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UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA

FACULTAD DE INGENIERA
INGENIERA MECATRNICA


FECHA DE
ELABORACION

2013/05/21

CODIGO:
GUA DE LABORATORIO DE CONTROL DIGITAL
VERSION No. 1

PAGINAS

1 DE

Universidad de San Buenaventura, Bogot D.C.
Carrera 8 H n. 172-20 | PBX: 667 1090 | Lnea directa: 01 8000 125 151 | E-mail: informacion@usbbog.edu.co




Cdigo del Curso: 7887 Semestre: 9
Docente: Jaime Arcos L.

Relacin con el micro currculo (tema de clase): Digitalizacin de controladores
anlogos
PRACTICA No. 1
Prctica 1: Digitalizacin de controladores anlogos
OBJETIVO(S)

Sintonizar un controlador PI por el mtodo de cada de un
1
4
de Ziegler y Nichols
en tiempo continuo.
Implementar controladores digitales basados en controladores anlogos.
Identificar los efectos del tiempo de muestreo y el tipo de discretizacin para los
sistemas de control.
1. MARCO TERICO
1.1 Sintonizacin de Compensadores PID para Respuesta de Asentamiento de
1
4

usando Modelo de Primer Orden ms Tiempo Muerto (FOPDT)

Algunos mtodos de sintonizacin de controladores caracterizan el proceso mediante
un modelo matemtico de primer o segundo orden con tiempo muerto [SC97, p.310-
314].

Modelo de Primer Orden con Tiempo Muerto (FOPDT):

0(s) =
(s)
0(s)
=
k
:s+1
c
-t
0
s
(1)
Donde:

k es la ganancia en estado estable del proceso.
to es el tiempo muerto efectivo del proceso.
es la constante de tiempo efectiva del proceso.

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El modelo FOPDT es en el que se basan muchas de las frmulas de sintonizacin de
controladores. Este modelo caracteriza el proceso con tres parmetros: la ganancia k,
el tiempo muerto to, y la constante de tiempo . La pregunta es, entonces, Cmo se
pueden determinar estos parmetros? La respuesta es que se debe realizar una prueba
dinmica en el proceso real para obtener estos tres parmetros, as:

Prueba de Respuesta al Escaln:

Paso 1: Con el controlador en 'manual' (sistema en lazo abierto) aplique un escaln a la
seal de control que va al proceso. La magnitud de este cambio debera ser lo
suficientemente grande como para que el transmisor sea capaz de medir la respuesta
obtenida, pero no debera ser tan grande como para que la respuesta se vea
distorsionada por no linealidades del proceso.

Paso 2: Registre la respuesta que entrega el transmisor en un dispositivo donde se
pueda observar toda la seal desde donde ocurri el escaln de entrada hasta donde el
sistema alcanza un nuevo valor de estado estable. Comnmente, una prueba al
escaln puede durar entre unos minutos hasta varias horas, dependiendo de la
velocidad de respuesta del proceso.

Una respuesta tpica ante el escaln, tambin llamada curva de reaccin del proceso,
se puede observar en la Figura 1. El siguiente paso es ajustar la curva de reaccin a un
modelo de primer orden con tiempo muerto (FOPDT).


Figura 1: Curva de reaccin del proceso o respuesta al escaln en lazo abierto.


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Para obtener la ganancia en estado estable k del proceso, se usa la siguiente ecuacin:

k =
AsuIdu
ss
Acntudu
ss
(2)

Luego, se halla t1 y t2, los cuales son el tiempo al cual la salida alcanza el 28.3% y
63.2% del cambio total (ver Figura 2), respectivamente. Finalmente, se aplican las
ecuaciones 3 y 4 para encontrar la constante de tiempo efectiva del proceso y el
tiempo muerto to:
=
3
2
(t
2
- t
1
) (3)
t
0
= t
2
- (4)

Ziegler & Nichols propusieron un conjunto de frmulas de sintonizacin PID basadas en
parmetros de un modelo de primer orden con tiempo muerto (FOPDT). Estas frmulas
se dan en la Tabla 1. Se hace nfasis en que estas frmulas son empricas y no
debern ser extrapoladas ms all del rango u.1 <
to

, < u.S.

Figura 2: Parmetros para ajustar el modelo FOPDT.

COMPENSADOR K
c
' I

' I
d
'
P 1
k
_
t
0

]
-1

--- ---
PI u.9
k
_
t
0

]
-1

S.SSt
0
---
PID 1.2
k
_
t
0

]
-1

2.ut
0
u.St
0

Tabla 1: Frmulas de sintonizacin para asentamiento de
1
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usando modelos de FOPDT [SC97, p. 320].

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2. MATERIALES Y ELEMENTOS DE PRCTICA:

Planta de la Figura 3
Tarjeta de adquisicin de datos y/o microcontrolador.
PC, generador de seales, osciloscopio, fuente d.c.
3. PROCEDIMIENTO:

Calcule las constantes de un controlador PI para la planta que se ve en la
siguiente figura
C = 1upF
R = 1ku

Figura 3: Circuito de la planta a controlar.

Simule la respuesta del sistema de lazo cerrado en Matlab, con las constantes
del controlador calculadas anteriormente.
Nota: Asigne el valor de cero a IJ.

Digitalice el controlador PI diseado anteriormente por los mtodos de:
o Forward Approximation
o Backward Approximation
o Zero-order hold
o Impulse-invariant

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o Bilinear
o Matched pole-zero method
Por medio de simulacin encuentre las respuestas de lazo cerrado de todos los
controladores y comprelos con la respuesta del controlador en continuo.
Proponga un ndice de desempeo que le permita definir cul de los mtodos de
discretizacin se acerca ms al comportamiento del controlador continuo.*
Repita el proceso del punto anterior con la implementacin de los controladores
en comunicacin con Simulink.*
*Nota: Asigne el valor adecuado para el tiempo de muestreo.

4. ANLISIS DE DATOS Y RESULTADOS:

Analice los requerimientos necesarios para estabilizar la planta construida.
Determine ndices de desempeo que permitan cuantificar la calidad de los
resultados.
Analice los efectos del cambio en el tiempo de muestreo.
Determine los lmites de operacin del sistema de control.
Realice conclusiones de los resultados obtenidos, basndose en los mtodos de
digitalizacin de los controladores.
5. BIBLIOGRAFA:

PHILLIPS, Digital Control System Analysis and Design
CHEN, Analog and Digital. Control system design.
DOMNGUEZ, Control en el Espacio de Estado.
DUARTE, Anlisis de Sistemas Dinmicos Lineales.
6. INFORME DE PRCTICA DE LABORATORIO.

Desarrollar un informe de la prctica usando el formato IEEE, que contenga los
siguientes tems:

Ttulo, Autores y Resumen en espaol e ingls.
Introduccin.
Desarrollo de la seccin PROCEDIMIENTO.

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Conclusiones.
Bibliografa.
7. EVALUACIN.

NOTA: (AVANCE1*0.2. + ENTREGA FINAL*0.7 +INFORME FINAL*0.1 )*5

REFERENCIAS
[SC97] Carlos A. Smith and Armando B. Corripio. Principles and practice of automatic process control.
Wiley, 2nd edition, 1997.