PROYECTO FINAL

TUTOR: DIEGO FERNANDO SENDOYA

ALUMNOS ORLANDO LEN QUINTERO ISAI ROMERO CASTELLANOS EDWIN LEONARDO CALDERN JENNY VANESSA ARCE MATEUS

CONTROL DIGITAL GRUPO: 299006-36

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA BOGOTA D.C 2013

INTRODUCCIN

El anlisis y diseo de tales sistemas de control, hace necesario el conocimiento de herramientas como la Transformada Z, la transformada de Fourier Muestreo y Estabilidad las Tcnicas de diseo digital basado en la frecuencia Tcnicas de diseo digital y Anlisis en el espacio de estados. Ms an si a esto le sumamos la gran capacidad de programas de anlisis como Matlab, entonces por medio de su estudio y uso adecuado podemos simular cualquier tipo de sistema que es aplicable a la vida real.El estudio e investigacin de los sistemas de control digital, basados en desarrollar controladores, compensadores y reguladores digitales dentro de un sistema, donde se busca verificar la respuesta en estado transitorio de un sistema con la finalidad de reducir el error mediante procesos de modela miento

matemtico, utilizando herramientas de modelado como MATLAB y SCILAB.Han permitido que los estudiantes comprueben grficamente las respuestas obtenidas matemticamente. De este modo la finalidad de este trabajo es la de dar a conocer mediante operaciones analticas y comprobaciones grficas, los temas relacionados con las tcnicas de diseo digital basados en la frecuencia. El presente trabajo est basado en los conocimientos adquiridos durante el dentro de los

desarrollo del curso Control Digital, Controladores Digitales,

controladores encontramos compensador en adelanto puede aumentar la estabilidad o la velocidad de respuesta de un sistema; un compensador en atraso puede reducir (pero no eliminar) el error en estado estacionario. El presente trabajo est compuesto por una serie de ejercicios desarrollados de forma prctica y terica en los cuales utilizamos la herramienta de software Labview y Matlab con el fin de graficar, simular y comprobar los resultados de manera analtica e investigativa.

Se realizaran anlisis y clculos de cada uno dew los ejercicios propuestos, se analizarn funciones de transferencia de una planta.

Generalmente, los compensadores en adelanto, en atraso, y en adelanto/atraso se disean para un sistema en forma de funcin de transferencia.

Tambin se analizaran las constantes de error de Posicin Kp, el error en estado estacionario y el tiempo de establecimiento para una funcin de transferencia de la planta.

OBJETIVOS

Disear un controlador PID, digital para un sistema en lazo cerrado con unas caractersticas especficas, como sobre impulso mximo y tiempo de establecimiento segn parmetros de la gua.

Emplear el software Labview, para analizar y comprender las respuestas de los sistemas tanto a entradas impulso como escaln.

Calcular la constante de error Kp , el error en estado estacionario ante una entrada escaln unitario y el tiempo de establecimiento para la funcin de transferencia de una planta discretizada en lazo cerrado.

Aplicar los conocimientos adquiridos durante el curso de Control Digital y analizar los deferentes sistemas en lazo cerrado..

DESARROLLO

Ejercicio 1: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es: () = ( + )( + )

(a) Calcule la constante de error de posicin Kp, el error en estado estacionario ante una entrada escaln unitario y el tiempo de establecimiento para la funcin de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado. () = Controlador () = Retenedor de orden cero () = Planta = Entrada ()) = Salida
10 (+1)(+2) 1 10 2 +3+2

Gp (s) =

Zoh =

= Gp (s)

() = () () () () = () ()

() ()

Ahora Reemplazando (1) en (2) E(s) = R(s) Gp(s)Zoh(s)E (s) [E(s) = R(s) Gp(s)Zoh(s)E (s)] E (s) = R (s) [Gp(s)Zoh(s)] E (s)

E (s) + [Gp(s)Zoh(s)] E (s) = R (s) E (s)[1 + [Gp(s)Zoh(s)] ] = R (s) E (s) = 1+[GP(s)Zoh(s)] C(S) = Gp(s)Zoh(s)E (s) C (s) = [Gp(s)Zoh(s) E (s)] Al reemplazar C (s) = [Gp(s)Zoh(s)] [Gp(s)Zoh(s)] C (s) = R(S) 1 + [Gp(s)Zoh(s)] Como C (s) = C(Z) C(Z) {Gp(s)Zoh(s)} = R(Z) 1 + {Gp(s)Zoh(s)} R (s) = R(Z) (Zoh(s)Gp(s)) = [ 1 est 1 ] T s 2 + 3s + 2
R(S) 1+[Gp(s)Zoh(s)] R (s)

E(z) = 1+Z(Gp(s)Zoh(s))

R(z)

Aplicamos en matlab nGP = [1]; dGP = [1 3 2]; T = 0.1 [nGpZ, dGpZ] = C2dm (nGp, dGp, T, Zoh) nGpZ = 0 0,0045 0.0041 % Numerador Gp es S % Denominador Gp e S

dGpZ = 1 1.723568 0,740818 0.0045Z + 0.0041 2 0,0045Z + 0.0041 C(z) (Zoh(s)Gp(s)) = 2 = z 1.7236Z + 0.7408 0.0045Z + 0.0041 z 1.7236Z + 0,7408 R(z) 1+ 2 z 1.7236Z + 0.7408 (Zoh(s)Gp(s)) = 0.0045Z + 0.0041 z 2 1,7236Z + 0.7408 + 0.0045Z + 0,0041 0.0045Z + 0.0041 1,71904Z + 0.7449

(Zoh(s)Gp(s)) =

z2

Para el clculo del error de estado estable recordemos que: ess = lim e(t)
t

En el Dominio del Tiempo En el dominio de la Frecuencia En el dominio de la Frecuencia discreta

lim SE(S)
s0

Z1

lim(z 1)E(z)

Para una entrada escaln ess = ep = lim SE(S)

s0

lim 1+G(s)
s0

s R(s)

lim 1+G(s)
s0

1 s

lim 1+kp
s0

R(s) = s entrada escalon E(s) = 1+G(s) Kp = Constante de posicion

R(s)

Kp = G(s) En el dominio de Z Ep = lim(z 1)E(z) = lim(z 1) 1+Z(Zoh(s)Gp(s)) = z(Zoh(s)Gp(s))

z1 z1 1 R(z) 1

Ep = lim Z(Zoh(s)Gp(s)) = 1+kp R(z) Escalon R(z) = Z1

z1

= R(Z)

C(Z)

0.0045Z+0.0041 Z2 1,7190Z+0,7449

Entonces la constante de error de posicin 0,0045(1) + 0.0041 = 0.5 1.7236(1) + 0.7408

Kp = Gp(z)Zoh(z)|Z = 1 =

12

Error en estado estacionario 1 1 = 0.6667 1 + kp 1 + 0.5

es =

Tiempo de establecimiento 6 4,6 = = 2.675 wn 1.7190

t s = 4,

C(s) Wn2 = R(s) s + 2EWnS + Wn2

2 Wn1 e

Mp =

Sobreimpulso

Mp = e 5=e
(

) 12

) 12

In 5 =

1 2

(In5)2 = (1 2 ) = 2 2 (In5)2 = 2 2 + (In5)2 2 (In5)2 = (2 + (In5)2 ) 2 (In5)2 2 + (In5)2

2 =

2 = 0,2079 2 = 0,456

Para hallar la frecuencia natural del sistema utilizamos 4 Wn

4

ts =

Wn = ts = 8,77 rad/s Para hallar la frecuencia natural del sistema utilizamos 4 Wn

4

ts =

Wn = ts = 8,77 rad/s

() =

0.04528 + 0.04097 2 1.724 + 0.7408

Los polos de la funcin X (z) son: 1 = 0.9048 2 = 0.8187

Se aplica valor final Sea U (z) la entrada escaln unitario: () = 1 1 1 0.04528 + 0.04097 1 2 1.724 + 0.7408 1 1

() =

Aplicacin del teorema del Valor Final

 = lim(1 1 )
1

0.04528 + 0.04097 1 2 1.724 + 0.7408 1 1

0.04528(1) + 0.04097 1 2 (1) 1.724(1) + 0.7408 1 1

0.04528(1) + 0.04097 0.08625 = = 5.14 2 (1) 1.724(1) + 0.7408 0.0168

= 5.14

Repusta de escalon del sistema

Si un polo simple se presenta en z=1, entonces el sistema se Convierte en crticamente estable. Tambin el sistema se convierte en crticamente estable si un solo par de polos complejos conjugados se presentan sobre el crculo unitario en el plano z. Cualquier polo mltiple en lazo cerrado sobre el crculo unitario hace al sistema inestable.

Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por lo Tanto pueden quedar localizados en cualquier parte del plano z. Entonces, un sistema de control en lazo cerrado en tiempo discreto Lineal e invariante con el tiempo de una entrada/salida se vuelve Inestable si cualquiera de los polos en lazo cerrado se presenta por fuera Del crculo unitario y/o cualquier

(b) Disee un controlador PID digital para que el sistema en lazo cerrado tenga un Sobreimpulso mximo de 5% y un tiempo de establecimiento menor de 1 segundo. Suponga que el tiempo de muestreo es TS = 0.1 segundos.

Gd(Z) = kp +

ki kiZ Z1 + kd(1 z 1 ) = kp + + kp 1 1z z1 Z
.2 2 e1

Mp = 5 = 0.05 =

(ln(0.05))2 = 2 = 0.6901 + (ln(0.05))2

wd = wn 1 2 rad s

wd = 2.91

Hallamos zoh 1 Ts 1+ 2 1 10 = 0.05s + 1 5s + 10

Gh (s) =

Gs =

10 (S 2 + 3S + 2)(5s + 10)

Luego con = 0.6901 y = 4

S0 = wn + wn 1 2 = 2.76 + 2,763j s + 2,76 s + 5.82

Dc (s) = K

Por lo que la ecuacin caracterstica deseada se convierte en: Pd (s) = s 2 + 2 Wn s + Wn 2 Pd (s) = s 2 + 5.52s + 16

El sistema en lazo cerrado tendr la forma: Gh (S) Gp (s) 1 + Gh (S) Gp (s) KD. S2 + KP. S + KI 0.5s4 + 2.5 S 3 + (3 + K D ). S 2 + (2 + K P ). S + K I

Gc =

GC =

Ya que la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado es de cuarto orden, se iguala con la ecuacin caracterstica deseada aadiendo un trmino de ms, de la siguiente manera: 0.5s4 + 2.5 S 3 + (3 + K D ). S 2 + (2 + K P ). S + K I = (s2 + 5.52s + 16) (s 2 + . S + ) = S 4 + ( + 5.52). S 3 + (5.52. + + 16). S 2 + (16 + 5.52)S + 16 De donde se obtienen las siguientes ecuaciones: 2.5 = + 5.52 . = 3.02 (K D + 3) = (5.52 + + 16) . = K D = + 29.67 (2 + K P ) = (16 + 5.52) = . K P = 5.52 + 46.32 (K I ) = (16) Con lo que se llega a un sistema de 3 ecuaciones con 4 incgnitas (infinitas soluciones), suponiendo el valor de con el fin que cumpla con la condicin de

polos dominantes deseados, por ejemplo, si se quiere un par de polos remanentes complejos conjugados (no dominantes): Al solucionar + + se tiene:

2 S1.2 = 2 4 2 <0 4 > 9.1 Escogiendo un =50 se obtiene en Matlab

KD=79.67 KP=322.32 KI=800 Ejercicio 2: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es: () = ( + )

(a) Calcule la constante de error de velocidad Kv, el error en estado estacionario ante una entrada escaln unitario y el margen de fase. (b) Disee un compensador en adelanto-atraso digital para que el sistema en lazo cerrado tenga un margen de fase de 80 y la constante de error de velocidad sea Kv = 2. Suponga que el tiempo de muestreo es TS = 0.2 segundos. DESARROLLO (a) Calcule la constante de error de velocidad Kv, el error en estado estacionario ante una entrada escaln unitario y el margen de fase. Error de velocidad Kv (entrada rampa)

() =

(1 1 )2 1 0,2 0,2 ] = lim [ ] 1 2 1 1 (1 )() 1 + () (1 )

= lim [(1 1 )
1

= lim [
1

(1 1 )() ] 0,2

Comando c2d para hallar GH(z)

(1 1 ) 0.01873 + 0.01752 = lim [ 2 ] 0,2 1.819 + 0.817 1

= 0 El error en estado estacionario ante una entrada escaln unitario y el margen de fase

() =

1 1 1
1 )

= lim [(1
1

1 1 1 1 ] = lim [ ] 1 1 + () 1 + ()

= lim(),
1 1

= 1+

Kp se trae = lim [
1

0.01873 + 0.01752 ] = 18,125 2 1.819 + 0.817

= 118,125 = 0,058394161 Margen de fase 0.01873 + 0.01752 2 1.819 + 0.817 0.01873( + 0.9355) GH() = ( 1)( 0.8187) GH(z) = 1 + 0.5 1 0.5 1 + 0.5(0.2) 1 + 0.1 = = 1 0.5(0.2) 1 0.1 = GH() = 1 + 0.1 0.01873(1 0.1 + 0.9355)

1 + 0.1 1 + 0.1 (1 0.1 1)(1 0.1 0.8187)

() = () =

0.01873(1 + 0.1 + 0.9355 0.0935) (1 + 0.1 1 + 0.1)(1 + 0.1 0.8187 + 0.0818) 0.01873(1.9355 + 0.065) 0.00121 + 0.03625 = 0.2(0.1813 + 0.1818) 0.03636 2 + 0.03626

num2=[0.00121 0.03625];

den2=[0.03636 0.03626 0]; gw=tf(num2,den2); bode(gw)

b) Disee un compensador en adelanto-atraso digital para que el sistema en lazo cerrado tenga un margen de fase de 80 y la constante de error de velocidad sea Kv = 2. Suponga que el tiempo de muestreo es TS = 0.2 segundos. Compensador en Atraso El componente compensa a 35

kv=2;

pms=50; T = 0.2; num=1; den=[1 1 0]; gp=tf(num,den); gz=c2d(gp,T) gz=tf(gz); syms w tao alfa k [numz,denz]=tfdata(gz,'v'); num=numz.*[ 1 -1 1]; den=denz.*[ 1 -1 1]; [numv,denv]=bilinear(num,den,0.5); v=-T/2; numw=numv.*[v^2 v 1]; denw=denv.*[v^2 v 1]; gw=tf(numw,denw); gw1=zpk(gw); [z p k]=zpkdata(gw1,'v'); p=sort(p); n=length(p); if p(n)<abs(1e-5) p(n)=0; else p(n)=p(n); end gw1=zpk(z,p,k); gw1=tf(gw1); [numw,denw]=tfdata(gw1,'v'); gw2=poly2sym(numw,'w')/poly2sym(denw,'w'); f=limit(w*(1+tao*w)/(1+alfa*tao*w)*gw2,w,0); k=kv/f;

k=eval(k); gw2=k*gw1 figure margin(gw2) [gm pm]=margin(gw2) pm1=pm; while pm1<pms phi=-(180-pms-delta); phi1=phi-0.2; phi2=phi+0.2;160 w=0.1:0.01:100; [mag,fase]=bode(gw1,w); i=find(fase>phi1 & fase<phi2); gwmax=mag(i); wmax=w(i); wz=wmax(1,1)/10; wp=wz(1,1)/gwmax(1,1); kc=wp/wz; gcw=zpk(-wz,-wp,kc); gla=gcw*gw1; [gm1,pm1]=margin(gla); delta=delta+5; end figure margin(gl Compensador en Adelanto Con una nueva funcin de transferencia, implementamos un compensador en adelanto para lograr el margen de fase de 80.

pms=80; [gm pm]=margin(gla)

delta=5; pm1=pm; while pm1<pms phi=pms-pm+delta; phi=phi*pi/180; alfa=(1-sin(phi))/(1+sin(phi)); ralfa=sqrt(alfa); ralfa1=ralfa-0.005; ralfa2=ralfa+0.005; w=0.01:0.01:100; [mag,fase,w]=bode(gla,w); i=find(mag>ralfa1&mag<ralfa2); w(i); mag(i); gwmax=mag(i); wmax=w(i); wz=wmax(1)*gwmax(1); wp=wmax(1)/gwmax(1); kc=1/alfa; gcw=zpk(-wz,-wp,kc); GlaSistema=gcw*gla; [gm1 pm1]=margin(GlaSistema); delta=delta+5; end figure margin(GlaSistema) fs=1/T; [numw denw]=tfdata(gcw,'v'); [numz denz]=bilinear(numw,denw,fs); gcz=tf(numz,denz,T); gcz=zpk(gcz)

glaz=gz*gcz; glcz=feedback(glaz,1); figure step(glcz)

Sistema sin compensar:

Compensado

Ejercicio 3: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es: () = ( + . )

Disee un regulador digital por el mtodo de ubicacin de polos para que el sistema en lazo cerrado tenga un sobreimpulso mximo de 10%, el tiempo de establecimiento sea menor de 1 segundo y el error en estado estacionario ante una entrada escaln unitario sea cero. Elija el tiempo de muestreo de tal manera que se obtengan 20 muestras por cada ciclo. DESARROLLO Regulador Digital: Para hallar una funcin de transferencia que represente los valores anteriores se procede a utilizar la siguiente ecuacin: = 100
2 1

 = 12 100

De donde para eliminar el nmero Euler se proceder a sacar logaritmo natural a ambos lados de la ecuacin, resultando la siguiente expresin: 10 ( )= 100 1 2 De donde, se procede posteriormente a despejar psilon ( ): (0.1) = 1 2 1 2 2.3026

2.3026 = 1 2 =

Eliminando el radical se eleva al cuadrado a ambos lados de la expresin obteniendo: 1 2 =

2

2 2 2.30262

2 2 1 = 5.302
2

1=

2 2 + 2 5.302
2

2 1 = ( + 1) 5,302 1 = 2.8615 2 2 = 1 2.8615

1 = 2.8615 = . De donde, de la frmula del tiempo de establecimiento se calcula Wn: = 4

Se despeja Wn: = = 4 4 0.59116 0.8

= . De donde, la funcin de transferencia para estas condiciones quedara de la siguiente forma: () = 2 2 + (2 ) + 2 8.462 2 + (2 0.59116 8.46) + 8.462 . + . + .

() =

() =

Graficando la seal con la nueva planta del controlador y sus polos correspondientes para los valores caractersticos indicados anterior mente versus la grfica sin esta nueva funcin de transferencia, quedara expresada de la siguiente forma, realizada en la herramienta de MATLAB Simulink:

2. Actividad Prctica: La segunda actividad est compuesta de una serie de ejercicios que debern ser desarrollados utilizando una herramienta de software como SCILAB o MATLAB@. Ejercicio 1: Con los valores del Ejercicio 1 de la Actividad Terica, utilice SCILAB o MATLAB@ para: () = ( + )( + )

(a) Dibujar la respuesta de la planta Gp(s) ante una entrada escaln unitario Los valores de ess y ts, corresponden a los encontrados en el inciso (a)? (b) Dibujar la respuesta del sistema en lazo cerrado ante un escaln unitario. Los valores de tiempo de establecimiento y sobreimpulso corresponden a los encontrados en el inciso. DESARROLLO (a) Dibujar la respuesta de la planta Gp(s) ante una entrada escaln unitario Los valores de ess y ts, corresponden a los encontrados en el inciso (a)?

planta = tf(10,[1 3 2]) Transfer function: 10 ------------s^2 + 3 s + 2

plantaz = c2d(planta,0.2,'zoh')

Transfer function: 0.1643 z + 0.1345 ---------------------z^2 - 1.489 z + 0.5488 >> numDz=[0.1643 0.1345]; >> denDz=[1 -1.489 0.5488]; >> IU = 1; >> N = 101; >> [x] = dstep (IU*numDz,denDz, N); stairs (t,x) (b) Dibujar la respuesta del sistema en lazo cerrado ante un escaln unitario. Los valores de tiempo de establecimiento y sobreimpulso corresponden a los encontrados en el inciso (b)? >> planta = tf(10,[1 3 2])

Transfer function: 10 ------------s^2 + 3 s + 2

>> plantaz = c2d(planta,0.2,'zoh') Transfer function: 0.1643 z + 0.1345 ---------------------z^2 - 1.489 z + 0.5488

Sampling time: 0.2 >> plantaz = plantaz/(plantaz + 1)

Transfer function: 0.1643 z^3 - 0.1101 z^2 - 0.1101 z + 0.07382 --------------------------------------------z^4 - 2.814 z^3 + 3.205 z^2 - 1.745 z + 0.375 Sampling time: 0.2 >> numDz=[0.1643 -0.1101 -0.1101 0.07382]; >> denDz=[1 -2.814 3.205 -1.745 0.375];

>> IU = 1; >> N = 101; >> [x] = dstep (IU*numDz,denDz, N); >> t=0:0.05:5; >> plot(x) >> stairs (t,x); Ejercicio 2: Con los valores del Ejercicio 2 de la Actividad Terica, utilice SCILAB o MATLAB@ para: () = ( + )

(a) Dibujar el diagrama de Bode de la planta Gp(s) El margen de fase corresponde al encontrado en el inciso (a)? (b) Dibujar el diagrama de Bode del sistema compensado. El margen de fase corresponde al encontrado en el inciso (b)? DESARROLLO a) Dibujar el diagrama de Bode de la planta Gp(s) El margen de fase corresponde al encontrado en el inciso (a)? Desarrollo punto a: [0.018 + (0.0175) 1 ] 1 [0.018 + (0.0175)] 0.018 + (0.0175) () = = = 2 1 0.2 1 (1 )(1 ) ( 1)( 0.81) 1.81 + 0.81 5 9 3 5

() =

= .

Desarrollo parte b.

() = 2.07

41.4 39.4 85.69 81.55 = 989 + 2 989 + 2

Ejercicio 3 (practico): Con los valores del Ejercicio 3 de la Actividad Terica, utilice LabVIEW para dibujar la respuesta del sistema en lazo cerrado con regulador digital ante un escaln unitario. Los valores de tiempo de establecimiento y sobreimpulso corresponden a los encontrados en la parte terica?

Desarrollo: [(0.057) + (0.0616)] 0.15 + 0.17 () = 2.77 ( )= 2 ( 1)( 0.69) 1.69 + 0.69 0.102 0.102 0.559

() =

CONCLUSIONES

Lo visto en el curso de de control digital, temas referentes al anlisis de diversos sistemas de tipo abierto y cerrado y con diferentes entradas. Con el desarrollo de este trabajo hemos puesto en prctica los controladores dentro de estos encontramos compensador en adelanto puede aumentar la estabilidad o la velocidad de respuesta de un sistema; un compensador en atraso puede reducir (pero no eliminar) el error en estado estacionario.

Mediante la realizacin de este trabajo se realizaron una serie de ejercicios desarrollados de forma prctica y terica en los cuales utilizamos la herramienta de software Labview y Matlab con el fin de graficar, simular y comprobar los resultados de manera analtica e investigativa.

Se reconoce la importancia del curso Control Digital aplicado a las ramas de la Ingeniera, mediante las practicas se proponen soluciones a problemas que se pueden presentar en la vida real.

BIBLIOGRAFA

CESPEDES, JOHN. Y RODRIGUEZ OSCAR. Mdulo de Control Digital, Universidad Abierta y A Distancia UNAD

Diseo de Sistemas de Control Mediante el Lugar Geomtrico de las Races, extrado de

http://ciecfie.epn.edu.ec/CControlC/materias/automatico/Descargas/Compe nsacion/Lecturas/Lectura1.pdf Consultado Diciembre 15 de 2013

Anlisis

Diseo

de

Control

Digital,

extrado

http://www.ing.unlp.edu.ar/cys/pdf/apunte_muestreo.pdf Consultado 9 de Diciembre de 2013 Sistemas de control,

fiuna.hostzi.com/files/metododelafrecuencia_co mpensadores.pdf Consultado Diciembre 7 de 2013

Cspedes, J. y Rodrguez, O. (2008), Modulo Control Digital, UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD