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Introduccin Realimentacin del estado Control de sistemas monovariables Control de sistemas multivariables
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
Electrnica y Regulacin
1 s
"
control clsico
"ref
+ -
GC ( s )
k Ts + 1
"
"ref
+ + + +
k Ts + 1
K1
1 s
"
K2
2
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Electrnica y Regulacin
+ +
K 1s + K 2
k Ts + 1
1 s
+ + +
k Ts + 1
K1 K2
1 s
Introduccin: motivacin
Control por realimentacin de la salida
xref + -
PID
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Introduccin: motivacin
Control por realimentacin del esatdo
v + u x x # # K
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~ Ba
& ~ x a
$
~ A aa ~ A ab
~ xa
~ Ca
subsistema controlable
S1
~ xb
S2
~ Cb
$
~ A bb
K Realimentacin
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U.P.M.-DISAM
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$
A
+ +
$
A+BK
Ar = A + BK
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Conclusiones:
no todas las matrices Ar son posibles se debe usar una base del espacio de estado en la que las ecuaciones sean compatibles y sencillas de resolver
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y (t ) = [! b0
! b1 L ! bn ! 2
! bn !1 ]x(t )
se obtiene el sistema:
y (t ) = [! b0
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! b1 L ! bn ! 2
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! bn !1 ]x(t )
se modifican los polos segn K no se alteran los ceros la ganancia se altera en funcin de la situacin de los polos
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!
!
luego:
# 20 = 1 " k 1 % = ["19 "15 "9] 22 = 7 " k2 $ K % 12 = 3 " k 3&
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1 s+1
s+2 s+1
Calcular la matriz de realimentacin de las variables de fase que consigan que el sistema en cadena cerrada tenga todos sus polos en -2
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+ +
$
A
K
Realimentacin de las variables de fase
T"1
!
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x = Tx
Q = [B
AB L A n "1B]
Q '1
T &e! # 1 $ T! e =$ 2! $M! $ T! $ %e n ! "
!
!
T '1
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1 s+1
s+2 s+1
Calcular la matriz K de realimentacin de las variables de salida de cada bloque que consigan que el sistema en cadena cerrada tenga todos sus polos en -2 Dibujar el esquema de control utilizado
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Resolucin
clculo de matriz de realimentacin variables de fase:
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Haciendo el cambio
: x = Tx
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1 s+1
s+2 s+1
Calcular y dibujar la estructura de control por realimentacin del estado que consigue que el sistema tenga sus dos polos ms significativos en -2 y adems tenga error de posicin nulo
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Resolucin
clculo de matriz de realimentacin variables de fase:
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L = [b1
L bm L A n m "1bm ]
!m
!
!1
! !2
ni es el n de variables controladas por la entrada i-esima las entradas se ordenan de manera que n1! n2 ! ! nm
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ij de dimensin nixnj A
1 0 M 0 # i # i -n i + 2 "a
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L 0 ' ) L 0 ) O M ) ! ) L 1 ) # i # i ) L "a (
L 0 O M L 0 # i # j L "a
' ) ) ) ) (
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yK Marices B
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+B K ) (A (,
j)
0 & ) # 1 j + k1 j + b# 1 2 k 2 j + b # 1 3 k 3 j + L + b# 1 m k mj ) &"a ! ! & ) 0 & ) +b # 2 j + k "a 2j # 2 3 k 3 j + L + b# 2 m k mj & ) ) M =& & ) 0 & ) # m"1 j + k "a & ) m "1 j + b# m"1 m k mj & ) 0 & ) " a + k & ) #mj mj % (
P. Campoy Electrnica y Regulacin
* n1 =# 1
* n1 + n 2 =# 2
* n1 +L + n m "1 =# m "1
* n1 +L + n m =# m = n
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r DETERMINACIN de A r tiene elementos distintos de 0 y 1 slo en las filas %1,... %n la matriz A dependen de los los mxn elementos de las filas %1,... %n de la matriz A
r
1 0 0 1 M M 0 0 1 "# 2 "#
L ! L O L L
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k mj
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CLCULO de T:
AB K A n "1B] = [b1 L bm
!1
! !2
&%1
&% 2
&% m = n
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&1
&%m'1 + 1 &%m = n
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1 s+1 2 s+2
x1
+ +
+
x2
1 s+1
x3
u2
Elegir las distintas combinaciones de entradas que permiten la controlabilidad del sistema Calcular la matriz de realimentacin de las variables de estado de la figura que sitan todos los polos del sistema en -3, para cada combinacin posible de las entradas Dibujar la respuesta del sistema en Simulink y justificarla mediante el clculo de las f.d.t. X3(s)/U1(s) y X3(s)/U1 (s)
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matriz de controlabilidad:
elecciones de matrices L:
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observador K
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x x # #
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