las seales de mando a los actuadores para realizar los movimientos de las articulaciones?Que elementos son necesarios para hacer esta tarea? ................ 23 CARACTERSTICAS GENERALES Y FUNCIONAMIENTO DE LOS SERVOS: ......... 24 Control de posicin ............................................................................................................ 26 Utilizacin ............................................................................................................................... 27 Sistema de control .............................................................................................................. 28 E. Determinar los elementos que deben incluirse en el controlador del robot, esto se debe hacer a nivel general no se requieren planos electrnicos, mecnicos, neumticos o hidrulicos, basta con un listado de elementos bsico y un diagrama de bloques, lo ms importante es justificar de acuerdo a la seleccin de actuadores........................................................................................................ 29 CONTROLADOR DE SECUENCIA LIMITADA: ................................................................ 31 CONTROLADOR PUNTO A PUNTO: ................................................................................ 31 CONTROLADOR DE TRAYECTORIA CONTINUA .......................................................... 31 F. Determinar la forma en que el controlador del robot se comunicar con el software de control instalado en un PC (el PC estar a 10 metros del robot,

considere un ambiente contaminado de ruido electromagntico debido a la presencia de motores de alta potencia en el rea de trabajo). Especificar y justificar la seleccin. Este punto requiere investigar otras fuentes bibliogrficas adems de lo presentado en este curso. ................................................................................................ 33 Cableado Apantallado y Blindado - Inmunidad al Ruido, Conexin a Tierra y el Mito de la Antena ................................................................................................................. 33 Introduccin e Historia del Blindaje ................................................................................ 33 Transmisin Simtrica ....................................................................................................... 35 Principios de la Interferencia de Ruido ........................................................................... 36 Perturbadores de ruido diferencial: ............................................................................ 38 Perturbadores de ruido ambiental: s. .......................................................................... 38 de tierra ............................................................................................................................. 40 Diseo de Pantallas y Blindajes ....................................................................................... 42 Conexin a Tierra de Sistemas de Cableado ................................................................. 43 Por qu Usar Cableado Apantallado y Completamente Blindado ............................. 45 G. Determinar el tipo o tipos de programacin que se incluirn en el robot, justificando la seleccin de acuerdo a los requerimientos del problema. Realizar un anlisis comparativo entre el software Robocell y otro software existente en el mercado, que permitan realizar dicha programacin. Se dar un puntaje adicional a quien simule el funcionamiento del brazo en dicho software. ....................................... 46 I. Finalmente la empresa solicita el modelo cinemtico directo del robot diseado, con el fin de facilitar la tarea a los programadores que sern contratados. ............... 51 H. Determinar y justificar si es necesario incluir sistemas de seguridad adicionales debido al tipo de proceso utilizado. .................................................................................... 52 Causas de accidentes ........................................................................................................ 53 Medidas de seguridad ........................................................................................................ 54 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS. ...................................................................................... 56

INDICE DE FIGURAS

Figura 1. Silla de madera para el ejercicio .............................................................. 7 Figura 2 Grafica Robot de pintura ........................................................................... 8 Figura 3. Cmara de pintura industrial .................................................................... 9 Figura 4. Detalle de un elemento final de un robot de ........................................... 11 Figura 5. Sistema de transporte en unidad de pintura industrial. .......................... 14 Figura 6. Mueca con tres grados de libertad. ...................................................... 15 Figura 7. Unidad de pintura de muebles ABB ....................................................... 15 Figura 8. Detalle robot de pintura .......................................................................... 16 Figura 9. Efectores finales para pintura industrial ................................................. 17 Figura 10. Servomotor Modelo S3003 marca futaba ............................................. 20 Figura 11. Servomotor Modelo S3005 marca futaba ............................................. 21 Figura 12. Servomotor Modelo S90 marca futaba ................................................. 21 Figura 13. Bosquejo del area de trabajo................................................................ 22 Figura 14. Delimitacin rea de trabajo. ................................................................ 23 Figura 15. Medidas del robot a disear. ............................................................... 23 Figura 16. Controlador de posicin ....................................................................... 24 Figura 17. Detalle cable blindado .......................................................................... 24 Figura 18. Control de posicin de un servomotor .............................................. 26 Figura 19. Control de tiempos de un servomotor .................................................. 27 Figura 20. Tarjeta controladora ........................................................................... 28 Figura 21.- Unidad de control de robots ................................................................ 30 Figura 22. Sistemas de control. ............................................................................. 31 Figura 23. Sistema lazo Cerrado ........................................................................... 33 Figura 24. Cable Tipo 1 De Ibm ............................................................................ 34 Figura 25. Fuentes De Ruido En Una Lan............................................................. 37 Figura 26. Corrientes De Modo Comn ................................................................. 40 Figura 27. Introduccin De Bucles De Tierra......................................................... 41 Figura 28. Construccin De F/Utp ......................................................................... 42 Figura 29. Construccin De S/Futp ....................................................................... 43 Figura 30. Simulacin del sistema de pintura en Simurob..................................... 51 Figura 31. Modelo cinemtico ............................................................................... 52 Figura 32. Modelo matemtico ............................................................................................ 52

INTRODUCCIN Llevando a cabo lo estudiado en el mdulo durante el semestre, hemos presenciado la utilidad y el desempeo que tienen los robots en las empresas, donde manejan estas mquinas hemos visto que. La robtica es un sinnimo de progreso y desarrollo tecnolgico. Los pases y las empresas que cuentan con una fuerte presencia de robots no solamente consiguen altos niveles de competitividad y productividad, sino tambin transmiten una imagen de modernidad. En los pases ms desarrollados, las inversiones en tecnologas robticas han crecido de forma significativa y muy por encima de otros sectores. No obstante, el conocimiento sobre robtica de la mayora de la sociedad es muy limitado. Algunas personas todava confunden un robot con una minipimer debido a que en la propaganda es anunciada como un robot de cocina. La robtica tiene como intencin final complementar o sustituir las funciones de los humanos en tareas tediosas o peligrosas, alcanzando, en algunos sectores, aplicaciones masivas. En el contexto industrial, donde se utilizan con notable xito desde hace varias dcadas. Por otro lado, hay que destacar que la robtica ofrece unos grandes beneficios sociales, resolviendo problemas cotidianos en todos los sectores y edades de la poblacin, mejorando la calidad de vida de los ciudadanos mediante la reduccin de las horas de trabajo y de los riesgos laborales. Tambin aporta beneficios econmicos aumentando la competitividad de las empresas, dinamizando la creacin de nuevas empresas y nuevos modelos de negocios y profesiones.

OBJETIVOS Como disear el diseo de un robot industrial que permita realizar el pintado de una pieza de madera fabricada en serie por una empresa exportadora de muebles Conocer el funcionamiento de los diferentes dispositivos que se utilizan en el proceso del pintado. Buscar la mejor manera de utilizar un robot que se pueda adaptar al pintado de madera sin desperdiciar pintura. Llevarse a cabo el trabajo sin daar ningn artculo de la empresa

DESCRIPCIN DEL CASO Dentro de sus procesos de fabricacin una empresa exportadora de muebles involucra el pintado de las piezas, en general dentro de la lnea hay un paso que requiere pintar una pieza de madera con las siguientes especificaciones (las medidas estn expresadas en cm)

Figura 1. Silla de madera para el ejercicio

Las medidas de la pieza pueden variar +-2% del valor presentado en el bosquejo, pero debe procurarse minimizar estas variaciones. Actualmente el trabajo se hace manualmente presentando defectos en el pintado y desperdicio de pintura. Dicha empresa ha decidido cambiar el sistema a un sistema automatizado, por tanto se desea implementar el proyecto de construccin de un brazo robtico que permita realizar el pintado de la pieza de forma automtica.

En primera instancia se establece una asesora por parte de los estudiantes de la asignatura Robtica de la UNAD, para determinar la viabilidad del proyecto. Ustedes como grupo de trabajo deben desarrollar las siguientes tareas: A. Determinar y justificar la configuracin mecnica adecuada para el robot a construir, incluyendo el efector final Como fase inicial quiero tener un referente a nivel industrial de los equipos que se encuentran actualmente y por esto adiciono esta corta investigacin. Aunque parezca increble y muy a pesar de ser Colombia, un pas fabricante por tradicin de muebles y productos hechos con madera, el proceso de acabado y pintura se encuentra realmente en desventaja respecto a otros adelantados en pases ms desarrolladas tecnolgicamente hablando, situacin que se presenta entre otros aspectos por el atraso tecnolgico que padece esta industria nacional. Variadas son las posibilidades que hoy en da ofrecen las empresas fabricantes de maquinaria a los industriales para que mejoren sus procesos de acabado; existen, dentro del segmento de maquinaria para madera, diversos equipos que solucionan muchos de los problemas que se presentan en esta rea productiva.

Figura 2 Grafica Robot de pintura

Ejemplo de ello, son las mquinas rociadoras automticas tambin conocidas como robots de pintura a pistola cuya estructura, construccin y tecnologa, hacen posible cubrir varios pasos de la etapa de acabado con un solo equipo.

Generalidades Son mquinas automticas, de alta precisin, calidad y compactas, que requieren de muy poco espacio para su emplazamiento. Estn diseadas especficamente para la aplicacin de pintura en superficies planas con geometras y cantos, hecho por el que logran el recubrimiento de las piezas, por cinco de sus seis lados; y que adems permite no slo la personalizacin de la produccin, sino la flexibilizacin de los procesos de acuerdo a los requerimientos del mercado, gracias a su versatilidad. Como ventajas, este sistema de pulverizacin automtica como tambin se conoce a este tipo de maquinaria permite la homogenizacin de los productos terminados, ya que el operario puede parametrizar el tiempo, la calidad y la precisin de la aplicacin de pintura o tinte, por pieza. Adems de lo anterior, existe una caracterstica de gran importancia que lo hace especial frente a los que tradicionalmente utilizan la industria de mueble para el proceso en mencin, y es que con l se puede optimizar y cuantifica r l a cantidad de sustancia necesaria, aspecto que garantiza el ahorro de material entre un 20 y 30 por ciento, y evita su desperdicio. Usualmente, alcanza velocidades de avance de 2.0 hasta 10.0 metros por minuto dependiendo del modelo y el nmero de pistolas, rango que permite mejorar los tiempos en aplicacin de pintura sin sacrificar la calidad del acabado. Es preciso aclarar que existen algunas referencias no muy comerciales cuya velocidad productiva es incluso, hasta de 16 metros por minuto. Sin embargo, la produccin de la mquina puede estar condicionada por parmetros como las caractersticas de del sustrato sobre el que se aplique la pintura es decir, poros cerrados o abiertos, la calidad requerida, la forma de la pieza y los movimientos de la pistola.

Figura 3. Cmara de pintura industrial

Partes de la Mquina Es importante recalcar que debido a su forma constructiva, este equipo ofrece excelentes acabados, ya que el tinte llega a todas las geometras de la pieza, de igual forma, gracias a la baja altura de aplicacin del material, contribuye a mejorar la precisin de aplicacin. Aunque existan varios modelos y diferentes fabricantes, la gran mayora de mquinas rociadoras constan de las siguientes partes: Barrera de lectura: cuenta con un sistema de reconocimiento de las piezas capaz de detectar, por medio de una barrera con ojos fotoelctricos, el tamao y la forma de los productos una vez ingresan al rea de rociado. Los datos son enviados al control de la mquina que se encarga de accionar las pistolas e iniciar el ciclo de pintura, de acuerdo al programa establecido en el computador. Sistema de transporte: en la gran mayora de mquinas rociadoras, el transporte de las piezas se realiza por medio de cintas continuas o flejes anchos de acero cada uno espaciado del otro en aproximadamente 20 milmetros y que logran un ancho total de 1600 milmetros , accionados por ruedas de gran dimetro, que pueden transportar piezas de diversos tamaos y calidades y que adems, poseen un cabezal desplazable para la recuperacin del producto trabajado. En otros equipos, el movimiento se realiza sobre papel con desenrollado continuo, cinta o banda transportadora; en realidad, el sistema de transporte vara de acuerdo los requerimientos de la pieza trabajada. Los flejes en acero tienen tambin la ventaja adicional de extraer y limpiar fcilmente los barnices, mediante un proceso simple y fcil en el que raspan los flejes con una cuchilla. Carro de limpieza: sistema de rodillos en fibra de carbono destinados a la extraccin y limpieza de todo el roco o partculas de pintura en el aire (overspray). Sistema de succin de partculas (overspray): para el manejo y limpieza del aire, este equipo cuenta con filtros secos, en su gran mayora de cartn, que atrapan hasta un 95 por ciento de los slidos. Dicho sistema evacua las neblinas formadas durante la aplicacin de la pintura, aplicando un principio simple de ventilacin sin turbulencias ni rebotes.

Brazo porta pistolas: son los brazos en los que estn ubicadas las pistolas de roco. Los modelos ms comunes integran cuatro brazos que permiten el montaje de hasta ocho pistolas; y otras de ocho brazos hasta 16 pistolas. Pueden ser de tipo neumtico para la aplicacin de tintura, o de tipo airmix para pintura base y acabado; adems, una sola mquina puede combinar varios tipos de pistola. El diseo de estos robots vara de una referencia a otra, generalmente poseen de uno a tres circuitos independientes, con los que se aplica un tipo de pintura en especfico. Las mquinas que cuentan con un slo circuito estn diseadas, bsicamente, con pistolas aerogrficas que aplican, exclusivamente, tinte; sin embargo al cambiar las boquillas de las pistolas y despus de someter el equipo a una limpieza exhaustiva, tambin pueden aplicar fondo o acabado (uno a la vez). Las mquinas de un solo circuito demandan limpieza cada vez que trabajen con otro tipo de pintura diferente al que est en uso, lo que representa gastos en productos de limpieza y tiempos muertos de produccin. Existen tambin las mquinas de dos circuitos, uno para la aplicacin de tinte y otro para fondo y/o acabado; y las de tres circuitos uno para tinte, otro para fondo y otro para acabado, versin sta ltima que evita tiempos de recambio y agiliza los procesos. Estos equipos, estn diseados bajo el principio de pistolas fijas u oscilantes o cabezales rotatorios dispuestos sobre carros laterales, con movimiento alternativo, en sentido inverso para algunos modelos, o los orientados en distintas direcciones con desplazamiento transversal en ambos sentidos, para otros.

Figura 4. Detalle de un elemento final de un robot de

Control electrnico: estas mquinas cuentan con un centro electrnico integrado que, mediante un software hacen posible la programacin de los trabajos. Es un software amigable que no necesita de altos conocimientos en sistemas, para su manejo. Los Modelos y sus Caractersticas Aunque las mquinas rociadoras son muy flexibles y verstiles, existen en el mercado modelos especficamente diseados y construidos para la aplicacin de tintes. Estas mquinas cuyos nombres varan dependiendo de la marca, estn dirigidas para un nicho especfico de clientes fabricantes de productos de madera a gran escala, que necesita de un nmero importante de mquinas para cubrir sus requerimientos de produccin. Este equipo cuyo sistema de purificacin del aire se realiza mediante filtros secos est dotado con 10 pistolas que se mueven circularmente sistema rotativo y que alcanzan una velocidad de produccin de 10 metros por minuto. Su uso no es recomendado para pinturas, especialmente corrosivas, ni aquellas a base de agua, ni las UV, ya que la vida de las empaquetaduras de las articulaciones es muy corta y al contacto con las sustancias citadas, requiere de mayor mantenimiento. Existe otro estilo de mquina diseada, especialmente, para la aplicacin de tintura y barnices pigmentados y transparentes, cuya velocidad de avance vara dependiendo del material que aplique. Por ejemplo, para terminaciones pigmentadas brillantes alcanza de tres metros por minutos, mientras que para fondos y acabados transparentes, la velocidad vara entre seis y siete metros por minuto. De este variedad de equipo el mercado ofrece dos referencias: las que trabajan con ocho pistolas ubicadas 4 + 4 (cuatro pistolas aerogrficas para aplicacin exclusiva de tinte y cuatro pistolas para aplicacin de fondo y/o acabado); y las que trabajan con 12 pistolas bien sea en la configuracin 8 + 4 (ocho para fondo y/o acabado y cuatro para tinte), o 4 + 4 + 4 (igual nmero de pistolas para la aplicacin de tinte, fondo y acabado). De igual manera, el sistema de aspiracin vara tambin de dos formas: en seco o mediante cortina de agua. A medida que avanza la tecnologa, los desarrollos en este tipo de maquinaria incorporan nuevos elementos que mejoran no slo la agilidad en los tiempos y la eficiencia de los procesos; sino tambin aumentan en calidad, los resultados.

Los modelos ms recientes, por ejemplo, cuentan con un sistema de oscilacin electrnico de la pistola que asegura el control perfecto de la velocidad y la ausencia de vibraciones durante el rociado. Dichas mquinas pueden alcanzar velocidades productivas de hasta 12 metros por minuto. De igual forma, las mquinas ms modernas poseen un sistema de transporte de piezas a banda continua termo soldada, que reduce el tiempo de sustitucin d e l a misma, en menos de treinta minutos; y cuentan Con un el sistema de limpieza de banda, con extraccin longitudinal, que asegura que el proceso se realice con altsima eficiencia , si n estorbos laterales, y en un tiempo inferior a los tres minutos. Estas mquinas cuentan adems con sistemas de eliminacin de partculas slidas por medio de cortinas de agua. En general, en el mercado existen mquinas capaces de lograr terminaciones de altsima calidad similares a las que realiza una cabina presurizada; incluso para muchos expertos en pintura, estos equipos constituyen verdaderos robots rociadores. Su principal caracterstica son sus seis ejes de control en los que se ubican las pistolas, y que se accionan electrnicamente. Los ejes permiten el movimiento as: Eje X: movimiento longitudinal. Eje Y: movimiento transversal. Eje Z: movimiento vertical. Eje a: movimiento de oscilacin del grupo porta pistola. Eje b: movimiento de rotacin de la grupo porta pistola. Eje g: volcamiento del grupo porta pistola. Sobre el sistema de transporte de las piezas en este tipo de equipos, funciona bien por correas soldadas o papeles desenrrollados, segn las necesidades del cliente o requerimientos del producto; mientras que el manejo del overspray o partculas de pintura en el aire, lo realiza empleando cuatro cortinas de agua, puestas perimetralmente, y con desviadores especiales que crean poderosas turbulencias para proporcionar una considerable disminucin en las partculas de barniz. Las mquinas rociadoras son programables con un PC de fcil y rpido manejo, de all que tambin sea posible disear programas de barnizado,

especfico, escogiendo todos los parmetros significativos tales como: nmero de fases en la superficie; nmero de fases en los bordes y altura de trabajo en las pistolas, entre otros.

Figura 5. Sistema de transporte en unidad de pintura industrial.

De igual manera pueden operar con una mquina de rociado oscilatorio, movindose en el eje X y rociando paneles con un movimiento continuo. Estos desarrollos tecnolgicos aportan, sin lugar a dudas, al mejoramiento de los procesos de acabado y pintura en aspectos tan importantes como tiempos, calidad, ahorro de material, ahorro de mano de obra y cuidado medioambiental.

Aplicacin de los datos al problema sugerido La configuracin mas adecuada es la de un robot industrial tipo angular con una mueca con tres movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate),elevacion(wrist flex) y desviacion (wrist rotate) como lo muestra el modelo inferior. Teniendo encuenta que nuestro robot debe tener de 4 a 5 grados de libertar para realizar la tarea Propuesta Esquema de un robot angular con 5 grados de libertad.

Figura 6. Mueca con tres grados de libertad.

Ejemplo Industrial del Robot a disear Para tomar como gua nos podemos referir a un modelo industrial que investigamos y se asemeja a lo solicitado en el trabajo. La referencia de este equipo es el IRB 580 de ABB y lo vamos a tomar como referente para algunas apreciaciones necesarias dentro del diseo. De acuerdo a los temas mencionados anteriormente se puede decir que para nuestro ejercicio requerimos disear un robot de 6 grados de libertad muy similar al que est en la industria con la referencia IRB 580 diseado y fabricado por ABB y cuya imagen adjunto a continuacin:

Figura 7. Unidad de pintura de muebles ABB

De acuerdo a los requerimientos del trabajo que est destinado el robot a realizar y la precisin que debe tener, debemos tener los siguientes parmetros de diseo: Rotacin de 150 a -150 112 / s Brazo vertical 75 a -70 112 / s Brazo horizontal 35 a -60 112 / s Rotacin de mueca ilimitada 465 / s Doblan la mueca ilimitada 350 / s Rotacin de la brida del pulso ilimitado * 535 / s

Figura 8. Detalle robot de pintura

Elementos terminales o efectores finales. Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot bsico deben aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podramos denominar a estos dispositivos como los perifricos del robot, incluyen el herramental que se une a la mueca del robot y a los sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su entorno. En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar destacan el peso, la forma, el tamao del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parmetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y la capacidad de control.

El accionamiento neumtico es l ms utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo elctrico. En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la pieza, sistemas de visin que incorporen datos geomtricos de los objetos, detectores de proximidad, sensores fuerza par, etc. Para el caso de nuestro diseo se requiere un efector final con herramienta para pulverizacin de la pintura tal y como aparece en la siguiente grfica.

Figura 9. Efectores finales para pintura industrial

B. Determinar y justificar las especificaciones de los actuadores requeridos para cada una de las articulaciones, adjuntar las hojas de datos de los mismos, y si es posible una cotizacin. Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica en energa mecnica. Los actuadores pueden verse como transductores; por ejemplo, el motor convierte energa elctrica (se conecta a una fuente de alimentacin) en energa mecnica rotacional (movimiento). Recurdese que un transductor es cualquier elemento que convierte una forma de energa en otra forma de energa. Existen diferentes tipos de actuadores:

Hidrulicos Neumticos

Elctricos L a siguiente tabla presenta las ventajas y desventajas de cada tipo de actuador:

En robtica los actuadores son los encargados de generar el movimiento de los diferentes mecanismos o elementos que conforman el robot. Los actuadores elctricos se utilizan principalmente en robots que no demanden de altas velocidad ni potencia. Son usados en aplicaciones que requieran de exactitud y repetitividad. Los motores elctricos ms utilizados en robticas son los motores de corriente continua y los motores de paso a paso. Los actuadores hidrulicos se utilizan en robots de gran tamao que requieran mayor velocidad para la ejecucin de tareas y una mayor resistencia mecnica para la manipulacin de cargas pesadas. Los actuadores neumticos son usados en aquellas aplicaciones que requieran solo dos estados, por ejemplo en la apertura y el cierre de la pinza de un manipulador. De acuerdo a la anterior informacin queda claro que el actuador a utilizar en nuestro robot de pintura es elctrico debido al trabajo a desarrollar ya que los sistemas hidrulicos no nos dan la precisin requerida y los sistemas neumticos son solamente para sistemas on-off. Lo ms aconsejable sera utilizar un servomotor de modelismo para lograr un control de posicin an ms exacto. Las caractersticas de este elementos seran:

Un servomotor de modelismo conocido generalmente como servo o servo de modelismo es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y de mantenerse estable en dicha posicin. Est formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito de control, y su margen de funcionamiento generalmente es de menos de una vuelta completa. Los servos de modelismo se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en robtica, pero su uso no est limitado a estos. El componente principal de un servo es un motor de corriente continua, que realiza la funcin de actuador en el dispositivo: al aplicarse un voltaje entre sus dos terminales, el motor gira en un sentido a alta velocidad, pero produciendo un bajo par. Para aumentar el par del dispositivo, se utiliza una caja reductora, que transforma gran parte de la velocidad de giro en torsin. Otra opcin dentro de los servomotores sera utilizar equipos con principio de funcionamiento digital, pero antes de tomar una decisin sera prudente tener en cuenta las ventajas y desventajas de estos elementos: Servos digitales Los servos digitales son similares a los servos convencionales (analgicos), pero cuentan con ciertas ventajas como lo son un mayor par, una mayor precisin, un tiempo de respuesta menor, y la posibilidad de modificar parmetros bsicos de funcionamiento ngulos mximo y mnimo de trabajo, velocidad de respuesta, sentido de giro y posicin central, entre otros . Adems de un mayor costo, tienen la desventaja de que requieren ms energa para su funcionamiento, lo cual es crtico cuando se utilizan en aplicaciones que requieren el mximo ahorro de energa posible, tales como robots robustos o aviones radiocontrolados. 3 Para el caso de este proyecto debemos utilizar como actuadores a servomotores de modelismo para transferir potencia y movimientos generados hacia el sistema articulado que compone al robot, estos motores cuentan con una placa interna cuyo circuito se muestra a continuacin: Este tipo de motores realizan un control proporcional de posicin del eje y adems presentan una caja reductora como parte de su estructura interna. Los servomotores escogidos son de la serie S por su versatilidad, tamao y peso son los ms apropiados en el desarrollo de este proyecto.

Figura 10. Servomotor Modelo S3003 marca futaba

Figura 11. Servomotor Modelo S3005 marca futaba

Figura 12. Servomotor Modelo S90 marca futaba

Tabla de caractersticas de los servo motores. CARACTERISTICAS S3305 Sistema de control PWM TIPO DE SERVOMOTOR S3003 PWM 4.8-6.0 0.19s/60 4.1 50 SG90 PWM 4.0-7.2 0.12s/60 1.2 60

Tensin de 4.8-6.0 funcionamiento(V) Velocidad [s/] (a6.0V) 0.2s/60

Torque( a 6.0V) Kg- 8.9 cm Precio en dlares Aplicacin 50

Movimiento de la Los dos primeros Ultimo eslabn y la base eslabones mueca

C. Determinar las medidas de los eslabones, bosquejar el volumen de trabajo estimado y el robot segn la medida de la pieza

Figura 13. Bosquejo del area de trabajo

Figura 14. Delimitacin rea de trabajo.

Figura 15. Medidas del robot a disear.

D. A partir de los actuadores escogidos, determinar Cmo se enviarn las seales de mando a los actuadores para realizar los movimientos de las articulaciones?Que elementos son necesarios para hacer esta tarea? Como se determino en el punto B del presente trabajo se van a utilizar actuadores elctricos alimentados con una fuente de 24 VDC o VAC dependiendo de la conformacin de control.

Para el control de posicin se sugiere el elemento complementario que viene con el actuador elctrico, el cual puede funcionar con una seal de 4-20mA o de 0-10 voltios, personalmente sugiero el de 4-20 mA para evitar el problema de lnea de cero y poder descartar la opcin de dao en la tarjeta cuando este en posicin inicial. En la seal de 0 voltios la tarjeta puede estar averiada y el sistema no se entera sino que cree que esta en posicin inicial, mientras que la seal de 4-20 mA nos da la posibilidad de asegurar la posicin inicial con 4 mA y poder descartar lnea desconectada. Las especificaciones tcnicas se adjuntan a continuacin:

Figura 16. Controlador de posicin

Para el control se sugiere utilizar una seal de 4-20 mA la cual presenta un buen comportamiento en sistemas de control a lazo cerrado y como se menciono en el apartado anterior presenta una gran ventaja con respecto a la seal de 0-10 voltios por el error de lnea de cero. Para el envi de la seal desde el elemento sensor hasta el controlador se sugiere utilizar cable apantallado para reducir lo ms posible los problemas de ruido elctrico por induccin.

Figura 17. Detalle cable blindado

CARACTERSTICAS GENERALES Y FUNCIONAMIENTO DE LOS SERVOS: Estos servos tienen un amplificador, servo motor, pioneara de reduccin y un potencimetro de realimentacin; todo incorporado en el mismo conjunto. Esto es un servo de posicin (lo cual significa que uno le indica a qu posicin debe ir), con un rango de aproximadamente 180 grados. Ellos tienen tres cables de conexin elctrica; Vcc, GND, y entrada de control. Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ngulo, medido desde 0 grados. Usted le enva una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ngulo al que debe posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = mx. grado (cerca de 120) y algn valor entre ellos da un ngulo de salida proporcional. Generalmente se considera que en 1.5ms est el "centro." Entre lmites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes, usted normalmente puede usar un rango mayor de 1.5ms para obtener un ngulo mayor e incluso de 2ms para un ngulo de rendimiento de 180 grados o ms. El factor limitante es el tope del potencimetro y los lmites mecnicos construidos en el servo. Un sonido de zumbido normalmente indica que usted est forzando por encima al servo, entonces debe disminuir un poco.

El tiempo de OFF en el servo no es crtico; puede estar alrededor de los 20ms. Hemos usado entre 10ms y 30 ms. Esto No tiene que ser de sta manera, puede variar de un pulso a otro. Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y podra escucharse un sonido de zumbido o alguna vibracin en el eje. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms (depende del fabricante), entonces el servo podra estar en modo SLEEP entre los pulsos. Entrara a funcionar en pasos pequeos y el rendimiento no sera el ptimo. Como se observa en la figura, la duracin del pulso indica o dictamina el ngulo del eje (mostrado como un crculo verde con flecha). Ntese que las ilustraciones y los tiempos reales dependen del fabricante de motor. El principio, sin embargo, es el mismo. El cable de control se usa para comunicar el ngulo. El ngulo est determinado por la duracin

de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM Modulacin codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02 segundos). La longitud del pulso determinar los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por ejemplo, har que el motor se torne a la posicin de 90 grados (llamado la posicin neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el motor se acercar a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se acercar a los 180 grados. La descripcin realizada anteriormente como se a podido observar son de servomotores de corriente continua usados en robtica domstica y en aeromodelismo fundamentalmente. En caso de decidirnos por utilizar un servomotor sera prudente verificar esta informacin sobre el control de posicin: Control de posicin

Figura 18. Control de posicin de un servomotor

Diagrama del circuito de control implementado en un servo. La lnea punteada indica un acople mecnico, mientras que las lneas continuas indican conexin elctrica. El dispositivo utiliza un circuito de control para realizar la ubicacin del motor en un punto, consistente en un controlador proporcional. El punto de referencia o setpoint que es el valor de posicin deseada para el motor se indica mediante una seal de control cuadrada. El ancho de pulso de la seal indica el ngulo de posicin: una seal con pulsos ms anchos (es decir, de mayor duracin) ubicar al motor en un ngulo mayor, y viceversa. Inicialmente, un amplificador de error calcula el valor del error de posicin, que es la diferencia entre la referencia y la posicin en que se encuentra el motor. Un error de posicin mayor significa que hay una diferencia mayor entre el valor deseado y el existente, de modo que el motor deber rotar ms rpido para alcanzarlo; uno menor, significa que la posicin del motor est cerca de la deseada por el usuario, as que el motor tendr que rotar ms lentamente. Si el servo se encuentra en la posicin deseada, el error ser cero, y no habr movimiento.1

Para que el amplificador de error pueda calcular el error de posicin, debe restar dos valores de voltaje analgicos. La seal de control PWM se convierte entonces en un valor analgico de voltaje, mediante un convertidor de ancho de pulso a voltaje. El valor de la posicin del motor se obtiene usando un potencimetro de realimentacin acoplado mecnicamente a la caja reductora del eje del motor: cuando el motor rote, el potencimetro tambin lo har, variando el voltaje que se introduce al amplificador de error.2 Una vez que se ha obtenido el error de posicin, ste se amplifica con una ganancia, y posteriormente se aplica a los terminales del motor Utilizacin

Figura 19. Control de tiempos de un servomotor

Ejemplos de seales de control utilizadas, y sus respectivos resultados de posicin del servo (no estn a escala). La posicin del servo tiene una proporcin lineal con el ancho del pulso utilizado. Dependiendo del modelo del servo, la tensin de alimentacin puede estar comprendida entre los 4 y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar su posicin mediante una seal cuadrada de voltaje: el ngulo de ubicacin del motor depende de la duracin del nivel alto de la seal. Cada servo, dependiendo de la marca y modelo utilizado, tiene sus propios mrgenes de operacin. Por ejemplo, para algunos servos los valores de tiempo de la seal en alto estn entre 1 y 2 ms, que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0 y 180, respectivamente). Los valores de tiempo de alto para ubicar el motor en otras posiciones se hallan mediante una relacin completamente lineal: el valor 1,5 ms indica la posicin central, y otros valores de duracin del pulso dejaran al motor en la posicin proporcional a dicha duracin. 3

Es sencillo notar que, para el caso del motor anteriormente mencionado, la duracin del pulso alto para conseguir un ngulo de posicin estar dado por la frmula

donde est dado en milisegundos y en grados. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que ningn valor de ngulo o de duracin de pulso puede estar fuera del rango de operacin del dispositivo: en efecto, el servo tiene un lmite de giro de modo que no puede girar ms de cierto ngulo en un mismo sentido debido a la limitacin fsica que impone el potencimetro del control de posicin. Para bloquear el servomotor en una posicin, es necesario enviarle continuamente la seal con la posicin deseada. De esta forma, el sistema de control seguir operando, y el servo conservar su posicin y se resistir a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posicin. Si los pulsos no se envan, el servomotor quedar liberado, y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posicin fcilmente. Sistema de control El sistema de control est formado por un microcontrolador Arduino Uno (Vase el apartado 2.3. Microcontrolador ). ste, recibe a travs del puerto serie el mensaje enviado por el programa de simulacin y establece el comportamiento correspondiente de los servomotores. MICROCONTROLADOR El microcontrolador empleado es el Arduino UNO. Utiliza un microprocesador ATMEGA328 del fabricante Atmel. Se han utilizado las salidas digitales y PWM para el control de los servomotores. A continuacin se muestra una imagen de dicho microcontrolador.

Figura 20. Tarjeta controladora

La alimentacin y la transmisin de datos desde el ordenador hacia el microcontrolador se realizan mediante un cable USB. Para el control de los servos el microcontrolador dispone de libreras especficas. Los servomotores necesitan para su funcionamiento una seal de control de tipo PWM. El microcontrolador dispone de 14 salidas digitales de las cuales 6 proporcionan dicha seal PWM. No obstante, se podrn generar ms salidas de ese tipo mediante el software Interno. Microprocesador Tensin de funcionamiento Voltaje de entrada (recomendada) Entradas/salidas digitales Memoria Flash SRAM EPROM Velocidad de reloj ATMEGA328 5V 7-12V 14 32KB (ATMEGA328) 2KB (ATMEGA328) 1KB (ATMEGA328) 16MHz

E. Determinar los elementos que deben incluirse en el controlador del robot, esto se debe hacer a nivel general no se requieren planos electrnicos, mecnicos, neumticos o hidrulicos, basta con un listado de elementos bsico y un diagrama de bloques, lo ms importante es justificar de acuerdo a la seleccin de actuadores. Controlador Se trata del "cerebro" del robot, el rgano de tratamiento de la informacin. Es el responsable de determinar los movimientos precisos de cada parte del mecanismo para que el elemento terminal pueda ser movido a la posicin y orientacin requeridas en el espacio. Puede tratarse de un PLC ( Programmable Logic Controller) en los modelos menos avanzados o de un sistema basado en microprocesadores en los ms avanzados. En su memoria contiene un modelo fsico del propio robot, un modelo de su entorno y los programas necesarios para desarrollar los algoritmos de control.

Figura 21.- Unidad de control de robots

Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de unidades de control:

de posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin del elemento terminal; cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad; dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l; adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin.

Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control en bucle cerrado. El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es ms simple y econmico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayora de los robots que hoy da se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de realimentacin. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posicin real del elemento terminal. La informacin recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se acta en funcin del error obtenido, de forma tal que la posicin real coincida con la que se haba establecido inicialmente.

Figura 22. Sistemas de control.

Existen actualmente tres tipos de controladores de robots: - De secuencia limitada. - Punto a punto. - De trayectoria continua. CONTROLADOR DE SECUENCIA LIMITADA: Este mtodo es empleado en los robots que se usan para realizar transferencia de materiales, que son mquinas muy simples, que realizan pocas tareas, y son actuados normalmente mediante energa neumtica CONTROLADOR PUNTO A PUNTO: El controlador punto a punto consiste en una memoria que contiene una serie de posiciones de un manipulador. Cada posicin representa un valor por cada eje y por cada sensor del robot. CONTROLADOR DE TRAYECTORIA CONTINUA Este controlador debe ser capaz de grabar y reproducir la posicin del robot en forma continua, o dicho de forma ms prctica, de reproducir la posicin muchas veces en cada unidad de tiempo. Ello requiere una importante y compleja cantidad de memoria electrnica, y la utilizacin de sensores que entreguen continuamente informacin sobre la trayectoria para poder seguirla en forma constante.

Memoria para el programa de aplicacin RAM de gran tamao para grabar posicin y velocidad en forma permanente

SUPERVISOR Control maestro selector de tareas e interprete.

Comandos al manipulador

Grabacin de programas de soporte.

Programas de soporte

Informacin de los sensores de posicin. (Continua) Sesores de seguridad y otros. (Continua)

Edicin del programa de aplicacin

Compilador Assembler

Interface al panel de control

Interface al aprendizaje pendiente

Comunicacin con otros robots o computadoras

SENSORES FUTUROS interpretacin visual,sistemas de habla, navegacin por sistemas tctiles.

Elementos necesarios: Memoria Panel operador Sector de comunicaciones Entradas y salidas Terminal de enseanza. El robot se controla con un ordenador (computadora), algunos sistemas poseen un teclado y una pantalla opcional o un panel operador opcional que proporciona al usuario un interface remoto con el controlador, el controlador tiene la capacidad de comunicarse con diversos dispositivos. EL sistema de entrada y salida proporciona una interface entre el software y los dispositivos externos, a travs de las I/Os y los puertos de comunicacin serie. Los

interface remotos permiten al controlador enviar seales a un dispositivo remoto por medio de un simple cable.

Figura 23. Sistema lazo Cerrado

F. Determinar la forma en que el controlador del robot se comunicar con el software de control instalado en un PC (el PC estar a 10 metros del robot, considere un ambiente contaminado de ruido electromagntico debido a la presencia de motores de alta potencia en el rea de trabajo). Especificar y justificar la seleccin. Este punto requiere investigar otras fuentes bibliogrficas adems de lo presentado en este curso. Cableado Apantallado y Blindado - Inmunidad al Ruido, Conexin a Tierra y el Mito de la Antena Introduccin e Historia del Blindaje En la dcada de 1980 surgi el cableado de red de rea local (LAN) para dar soporte a las primeras redes de computadoras que comenzaban a aparecer en el espacio de los edificios comerciales. Generalmente estas primeras redes tenan como soporte la transmisin Token Ring de IBM, estandarizada en 1985 como IEEE 802.5. El cableado para la red Token Ring consista en un cable Tipo 1 de IBM acoplado a conectores hermafroditas exclusivos. El cable Tipo 1 de IBM se compone de 2 pares de 150 ohms holgadamente trenzados y blindados con cinta metlica, rodeados por un conductor de malla externo como se muestra en la figura 1. Por varias razones, este medio representaba una eleccin ptima para el soporte de topologas LAN de primera generacin. Su diseo se beneficiaba con la capacidad del protocolo de transmisin de par trenzado de maximizar las

distancias (Token Ring cubra distancias de hasta 100 metros) y las velocidades de transmisin de datos con la utilizacin de transceptores econmicos. Adems, las cintas metlicas y el conductor de malla mejoraban el desempeo relativo a la compatibilidad electromagntica (EMC) y la diafona hasta niveles que no podan hacerse realidad en ese momento con la capacidad de diseo y fabricacin de pares trenzados de las primeras generaciones. No nos debe sorprender entonces que algunos edificios todava utilicen este tipo de cableado robusto como soporte.

Figura 24. Cable Tipo 1 De Ibm

En 1990, los especialistas en LAN de la industria empezaban a reconocer que la red conmutada Ethernet ofreca un desempeo y confiabilidad mayores que Token Ring. En forma concurrente, las capacidades de diseo y fabricacin de par trenzado haban progresado hasta el punto de no necesitar ms las pantallas metlicas individuales para proporcionar un aislamiento contra la diafona interna ni los blindajes totales para proporcionar inmunidad contra las fuentes externas de ruido en las bandas de operacin 10BASE-T y 100BASE-T. Tanto la publicacin de la aplicacin 10BASE-T en 1990 como la primera edicin de la norma de cableado genrico ANSI/EIA/TIA-568 en 1991, junto a los costos ms bajos asociados al cableado de par trenzado no blindado (UTP), establecieron firmemente al cableado UTP como el medio elegido para los nuevos diseos de red LAN de ese entonces. Quince aos ms tarde, al tiempo que la tecnologa de la aplicacin Ethernet evolucion hasta velocidades de transmisin de 10 Gb/s, se produjo un marcado resurgimiento en la especificacin de sistemas de cableado de par trenzado apantallado y completamente blindado. Esta gua trata sobre los beneficios prcticos de las pantallas y blindajes, y de cmo stos pueden mejorar el desempeo de los diseos tradicionales de cableado UTP destinados al soporte

de la transmisin de ancho de banda elevado. Tambin disipa algunos mitos y conceptos errneos comunes respecto al comportamiento de pantallas y blindajes. Transmisin Simtrica La ventaja de especificar un cableado simtrico de par trenzado para la transmisin de datos queda claramente demostrada al examinar los tipos de seales presentes en los entornos de los edificios. Las seales elctricas pueden propagarse tanto en modo comn como en modo diferencial (es decir "simtrico"). La expresin "modo comn" describe un esquema de seal entre dos conductores en el que la tensin se propaga en fase y con referencia a tierra. Algunos ejemplos de transmisin de modo comn son los circuitos de CC, la energa de edificios, TV por cable, circuitos de calefaccin, ventilacin y aire acondicionado (HVAC) y dispositivos de seguridad. Tambin se propaga en modo comn el ruido electromagntico causado por fuentes de perturbacin tales como motores, transformadores, luces fluorescentes y fuentes de radiofrecuencia (RF). Prcticamente todos los tipos de seal y de perturbacin presentes en el entorno de los edificios se propagan en modo comn, con una notable excepcin: el cableado de par trenzado est optimizado para el modo de transmisin diferencial o simtrico. El modo de transmisin diferencial hace referencia a dos seales con magnitudes iguales pero desfasadas 180, que se propagan a travs de los dos conductores de un par trenzado. En un circuito simtrico existen dos seales referidas entre s, en vez de una seal con referencia a tierra. Un circuito simtrico no tiene conexin a tierra, lo que da como resultado que este tipo de circuito sea intrnsecamente inmune a la interferencia proveniente de la mayora de los perturbadores de ruido de modo comn. Tericamente, el ruido de modo comn se acopla por igual a cada conductor de un par trenzado perfectamente simtrico. Los transceptores de modo diferencial detectan la diferencia entre las magnitudes pico a pico de ambas seales de un par trenzado mediante una operacin de sustraccin. En un sistema de cableado perfectamente simtrico, la seal de modo comn inducida aparecera como dos tensiones iguales que el transceptor simplemente anula en el proceso de sustraccin, dando como resultado, por lo tanto, una inmunidad perfecta al ruido. En el mundo real, sin embargo, los cables de par trenzado no son perfectamente simtricos, y tanto los desarrolladores de aplicaciones como los especificadores de sistemas deben comprender sus limitaciones. Los comits de la Asociacin de la Industria de Telecomunicaciones (TIA) y de la Organizacin Internacional para la Normalizacin (ISO/IEC), en sus normas para cableado estructurado de grados ms altos (por ejemplo, Categora 6 y superiores), toman con extremo cuidado la especificacin de parmetros de simetra tales como TCL (prdida de conversin transversal), TCTL (prdida de transferencia de conversin transversal) y ELTCTL

(prdida de transferencia de conversin transversal de igual nivel). Al examinar los lmites de desempeo para estos parmetros, y al advertir el punto a partir del cual empiezan a acercarse a la tolerancia de aislamiento de ruido requerida por diversas aplicaciones de Ethernet, se hace evidente que el ancho de banda de funcionamiento prctico definido por niveles aceptables de inmunidad al ruido de modo comn debido a la simetra es aproximadamente 30 MHz. Si bien esto proporciona una inmunidad al ruido ms que suficiente para aplicaciones tales como 100BASE-T y 1000BASE-T, el modelado de capacidad de Shannon demuestra que este nivel no proporciona margen de desempeo para los requisitos mnimos de inmunidad al ruido de 10GBASE-T. Afortunadamente, el uso del blindaje mejora considerablemente la inmunidad al ruido, duplica la capacidad de Shannon disponible y aumenta sustancialmente los anchos de banda de funcionamiento prctico para aplicaciones futuras. Un efecto producido por la degradacin de la simetra de seal en un par trenzado por encima de 30 MHz es la conversin modal, que sucede cuando las seales de modo diferencial se convierten en seales de modo comn y viceversa. La conversin puede influir de manera desfavorable en la inmunidad al ruido proveniente del ambiente, a la vez que puede contribuir a producir diafona entre pares y cables simtricos, lo cual debe minimizarse siempre que sea posible. El blindaje puede disminuir el potencial para la conversin modal al limitar el ruido acoplado al par trenzado desde el ambiente. Principios de la Interferencia de Ruido Todas las aplicaciones requieren mrgenes positivos de relacin seal-ruido (SNR) para transmitir dentro de los nveles asignados de la tasa de errores de bits (BER). Esto significa que la seal de datos que se est transmitiendo debe ser de mayor magnitud que todos los perturbadores de ruido combinados que se acoplan a la lnea de transmisin (es decir el cableado estructurado). El ruido puede acoplarse al cableado de par trenzado en una o ms de las tres maneras que se muestran en la figura 2: 1. Ruido diferencial (Vd): Ruido inducido por un par trenzado o cable simtrico adyacente. 2. Ruido ambiental (Ve): Ruido inducido por un campo electromagntico externo. 3. Ruido del bucle de tierra (Vg): Ruido inducido por una diferencia de potencial entre los extremos del conductor.

Figura 25. Fuentes De Ruido En Una Lan

Las diferentes aplicaciones, dependiendo de sus capacidades, poseen distintas sensibilidades a la interferencia de estas fuentes de ruido. Por ejemplo, se reconoce comnmente a la aplicacin 10GBASE-T como extremadamente sensible a la diafona exgena o alien crosstalk (acoplamiento de cable a cable en modo diferencial) porque su capacidad de procesamiento de seales digitales (DSP) elimina electrnicamente la diafona interna de par a par en el interior de cada canal. A diferencia de la diafona de par a par, la diafona exgena no puede anularse mediante el procesamiento de seales digitales. A la inversa, dado que la magnitud de la diafona exgena es muy pequea en comparacin con la magnitud de la diafona de par a par, la presencia de diafona exgena ejerce una influencia mnima en el desempeo de otras aplicaciones como 100BASE-T y 1000BASE-T que emplean algoritmos de anulacin de la diafona en forma parcial o no lo hacen en absoluto. El concepto de compatibilidad electromagntica (EMC) describe tanto la susceptibilidad de un sistema a la interferencia de fuentes externas (inmunidad) como al potencial de perturbar a esas fuentes (emisiones) y es un importante indicador de la capacidad del sistema para coexistir con otros dispositivos electrnicos y elctricos. Los desempeos de inmunidad al ruido y de emisiones son recprocos, lo que significa que la capacidad del sistema de cableado de mantener la inmunidad a la interferencia es proporcional al potencial para irradiar del sistema. Es interesante mencionar que, al mismo tiempo que se pone tanto nfasis innecesario en consideraciones de inmunidad, es un hecho aceptado que

los sistemas de cableado estructurado no irradian o interfieren con otros equipos o sistemas en el entorno de las telecomunicaciones. Perturbadores de ruido diferencial: la diafona exgena y la diafona interna de par a par son ejemplos de perturbadores de ruido de modo diferencial que deben minimizarse mediante un diseo correcto del sistema de cableado. La susceptibilidad a la interferencia proveniente de fuentes de modo diferencial depende de la simetra del sistema y puede mejorarse al aislar o separar los conductores que interfieran entre s. El cableado con simetra mejorada (es decir Categora 6 y superiores) exhibe un mejor despempeo contra la diafona interna y la diafona exgena. Ya que ningn cable es perfectamente simtrico, y con el objeto de mejorar an ms el desempeo contra la diafona, se utilizan estrategias como la utilizacin de material dielctrico para separar conductores o pantalla metlica para aislarlos. Por ejemplo, est probado que el cableado de Categora 6A F/UTP posee un desempeo contra la diafona exgena sustancialmente superior al del cableado de Categora 6A UTP, debido a que su construccin con una pantalla metlica externa reduce el acoplamiento de diafona exgena prcticamente a cero. Est probado que la Categora 7 S/FTP posee un desempeo contra las diafonas de par a par y exgena sustancialmente superior al de cualquier diseo de cableado de Categora 6A, debido a que su construccin de par trenzado con pantallas metlicas individuales reduce el acoplamiento de diafonas de par a par y exgena prcticamente a cero. Estos niveles superiores de eliminacin de la diafona no podran alcanzarse solamente con un adecuado desempeo simtrico.. Perturbadores de ruido ambiental: El ruido ambiental es un ruido electromagntico que est compuesto por campos magnticos (H) generados por acoplamiento inductivo (expresados en A/m) y campos elctricos (E) generados por acomplamiento capacitivo (expresados en V/m). El acoplamiento por campo magntico sucede a bajas frecuencias (por ejemplo, 50 Hz o 60 Hz), en las que la simetra del sistema de cableado resulta ms que suficiente para asegurar la inmunidad, lo cual significa que su impacto puede ignorarse en todos los tipos de cableado simtrico. Los campos elctricos, sin embargo, pueden producir tensiones de modo comn en cables simtricos, dependiendo de su frecuencia. La magnitud de la tensin producida puede modelarse suponiendo que el sistema de cableado es susceptible a la interferencia de la misma manera que una antena de cuadro [1]. Para facilitar el anlisis, la ecuacin [1] representa un modelo simplificado de antena de cuadro que resulta apropiado para evaluar la influencia de los diversos anchos de banda de las fuentes de ruido de interferencia, as como de la relacin de distancias entre los pares trenzados y el plano de tierra, sobre el campo elctrico generado. Tenga en cuenta que para calcular con exactitud la tensin de ruido acoplado real se requiere un modelo ms detallado que incluya especialmente el ngulo de incidencia de los campos elctricos.

Donde:

es la longitud de onda de la fuente de ruido de interferencia

A = el rea del cuadro formado por la longitud perturbada del conductor del cableado (l) suspendida a una altura promedio (h) por sobre el plano de tierra E = la intensidad del campo elctrico de la fuente de interferencia

La longitud de onda , de la fuente de interferencia puede ser desde 500,000 m, para una seal de 60 Hz, hasta menos de 1 m para seales de RF de la banda de 100 MHz y superiores. La intensidad del campo elctrico vara de acuerdo al perturbador, depende de la proximidad a la fuente, y normalmente se reduce a niveles nulos a una distancia de 3 m de la fuente. La ecuacin demuestra que una seal de 60 Hz da como resultado una perturbacin del campo elctrico que slo puede ser medida en el rango de milsimos de mV, mientras que las fuentes que operan en el rango de MHz pueden generar una perturbacin del campo elctrico mucho mayor. Como referencia, se considera que 0.3 V/m es una aproximacin razonable del campo elctrico promedio presente en un entorno comercial o industrial "liviano" y 10 V/m es una aproximacin razonable del campo elctrico promedio presente en un entorno industrial. La nica variable que influye en la magnitud de la tensin acoplada por el campo elctrico es el rea del cuadro, A, que se calcula multiplicando la longitud perturbada del cableado (l) por la altura promedio (h) medida desde el plano de tierra. La vista en corte transversal de la figura 3 ilustra las corrientes de modo comn generadas por un campo elctrico. Son estas corrientes las que inducen seales indeseadas en los elementos conductivos externos del cableado (es decir, los propios conductores en un entorno UTP o la pantalla/blindaje total en un entorno apantallado/completamente blindado). Lo que se hace rpidamente evidente es que la impedancia de modo comn, determinada por la distancia (h) al plano de tierra, no est bien controlada en los entornos UTP. Esta impedancia depende de factores como la distancia a conductos metlicos, estructuras metlicas presentes en los alrededores de los pares, uso de conductos no metlicos y ubicacin de la terminacin. A la inversa, esta impedancia de modo comn est bien definida y controlada en ambientes de cableado apantallados/completamente blindados, ya que tanto la pantalla como el blindaje actan como un plano de tierra. Las aproximaciones promedio para (h) pueden fluctuar entre 0.1 y 1 metro para cableado UTP, pero estn significativamente ms limitadas (es decir a menos de 0.001 m) para cableado apantallado y completamente blindado. Esto significa que, en teora, el cableado apantallado y completamente blindado ofrece una inmunidad contra perturbaciones del campo elctrico entre 100 y 1,000 veces mayor que la del cableado UTP.

Figura 26. Corrientes De Modo Comn

Es importante recordar que la susceptibilidad total de los cables de par trenzado a la perturbacin del campo elctrico depende tanto del desempeo simtrico del cableado como de la presencia de una pantalla o blindaje. Los cables bien equilibrados (por ejemplo, Categora 6 y superiores) deberan ser inmunes a la interferencia electromagntica de hasta 30 MHz. La presencia de un blindaje o pantalla es necesaria para evitar la interferencia electromagntica a frecuencias ms altas, lo que representa una consideracin especialmente crtica para las aplicaciones de la prxima generacin. Por ejemplo, al modelar una aplicacin nueva que utilice tcnicas de procesamiento de seales digitales (DSP) es razonable suponer que necesitar una relacin seal-ruido (SNR) mnima de 20 dB a 100 MHz. Ya que el aislamiento mnimo producido nicamente por la simetra es tambin de 20 dB a 100 MHz, el agregado de una pantalla o blindaje es necesario para asegurar que esta aplicacin cuente con un margen de inmunidad al ruido suficiente para el funcionamiento. de tierra Los bucles de tierra se desarrollan cuando hay ms de una conexin a tierra y la diferencia entre las tensiones de modo comn en estas conexiones a tierra introduce (genera) ruido en el cableado, tal como se muestra en la figura 4. Es un concepto errneo considerar que el ruido de modo comn producido por los bucles de tierra puede aparecer nicamente en pantallas y blindajes; este ruido tambin aparece frecuentemente en los pares trenzados. Un aspecto clave sobre la tensin generada por los bucles de tierra es que su forma de onda est directamente relacionada con el perfil de la energa de corriente alterna del edificio. En los EE.UU. la frecuencia fundamental de 60 Hz y sus armnicas relacionadas constituyen el ruido, que se denomina generalmente "zumbido" de corriente alterna. En otras regiones del mundo, el ruido est constituido por la frecuencia fundamental de 50 Hz y sus armnicas relacionadas.

Figura 27. Introduccin De Bucles De Tierra

Dado que cada par trenzado est conectado a un transformador baln y a un circuito de rechazo de ruido de modo comn tanto en el extremo de la tarjeta de interfaz de red (NIC) como en el de los equipos de la red, las diferencias entre las relaciones de espiras y las impedancias de tierra de modo comn pueden generar ruido de modo comn. La magnitud del ruido inducido en los pares trenzados puede reducirse, pero no eliminarse, mediante el uso de terminaciones de modo comn, bobinas y filtros en los equipos. Los bucles de tierra inducidos en la pantalla o blindaje se producen generalmente a causa de una diferencia de potencial entre la conexin a tierra en la barra de conexin a tierra para telecomunicaciones (TGB) y la conexin a tierra del edificio suministrada a travs del chasis del equipo de red en el extremo del cableado ubicado en el rea de trabajo. Tenga en cuenta que no es obligatorio para el fabricante de equipo proporcionar una trayectoria de tierra del edificio de baja impedancia desde el conector (jack) blindado RJ45 hasta el chasis del equipo. A veces el chasis se asla de la conexin a tierra del edificio con un circuito protector RC; en otros casos, el conector (jack) blindado RJ45 se encuentra completamente aislado de la tierra del chasis. Las normas TIA e ISO identifican el umbral en el que se desarrolla un bucle de tierra de efecto excesivo como el punto en que la diferencia entre la tensin medida en el blindaje en el extremo del cableado correspondiente al rea de trabajo y la tensin medida en el cable de tierra del tomacorriente utilizado para suministrar energa a la estacin de trabajo supera 1.0 V de valor eficaz (rms). Esta diferencia de potencial debe medirse y corregirse en campo para asegurar un funcionamiento correcto de los equipos de red, pero es muy raro encontrar valores

superiores a 1.0 V rms en pases como los EE.UU. que tienen sistemas de conexin a tierra de edificios cuidadosamente diseados y especificados. Adems, dado que la tensin de modo comn inducida por los bucles de tierra es de baja frecuencia (por ejemplo, 50 Hz o 60 Hz y sus armnicas), el desempeo simtrico de la planta de cableado es suficiente por s solo para asegurar la inmunidad, independientemente de la magnitud real de la tensin. Diseo de Pantallas y Blindajes El blindaje ofrece las ventajas de un desempeo mejorado contra las diafonas de par a par y exgena, y una inmunidad al ruido que no puede alcanzarse con ninguna otra estrategia de diseo de cableado. Los cables F/UTP de Categora 6A e inferiores estn construidos con una pantalla metlica que envuelve por completo cuatro pares trenzados, tal como se muestra en la figura 5.

Figura 28. Construccin De F/Utp

Los cables S/FTP de Categora 7 y superiores estn construidos con un conductor de malla que envuelve por completo cuatro pares blindados individualmente con pantalla metlica, tal como se muestra en la figura 6. A veces se proporcionan conductores de retorno por tierra opcionales.

Figura 29. Construccin De S/Futp

Los materiales de blindaje se seleccionan en base a su aptitud para maximizar la inmunidad contra la perturbacin del campo elctrico por sus propiedades de reflexin de las ondas entrantes y de absorcin, y por su capacidad de proporcionar una trayectoria de seal de baja impedancia. Como regla general, los materiales de blindaje ms conductivos producen mayores magnitudes de reflexin de las seales entrantes. El medio de blindaje preferido para el cableado en telecomunicaciones es la pantalla de aluminio slido, ya que proporciona una cobertura del 100% contra la fuga de alta frecuencia (es decir, superior a 100 MHz), as como una resistencia elctrica baja si se conecta a tierra correctamente. El espesor del blindaje de la pantalla metlica se ve influenciado por el efecto pelicular de las corrientes de ruido de interferencia. El efecto pelicular es el fenmeno por el cual la profundidad de penetracin de la corriente de ruido disminuye al aumentar la frecuencia. Los espesores comunes de la pantalla metlica estn entre 0.038 mm (1.5 mils) y 0.051 mm (2.0 mils) para equiparar la profundidad de penetracin mxima de una seal de 30 MHz. Este enfoque del diseo asegura que las seales de frecuencias ms altas no podrn atravesar el blindaje de la pantalla metlica. Las seales de frecuencias ms bajas no generarn interferencias con los pares trenzados debido a su buen desempeo simtrico. Los conductores de malla y conductores de retorno por tierra agregan resistencia mecnica a los conjuntos de cables; adems disminuyen la resistencia elctrica de extremo a extremo del blindaje si el sistema de cableado est conectado correctamente a tierra. Conexin a Tierra de Sistemas de Cableado La norma ANSI-J-STD-607-A-2002 define la infraestructura de conexin a tierra y de unin equipotencial para telecomunicaciones en edificios, la cual se origina en la tierra de la red elctrica y se extiende por todo el edificio. Es importante consignar que esta definicin de la infraestructura se aplica tanto a los sistemas de

cableado UTP como a los apantallados y completamente blindados. La norma establece que: 1. La barra de conexin a tierra principal para telecomunicaciones (TMGB) est unida a la tierra principal de la red elctrica del edificio. Los mtodos y materiales reales, as como las especificaciones apropiadas para cada uno de los componentes del sistema de conexin a tierra y de unin equipotencial para telecomunicaciones, varan de acuerdo al tamao del sistema y de la red, la capacidad y las normas locales. 2. Si se utilizan barras de conexin a tierra para telecomunicaciones (TGB), stas se unen a la barra de conexin a tierra principal para telecomunications (TMGB) a travs del eje troncal de unin equipotencial para telecomunicaciones. 3. Todos los bastidores y canalizaciones metlicas se conectan a la TMGB o la TGB. 4. La planta de cableado y los equipos de telecomunicaciones se conectan a tierra en los bastidores de los equipos o en las canalizaciones metlicas adyacentes. Las normas TIA e ISO consignan un paso adicional para la conexin a tierra de sistemas de cableado apantallado y blindado. En concreto, las clusulas 4.6 de ANSI/TIA-568-B.1 y 11.3 de ISO/IEC 11801:2002 establecen que el blindaje de cables debe estar unido a la barra de conexin a tierra para telecomunicaciones en el cuarto de telecomunicaciones, y que la conexin a tierra en el rea de trabajo puede realizarse a travs de la conexin de alimentacin elctrica de los equipos. Este procedimiento tiene como objetivo dar soporte a la configuracin ptima de una sola conexin a tierra para minimizar la aparicin de bucles de tierra, pero tambin reconoce que pueden estar presentes mltiples conexiones a tierra a lo largo del cableado. Ya que al momento en que se desarrollaron las recomendaciones sobre conexin a tierra y unin equipotencial especificadas en la norma ANSI-J-STD-607-A-2002 se tena en cuenta la posibilidad de que pudiera ocurrir una conexin a tierra en el rea de trabajo a travs de los equipos, no es necesario evitar especficamente la conexin a tierra del sistema apantallado/blindado en la computadora o dispositivo del usuario final. Es importante destacar la diferencia entre una conexin a tierra y una conexin a la pantalla o blindaje. Una conexin a tierra une el sistema de cableado apantallado/blindado a la TGB o la TMGB, mientras que la conexin a la pantalla/blindaje mantiene una continuidad elctrica de la pantalla/blindaje del cable a travs de los conectores de telecomunicaciones apantallados/blindados en toda la longitud del cableado. Parte de la funcin de la pantalla o blindaje es proporcionar una trayectoria de tierra de baja impedancia para las corrientes de ruido que se inducen en el material de blindaje. El cumplimiento de las especificaciones de las normas TIA e ISO para los parmetros de impedancia de

transferencia y atenuacin del acoplamiento en cables y accesorios de conexin asegura la conservacin de una trayectoria de baja impedancia a travs de todos los puntos de conexin apantallados/blindados del sistema de cableado. Para alcanzar un desempeo ptimo de la inmunidad a la diafona exgena y al ruido debe mantenerse la continuidad del blindaje por todo el sistema de cableado, de un extremo al otro. Debe evitarse el uso de cordones de parcheo UTP en sistemas de cableado apantallados/blindados. Se aconseja que los usuarios finales de edificios confirmen que los sistemas de cableado apantallados y blindados estn correctamente conectados a tierra en la TGB o la TMGB. Un plan de inspeccin recomendado es: 1. Realizar una inspeccin visual para verificar que todos los racks, gabinetes y canalizaciones metlicas de equipos estn unidos a la TGB o la TGMB mediante un conductor de calibre 6 AWG. 2. Realizar una inspeccin visual para verificar que todos los paneles de parcheo apantallados/blindados estn unidos a la TGB o la TGMB mediante un conductor de calibre 6 AWG. 3. Realizar una prueba de resistencia de CC para asegurarse de que la conexin a tierra de cada panel, rack y gabinete presente una resistencia de CC menor de 1 entre el punto de la unin equipotencial y la TGB o la TMGB. (Nota: algunas normas locales o regionales especifican una resistencia de CC menor de 5 Ohms en esta ubicacin.) 4. Documentar la inspeccin visual, los resultados de la prueba de CC y todo otro resultado correspondiente de la prueba del cobre o fibra. Por qu Usar Cableado Apantallado y Completamente Blindado Las ventajas de desempeo que se obtienen por el uso de sistemas apantallados y completamente blindados son numerosas e incluyen: 1. Una diafona de par a par reducida en diseos completamente blindados 2. Una diafona exgena reducida en diseos apantallados y completamente blindados 3. Un mayor llenado o utilizacin de las canalizaciones, gracias al menor dimetro de los cables apantallados de Categora 6A en comparacin con los cables UTP de Categora 6A 4. Una inmunidad al ruido sustancialmente mejorada a cualquier frecuencia, y especialmente por encima de los 30 MHz, cuando la simetra del cable comienza a degradarse considerablemente 5. Una capacidad de Shannon considerablemente aumentada para aplicaciones futuras El margen alcanzable de la relacin seal-ruido (SNR) depende de las propiedades combinadas de la simetra del cableado y de la inmunidad al ruido de

modo comn y de modo diferencial proporcionada por las pantallas y blindajes. Las aplicaciones dependen de un margen positivo de SNR para asegurar una correcta transmisin de seales y una tasa de errores de bits (BER) mnima. Con el surgimiento de la 10GBASE-T, se ha vuelto evidente que el aislamiento del ruido proporcionado nicamente por una buena simetra apenas alcanza para el logro de los objetivos de transmisin. Est demostrado que las ventajas de inmunidad a la diafona exgena y al ruido proporcionadas por los diseos de cableado F/UTP y S/FTP ofrecen casi el doble de capacidad de Shannon, y esta ventaja de desempeo ha llamado la atencin de los desarrolladores de aplicaciones y de los especificadores de sistemas. Suele decirse que la industria de las telecomunicaciones ha vuelto al punto de partida en la especificacin de su tipo de medio preferido. En la actualidad, los sistemas de cableado apantallados y completamente blindados representan una combinacin de las mejores caractersticas de las dos ltimas generaciones de cableado LAN: una simetra excelente para la proteccin contra la interferencia de baja frecuencia y un blindaje para la proteccin contra la interferencia de alta frecuencia. De acuerdo a este concepto terico podemos llegar a determinar qu: Como el PC esta a 10 mt del robot se realiza un cableado en UTP categora 6A ya que esta categora mitiga los efectos del ruido y de la diafona o crosstalk, virtualmente a cero, estos son los factores perturbadores en las seales de comunicacin. El UTP categora 6A alcanza distancias de 100 mt y pueden operar a frecuencias de 550 MHz. En sus extremos van instalados los conectores RJ-45 y la configuracin se puede hacer ya sea la T568A o T568B G. Determinar el tipo o tipos de programacin que se incluirn en el robot, justificando la seleccin de acuerdo a los requerimientos del problema. Realizar un anlisis comparativo entre el software Robocell y otro software existente en el mercado, que permitan realizar dicha programacin. Se dar un puntaje adicional a quien simule el funcionamiento del brazo en dicho software. La simulacin la estamos realizando en SimuRob, hacemos una silla y se le ingresa la programacin para que el robot empiece el proceso de pintado.

Figura 30. Simulacin del sistema de pintura en Simurob

I. Finalmente la empresa solicita el modelo cinemtico directo del robot diseado, con el fin de facilitar la tarea a los programadores que sern contratados. Modelo cinemtico directo El modelo cinemtico directo es el problema geomtrico que calcular la posicin y orientacin del efector final del robot. Dados una serie de ngulos entre las articulaciones, el problema cinemtica directo calcula la posicin y orientacin del marco de referencia del efector final con respecto al marco de la base. Establecer para cada elemento del robot un sistema de coordenadas cartesiano ortogonal (xi,yi,zi) donde i=1,2,,n (n=nmero de gdl). Cada sistema de coordenadas corresponder a la articulacin i+1 y estar fijo en el elemento i.

Figura 31. Modelo cinemtico

Encontrar los parmetros D-H de cada una de las articulaciones. Calcular las matrices Ai Calcular la matriz Tn = 0A11A2 ... n-1An MODELO CINEMTICO DIRECTO DE UN ROBOT CILNDRICO (1)

Figura 32. Modelo matemtico

H. Determinar y justificar si es necesario incluir sistemas de seguridad adicionales debido al tipo de proceso utilizado . La seguridad en todo proceso industrial es prioridad El tema de seguridad y prevencin de accidentes en los sistemas robotizados, suele tratarse de manera marginal en casi todos los textos y dems fuentes de informacin que sobre robots industriales existen. Sin embargo este es un aspecto crtico durante el desarrollo y explotacin de una clula robotizada. Las consideraciones sobre la seguridad del sistema robotizado cobran especial importancia fundamentalmente por dos razones. En primer lugar, por el motivo intrnseco de que el robot, como se considerara ms adelante, posee mayor ndice de riesgo a un accidente de otra mquina de caractersticas similares. En segundo lugar, por un aspecto de aceptacin social del robot dentro de la fbrica, aceptacin difcil por lo general hoy en da. La realidad, sin embargo, es que el nmero de accidentes ocasionados por los robots industriales no es ni mucho menos alarmante, existiendo pocos datos al respecto, siendo pocos los pases de cuentan con suficiente informacin al respecto. Causas de accidentes Los tipos de accidentes causados por robots industriales, adems de los ocasionados por causas tradicionales (electrocucin al instalar o reparar el equipo, quemaduras, etc.), son debidos a: Colisin entre robots y hombre Aplastamiento al quedar atrapado el hombre y algn elemento fijo Proyeccin de una pieza de material (metal fundido, corrosivo) Transportada por el robot Establecidos los tipos principales de accidentes, es preciso localizar cuales son las causas que los origina. Los accidentes provocados por los robots industriales se deben normalmente a:
Un mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware, sistemas de potencia). Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot. Errores humanos de los operarios en las etapas de mantenimiento, programacin, etc. Roturas de partes mecnicas por correccin o fatiga. Liberacin de energa almacenada (elctrica, hidrulica, potencial, etc.). Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas). Medio ambiente o herramienta peligrosa (lser, corte por chorro de agua, etc.).

Medidas de seguridad Es importante considerar que segn estudios realizados por el instituto de Investigaciones de Seguridad en el Trabajo de Tokio, el 90% de los accidentes ocurren durante las operaciones de mantenimiento, ajuste, programacin, etc., mientras que solo el 10% ocurre durante el funcionamiento normal de la lnea. En este sentido, se ha desarrollado la normativa europea EN 775, adoptada en Espaa como norma UNE-EN 775 de ttulo "Robot manipuladores. Seguridad", que adems de proporcionarles a los diseadores y fabricantes un marco de trabajo que les ayude a producir maquinas seguras en su utilizacin, presenta una estrategia de trabajo para el desarrollo y seleccin de medidas de seguridad. Esta estrategia comprende las siguientes consideraciones:
Determinacin de los lmites del sistema Identificacin y descripcin de todos aquellos peligros que pueda generar la maquina durante la fase de trabajo. Definicin del riesgo que produzca el accidente. Comprobar que las medidas de seguridad son adecuadas.

CONCLUSIONES El trabajo grupal permite la interaccin y coordinacin con los dems compaeros, lo cual se busca como objetivo alcanzar los logros y a la misma vez adquirir nuevos conocimientos. En robtica haciendo nfasis en la importancia que tienen los robots en las labores diarias del ser humano como en la industria. Adicionalmente de todo el trabajo que tiene la definicin del tipo de programacin ms adecuada para un robot de acuerdo al objetivo con el cual fue diseado. A travs de los robots se dan beneficios en diferentes actividades del hombre, las principales son: montaje, soldadura, pintura, entornos peligrosos, salud, vigilancia y seguridad. En La Robtica permite una produccin ms eficiente, reduccin del desperdicio de material, y de costos, adems de mejorar sustancialmente la calidad de los productos. Una ventaja de un robot frente a maquinas, es que es capaz de modificar su tarea a realizar. Esto lo convierte en una solucin ideal para el mundo cambiante y exigente de la industria. El uso de robots en las empresas se va haciendo necesario a medida de que el mundo empresarial va a pasos agigantados en lo que a la tecnologa se refiere. Por otra parte para poder ofrecer calidad y bajos precios hay que disminuir la mayora de costos de la empresa, en donde los robots industriales juegan un papel importante, ya que tienen una gran capacidad de produccin con un costo muy bajo. La robtica sintetiza algunos aspectos de las funciones que realiza el hombre a travs del uso de mecanismos, sensores y procesadores.

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