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Elemento Primario de Control y Modos de Control

Dinmica y Laboratorio 29/10/2013 Universidad Jurez Autnoma de Tabasco

Jazmn Oramas Jimnez

VARIABLES DE PROCESO Las variables tradicionales que se miden y controlan en los procesos son cuatro: Presin, Temperatura, nivel de interface y caudal. Estas variables estn vinculadas a las condiciones operativas de los procesos. ELEMENTOS DE MEDICIN Y TRANSMISIN

Son los dispositivos que se encargan de transformar la variable de ingeniera (temperatura, por ejemplo) en una seal mecnica, elctrica, etc. que puede ser usada por otros instrumentos (indicadores, controladores, registradores, etc.). Estos dispositivos tienen dos partes:

Elemento primario: es el que capta la variable a medir y produce cambios en propiedades fsicas que luego puede transformarse en una seal.

Elemento secundario: capta la seal elaborada por el elemento primario y la transforma en una salida (indicacin por ejemplo) o genera una seal estandarizada que puede ser captada por otro instrumento en forma local o remota.

Analizando las relaciones causa efecto, se puede representar a un medidor transmisor como dos sistemas en serie:

MEDICIN DE PRESIN
La presin, junto con la temperatura, constituyen las variables que ms frecuentemente se miden y controlan en los procesos qumicos industriales. Los elementos primarios que se emplean en estos ambientes son fundamentalmente de dos tipos:

Elementos de columna de lquido: empleados fundamentalmente para indicacin. A este grupo pertenecen los diversos manmetros de tubo y las campanas con sello lquido. Elementos elsticos: sirven tanto para medicin local como para transmisores. Los cuatro elementos que se emplean en sensores industriales son: Tubo de Bourdon, diafragma, cpsulas y fuelles.

Existen en el mercado diversas tecnologas para transmisores que se acoplan con los elementos elsticos, pero las ms difundidas y confiables son los extensos mtricos (strain gage), capacitivos y de alambre vibrante.

DISPOSITIVOS INDUSTRIALES DE MEDICIN DE TEMPERATURA


Existen muchos dispositivos que sirven para medir temperatura, pero solo algunos han sido adaptados para su uso en ambientes industriales. En la tabla siguiente estn los principales.

PRINCIPIO GENERAL

TIPO Termocupla

Principio de funcionamiento

ELCTRICOS

La f.e.m. inducida en dos alambres de distintos metales o aleaciones depende en forma directa de la diferencia de temperaturas entre los dos extremos soldados (juntas). Termoresistencias Se infiere la temperatura a partir de . la variacin en la resistencia elctrica de un metal, generalmente platino, cobre o nquel Termistores Similar al anterior, pero de un semiconductor. La resistencia tiene Relacin inversa con la temperatura. Son elementos que aprovechan la capacidad de los fluidos (lquidos y gases) de dilatarse con la temperatura. Generalmente se asocian a transmisores neumticos. Similares a los anteriores pero para indicacin sobre una escala. Consisten en dos piezas de aleaciones de distinto coeficiente de dilatacin trmica que producen cambios de forma por efecto de la temperatura.

Sistemas de dilatacin

EXPANSIN TRMICA

Termmetros de Vidrio

Bimetlicos

RADIACIN TRMICA

Pirmetros ptico, Sistema que mide la temperatura de radiacin total basndose en la radiacin que emite la y superficie cuya temperatura es censada. El de relacin elemento sensible no est en contacto con el cuerpo sobre el que se practica la medicin. Indicadores de color Se trata de compuestos qumicos que tienen la propiedad de cambiar su color con la temperatura. Solo sirven de indicacin

VISUALES

MEDICIN DE CAUDAL
Esta es una variable muy importante ya que su conocimiento es indispensable en los balances de materia y energa. El costo y las dificultades tcnicas para la medicin hacen que su uso sea menos difundido. Una clasificacin exhaustiva se la puede encontrar en la norma britnica BS 7405. Algunos de los elementos primarios ms empleados son los siguientes:

PLACA ORIFICIO.
Consiste en dos elementos bsicos, una placa orificio y un transmisor de presin diferencial. La placa orificio es una placa delgada con un orificio perforado que acta como restriccin en la corriente de flujo. Como el rea de la corriente de flujo disminuye a medida que el fluido pasa a travs del orificio, su velocidad aumenta. La energa requerida para incrementar la velocidad del fluido se obtiene a travs de una reduccin en la presin esttica. Midiendo el cambio que se produce en la presin esttica con un transmisor de presin diferencial, se puede inferir el caudal volumtrico. La raz cuadrada de la salida del transmisor de presin diferencial es proporcional al caudal.

CAUDALMETRO MAGNTICO.
El funcionamiento de un caudalmetro magntico se basa en la Ley de Faraday de induccin magntica. Una partcula cargada elctricamente que pasa a travs de un campo magntico produce una tensin que es perpendicular tanto al campo magntico como al vector velocidad y esta tensin es proporcional a la velocidad de la partcula. Puesto que un lquido conductivo contiene partculas cargadas, al pasar a travs de un campo magntico, producir una tensin (Ley de Faraday). Los caudalmetros magnticos generan un campo magntico perpendicular a la corriente de flujo y miden la tensin producida por el fluido que pasa a travs del instrumento. La tensin producida es proporcional a la velocidad media del fluido. Esta tensin es acondicionada y suministrada como salida analgica.

CAUDALMETRO DE DESPRENDIMIENTO DE VRTICES.


Los caudalmetros de vrtices miden el caudal con la ayuda de un cuerpo que genera vrtices. El principio bsico de un medidor de vrtices es que los remolinos se desprenden del cuerpo a una frecuencia proporcional al caudal volumtrico. Los vrtices son detectados por distintos medios. A medida que los vrtices se van desplazando a travs del caudalmetro, crean reas alternadas de baja y alta presin. Y son estas presiones alternadas las que hacen responder a los elementos sensores. El elemento de deteccin produce una seal elctrica de la misma frecuencia con que se generan los vrtices. Esta frecuencia es acondicionada en una salida de pulsos y/o analgica. La seal de salida es proporcional a la velocidad del fluido.

CAUDALMETRO A TURBINA.
El caudalmetro a turbina mide caudal de lquidos claros mediante la deteccin de la rotacin de un alabe de turbina colocada en la corriente de flujo. Las partes bsicas de un medidor a turbina son el rotor de turbina y el detector magntico. El fluido que circula sobre los labes del rotor lo hace girar y la velocidad rotacional es proporcional al caudal volumtrico. El detector magntico consiste de un imn permanente con devanados de bobina que capta el pasaje de los labes de turbina. El paso de los labes delante del detector hace interrumpir el campo magntico y produce una tensin en la bobina. La frecuencia con que se genera esta tensin es proporcional al caudal y se la acondiciona en una salida de pulsos y/o analgica.

MEDIDOR DE ENGRANAJES.
Es uno de los tipos ms populares de medidor de desplazamiento positivo. Consiste de dos ruedas maquinadas y una cavidad de medicin. El paso del fluido a travs del medidor hace girar las ruedas ovaladas; cada rotacin de las ruedas corresponde al paso de una cantidad conocida de fluido a travs del medidor. La rotacin de las ruedas suele ser detectada por un sensor de proximidad que genera una seal elctrica con una frecuencia proporcional al caudal. Esta seal es acondicionada luego en una salida de pulsos y/o analgica.

MEDICIN DE NIVEL
El nivel es una variable muy importante en los procesos ya que est vinculada a la operacin del equipo, al inventario, etc. Lo ms comn es designar con nivel a la posicin de la interfase lquido gas o slido-gas. Pero tambin se suele medir y controlar la interfase lquido-lquido y lquido slido. No existe algo as como un medidor universal que sea aplicable a todos (o la mayora) de los casos. Cada situacin debe ser cuidadosamente analizada, ya que existe un sinnmero de condiciones a tener en cuenta como tipo de slidos o fluido, agresividad fsica o qumica, existencia de espuma, ngulos de talud en slidos, etc.

En la actualidad existe una gama enorme de tecnologas de medicin de nivel. Se comentan algunas de las tecnologas ms comunes para la medicin continua de nivel.

VIBRANTE
Existen tanto para lquidos como para slidos: Lquidos: Existen para toda clase de lquidos. Es usado para seguridad y monitoreo de los lmites superior e inferior de los tanques y en sistemas de bombas. Pueden usarse en aquellas aplicaciones donde no es posible utilizar un flotador, por ejemplo turbulencia, espuma.

Slidos: Se usan en silos que contengan granos finos y slidos en polvo, por ejemplo: trigo, uva, cereales, harina, leche en polvo, azcar, cemento, plstico granulado, yeso, etc.

Principio de funcionamiento: Es un sensor con forma de horquilla, que vibra a su frecuencia de resonancia. Esta frecuencia cambia cuando la horquilla se pone en contacto con el slido o lquido contenido en el recipiente. El cambio de frecuencia es evaluado y convertido en una seal. Sirve para mediciones discretas.

CAPACITANCIA/ADMITANCIA RF Las sondas de deteccin de nivel de capacitancia/admitancia RF se pueden usar para deteccin de nivel para en depsitos, silos y tanques, de manera continua. Son aplicables en toda la industria, tanto en lquidos como en slidos, pero principalmente en lquidos. Estn diseados para soportar altas presiones como altas temperaturas y materiales custicos. Principio de funcionamiento: La sonda de capacitancia y la pared del recipiente forman las dos placas de un capacitor, la capacidad estar determinada por su rea superficial, la distancia entre ellas, as como el tipo y propiedades dielctricas del producto que se est midiendo. A medida de que el recipiente se llena, la capacidad aumenta. La capacidad se mide y una seal proporcional al nivel es generada por un circuito electrnico que posee la sonda. La seal es evaluada por otra unidad electrnica conectada al sistema. Las sondas de deteccin de nivel de Admitancia de radio frecuencia (RF) se ven afectadas por la resistencia del material cuyo nivel se est midiendo. El sistema de Admitancia RF mide tanto la capacitancia como la resistencia del material que se est midiendo y, por medio de un circuito electrnico, sustrae la resistencia de la medicin combinada.

CONDUCTMETRO. Se utiliza en lquidos que sean conductores de corriente y estn diseados para soportar lquidos agresivos. No se pueden utilizar en lquidos que sean inflamables o explosivos. Utiliza una pequea corriente alterna, por lo que no es peligroso para las personas y no tiene efectos de electrlisis.

Principio de funcionamiento: Es un interruptor de nivel que suministra una pequea corriente alterna entre dos sondas, el circuito se cierra por medio del fluido y se indica as el nivel cuando el lquido `toca ambas sondas. Se utiliza en mediciones discretas.

HIDROSTTICO Es utilizado para medicin continua de nivel en tanques que contengan lquidos o barros, en la industria qumica, farmacutica y alimenticia, como tambin en tratamiento de agua y aguas residuales. La sonda, formando un sensor de presin se encuentra de distintos diseos de construccin para diversas aplicaciones, por ejemplo: para ser montadas a un costado del tanque, o arriba, para materiales corrosivos, etc. Principio de funcionamiento: El peso de una columna de lquido genera una presin hidrosttica. A densidad constante, la presin hidrosttica es solamente funcin de la altura de la columna de lquido: p hidrosttica = g h

ULTRASNICO Se usan para la medicin continua de nivel, suelen montarse a travs de la parte superior del recipiente o tanque. Principio de funcionamiento: Consiste en emitir un pulso de energa que viaja a la velocidad del sonido en el espacio de vapor que se encuentra por encima del lquido o polvo. La seal es reflejada por la superficie del lquido o polvo y va de vuelta al receptor. Se mide el tiempo entre la seal emitida y la seal recibida. A partir de esa medicin de tiempo y con la velocidad del sonido en el vapor se calcula la distancia desde el receptor a la superficie del lquido o polvo. En los ltimos aos, los medidores snicos de nivel han mejorado en exactitud cundo se los aplica en forma adecuada.

RADIOMTRICO Se utiliza tanto para medicin continua o discreta. El transmisor no entra en contacto con el material ni con el recipiente, tanto fuera o dentro de l. Se utiliza en contenedores de materiales o lquidos inflamables, venenosos o agresivos. Este dispositivo puede ser encontrado en tanques de cido, hervidores, silos de cemento, ciclones, hornos rotativos, agitadores y mezcladores. Debido a que la fuente sola emite rayos gamma, el material y el tanque pueden ser contaminados radiactivamente. Principio de funcionamiento: La fuente de rayos gamma, tanto de componentes de cesio o cobalto, emite radiacin que es atenuada a medida que pasa a travs de los materiales. Un detector, montado en el lado opuesto del recipiente, convierte esta radiacin en una seal elctrica. La amplitud de la seal es determinada por la distancia entre la fuente gamma y el detector y tambin por el ancho y la densidad del material. El ancho y las paredes del recipiente, cuya atenuacin de la radiacin es constante, se tienen en cuenta en el clculo de la seal. La determinacin del nivel, se basa en la absorcin de radiacin por el producto que contiene el tanque.

DE PRESIN DIFERENCIAL
Se usa para generalmente para recipientes bajo presin, el aparato computa la diferencia entre la presin total y la sobre presin. Esta presin es la presin de la columna de lquido, que luego es convertida en una seal elctrica. Si la densidad del lquido se conoce, la seal ser directamente el nivel.

YO YO
Utiliza un mecanismo ms simple para bajar El flotador (en el caso de lquidos) o un peso (en el caso de polvos) para buscar el nivel. Se cuentan los pulsos producidos a medida que el cable se va rebobinando despus de encontrar el nivel del tanque, lo que provee una indicacin de la altura del espacio de vapor.

CELDAS DE CARGA O EXTENSOMTRICOS


Las celdas de carga determinan el nivel pesando el tanque y su contenido. En la actualidad, las celdas de carga pueden soportar el tanque o bien se pueden fijar extensmetros a un miembro de soporte de la estructura del tanque para medir la accin del peso cambiante. Tienen la ventaja de ser externos al contenido del tanque. Dan una medicin continua de nivel.

MTODO DE BURBUJEO
Los sistemas de burbujeo o de purga continua, realizan la medicin de nivel midiendo la presin requerida para que un flujo constante de aire venza la presin hidrosttica de un lquido, al salir el aire lo hace a manera de burbujeo, de ah el nombre del sistema. Principio de funcionamiento: "La presin en el tubo es igual a la presin hidrosttica causada por el nivel, si se mide la presin dentro del tubo se obtiene la medicin del nivel", este mtodo se puede utilizar en recipientes abiertos o cerrados, la entrada del manmetro se monta por encima del nivel mximo del recipiente para que los sedimentos no se acumulen en el tubo de conexin.

MEDIDORES A FLOTADOR
Uno de los primeros mtodos para medir nivel de lquidos empleaba un flotador dentro de un tanque conectado por medio de un cable a un contrapeso en el exterior del tanque. Una escala graduada sobre el tanque permite obtener lecturas continuas y directas del nivel del lquido. Desgraciadamente, en este sistema abundan las inexactitudes y solo es apto para indicacin.

RESUMEN ESQUEMTICOS DE LOS MTODOS DE MEDICIN DE NIVEL PARA LQUIDOS Y SLIDOS

MODOS DE CONTROL
Desde el punto de vista de la teora de control, un sistema o proceso est formado por un conjunto de elementos relacionados entre s que ofrecen seales de salida en funcin de seales o datos de entrada. Es importante resaltar el hecho de que no es necesario conocer el funcionamiento interno, o cmo actan entre s los diversos elementos, para caracterizar el sistema. Para ello, slo se precisa conocer la relacin que existe entre la entrada y la salida del proceso que realiza el mismo (principio de caja negra). Al controlador ingresan las seales R(s) (set-point) y B(s) (medicin de la variable controlada), se comparan generando la seal de error E(s), sta a su vez es modificada de alguna forma por la transferencia del controlador Gc y finalmente el resultado es la variable de control. El algoritmo matemtico que se ejerce sobre el error es la llamada accin de control.

Acciones bsicas de controles analgicos


De acuerdo con la accin de control se pueden clasificar los controles automticos industriales analgicos en: a) Control de 2 posiciones OFF-ON b) Control ON-OFF con brecha bidireccional c) Control proporcional. d) Control integral. e) Control derivativo. f) Control proporcional e integral. g) Control proporcional-derivativo. h) Control proporcional-integral-derivativo

La mayora de los controles automticos industriales usan fuentes de potencia como la electricidad, el fluido a presin que puede ser aceite o aire. Los controles pueden clasificarse dependiendo del tipo de energa que utilicen, por ejemplo: controles neumticos (a base de aire), controles hidrulicos (a base de aceites) y controles electrnicos.

a) Control de 2 posiciones OFF-ON


Es un sistema de control de 2 posiciones el elemento accionador solamente 2 posiciones fijas conectado o desconectado. El control On-Off es simple y econmico y es muy utilizado en sistemas de control tanto industriales como domsticos.

b) Control ON-OFF con brecha bidireccional


Los controladores de este tipo tienen dos posiciones estables conmutando entre uno y otro segn el valor de E(s). para evitar que el controlador conmute en forma descontrolada, la variable de control m(s) cambiara de valor slo cuando E(s) presente valores fuera de un cierto intervalo, de esta manera se define como zona muerta o brecha diferencial al intervalo dentro del cual el controlador no conmuta

c)

Control proporcional.

Es un modo de control en que el dispositivo corrector final o accionador tienen un rango continuo de posiciones posibles con la posicin exacta tomada siendo proporcional a la seal de error, esto es la salida del controlador es proporcional a su entrada. Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (Off-Set).

d) Control integral.
Es un controlador cuyo valor de salida varia en razn proporcional a la seal del error e (t) acumulado; lo que implica que es un modo de controlar lento. Calculo integral: Ki= Ganancia integral.

Es una constante ajustable, la funcin de transferencia del control integral es:

Si se duplica el valor de e (t), el valor de U (t) (C (t)), vara al doble de la velocidad. Ante un error igual a cero, el valor de U (t) permanece estacionario. En ocasiones la accin de control integral recibe el nombre de control de reposicin o restablecimiento.

e) Control derivativo.
Esta accin de control se adelanta al a seal de control frente a la aparicin de una tendencia de error, esto hace que se anticipe al sistema puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar. La desventaja del control derivativo es prcticamente inaplicable ante la presencia de ruido esto hace que la variable de control tome valores contrapuestos y mximos.

Kd o kD = ganancia derivativa

f) Control proporcional e integral.


Un control P-I se define: Dnde: Ti= tiempo integral y es quien ajusta a la accin integral. Ti= Ki

La funcin de la transferencia del control P-I Con un control proporcional es necesario que exista error para tener una accin de control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin de control creciente y si fuera negativo, la seal de control ser decreciente.

g) Control proporcional-derivativo.
La accin de control proporcional-derivativo se define por la siguiente ecuacin:

Y la funcin de transferencia es Donde K es la ganancia proporcional y T es una constante denominada tiempo derivativo
p d

o tiempo adelanto. Tanto K como T son regulables. La accin de control derivativa, a


p d

veces se llama control de velocidad, se representa cuando el valor de salida del controlador es proporcional a la velocidad de variacin de la seal de error. El tiempo derivativo T es el intervalo de tiempo en el que la accin de derivativa se adelanta al
d

efecto de la accin proporcional. En la fig. (a) se puede ver un diagrama de bloques de un controlador proporcional derivativo. Si la seal de error e (t) es una funcin rampa unitaria como se muestra en la fig. (b), la salida del controlador u (t) es la que se ve en la fig. (c). En tanto acontece la accin derivativa tiene una ventaja al anticiparse al error, sus desventajas son que amplifica las seales de ruido y produce un efecto de saturacin en el actuador.

h) Control proporcional-integral-derivativo
La combinacin de los efectos de accin proporcional, integral y derivativa, se denomina accin de control proporcional-integral-derivativa. Esta combinacin tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un control con esta accin de control es:

Y la funcin de transferencia es:

Donde K es la ganancia proporcional, T es el tiempo integral, y T es el tiempo derivativo.


p i d

En la figura 3-10(a) se puede ver el diagrama de bloques de un controlador proporcional, integral y derivativo. Si e (t) es una rampa unitaria, como se ve en la figura 3-10(b), la salida del controlador u (t) resulta ser la que se muestra en la figura 3-10(c).
Fig. A Fig. B Fig.C

CONTROLADORES HIDRULICOS.
Excepto para los controladores neumticos (pginas 203-223, del libro Katsuhiko Ogata, segunda edicin) de baja presin, rara vez se ha utilizado el aire comprimido para el control continuo de movimiento en dispositivos de masa significativa bajo fuerzas de carga externa. Para tales casos, se prefiere los controladores hidrulicos generalmente.

Sistemas Hidrulicos. Debido a diversos factores como su positividad, precisin,


flexibilidad elevada relacin entre potencia y peso, arranque rpido, rpida detencin, inversin con suavidad y precisin, y simplicidad de operacin, los circuitos hidrulicos

tienen aplicacin amplia en mquinas herramienta, sistemas de control en aeronaves y operaciones similares.
2

La presin operativa en sistemas hidrulicos, est entre 145 y 5000 libras /pulg (entre 1 y
f

35 Mpa).

Ventaja y desventajas de los sistemas hidrulicos:


1. El fluido hidrulico acta como lubricante, adems lleva el calor generado en el sistema a un intercambiador de calor adecuado. 2. Los accionadores hidrulicos pequeos comparativamente pueden desarrollar fuerzas o pares grandes. 3. Los accionadores hidrulicos tiene una velocidad de respuesta ms gil, con arranques rpidos, detenciones e inversiones de velocidad. 4. Los accionadores hidrulicos pueden operarse sin sufrir dao en forma continua, intermitente, en reversa o frenado. 5. La disponibilidad de accionadores tanto lineales como rotativos brinda flexibilidad en el diseo.

Controles hidrulicos integrales.


El servomotor hidrulico consiste esencialmente en un actuador y amplificador hidrulico de potencia controlado por una vlvula piloto. vlvula piloto est balanceada en el sentido de que todas las fuerzas presin que actan sobre ella estn equilibradas. Una gran salida potencia se puede controlar con una vlvula piloto, que puede colocarse su posicin con muy poca potencia. un La de de en

Controladores hidrulicos proporcionales.


Se ha demostrado que el servomotor funciona como un controlador integral. Este servomotor se puede modificar para convertirlo en un controlador proporcional por medio de un enlace de retroalimentacin. Considrese el controlador hidrulico que aparece en la fig. (a). El lado izquierdo de la vlvula piloto est unido al lado izquierdo del pistn o cilindro de potencia por el enlace ABC. Este enlace es flotante en lugar de mvil alrededor de un punto pivote fijo.

BIBLIOGRAFIA

SISTEMAS DE CONTROL MODERNA ; KATSUHIKO OGATA; PRINTECE HALL

ING. JOS ROBERTO VIGNONI; AO 2002; INSTRUMENTACIN Y COMUNICACIONES INDUSTRIALES.

CARLOS A. SMITH; ARMANDO B. CORRIPIO; CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS, TEORA Y PRCTICA. 1991, EDITORIAL LIMUSA, S.A. DE C.V.