infoPLC Net SCE ES 010-060 R1209 S7-1200 PID

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Documentacin didctica SCE para la solucin de automatizacin homognea Totally Integrated Automation (TIA)
Mdulo TIA Portal 010-060

Tecnologa de regulacin con SIMATIC S7-1200
Documentacin de cursos SCE Mdulo TIA Portal 010-060, edicin 09/2012
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SCE_ES _010-060_R1209_Tecnologa de regulacin con SIMATIC S7-1200
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Paquetes de Formacin apropiados para esta documentacin

SIMATIC S7-1200 AC/DC/REL 6er "TIA Portal" Ref.: 6ES7214-1BE30-4AB3 SIMATIC S7-1200 DC/DC/DC 6er "TIA Portal" Ref.: 6ES7214-1AE30-4AB3 SIMATIC S7-SW for Training STEP 7 BASIC V11 Upgrade (for S7-1200) 6er "TIA Portal" Ref.: 6ES7822-0AA01-4YE0
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Nota sobre el uso

La documentacin de cursos para la solucin de automatizacin homognea Totally Integrated Automation (TIA) ha sido elaborada para el programa "Siemens Automation Cooperates with Education (SCE)" exclusivamente con fines formativos para centros pblicos de Investigacin y Desarrollo. Siemens AG declina toda responsabilidad en lo que respecta a su contenido. No est permitido utilizar este documento ms que para la iniciacin a los productos o sistemas de Siemens. Es decir, est permitida su copia total o parcial y posterior entrega a los alumnos para que lo utilicen en el marco de su formacin. La transmisin y reproduccin de este documento y la comunicacin de su contenido solo estn permitidas dentro de centros de formacin bsica y avanzada para fines didcticos. Las excepciones requieren autorizacin expresa por el siguiente contacto de Siemens AG: Sr. Roland Scheuerer roland.scheuerer@siemens.com. Todo incumplimiento quedar sujeto a la indemnizacin de los daos y perjuicios. Se reservan todos los derechos, incluidos los de traduccin, especialmente para el caso de concesin de patentes o registro como modelo de utilidad. No est permitido su uso para cursillos destinados a clientes del sector Industria. No aprobamos el uso comercial de los documentos. Queremos expresar nuestro agradecimiento a la empresa Michael Dziallas Engineering y a todas las personas por el valioso apoyo prestado al elaborar este documento.
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PGINA:
1. 2. 2.1 2.2 3. 3.1 3.2 3.3 3.4
Prlogo ....................................................................................................................................................... 4 Notas sobre la programacin de SIMATIC S7-1200 .................................................................................. 6 Sistema de automatizacin SIMATIC S7-1200 .......................................................................................... 6 Software de programacin STEP 7 Professional V11 (TIA Portal V11) .................................................... 6 Fundamentos de la tecnologa de regulacin ............................................................................................ 7 Tareas de la tecnologa de regulacin ....................................................................................................... 7 Componentes de un lazo de regulacin..................................................................................................... 8 Funcin de salto para anlisis de sistemas regulados ............................................................................ 11 Sistemas regulados con compensacin................................................................................................... 12
3.4.1 Sistema regulado proporcional sin retardo ...................................................................................... 12 3.4.2 Sistema regulado proporcional sin retardo ...................................................................................... 13 3.4.3 Sistema regulado proporcional con dos retardos ............................................................................ 14 3.4.4 Sistema regulado proporcional con n retardos ................................................................................ 15 3.5 Sistemas regulados sin compensacin .................................................................................................... 16 3.6 Principales tipos de reguladores continuos.............................................................................................. 17
3.6.1 El regulador de accin proporcional (regulador P) .......................................................................... 18 3.6.2 El regulador de accin integral (regulador I) ................................................................................... 20 3.6.3 El regulador PI ................................................................................................................................. 21 3.6.4 El regulador diferencial (regulador D).............................................................................................. 22 3.6.5 El regulador PID .............................................................................................................................. 22 3.7 Objetivos al ajustar un regulador.............................................................................................................. 24 3.8 Ajuste de sistemas regulados .................................................................................................................. 26
3.8.1 Ajuste del regulador PI segn Ziegler- Nichols ............................................................................... 27 3.8.2 Ajuste del regulador PI segn Chien, Hrones y Reswick ................................................................ 27 3.9 Reguladores digitales ............................................................................................................................... 29 4. 5. Tarea de ejemplo: regulacin del nivel de llenado de un depsito .......................................................... 31 Programacin de la regulacin del nivel de llenado para SIMATIC S7-1200 .......................................... 32
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1.
Prlogo
El contenido del mdulo SCE_ES_010-060 est asociado a la unidad formativa "Fundamentos de la programacin de PLC" y describe la programacin de un regulador PID en SIMATIC S7-1200 con el TIA Portal.
Fundamentos de la programacin de PLC Mdulos 10, mdulos 20 Simulacin de plantas SIMIT Mdulos 150
Funciones adicionales relacionadas con la programacin de PLC Mdulos 30
Otros lenguajes de programacin Mdulos 40
PROFIBUS Mdulos 60
PROFINET Mdulos 70
AS-Interface Mdulos 50
Funciones de seguridad Mdulos 80
Tecnologa de sensores Mdulos 110
Visualizacin de procesos (HMI) Module 90
Accionamientos Mdulos 100
Objetivo didctico: En este mdulo, el lector aprender a programar un regulador PID en SIMATIC S7-1200 con la herramienta de programacin TIA Portal. El mdulo proporciona los fundamentos y muestra los procedimientos, acompaados de un ejemplo detallado. Requisitos: Para trabajar adecuadamente con este mdulo se requieren los siguientes conocimientos: Conocimientos del manejo de Windows Fundamentos de la programacin de PLC con TIA Portal (p. ej., mdulo 010-010 - Iniciacin a la programacin de SIMATIC S7-1200 con TIA Portal V11) Bloques de SIMATIC S7-1200 (p. ej. mdulo 010-020 Tipos de bloques en SIMATIC S7-1200) Procesamiento de los valores analgicos en SIMATIC S7-1200 (p. ej. mdulo 010 - 050 Procesamiento de los valores analgicos en SIMATIC S7-1200)
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Hardware y software necesarios PC Pentium 4, 1.7 GHz 1 (XP) 2 (Vista) GB RAM, aprox. 2 GB de memoria de disco libre Sistema operativo Windows XP Professional SP3 / Windows 7 Professional / Windows 7 Enterprise / Windows 7 Ultimate / Windows 2003 Server R2 / Windows Server 2008 Premium SP1, Business SP1, Ultimate SP1 2 3 4 Software STEP 7 Professional V11 SP1 (Totally Integrated Automation (TIA) Portal V11) Conexin Ethernet entre PC y CPU 315F-2 PN/DP PLC SIMATIC S7-1200, p. ej. CPU 1214C. Las entradas deben estar conectadas en un cuadro.
1 PC 3 Conexin Ethernet
2 STEP 7 Professional V11 (TIA Portal)
4 S7-1200 con CPU 1214C
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2. 2.1
Notas sobre la programacin de SIMATIC S7-1200 Sistema de automatizacin SIMATIC S7-1200

El sistema de automatizacin SIMATIC S7-1200 es un sistema de micro-PLC modular para las gamas baja y media. Existe una amplia gama de mdulos para una adaptacin ptima a la tarea de automatizacin El controlador S7 se compone de una fuente de alimentacin, una CPU y un mdulo de entrada o de salida para seales digitales y analgicas. En caso necesario, se pueden utilizar tambin procesadores de comunicaciones y mdulos de funcin para tareas especiales, como p. ej. control de motor paso a paso. El autmata programable (PLC) vigila y controla una mquina o un proceso con el programa S7. A los mdulos de E/S se accede en el programa S7 a travs de las direcciones de entrada (%E), y reaccionan a travs de las direcciones de salida (%A). El sistema se programa con el software STEP 7.
2.2
Software de programacin STEP 7 Professional V11 (TIA Portal V11)

El software STEP 7 Professional V11 (TIA Portal V11) es la herramienta de programacin para los sistemas de automatizacin SIMATIC S7-1200 SIMATIC S7-300 SIMATIC S7-400 SIMATIC WinAC
Con STEP 7 Professional V11 se pueden utilizar las siguientes funciones para la automatizacin de una instalacin: Configuracin y parametrizacin del hardware Definicin de la comunicacin Programacin Prueba, puesta en marcha y servicio tcnico con las funciones de operacin/diagnstico Documentacin Creacin de visualizaciones para los SIMATIC Basic Panels con WinCC Basic integrado. Con otros paquetes WinCC tambin se pueden crear soluciones de visualizacin para PC y otros Panels
Todas las funciones disponen de una detallada ayuda online.
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3. 3.1
Fundamentos de la tecnologa de regulacin Tareas de la tecnologa de regulacin

"La regulacin es un proceso mediante el cual el valor de una magnitud se genera y se mantiene continuamente mediante intervencin basada en mediciones de esa magnitud. Este mecanismo de actuacin tiene lugar en un lazo cerrado, el denominado lazo de regulacin, ya que el proceso se desarrolla a partir de mediciones de una magnitud que es influida por ella misma". La magnitud regulada se mide continuamente y se compara con otra magnitud predefinida del mismo tipo. En funcin del resultado de esta comparacin, a travs del proceso de regulacin la magnitud regulada se iguala al valor de la magnitud predefinida.
Esquema de una regulacin
Elemento de comparacin
Elemento de regulacin
Mando del actuador
Actuador y sistema
Instrumento de medida Temperatura de consigna
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3.2
Componentes de un lazo de regulacin

A continuacin se explican uno por uno los trminos ms importantes utilizados en la tecnologa de regulacin. En primer lugar, un esquema sinptico:
Regulador
Elemento de regulacin
YR
Mando del actuador
Actuador
Sistema regulado
Instrumento de medida
1. La magnitud regulada x Es el autntico "objetivo" de la regulacin, es decir, la magnitud que se quiere influenciar o mantener constante para todo el sistema. En nuestro ejemplo sera la temperatura ambiente. El valor momentneo de la magnitud regulada (el que se da en un instante determinado) se denomina "valor real" para ese instante. 2. La magnitud de retroaccin r En un lazo de regulacin, la magnitud regulada se comprueba constantemente para poder reaccionar en caso de producirse variaciones no deseadas. La magnitud medida, proporcional a la magnitud regulada, se denomina magnitud de retroaccin. En el ejemplo "Calefaccin", correspondera a la tensin medida del termmetro interno.
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4. La perturbacin z La perturbacin es la magnitud que influye de manera no deseada en la magnitud regulada y la aleja de la consigna actual. La existencia de la perturbacin exige la regulacin para mantener un valor fijo. En el sistema de calefaccin considerado sera, p. ej., la temperatura exterior o cualquier otra magnitud que provocara que la temperatura ambiente se alejara de su valor ideal. 5. La consigna w La consigna para un momento dado es el valor que la magnitud regulada debera adoptar idealmente en ese momento. Debe tenerse en cuenta que la consigna puede variar constantemente en el caso de una regulacin derivativa. El valor medido que determinara el instrumento empleado si la magnitud regulada fuera exactamente igual al valor de consigna es el valor instantneo de la magnitud de referencia. En nuestro ejemplo, la consigna sera la temperatura ambiente deseada en cada momento. 6. El elemento de comparacin Es el punto en el que se comparan el valor medido actual de la magnitud regulada y el valor instantneo de la magnitud de referencia. En la mayora de casos ambas magnitudes son tensiones de medicin. La diferencia entre ambas magnitudes es el "error de regulacin" e, que se transmite al elemento de regulacin y es evaluado por l (ver ms adelante). 7. El elemento de regulacin El elemento de regulacin es la parte ms importante de una regulacin. Se encarga de evaluar el error de regulacin (es decir, la informacin de si, cmo y en qu medida la magnitud regulada difiere de la consigna actual) como magnitud de entrada, a partir de lo cual obtiene la "magnitud de salida del regulador" YR, que en ltimo trmino influye en la magnitud regulada. En el ejemplo del sistema de calefaccin, la magnitud de salida del regulador sera la tensin para el motor del mezclador. La manera en que el elemento de regulacin determina la magnitud de salida del regulador a partir del error de regulacin es el criterio principal de la regulacin. En la parte II se trata esta cuestin ms a fondo.
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8. El mando del actuador El mando del actuador es, por as decirlo, el "rgano ejecutor" de la regulacin. El elemento de regulacin (a travs de la magnitud de salida del regulador) comunica al actuador cmo debe modificarse la magnitud regulada, y el actuador transforma esa informacin en una modificacin de la "magnitud manipulada". En nuestro ejemplo, el mando del actuador sera el motor del mezclador. En funcin de la tensin suministrada por el elemento de regulacin (es decir, la magnitud de salida del regulador), modifica la posicin del mezclador (que aqu representa la magnitud manipulada). 9. El actuador Se trata del elemento del circuito de regulacin que modifica (de forma ms o menos directa) la magnitud regulada en funcin de la magnitud manipulada Y. En nuestro ejemplo sera la combinacin de mezclador, tuberas de calefaccin y elemento trmico. El ajuste del mezclador (la magnitud manipulada) es realizado por el motor del mezclador (mando del actuador) e influye en la temperatura ambiente por medio de la temperatura del agua. 10. El sistema regulado El sistema regulado es el sistema donde se encuentra la magnitud que se quiere regular; en el ejemplo de la calefaccin se trata, pues, del saln. 11. El tiempo muerto El tiempo muerto es el tiempo que transcurre desde una modificacin de la magnitud de salida del regulador hasta una reaccin mensurable del sistema regulado. En nuestro ejemplo sera, pues, el tiempo transcurrido desde que se modifica la tensin para el motor del mezclador hasta que se produce la consiguiente variacin mensurable de la temperatura ambiente.
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3.3
Funcin de salto para anlisis de sistemas regulados

Para analizar el comportamiento de sistemas regulados, reguladores y lazos de regulacin se utiliza una funcin homognea para la seal de entrada: la funcin de salto. En funcin de si se analiza un elemento del lazo de regulacin o el lazo completo, la funcin de salto puede asignarse a la magnitud regulada x(t), a la magnitud manipulada y(t), a la magnitud de referencia w(t) o a la perturbacin z(t). Por esta razn a menudo la seal de entrada (la funcin de salto) se denomina xe(t) y la seal de salida se denomina xa(t).
para
para
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3.4
Sistemas regulados con compensacin
3.4.1 Sistema regulado proporcional sin retardo

El sistema regulado se abrevia como sistema P.
Cambio brusco (salto) de la magnitud de entrada para t0
Magnitud regulada/magnitud manipulada: Kss : coeficiente de accin proporcional para un cambio de magnitud manipulada
Magnitud regulada/perturbacin:
Ksz : coeficiente de accin proporcional para un cambio de perturbacin
Rango de correccin: Rango de regulacin:
yh = ymx ymn xh = xmx xmn
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3.4.2 Sistema regulado proporcional sin retardo

El sistema regulado se abrevia como sistema P-T1.
Ecuacin diferencial para una seal de entrada genrica xe(t):
Solucin de la ecuacin diferencial para una funcin de salto a la entrada (respuesta de salto):
Ts: constante de tiempo
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3.4.3 Sistema regulado proporcional con dos retardos

El sistema regulado se abrevia como sistema P-T2.
Fig.: respuesta de salto del sistema P-T2
Tu: tiempo de retardo Tg: tiempo de compensacin El sistema se forma conectando en serie sin reaccin dos sistemas P-T1 cuyas constantes de tiempo son TS1 y TS2, respectivamente.
Regulabilidad de sistemas P-Tn:
buena regulacin
apenas regulable
difcilmente regulable
A medida que aumenta la relacin Tu / Tg, cada vez es ms difcil regular el sistema.
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3.4.4 Sistema regulado proporcional con n retardos

El sistema regulado se abrevia como sistema P-Tn. El comportamiento temporal se describe mediante una ecuacin diferencial de orden n. La evolucin de la respuesta de salto es similar a la de un sistema P-T2. El comportamiento temporal se describe mediante Tu y Tg. Sustitucin: un sistema regulado con muchos retardos puede sustituirse de forma aproximada conectando en serie un sistema P-T1 con un sistema de tiempo muerto. Se aplica lo siguiente: Tt Tu y TS Tg.
Respuesta de salto sustitutiva para el sistema P-Tn.
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3.5
Sistemas regulados sin compensacin

Despus de una perturbacin, la magnitud regulada contina creciendo de forma continua sin aproximarse a un valor final fijo.
Ejemplo: regulacin de nivel En un contenedor con descarga, si el caudal de entrada es igual al de salida, el nivel se mantiene constante. Si vara el caudal de entrada o el de salida, el nivel de lquido sube o baja. Cuanto mayor sea la diferencia entre la entrada y la salida, ms rpido variar el nivel. Este ejemplo demuestra que, en la prctica, la accin integral generalmente tiene una limitacin. La magnitud regulada aumenta o disminuye nicamente hasta alcanzar un valor lmite que depende del sistema: el recipiente rebosa o se vaca, la presin alcanza el mximo o el mnimo de la instalacin, etc. La figura muestra el comportamiento temporal de un sistema I al producirse una variacin repentina de la magnitud de entrada, as como el diagrama de bloques resultante:
ymx
Diagrama de bloques
xmx
Si la funcin de salto en la entrada pasa a una funcin cualquiera xe(t), ocurre lo siguiente: xa(t)=KIS xe(t) dt sistema regulado que se integra Kis: coeficiente de accin integral del sistema regulado
* Figura extrada de SAMSON Technische Information - L102 - Regler und Regelstrecken (Informacin tcnica SAMSON - L102 - Reguladores y sistemas regulados), edicin: agosto de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
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3.6
Principales tipos de reguladores continuos

Los reguladores discretos arriba mencionados presentan, como ya se ha dicho, la ventaja de ser simples. Tanto el propio regulador como el mando del actuador y el actuador son de naturaleza sencilla y, por tanto, ms econmicos que los reguladores continuos. Sin embargo, los reguladores discretos tambin presentan varios inconvenientes. En primer lugar, cuando hay que conmutar grandes cargas (p. ej. grandes motores elctricos o grupos frigorficos), es posible que al conectar se produzcan picos de carga demasiado altos que sobrecarguen la fuente de alimentacin. Por esta razn generalmente no se conmuta entre "On" y "Off", sino entre un rendimiento mximo ("plena carga") y un rendimiento considerablemente ms bajo del mando del actuador o el actuador ("carga base"). No obstante, incluso con esa mejora la regulacin continua resulta inadecuada para muchas aplicaciones. Imaginemos un motor de coche cuyo rgimen de revoluciones se regulara de forma discreta. No existira nada entre el ralent y el mximo de revoluciones. Aparte de que sera totalmente imposible transmitir correctamente las fuerzas de los neumticos a la carretera al subir las revoluciones al mximo de forma repentina, un coche as resultara completamente inapropiado para el trfico rodado. Por eso para este tipo de aplicaciones se utilizan reguladores continuos. Con ellos tericamente no existen lmites para la relacin matemtica que el elemento de regulacin establece entre el error de regulacin y la magnitud de salida del regulador. Sin embargo, en la prctica se distingue entre tres tipos fundamentales clsicos que a continuacin veremos con ms detalle.
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3.6.1 El regulador de accin proporcional (regulador P)

En un regulador P, la magnitud manipulada y es siempre proporcional al error de regulacin detectado (y ~ e). De aqu se deduce que un regulador P reacciona instantneamente a un error de regulacin y tan solo genera una magnitud manipulada si existe un error e. El regulador de presin proporcional representado en la figura siguiente compara la fuerza FS del resorte de consigna con la fuerza FB generada por la presin p2 en el fuelle metlico de deformacin elstica. Si las fuerzas no estn en equilibrio, la palanca gira en torno al punto D. Como consecuencia, la posicin de la vlvula y, por tanto, la presin p2 que se quiere regular varan hasta que se ha establecido un nuevo equilibrio de fuerzas. La figura muestra el comportamiento del regulador P al aparecer repentinamente un error de regulacin. La amplitud del salto de la magnitud manipulada y depende de la magnitud del error de regulacin e y del valor absoluto del coeficiente de accin proporcional Kp: As pues, para que el error de regulacin sea pequeo es necesario elegir un factor de proporcionalidad lo ms grande posible. Al incrementar este factor, el regulador reacciona ms rpido. Sin embargo, un valor demasiado alto puede provocar una sobremodulacin y grandes oscilaciones del regulador.
Fuelle metlico
Resorte de consigna
* Figura y texto extrados de SAMSON Technische Information - L102 - Regler und Regelstrecken (Informacin tcnica SAMSON - L102 - Reguladores y sistemas regulados), edicin: agosto de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
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El siguiente diagrama muestra el comportamiento del regulador P:
Magnitud regulada Consigna Error de regulacin Valor real
Tiempo
Las ventajas de este tipo de regulador son su simplicidad (en el caso ms sencillo, la ejecucin electrnica puede consistir en una simple resistencia) y su rapidez de reaccin en comparacin con otros tipos de regulador. El principal inconveniente del regulador P es el error de regulacin permanente, ya que no es posible alcanzar del todo la consigna. Este inconveniente, as como la deficiente velocidad de reaccin, no pueden reducirse lo suficiente eligiendo un factor de proporcionalidad mayor, ya que entonces se produce una sobremodulacin del regulador (casi una sobrerreaccin). En el peor de los casos el regulador entra entonces en un estado de oscilacin permanente, de manera que la magnitud regulada se aleja peridicamente de la consigna por efecto del propio regulador, y no por efecto de la perturbacin. La mejor solucin para el problema del error de regulacin permanente es un regulador de accin integral.
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3.6.2 El regulador de accin integral (regulador I)

Los reguladores de accin integral se utilizan para recuperar por completo errores de regulacin en cualquier punto de trabajo. Mientras el error de regulacin sea distinto de cero, el valor absoluto de la magnitud manipulada vara. La regulacin no alcanza un estado estacionario hasta que la magnitud de referencia y la magnitud regulada son iguales, o hasta que la magnitud manipulada alcanza el valor lmite dependiente del sistema (Umx, Pmx, etc.). Esta accin integral se expresa matemticamente de la manera siguiente: La magnitud manipulada es proporcional a la integral en el tiempo del error de regulacin e:
siendo:
La velocidad a la que aumenta (o disminuye) la magnitud manipulada depende del error de regulacin y del tiempo de integracin.
emx
Diagrama de bloques
ymx
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3.6.3 El regulador PI
El regulador PI es uno de los ms utilizados en la prctica. Se obtiene al conectar en paralelo un regulador P y un regulador I Si est correctamente dimensionado, rene las ventajas de ambos tipos de regulador (estable y rpido, sin error de regulacin permanente), de forma que compensa sus respectivos inconvenientes.
emx Diagrama de bloques
ymx
El comportamiento en el tiempo se identifica con el coeficiente de accin proporcional Kp y el tiempo de accin integral Tn. Gracias a la accin proporcional, la magnitud manipulada reacciona inmediatamente a cualquier error de regulacin e, mientras que la accin integral tarda ms en actuar. Tn es el tiempo que transcurre hasta que la accin I genera la misma amplitud de correccin que aparece inmediatamente como consecuencia de la accin P (Kp). Igual que ocurre con el regulador I, es preciso reducir el tiempo de accin integral Tn si se quiere aumentar la accin integral. Dimensionamiento del regulador: Segn el dimensionamiento de Kp y Tn, es posible reducir la sobremodulacin de la magnitud regulada a costa de la dinmica de regulacin. Aplicaciones del regulador PI: lazos de regulacin rpidos que no admiten un error de regulacin permanente. Ejemplos: regulacin de presin, temperatura y relacin
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3.6.4 El regulador diferencial (regulador D)

El regulador D genera su magnitud manipulada a partir de la velocidad de variacin del error de regulacin, no a partir de su amplitud como ocurre con el regulador P. Por lo tanto, reacciona todava ms rpido que el regulador P: por pequeo que sea el error de regulacin, genera casi anticipadamente una gran amplitud de correccin en cuanto se produce una variacin en la amplitud. Sin embargo, los reguladores D no son capaces de detectar un error de regulacin permanente, ya que, con independencia de lo grande que sea dicho error, su velocidad de variacin es cero. Por eso en la prctica los reguladores D apenas se utilizan solos. Es mucho ms habitual combinarlos con otros elementos de regulacin, generalmente junto con una accin proporcional.
3.6.5 El regulador PID

Ampliando un regulador PI con una accin D se obtiene un regulador PID universal, con caractersticas mejoradas. Igual que ocurre con el regulador PD, la adicin de la accin D hace que, si el dimensionamiento es correcto, la magnitud regulada alcance antes su valor de consigna y su estado estacionario.
emx Diagrama de bloques
ymx
con
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3.7
Objetivos al ajustar un regulador

Para que el resultado de regulacin sea satisfactorio, es fundamental seleccionar un regulador adecuado. Sin embargo, todava es ms importante ajustar bien los parmetros Kp, Tn y Tv, que deben estar perfectamente adaptados al comportamiento del sistema regulado. Generalmente se busca un compromiso entre una regulacin muy estable pero lenta y un comportamiento de regulacin muy dinmico pero ms irregular que en ocasiones tiende a la oscilacin y puede volverse inestable. En sistemas no lineales que deben permanecer siempre en el mismo punto de trabajo, p. ej. la regulacin de valor fijo, los parmetros del regulador deben adaptarse al comportamiento del sistema regulado en ese punto de trabajo. En el supuesto de que, como ocurre con las regulaciones en cascada , no sea posible definir un punto de trabajo fijo, habr que encontrar un ajuste que proporcione un resultado de regulacin suficientemente rpido y estable en todo el rango de trabajo. En la prctica, los reguladores generalmente se ajustan sobre la base de valores empricos. Si dichos valores no estn disponibles, habr que analizar meticulosamente el comportamiento del sistema regulado para luego determinar unos parmetros adecuados para el regulador con ayuda de los ms diversos mtodos de dimensionamiento tericos o prcticos. Una manera de determinar estos parmetros es el ensayo de oscilacin segn el mtodo de ZieglerNichols, que ofrece un dimensionamiento sencillo y adecuado para muchos casos. El inconveniente es que este mtodo de ajuste nicamente puede utilizarse con sistemas que permitan poner la magnitud regulada en oscilacin autnoma. El procedimiento es el siguiente: En el regulador, ajustar el valor ms pequeo de Kp y Tv, y el valor ms grande de Tn (mnimo efecto posible del regulador). Llevar el sistema regulado manualmente al punto de trabajo deseado (iniciar regulacin). Ajustar la magnitud manipulada del regulador al valor especificado manualmente y cambiar a modo automtico. Aumentar Kp (reducir Xp) hasta que se detecten oscilaciones armnicas de la magnitud regulada. Si es posible, durante el ajuste de Kp debera provocarse la oscilacin del lazo de regulacin por medio de pequeas variaciones repentinas de la consigna.
* Texto extrado de SAMSON Technische Information - L102 - Regler und Regelstrecken (Informacin tcnica SAMSON - L102 - Reguladores y sistemas regulados), edicin: agosto de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
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Anotar el valor Kp ajustado como coeficiente de accin proporcional crtico Kp,crt. Determinar la duracin de una oscilacin completa como Tcrt con ayuda de un cronmetro, calculando la media aritmtica de varias oscilaciones. Multiplicar los valores de Kp,crt y Tcrt por las cifras que corresponda segn la tabla siguiente y ajustar en el regulador los valores de Kp, Tn y Tv as determinados.
Kp, crt. Kp, crt. Kp, crt. Tcrt. Tcrt. Tcrt.
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3.8
Ajuste de sistemas regulados

Los sistemas regulados se ajustan siguiendo el ejemplo de un sistema PT2. Aproximacin Tu-Tg La base para el mtodo de Ziegler- Nichols y el mtodo de Chien, Hrones y Reswick es la aproximacin Tu-Tg, mediante la cual a partir de la respuesta de salto del sistema se determinan los siguientes parmetros: coeficiente de transferencia del sistema KS, tiempo de retardo Tu y tiempo de compensacin Tg Las reglas de ajuste descritas a continuacin se han encontrado por va experimental con ayuda de simulaciones realizadas con equipos analgicos. Los sistemas P-TN pueden describirse con suficiente exactitud a travs de la denominada aproximacin Tu-Tg, es decir, mediante aproximacin utilizando un sistema P-T1-TL. El punto de partida es la respuesta de salto del sistema con la altura de salto de entrada K. Los parmetros necesarios (coeficiente de transferencia del sistema KS, tiempo de retardo Tu y tiempo de compensacin Tg) se determinan de la forma indicada en la figura. Para poder determinar el coeficiente de transferencia del sistema KS, necesario para el clculo, hay que medir la funcin de transicin hasta el valor final estacionario (K*Ks). La principal ventaja de este mtodo es que la aproximacin igualmente puede aplicarse cuando no es posible describir el sistema de forma analtica. x/% K*KS
Punto de inflexin
Tu Figura: aproximacin Tu-Tg
Tg
t/seg
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3.8.1 Ajuste del regulador PI segn Ziegler- Nichols

Tras analizar numerosos sistemas P-T1-TL, Ziegler y Nichols encontraron los siguientes ajustes ptimos para la regulacin de valor fijo:
Tg KPR = 0,9 KSTu
TN = 3,33 Tu
Con estos valores de ajuste se consigue, en general, una buena respuesta a las perturbaciones. [7]
3.8.2 Ajuste del regulador PI segn Chien, Hrones y Reswick
Para este mtodo se ha analizado tanto la respuesta a la magnitud de referencia como la respuesta a perturbaciones al objeto de obtener los parmetros ms idneos. En ambos casos se han obtenido diversos valores. Adems, para cada caso se indican dos ajustes distintos que cumplen distintos requisitos en cuanto a la calidad de la regulacin.
Los ajustes obtenidos son los siguientes: Para la respuesta a las perturbaciones:
Proceso de estabilizacin aperidico con duracin mnima
20% sobremodulacin, duracin de oscilacin mnima
Tg KPR = 0,6 KSTu KPR = 0,7
Tg KSTu
TN = 4 T
TN = 2,3 T
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Para la respuesta a la magnitud de referencia:
Proceso de estabilizacin aperidico con duracin mnima
20% sobremodulacin, duracin de oscilacin mnima
Tg KPR = 0,35 KSTu KPR = 0,6
Tg KSTu
TN = 1,2 T
TN = T g
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3.9
Reguladores digitales
Hasta ahora hemos hablado sobre todo de reguladores analgicos, es decir, aquellos que utilizan un procedimiento analgico para obtener la magnitud de salida a partir de un error de regulacin disponible como valor analgico. El esquema de este lazo de regulacin ya lo conocemos:
Regulador analgico
Sistema
Sin embargo, muchas veces resulta ventajoso evaluar el error de regulacin de forma digital. En primer lugar, cuando la relacin entre el error de regulacin y la magnitud de salida del regulador viene definida por un algoritmo o una frmula con los que puede programarse un equipo, dicha relacin debe especificarse de manera mucho ms flexible que cuando debe implementarse en forma de circuito analgico. En segundo lugar, la tecnologa digital permite una integracin mucho mayor de los circuitos, de manera que es posible alojar varios reguladores en un espacio mnimo. Por ltimo, dividiendo el tiempo de clculo (y siempre que se disponga de suficiente capacidad de clculo) es incluso posible utilizar un nico equipo como elemento de regulacin de varios lazos de regulacin. Para poder procesar digitalmente las magnitudes, tanto la magnitud de referencia como la magnitud de retroaccin se convierten en magnitudes digitales por medio de un convertidor analgico-digital (CAD). A continuacin, un elemento de comparacin digital las resta una de otra y la diferencia se transfiere al elemento de regulacin digital. Luego la magnitud de salida del regulador se convierte de nuevo en una magnitud digital por medio de un convertidor digital-analgico (CDA). As pues, la unidad compuesta de convertidores, elemento de comparacin y elemento de regulacin tiene el aspecto de un regulador analgico.
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Veamos el siguiente esquema con el diseo de un regulador digital:
CAD
Regulador digital
CDA
Sistema
CAD
La conversin digital del regulador tiene ventajas, pero tambin algunos inconvenientes. Por esta razn algunas magnitudes, en referencia al regulador digital, deben elegirse lo suficientemente grandes como para que la digitalizacin no perjudique excesivamente a la precisin de la regulacin. Para los equipos digitales se aplican los siguientes criterios de calidad: La resolucin de cuantizacin del convertidor digital-analgico.
Indica el tamao de la retcula digital empleada para al rango de valores continuos. La resolucin debe ser lo suficientemente grande como para que no se pierda ningn detalle importante para la regulacin. La tasa de muestreo del convertidor analgico-digital.
Es la frecuencia con la que se miden y se digitalizan los valores analgicos que hay en el convertidor. Debe ser lo suficientemente grande como para que el regulador pueda reaccionar a tiempo ante cambios repentinos de la magnitud regulada. El tiempo de ciclo.
A diferencia de los reguladores analgicos, los equipos digitales trabajan en ciclos. La velocidad del equipo empleado debe ser lo suficientemente alta como para que durante un ciclo (en el cual se calcula el valor de salida y no se consulta ningn valor de entrada) la magnitud regulada no pueda cambiar de forma significativa. La calidad del regulador digital debe ser lo suficientemente alta como para que de cara al exterior reaccione con una velocidad y precisin similares a las de un regulador analgico.
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4.
Tarea de ejemplo: regulacin del nivel de llenado de un depsito

Para nuestro programa implementaremos una regulacin del nivel de llenado. Un sensor mide el nivel de llenado en un depsito y lo transforma en una seal de tensin de 0-10 V. 0 V corresponden a un nivel de llenado de 0 litros y 10 V, a un nivel de llenado de 1000 litros. Este sensor est conectado a la primera entrada analgica de SIMATIC S7-1200. Queremos regular este nivel de llenado a 0 litros (S1 == 0) o a 700 litros (S1 == 1), segn elijamos. Para ello utilizaremos un regulador "PID_Compact" integrado en STEP 7 Basic V10.5. Este regulador PID controla a su vez una bomba como magnitud manipulada entre 0 y 10 V.
Lista de asignacin: Direccin %EW 64 %AW 80 1 %E 0.0 Smbolo X_Fuell_Tank1 Y_Fuell_Tank1 S1 Tipo de datos Int Int Bool Comentario Entrada analgica valor real nivel de llenado depsito 1 Salida analgica magnitud manipulada bomba Salto de consigna nivel de llenado 0 (0) o 700 litros (1)
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5.
Programacin de la regulacin del nivel de llenado para SIMATIC S7-1200

La administracin de proyectos y la programacin se realizan con el software "Totally Integrated Automation Portal". En una interfaz homognea, aqu se crean, parametrizan y programan los componentes como el control, la visualizacin y la conexin en red de la solucin de automatizacin. Para realizar el diagnstico de fallos, estn disponibles una serie de herramientas online.
Con los siguientes pasos se puede crear un proyecto para SIMATIC S7-1200 y programar la solucin para las tareas planteadas: 1. La herramienta central es el "Totally Integrated Automation Portal", que se abre aqu haciendo doble clic. ( Totally Integrated Automation Portal V11)
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2.
Los programas para SIMATIC S7-1200 se administran en proyectos. Un proyecto de este tipo se crea en la vista del portal ( Create new project (Crear proyecto) Tank_PID (PID depsito) Create (Crear))
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3.
Ahora se proponen los "First steps (Primeros pasos)" de configuracin. En primer lugar nos interesa la opcin "Configure a device (Configurar un dispositivo)". ( First steps (Primeros pasos) Configure a device (Configurar un dispositivo))
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4.
A continuacin, elegimos "Add new device (Agregar dispositivo)" y escribimos el "Device name (Nombre de dispositivo) controller_tank (regulacin depsito)". Para ello, seleccionamos del catlogo "CPU1214C" con la referencia correspondiente. ( Add new device (Agregar dispositivo) controller_tank (regulacin depsito) CPU1214C 6ES7 . Add (Agregar))
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5.
El software cambia automticamente a la vista del proyecto con la configuracin de hardware abierta. Aqu se pueden agregar mdulos adicionales del catlogo de hardware (derecha). Aqu se puede introducir el Signal Board para una salida analgica, mediante "arrastrar y soltar" desde el catlogo. ( Catalog (Catlogo) Signal board AO1 x 12 bits 6ES7 232- )
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6.
En "Device overview (Vista general de dispositivos" se pueden ajustar las direcciones de las entradas/salidas. Las entradas analgicas integradas de la CPU tienen las direcciones %EW64 %EW66 y las entradas digitales integradas, las direcciones %E0.0 - %E1.3. La direccin de la salida analgica en el Signal Board es AW80 ( Device overview (Vista general de dispositivos) AO1 x 12 bits 8081)
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7.
Para que el software acceda posteriormente a la CPU correcta, deben configurarse su direccin IP y la mscara de subred. ( Properties (Propiedades) General (General) PROFINET interface (Interfaz PROFINET) Ethernet addresses (Direcciones Ethernet) IP address (Direccin IP): 192.168.0.1 Subnet mask (Mscara de subred): 255.255.255.0)
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8.
Como en la programacin moderna no se programa con direcciones absolutas, sino con variables, aqu deben determinarse las variables PLC globales.
Estas variables PLC globales son nombres descriptivos con comentarios para cada entrada y salida que se utilice en el programa. Ms adelante se puede acceder a las variables PLC globales a travs de este nombre durante la programacin. Estas variables globales se pueden utilizar en todos los bloques del programa. Para ello, seleccione en el rbol del proyecto "controller_tank (regulacin depsito) [CPU1214C DC/DC/DC]" y, a continuacin, "PLC tags (Variables PLC)". Abra la tabla "PLC tags (Variables PLC)" haciendo doble clic e introduzca los nombres de las entradas y salidas, tal y como se indica abajo. (controller_tank (regulacin depsito) [CPU1214C DC/DC/DC] PLC tags (Variables PLC) Default tag table (Tabla de variables estndar)
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9.
Para crear el bloque de funcin FC1, seleccione en el rbol del proyecto "controller_tank (regulacin depsito) [CPU1214C DC/DC/DC]" y, a continuacin, "Program blocks (Bloques de programa)". A continuacin, haga doble clic en "Add new block (Agregar nuevo bloque)". ( controller_tank (regulacin depsito) [CPU1214C DC/DC/DC] Program blocks (Bloques de programa) Add new block (Agregar nuevo bloque))
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10. Seleccione "Organization block (Bloque de organizacin) (OB)" y como tipo elija "Cyclic interrupt (Alarma cclica)". Como lenguaje de programacin se especifica el diagrama de funciones "FUP". La numeracin (OB200) es automtica. El tiempo de ciclo fijo lo dejamos en 100 ms. Confirme las entradas con "OK (Aceptar)". ( Organization block (Bloque de organizacin) (OB) Cyclic interrupt (Alarma cclica) FUP Cycle time (Tiempo de ciclo) 100 OK (Aceptar))
Nota: Es imprescindible que la llamada del regulador PID tenga lugar con un tiempo de ciclo fijo (en este caso 100 ms), ya que el tiempo de procesamiento es crtico. El regulador no podra optimizarse si no se le llamara de este modo.
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11. El bloque de organizacin "Cyclic interrupt (Alarma cclica) [OB200]" se abre automticamente. Antes de que pueda escribirse el programa es necesario especificar sus variables locales. Para este bloque tan solo se utiliza un tipo de variable: Tipo Denominacin Funcin Disponible en
Datos locales temporales
Temp
Variables que sirven para almacenar resultados Funciones, bloques de funcin y intermedios temporales. Los bloques de organizacin datos temporales se conservan solo durante un ciclo.
12. En nuestro ejemplo se necesita nicamente la siguiente variable local. Temp: w_fuell_tank1 Real Esta variable guarda la consigna de Tank1 (depsito 1) como valor intermedio Una vez ms, en este ejemplo es importante utilizar el tipo de datos correcto (Real), pues de lo contrario en el siguiente programa el tipo de datos no ser compatible con el bloque regulador PID utilizado. Todas las variables locales deben incluir un comentario detallado para facilitar su comprensin.
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13. Una vez que las variables locales han sido declaradas, se puede introducir el programa utilizando el nombre de la variable. (Las variables se identifican con el smbolo "#".) En los dos primeros segmentos se utiliza la instruccin "MOVE" para copiar el nmero en coma flotante 0.0 (S1 == 0) o bien 700.0 (S1 == 1) en la variable local #w_fuell_tank1. ( Instructions (Instrucciones) Move (Mover) MOVE (MOVER))
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14. A continuacin se mueve el bloque regulador "PID_Compact" al tercer segmento. Como este bloque no es apto para multiinstancia, es necesario asignarle un bloque de datos como instancia individual. Este bloque es generado de nuevo automticamente por STEP 7. ( Extended instructions (Instrucciones avanzadas) PID PID_Compact OK (Aceptar))
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15. Conecte este bloque con la consigna (variable local #w_fuell_tank1), con el valor real (variable global "X_Fuell_Tank1") y con la magnitud manipulada (variable global "Y_Fuell_Tank1") de la manera aqu representada. Ahora se puede abrir la pantalla de configuracin " regulador. ( #w_fuell_tank1 "X_Fuell_Tank1" "Y_Fuell_Tank1" ) " del bloque
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16. Aqu es necesario configurar los "Basic settings (Ajustes bsicos)", p. ej. el tipo de regulacin y la conexin de la estructura interna del regulador. ( Basic settings (Ajustes bsicos) Controller type (Tipo de regulacin) Volume (Volumen) l Input (Entrada): Input_PER (analog) Output (Salida): Output_PER)
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17. En "Process value settings (Escalado de valores reales)" se ajusta un rango de medicin de 0 litros a 1000 litros. Tambin es necesario adaptar los lmites. ( Process value settings (Escalado de valores reales) Scaled high process value (Escalado superior) 1000.0 l Process value high limit (Lmite superior) 1000.0 l Process value low limit (Lmite inferior) 0.0 l Scaled low process value (Escalado inferior) 0.0 l)
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18. En "Advanced settings (Ajustes avanzados)" existe tambin la posibilidad de ajustar manualmente los "PID Parameters (Parmetros PID)". A continuacin, se cierra la ventana de configuracin haciendo clic en y el programa con regulador PID est listo. ( Advanced )
settings (Ajustes avanzados) PID Parameters (Parmetros PID)
Programa en diagrama de funciones (FUP):
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Programa en esquema de contactos (KOP):
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19. Haciendo clic con el ratn en , se guarda el proyecto. Para cargar todo el programa en la CPU, marque primero la carpeta "controller_tank (Regulacin depsito)" y haga clic en el smbolo ( Download to device (Cargar en dispositivo). )
controller_tank (Regulacin depsito)
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20. Si antes olvid especificar la interfaz PG/PC (ver mdulo M1, captulo 4), aparece una ventana donde puede hacerlo ahora. ( PG/PC interface (Interfaz PG/PC para operacin de carga) Load (Cargar))
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21. Vuelva a hacer clic en "Load" (Cargar). Durante el proceso de carga se muestra el estado en una ventana. ( Load (Cargar))
22. Se muestra en una ventana que la carga se ha realizado con xito. Haga clic con el ratn en "Finish (Finalizar)". ( Finish (Finalizar))
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23. Inicie ahora la CPU haciendo clic en el smbolo
. (
24. Confirme la pregunta de si realmente quiere iniciar la CPU con "OK (Aceptar)". ( OK (Aceptar))
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25. Haciendo clic con el ratn en el smbolo Activar/desactivar observacin, puede vigilar el estado de los bloques y de las variables durante la comprobacin del programa. La primera vez que se arranca la CPU, el regulador "PID_Compact" todava no est activado. Para activarlo tenemos que iniciar la preparacin haciendo clic en el smbolo " interrupt (Alarma cclica) [OB200] PID_Compact ". ( Cyclic
Commissioning (Preparacin))
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26. En una pantalla de mando, la opcin "Meassurement Start (Medicin Iniciar)" permite mostrar en un diagrama la consigna, el valor real y la magnitud manipulada. Despus de cargarlo por primera vez en el controlador, el regulador todava est inactivo. Esto significa que la magnitud manipulada permanece en el 0%. Seleccione ahora "Tuning mode (Modo de ajuste)" y, a continuacin, "Pretuning (Preajuste)". ( Meassurement Start (Medicin Iniciar) Tuning mode (Modo de ajuste) Pretuning Start (Preajuste Iniciar))
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27. Da comienzo el autoajuste. En el campo "Tuning status (Estado)" se muestran las operaciones actuales y los errores ocurridos. La barra de progreso indica el progreso de la operacin actual.
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28. Si el autoajuste termina sin mensajes de error, se han optimizado los parmetros PID. El regulador PID pasa al modo automtico y utiliza los parmetros optimizados. Los parmetros PID optimizados se mantienen tras la conexin (POWER ON) y tras reiniciar la CPU. Con el botn " " se pueden cargar los parmetros PID en el proyecto. ( )
Nota: Para procesos ms rpidos, como la regulacin de una velocidad, en la optimizacin debe elegirse la opcin Fine tuning (Ajuste fino). Al hacerlo se ejecuta un ciclo de varios minutos de duracin que determina y ajusta todos los parmetros PID. Una vez cargados en el proyecto, los valores de los parmetros pueden verse en el bloque de datos.
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Sistemas regulados con compensacin

3.4.1 Sistema regulado proporcional sin retardo

Cambio brusco (salto) de la magnitud de entrada para t0

Ksz : coeficiente de accin proporcional para un cambio de perturbacin

Rango de correccin: Rango de regulacin:

yh = ymx ymn xh = xmx xmn