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Ecuaciones Diferenciales de Segundo Orden SISTEMA RESORTE/MASA

BSR

Contenido
Sistemas resorte /masa: Movimiento libre no amortiguado Sistemas resorte amortiguado /masa: Movimiento libre

Sistemas resorte /masa: Movimiento forzado

Movimiento de un resorte

Sistemas resorte /masa: Movimiento libre no amortiguado


Ley de Hooke: = = Segunda ley de Newton: = Movimiento libre: 2 2 = + + = + =

Ecuaciones lineales homogneas con coeficientes constantes


2 + + = 0 Discriminante<0

2 4 2

2 4 2

Soluciones: + , = 1
+

+ 2

= 1 + 2 = 1 cos + 1 + 2 cos 2
= 1 + 2 cos + 1 2 = (1 cos + 2 )

Sistemas resorte /masa: Movimiento libre no amortiguado

2 2

+ 2 = 0
2 + 2 = 0 = 2 =

= 1 cos + 2
Condiciones: 0 = 0 0 = 1
2 1

Periodo y frecuencia:
= =

Sistemas resorte /masa: Movimiento libre no amortiguado


Ejemplo. Una masa que pesa 2 libras alarga 6 pulgadas un resorte. En t=0 se libera la masa desde un punto que est 8 pulgadas debajo de la posicin de equilibrio con una velocidad ascendente de 4/3 pie/s. determinar la ecuacin de movimiento. 2 1 = = = 32 16
1 2

= = 2 =

= 4

1 2 + 4 = 0 16 2

2 + 64 = 0 2

Sistemas resorte /masa: Movimiento libre no amortiguado


Condiciones: x(0)=2/3, x(0)=-4/3 Ecuacin auxiliar: 2 + 64 = 0
2 3

= 64 = 8

= 1 cos 8 + 2 8 = 1
4 1

= 81 8 + 82 cos 8 3 = 82
2

2 = 6
1

= 3 cos 8 6 8

Sistemas resorte /masa: Movimiento libre amortiguado


ED DE UN MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO

d 2x dt 2

kx dx dt
dx m dt

0 es una constante de amortiguamiento

d 2x dt 2
d 2x dt 2

k m

x0

k m

2 2 dx x0 dt
ecuacin auxiliar

s 2 2s 2 0
s

2 2 2 4 2 2

Sistemas resorte /masa: Movimiento libre amortiguado


ED DE UN MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO

s 1 2 2

s 2 2 2
Solucin general

xt c 1 e s 1 t c 2 e s 2 t
xt c 1 e
2 2 t

c2e

2 2 t

xt e

c1e
2m

2 2 t

c2e

2 2 t

como

0,

xt 0

Sistemas resorte /masa: Movimiento libre amortiguado


CASO I:

2 2 0,

2 4m 2

k m

0,

1 m

2 4m

El sistema est sobreamortiguado porque el coeficiente de amortiguamiento es grande comparado con la constante del resorte k.

xt e

c1e

2 2 t

c2e

2 2 t

xt 0

Sistemas resorte /masa: Movimiento libre amortiguado


CASO II:

2 2 0

1 m

2 4m

Este sistema est crticamente amortiguado porque cualquier ligera disminucin en la fuerza de amortiguamiento dara como resultado un movimiento oscilatorio.

xt e t c 1 e

2 2 t

c2e

2 2 t

xt c 1 e t c 2 te t

xt c 1 c 2 t e
t xt 0

Sistemas resorte /masa: Movimiento libre amortiguado


CASO III:

2 2 0,

1 m

2 4m

El sistema est subamortiguado puesto que el coeficiente de amortiguamiento es pequeo comparado con la constante del resorte k.

xt e

c1e

i 2 2 t

c2e

i 2 2 t

xt e t c 1 cos 2 2 t ic 1 sin 2 2 t

e t c 2 cos 2 2 t ic 2 sin 2 2 t

Sistemas resorte /masa: Movimiento libre amortiguado


CASO III:

2 2 0,

1 m

2 4m

xt e t c 1 c 2 cos 2 2 t ic 1 ic 2 sin 2 2 t

xt e t c 3 cos 2 2 t c 4 sin 2 2 t

xt 0

Sistemas resorte /masa: Movimiento forzado


ED DE MOVIMIENTO FORZADO (O DIRIGIDO) CON AMORTIGUAMIENTO f(t) podra representar una fuerza motriz que causa un movimiento vertical oscilatorio del soporte del resorte. d 2x m dt 2 kx dx ft 0 dt k 2 2 m, d x dx dt dt 2 2 m ft ft dx d 2x k F t m m 2 m dt m x

ft

kx ft

dt

d 2x dt 2

2 2 dx x Ft dt

Sistemas resorte /masa: Movimiento forzado


ED DE MOVIMIENTO FORZADO (O DIRIGIDO) CON AMORTIGUAMIENTO

d 2x dt 2

2 2 dx x Ft dt
Resolver primero la ED Homognea.

d 2x dt 2

2 2 dx x0 dt

Solucin general: xt x c t x p t
x c t e t c 1 e
2 2 t

c2e

2 2 t

Sistemas resorte /masa: Movimiento forzado


Caso 1: movimiento forzado sobreamortiguado

Caso 2: movimiento forzado crticamente amortiguado 2 2

2 2 0

Caso 3: movimiento forzado subamortiguado Caso especial: movimiento forzado sin amortiguamiento

2 2 0

Sistemas resorte /masa: Movimiento forzado


Ejemplo.

m 1. 0 kg, 2. 0 kg/s, k 2. 0 N/m, ft cos 2t N

x0 0 m, x 0 v 0 m/s
m
d 2x dt 2

v 0 cte

dx kx ft dt
2 2, 2 2 Ft cos 2t

d 2x dt 2

2 dx 2x cos 2t dt
12 0

2 2

1 0

Caso 3:

Sistemas resorte /masa: Movimiento forzado


Ejemplo.

x c t e

c1e

2 2 t

c2e

2 2 t

x c t e t c 1 e it c 2 e it
x c t e t c 3 cos t c 4 sin t x0 0

x c t c 4 sin t e t
x c t

d dt

c 4 sin t e t c 4 e t cos t sin t

x 0 v 0

v0 c4

x c t v 0 sin t e t

Sistemas resorte /masa: Movimiento forzado


Ejemplo.

x p t A cos 2t B sin 2t

coeficientes indeterminados

x p t 2A sin 2t 2B cos 2t

x p t 4A cos 2t 4B sin 2t
d 2x dt 2

2 dx 2x cos 2t dt

4A cos 2t 4B sin 2t 22A sin 2t 2B cos 2t 2A cos 2t B sin 2t cos 2t

2A 4B cos 2t 4A 2B sin 2t cos 2t

Sistemas resorte /masa: Movimiento forzado


Ejemplo.

2A 4B 1 4A 2B 0
x p t
1 10

A
1 5

1 10

1 5

cos 2t

sin 2t

xt x c t x p t
xt v 0 sin t e t
1 10

cos 2t

1 5

sin 2t

v 0 sin t e t 0

Sistemas resorte /masa: Movimiento forzado


Ejemplo.

xt v 0 sin t e

1 cos 2t 10

1 5

sin 2t

estado transitorio

estado estable

Grfica caracterstica de la solucin x(t) = estado estable + estado estable

Bibliografa
Dennis G. Zill. Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado. 9na Edicin.

Peter V. ONeil. Advanced Engineering Mathematics. 7th edition.