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Control por realimentacin del estado

Introduccin Realimentacin del estado Control de sistemas monovariables Control de sistemas multivariables

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Electrnica y Regulacin

Introduccin: ejemplo (1/2)


motor
k Ts + 1
!

1 s

"

control clsico
"ref

control por realimentacin del estado


!
1 s

+ -

GC ( s )

k Ts + 1

"

"ref

+ + + +

k Ts + 1
K1

1 s

"

K2
2

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Electrnica y Regulacin

Introduccin: ejemplo (2/2)


1 K 1s + K 2

+ +

K 1s + K 2

k Ts + 1

1 s

+ + +

k Ts + 1
K1 K2

1 s

Ventajas de la realimentacin del estado:


se usa toda la informacin del sistema para calcular la entrada manipulada no se usan derivadores de difcil realizacin fsica, sino elementos proporcionales
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Introduccin: motivacin
Control por realimentacin de la salida
xref + -

PID

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Introduccin: motivacin
Control por realimentacin del esatdo
v + u x x # # K

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Introduccin: estructura genrica (2/5)


r + u

~ Ba

& ~ x a

$
~ A aa ~ A ab

~ xa

~ Ca

subsistema controlable

S1
~ xb

S2
~ Cb

$
~ A bb
K Realimentacin
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slo tiene sentido realimentar la parte controlable


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Control por realimentacin del estado


Introduccin Realimentacin del estado Control de sistemas monovariables Control de sistemas multivariables

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Realimentacin del estado (1/2)


r+ + Sistema u B + +

$
A

+ +

$
A+BK

Sistema realimentado K Realimentacin

la dinmica del sistema realimentado cambia segn:

Ar = A + BK
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Realimentacin del estado (2/2)


Ar = A + BK
Objetivo: clculo de K para conseguir la dinmica dada por Ar Caractersticas:
sistema con nxn ecuaciones y nxm incgnitas

Conclusiones:

no todas las matrices Ar son posibles se debe usar una base del espacio de estado en la que las ecuaciones sean compatibles y sencillas de resolver
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Control por realimentacin del estado


Introduccin Realimentacin del estado Control de sistemas monovariables Control de sistemas multivariables

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Control de sistemas monovariables: clculo de K


dado el sistema monovariable:
G (s) = bn !1s n !1 + L + b1s + b0 s n + an !1s n !1 + L + a1s + a0
# 0 1 0 % 0 0 1 % (t) = % M x M M % 0 0 % 0 % $"a0 " a1 "a2 #0& L 0 & ( %( L 0 ( %0( O M ( x ( t ) + %M (u( t ) ( %( L 1 ( %0( % L " an "1( ' $1( '

y (t ) = [! b0

! b1 L ! bn ! 2

! bn !1 ]x(t )

cuando se realimenta el estado con la matriz:


!

se obtiene el sistema:

y (t ) = [! b0
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! b1 L ! bn ! 2
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! bn !1 ]x(t )

se modifican los polos segn K no se alteran los ceros la ganancia se altera en funcin de la situacin de los polos
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Ejemplo realimentacin monovariable


Calcular la matriz de realimentacin del estado del sistema: 3s + 6 G( s) = 3 s + 3s2 + 7 s + 1 para situar sus polos en -1j y -10
Pcc ( s) = ( s2 + 2 s + 2)( s + 10) = s3 + 12 s2 + 22 s + 20

!
!

luego:
# 20 = 1 " k 1 % = ["19 "15 "9] 22 = 7 " k2 $ K % 12 = 3 " k 3&
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Problema realimentacin monovariable


U

1 s+1

s+2 s+1

Calcular la matriz de realimentacin de las variables de fase que consigan que el sistema en cadena cerrada tenga todos sus polos en -2

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Control de sistemas monovariables: estructura


r + +
Sistema

+ +

$
A

K
Realimentacin de las variables de fase

T"1

Matriz de realimentacin de las variables originales: K

!
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Control de sistemas monovariables: calculo de T


Clculo de la matriz de cambio de base T tal que:
son las variables de fase donde x son las variables originales y x

x = Tx

Q = [B

AB L A n "1B]
Q '1
T &e! # 1 $ T! e =$ 2! $M! $ T! $ %e n ! "

!
!

T '1

T & en # $ T ! e A =$ n ! $ M ! $ T n '1 ! $e n A " ! %

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Problema realimentacin monovariable


U

1 s+1

s+2 s+1

Calcular la matriz K de realimentacin de las variables de salida de cada bloque que consigan que el sistema en cadena cerrada tenga todos sus polos en -2 Dibujar el esquema de control utilizado

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Resolucin
clculo de matriz de realimentacin variables de fase:

clculo de la matriz de cambio de base:

clculo de la matriz de realimentacin de las variables originales:

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Solucin problema realimentacin monovariable

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Control por realimentacin del estado


Introduccin Realimentacin del estado Control de sistemas monovariables Control de sistemas multivariables
Control con error de posicin nulo

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Realimentacin monovariable con error de modelado y perturbacin

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Estructura control realimentacin del estado y ep=0

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Ecuaciones control realimentacin del estado y ep=0

Haciendo el cambio

: x = Tx

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Problema realimentacin monovariable con ep=0


U

1 s+1

s+2 s+1

Calcular y dibujar la estructura de control por realimentacin del estado que consigue que el sistema tenga sus dos polos ms significativos en -2 y adems tenga error de posicin nulo

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Resolucin
clculo de matriz de realimentacin variables de fase:

clculo de matriz de realimentacin variables originales:

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Realimentacin monovariable ep=0, con error de modelado y perturbacin

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Control por realimentacin del estado


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Control de sistemas multivariables (1/7)


Decisin de contrabilidad por entradas:
Q = [B Q = [B AB K A n "1B] = [b1 L bm Ab1 L Abm L A n "1 b1 L A n "1 bm ] AB K A n "1B] = [b1 L bm ! ! Ab1 L Abm L A n "1 b1 L A n "1 bm ]

L = [b1

Ab1 L A n1 "1b1 b2 L A n 2 "1b2


!

L bm L A n m "1bm ]
!m
!

!1

! !2

ni es el n de variables controladas por la entrada i-esima las entradas se ordenan de manera que n1! n2 ! ! nm

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Control de sistemas multivariables (2/7)


r = A +B K Clculo de K tal que: A
queda Existe una matriz de cambio de base Tc tal que la matriz A expresada en la segunda forma cannica controlable: m el n de entradas utilizadas 11 A 12 L A 1d % "A para controlar el sistema $! ' 2d A21 A22 L A $ ' n el n de v.e. controladas por i A= ! $ M la entrada i-esima M O M ' $ de dimension nixni d2 L A dd ' #Ad 1 A &
siendo cada una de las cajas de forma:

ij de dimensin nixnj A

$ 0 & 0 ! & ii = & M A & 0 & & " a % # i # i -n i +1


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1 0 M 0 # i # i -n i + 2 "a
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L 0 ' ) L 0 ) O M ) ! ) L 1 ) # i # i ) L "a (

$ 0 & M ij = & A & 0 & # i # j " n j +1 %"a

L 0 O M L 0 # i # j L "a

' ) ) ) ) (
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Control de sistemas multivariables (3/7)


en la 2 forma cannica controlable: La matriz B
1% "B $ ' $B 2 ' !B = ! $M ' $ ' #B m &
siendo cada una de las cajas de forma:

yK Marices B

#0 L 0 0 L 0 & % ( M M M M M M ( % i = B %0 L 0 0 L 0 ( % ( $0 L 1 b" i i +1 L b" i m '


) 1 L ) i ) i +1 L ) m

La matriz K tiene la forma:

L k % "k 11 1n $ ' K =$ M O M ' ' $ mn & #k m1 L k !


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Control de sistemas multivariables (4/7)


r = A +B K CLCULO de A
+B K se obtiene la expresin de Efectuando la operacin matriz A la columna $ j-esima: '

+B K ) (A (,

j)

0 & ) # 1 j + k1 j + b# 1 2 k 2 j + b # 1 3 k 3 j + L + b# 1 m k mj ) &"a ! ! & ) 0 & ) +b # 2 j + k "a 2j # 2 3 k 3 j + L + b# 2 m k mj & ) ) M =& & ) 0 & ) # m"1 j + k "a & ) m "1 j + b# m"1 m k mj & ) 0 & ) " a + k & ) #mj mj % (
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* n1 =# 1

* n1 + n 2 =# 2

* n1 +L + n m "1 =# m "1

* n1 +L + n m =# m = n

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Control de sistemas multivariables (5/7)


. Estos valores pueden ser elegidos mxn elementos de la matriz K libremente, dando lugar a un sistema compatible y determinado para el . clculo de los elementos de K ! !

r DETERMINACIN de A r tiene elementos distintos de 0 y 1 slo en las filas %1,... %n la matriz A dependen de los los mxn elementos de las filas %1,... %n de la matriz A
r

$! 0 & & !0 r =& M A & & 0 & %"#


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1 0 0 1 M M 0 0 1 "# 2 "#

L ! L O L L

0 ' ) 0 ) M ) ) 1 ) n "1) "# (

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Control de sistemas multivariables (6/7)


+B K : A CLCULO de K A partir de A + BK , se obtienen las siguientes ecuaciones para cada columna:

+b #! "# 1 j = $ a +k 1j # 1 2 k 2 j + b# 1 3 k 3 j + L + b# 1 m k mj 1j ! +k +b "# 2 j! = $ a #2j #2j # 2 3 k 3 j + L + b# 2 m k mj M


m

# m$1 j + k "# m$1 j = $ a # m$1 j + b# m$1 nj + k $% j $1 = $ a mj


donde:

k mj

#1 para j = % i + 1 &% i j = " !0 para j $ % i + 1


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Control de sistemas multivariables (7/7)


Q = [B

CLCULO de T:

L = b1 Ab1 L An1 !1b1 b2 L An2 !1b2 L bm L Anm !1bm


!

AB K A n "1B] = [b1 L bm
!1
! !2

Ab1 L Abm L A n "1 b1 L A n "1 bm ]


!m
!

& e1 # $ M ! $ ! $ e( 1 ! '1 L =$ M ! $e ! $ (2 ! $ M ! $ %e( m ! "


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&%1

&% 2

&% m = n
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& e( 1 # $ e A ! $ (1 ! $ M n '1 ! $ e( 1 A 1 ! $ e ! $ (2 ! '1 T =$ M ! $ e( 2 An2 '1 ! $ M ! $ ! $ e( m ! $ M ! $e Anm '1 ! % (m "

&1

&%1 &%1 + 1 &%2

&%m'1 + 1 &%m = n

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Ejemplo de control multivariable


dado el sistema:
u1 u3

1 s+1 2 s+2

x1

+ +

+
x2

1 s+1

x3

u2

Elegir las distintas combinaciones de entradas que permiten la controlabilidad del sistema Calcular la matriz de realimentacin de las variables de estado de la figura que sitan todos los polos del sistema en -3, para cada combinacin posible de las entradas Dibujar la respuesta del sistema en Simulink y justificarla mediante el clculo de las f.d.t. X3(s)/U1(s) y X3(s)/U1 (s)
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Resolucin control multivariable: eleccin entradas

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Resolucin control multivariable: eleccin entradas


modelo de estado:

matriz de controlabilidad:

elecciones de matrices L:

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Solucin control multivariable: solucin 1


Clculo T:

Modelo en la nueva base:

Matriz del sistema realimentado:

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Solucin control multivariable: solucin 1


Especificaciones:

igualando: se obtiene la matriz de realimentacin en la nueva base:

deshaciendo el cambio de base:

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Solucin control multivariable: solucin 1

>> [num,den]=ss2tf(Ar,B,C,D,1) num = 1 9 den = 1 9 27 27


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Solucin control multivariable: solucin 2


Clculo T:

Modelo en la nueva base:

Matriz del sistema realimentado:

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20

Solucin control multivariable: solucin 2


Especificaciones:

igualando: se obtiene la matriz de realimentacin en la nueva base:

deshaciendo el cambio de base:

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Solucin control multivariable: solucin 2

>> [num,den]=ss2tf(Ar,B,C,D,1) num = 1 -54 den = 1 9 27 27


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21

Solucin control multivariable: solucin 3


Clculo T:

Matriz del sistema realimentado:

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Solucin control multivariable: solucin 3


se obtiene la matriz de realimentacin en la nueva base:

deshaciendo el cambio de base:

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Solucin control multivariable: solucin 3

>> [num,den]=ss2tf(Ar,B,C,D,1) num = -27 0 den = 1 9 27 27


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Solucin control multivariable: comparativa de soluciones

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23

por qu un nuevo control?


Control por realimentacin del esatdo
v + u x

observador K
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x x # #

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