GUIA DE DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

INTRODUCCIN

La unidad de sistema de control tiene como objetivo principal desarrollar las habilidades y destrezas del estudiante de la Universidad Bolivariana de Venezuela, orientados al estudio de los principios fundamentales en los diferentes sistemas de medicin e instrumentacin, como base para la aplicacin de control de procesos, en el campo de la industria y la comunidad, mediante la utilizacin de mtodos de medicin de control de variables como lo son: la temperatura, la presin, la velocidad de un equipo rotativo (r.p.m, Hz, etc.), cantidad de fluido y volumen, as como tambin, aquellos elementos de medicin en el rea de campo, establecidos y fabricados bajos normas internacionales y nacionales. Aunque la mayora de medicin, estn fabricados para medir digitalmente los instrumentos de y otros de forma

analgicas, cada uno de estos instrumentos de medicin poseen un margen de error o tolerancia de trabajo para medir la variables en los sitios de trabajos de las industrias, dependiendo la utilidad de ste. Los puntos de cada trabajo que se realizan sern evaluados con la ms mnima precaucin posible, con la finalidad de preservar la seguridad del trabajador y del medio ambiente. Por ejemplo, en las industrias, la medicin de nivel es importante, porque de alguna otra forma controla el funcionamiento correcto del proceso hasta la obtencin del producto final. Cabe decir, que el controlar es aceptado como una actividad desde todas las directrices de la industria hacia el campo de proceso dentro de la misma.

La presente unidad curricular est orientada hacia cuatros captulos de estudios: El Captulo I, se refiere a la introduccin de la instrumentacin, esta parte de la unidad estudia la composicin y tipos de medidores de las variables a controlar y mantener constantes algunas magnitudes. Los instrumentos de medicin y

control permiten el mantenimiento y manipulacin de estas constantes en condiciones ptimas que las que el propio operador podra realizar. El Capitulo II, refiere al estudio de los sistemas de control, en esta parte se debe comparar el valor de la variable o condicin a controlar con un valor deseado y toma de accin para la respectiva correccin dependiendo de la desviacin de la variable. En los Captulos III y IV, refiere al estudio y comportamiento de las variables en los sistemas dinmicos y de aquellos sistemas que presenten la unidad de control, el elemento final de control y el propio proceso, ya que de ellos podemos encontrar lazos o bucles abiertos o cerrados. Cada unos de estos captulos contiene ejercicios de aplicacin en el rea que se vaya a manejar dentro de la industria y fuera de ella. Durante el proceso de aprendizaje los estudiantes, deben ir resolviendo la complejidad de los ejercicios para as desarrollar las habilidades que adquiera en el tiempo de estudio de la unidad curricular.

INDICE

Captulo I. Introduccin a la instrumentacin. 1.1 Generalidades de la instrumentacin. a. Campo de medida (rango) b. Alcance. c. Error. d. Incertidumbre de la medida. e. Exactitud. f. Precisin. g. Zona muerta. h. Sensibilidad. i. j. Repetibilidad. Histresis.

1.2 Medidores 1.2.1 Generalidades de los medidores 1.2.2 Tipos de Medidores: Mecnicos, Elctricos, Analgicos y Digitales 1.2.3 Medidores de Presin: a. Unidades y clases de presin. b. Elementos mecnicos. c. Elementos electromecnicos. d. Elementos electrnicos de vaco.

1.2.4 Medidores Volumtricos a. Instrumentos de presin diferencial.

b. Tubo Pitot. c. Transmisores de fuelle y de diafragma. d. Integradores. e. Tubo anular. f. Vertederos y ventur. g. Transductores ultrasnicos. h. Medidor magntico de caudal. i. j. Medidor de disco oscilante. Medidor de pistn oscilante.

k. Medidor rotativo. l. Remolino y vrtex.

m. Medidor Laser. n. Medidores volumtricos compensados o. Medidores trmicos de caudal p. Medidores de momento angular q. Medidor de Coriolis

1.2.5 Medicin de nivel: a. Instrumentos de medicin directa b. Instrumentos basados en la presin hidrosttica: medidor de membrana, de burbujeo, manomtrico y de presin diferencial. c. Medidor de nivel: de ultrasonidos, de radar, de radiacin, de laser y medidor msico de nivel.

1.2.6 Medicin de Temperatura: a. Termmetro de vidrio. b. Termmetro bimetlico. c. Termmetro de bulbo y capilar.

d. Termmetros de resistencia. e. Termopares.

1.3 Vlvulas. 1.3.1 Generalidades 1.3.2 Tipos de vlvulas: a. Vlvulas con obturador de movimiento lineal: vlvula de globo, vlvula de ngulo, vlvula de tres vas, vlvula de compuerta, vlvula de jaula, vlvula de Y, vlvula de cuerpo partido, vlvula Saunders, vlvula de compresin, entre otras. b. Vlvulas con obturador de movimiento circular: vlvula de mariposa, vlvula de bola, vlvula de movimiento excntrico rotativo ( camflex), vlvula de obturador cilndrico excntrico, vlvula de macho, vlvula de orificio ajustable, vlvula de flujo axial, entre otras. 1.4 Smbolos de Instrumentacin.

Captulo II. Introduccin a los sistemas de control. 2.1. Introduccin a los sistemas de control. 2.2. Definiciones bsicas: plantas, procesos, sistemas. 2.3. Perturbaciones. 2.4. Control de realimentacin. 2.5. Sistemas de control de realimentacin. 2.6. Sistemas de control de procesos. 2.7. Sistemas de control de lazo Cerrado (manual y Automtico). 2.8. Sistema de control de lazo abierto 2.9. Comparacin entre los sistemas de control de lazo cerrado y de lazo abierto. 2.10. Componentes bsicos de un sistema de control. 2.10.1. Sensores. 2.10.2. Transmisores. 2.10.3. Tipos de transmisores: neumticos, elctricos, digitales.

CAPITULO I. Introduccin a la instrumentacin.

Los procesos industriales exigen el control de la fabricacin de los diversos productos, ya que son variados y abarcan varios tipos, como por ejemplo, los productos derivados del petrleo, los productos alimenticios, la industria de la cermica, las centrales hidroelctricas, las siderrgicas en fin grandes otras industrias que el mercado moderno sostiene para el comercio y las necesidades. En todos estos procesos es necesario controlar y mantener algunas magnitudes, tales como la presin, el caudal, el nivel, la temperatura, el pH, la velocidad, la conductividad, la humedad, el punto de roco, etc. Los procesos industriales a controlar pueden dividirse ampliamente en dos categoras que son los continuos y los discontinuos. En ambos tipos, deben mantenerse en general las variables, presin, caudal, nivel, temperatura, volumen, etc; ya sea con valor prefijado o bien digamos con un valor deseado fijo, el otro sera el valor variable con el tiempo de acuerdo con una relacin predeterminada, o bien guardando una relacin determinada con otra variable. Campo de medida (rango): Es aquel espectro o conjunto de valores de la variable medida que estn comprendido dentro de los lmites superior e inferior de un instrumento dentro de su capacidad medida. Por ejemplo, el rango de trabajo de un compresor, entre sus variables directas temperatura, presin y volumen. Otro trmino muy utilizado es la rangeabilidad o dinmica de medida que resulta del cociente entre el valor de medida superior e inferior de un instrumento. Alcance: Es la diferencia entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento. Por ejemplo, la diferencia de temperatura de un instrumento de medicin. Error: Es la diferencia entre el valor ledo o transmitido por el instrumento y el valor real de la variable medida. En condiciones de rgimen permanente para un proceso, se llamara error esttico. Ahora si las condiciones son dinmicas,

el error vara considerablemente debido a que los instrumentos tienen caractersticas comunes a los sistemas fsicos como lo es la absorcin de energa y requiera tiempo para ser transmitida, lo que da lugar a retardos en la lectura del instrumento, estos se llama error dinmico ( es la diferencia entre el valor instantneo de la variable y el indicado por el instrumento), el valor depende del tipo de fluido del proceso, de su velocidad, del elemento primerio termopar, bulbo y capilar, etc. El error medio del instrumento, es la medida aritmtica de los errores en cada punto de la medida determinados para todos los valores crecientes y decrecientes de la variable medida. Algo muy importante, cuando se realiza mediciones con varios instrumentos, colocados unos a continuacin de otros en forma de series, el valor final de la medicin estar constituido por los errores propios a cada uno de los instrumentos. El error total de una medicin suele tomarse como la raz cuadrada de la suma algebraica de los cuadrados de los errores mximos de los instrumentos, es decir, la expresin: Por ejemplo, el error obtenido al medir el caudal con un diafragma, un transmisor electrnico de 4-20 mA c.c, un receptor y un integrador electrnicos es de: Error del diafragma .2% Error del transmisor electrnico de 4-20 mA c.c 0,5% Error del receptor electrnico 0,5% Error del integrador electrnico .0,5%

Incertidumbre de la medida: Es la dispersin de los valores que pueden ser atribuidos razonablemente al verdadero valor de la magnitud medida. En el clculo de la incertidumbre interviene la distribucin estadstica de los resultados de series de mediciones, las caractersticas de los equipos, etc.

i = incertidumbre de la medida k = factor que depende del nivel de confianza = desviacin tpica del instrumento indicada por el fabricante Exactitud: Es la cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar lecturas prximas al verdadero valor de la magnitud medida. Precisin: Es la tolerancia de medida o de transmisin del instrumento ( intervalo donde es admisible que se site la magnitud de la medida), y define los lmites de los errores cometidos cuando el instrumento se emplea en condiciones normales de servicio durante un perodo de tiempo. Existen varias formas de expresar la precisin de un instrumento: a.- Tanto por ciento del alcance. Por ejemplo si un instrumento presenta una capacidad de 500 psi y da una lectura de 250 psi y tiene una precisin de 0,5% el valor real de presin estar comprendido entre 250 2,5, es decir, valores entre 247,5 psi y 252,5 psi. b.- Directamente, en unidades de la variable medida, por ejemplo precisin de 1psi. c.- Tanto por ciento de la lectura efectuada. Por ejemplo: precisin de 250 psi, es decir, 2,5 psi. 1% de 0,5x500/100 = 250

d.- Tanto por ciento del valor mximo del campo de medida. Ejemplo: precisin de 0,5% de 500 psi = 2,5 psi.

e.- Tanto por ciento de la longitud de La escala. Ejemplo: si la escala del instrumento es de 250 psi, la precisin de escala. La precisin vara en cada punto del campo de medida si bien, el fabricante la especifica en todo el margen del instrumento indicado a veces su valor en algunas zonas de la escala. Hay que sealar que los valores de precisin de un instrumento se consideran en general establecidos para el usuario, es decir, son los proporcionados por los fabricantes de los instrumentos, adems se debe considerar los valores de calibracin y de inspeccin. Con ello se pretende tener un margen de seguridad para compensar los efectos de las diferencias de apreciacin de las personas que efectan la calibracin, las diferentes precisiones de los instrumentos de 0,5% representar 0.75 psi de la

medida utilizados, las posibles alteraciones debidas al desplazamiento del instrumento de un punto a otro, los efectos ambientales y de envejecimiento, etc. Un ejemplo ilustrativo de la diferencia entre exactitud y precisin es el siguiente: Un manmetro de escala de 0-10 bar que repita la medida de 5 bar muchas veces en las mismas condiciones, dar diferentes lecturas alrededor de 5 bar, que estarn distribuidas segn una curva de campana (curva de Gauss). El manmetro ser tanto ms exacto cuanto ms est el valor medio de las medidas al valor verdadero de 5 bar y ser ms preciso cuanto menor sea la dispersin de las medidas. Por lo tanto, los instrumentos de medida estarn diseados por los fabricantes para que sean precisos, y como peridicamente se descalibran, deben ajustarse para que sean exactos. Zona muerta: Es el campo de valores de la variable que no hace variar la indicacin o la seal de salida del instrumento, es decir, que no produce su respuesta, viene dada en tanto por ciento del alcance de la medida. Por ejemplo: Si un

instrumento tiene como medida de la variable el encima y por debajo de su valor de escala. Sensibilidad:

0,2% , su valor estar por

Es la razn entre el incremento de la lectura y el incremento de la variable que la ocasiona, despus de haberse alcanzado el estado de reposo. Por ejemplo: si un transmisor electrnico de 0-10 bar, la presin pasa de 5 a 5,5 bar y la seal de salida de 11,9 a 12,3 mA c.c., la sensibilidad es el cociente:

Hay que sealar que no se debe confundir la sensibilidad con el trmino de zona muerta, son definiciones bsicamente distintas que antes era fcil confundir cuando la definicin inicial de la sensibilidad era valor mnimo en que se ha de modificar la variable para apreciar un cambio medible en el ndice o en la pluma de registro del instrumento. Repetibilidad: Es la capacidad de reproduccin de las posiciones de la pluma o del ndice o de la seal de salida de instrumento al medir repetidamente valores idnticos de la variable en las mismas condiciones de servicio y en el mismo sentido de variacin, recorriendo todo el campo. Se considera en general su valor mximo (repetibilidad mxima) y se expresa en tanto por ciento del alcance; un valor representativo es el de 0,1%, es importante saber que el trmino repetibilidad

no incluye la histresis. Para determinarla, el fabricante comprueba la diferencia entre el valor verdadero de la variable y la indicacin o seal de salida del instrumento recorriendo todo el campo, y partiendo, para cada determinacin, desde el valor mnimo del campo de medida. De este modo, en el caso de un manmetro puede haber anotado los datos relacionados en la siguiente:

Variable ______________________________ Desde 0 a 0,5 Desde 0 a 1 Desde 0 a 1,5 Desde 0 a 2 Desde 0 a 2,5 Desde 0 a 3 Desde 0 a 3,5 Desde 0 a 4 Desde 0 a 4,5 Desde 0 a 5 Desde 0 a 5,5 Desde 0 a 6 Desde 0 a 6,5 Desde 0 a 7 Desde 0 a 7,5 Desde 0 a 8 Desde 0 a 8,5 Desde 0 a 9 Desde 0 a 10 ______________________

Indicacin ___________________________ 0,502 1,006 1,509 2,008 2,506 3,007 3,503 4,006 4,507 5,010 5,505 6,006 6,501 7,003 7,504 8,009 8,508 9,008 10,005 _______________________

La repetibilidad viene dada por la frmula

resultando:

Histresis: Es la diferencia mxima que se observa en los valores indicados por el ndice o la pluma del instrumento para el mismo valor cualquiera del campo de medida, cuando la variable recorre toda la escala en los dos sentidos, ascendente y descendente. Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida. Por ejemplo: si en un termmetro de 0-100%, para el valor de la variable de 40 , la aguja marca 39,9 al subir la temperatura desde 0, e , el valor de la histresis es de:

indica 40,1 al bajar la temperatura desde 100 0,2%

Hay que sealar que el trmino zona muerta est incluido dentro de la histresis.

Medidores de presin
Elemento o instrumento Materiales Presin Precisin Rango Repetitividad Sensibilidad Error

Barmetro

Acero inoxidable

6 Bar

0,5 a 1 %

0,1 a 3 mH2 O

N/A

N/A

Tubo en U

Vidrio

10 Bar

0,5 a 1 %

0,2 a 1,2 mH2 O

N/A

Tubo Bourdon

Aleaciones de cobre Hastelloy y monel Aleaciones de cobre Hastelloy y monel

6000 Bar

0,5 a 1 %

0,5 a 6000 Bar

N/A

Espiral

2500 Bar

0,5 a 1 %

0,5 a 2500 Bar

N/A

Helicoidal

Aleaciones de cobre Hastelloy y monel Nquel como de Iconel Bronce fosforoso

5000 Bar

0,5 a 1 %

0,5 a 5000 Bar

N/A

Diafragma

2 Bar

0,5 a 1 %

50 mm a 2 Bar

N/A

Fuelle

2 Bar

0,5 a 1 %

100 mm a 2 Bar

N/A

Medidores de caudal
Elemento o instrumento Materiales Precisin Rango Temperatura mx. Presin mxima Error

Placa Tobera

Metales y plsticos Metales y plsticos Metales y plsticos Metales y plsticos Metales, plsticos y vidrio/ceram. Metales, plsticos y vidrio/ceram.

1-2 %

Max/min 3:1

500 C

400 bar

0,9-1,5%

Max/min 3/:1

500 C

400 bar

Tubo Ventury

0,75 %

Max/min 3:1

500 C

400 bar

Tubo de pitot

1,5-4 %

Max/min 3:1

500 C

400 bar

1-2 %

Rotatometro

Max/min 10:1

250 C

400 bar

Max/min 0,3 % 15:1 250 C 200 bar

Turbina

Placa de impacto

Metales , tefln, 1% Fibra, vidrio

Max/min 400 C 10:1 Max/min 100 bar

Pistn oscilante

Metales

0,2-0,5 % 5:1 Max/min

150 C

25 bar

Pistn alternativo

Metales

0,2 % 5:1 Max/min

100 C

25 bar

Cicloidal

metales

1% 10:1 Max/min

150 C

100 bar

Birrotor

metales

0,2 % 5:1

60-200 C

100 bar

Coriolis

Metal y plsticos

Max/min 0,5 % 10:1 Max/min 1% 10:1 Max/min 1% 10:1 400 C 50 bar 120 C 100 bar 200 C 400 bar

Axial

Metal y plsticos

Vortex

Metal y plsticos

Medidores de Nivel
Elemento o instrumento Cristal Flotador Presin diferencial Ultrasnico Laser Radiacin Conductivo Burbujeo Manomtrico Materiales Precisin 0,5mm 1-2 % 0,15 % a 0,5 % 1% 0,5-2 % 0,5-2 % N/A 1% 1% Rango N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A Temperatura mx. 200 C 250 C 200 C 200 C 1500 C 150 C 200 C 200 C 60 C Presin mxima 150 bar 400 bar 150 bar 400 bar N/A N/A 80 bar 400 bar Atm. Capacidad Limite 0-10 m 0,3 m 0,30 m 0-2 m 0-2,5 m limitado Alto. tanque Alto. tanque

Ultrasonidos Bascula Diafragma

0,5- 1 % 0,5- 1 % 50mm

N/A N/A N/A

150 C 900 C 60 C

N/A N/A N/A

N/A N/A N/A

Medidores de temperatura
Elemento o instrumento Termmetro TGL Termmetro bimetlico Materiales Aluminio, vidrio Acero inoxidable, Acero inoxidable, poliamida Sensor de temperatura TSA Termocupla atornillable TTE-1 Resistencia LTS_A Termmetro capilares TNF Termocupla revestida Termopozos para termmetros Sondas de temperatura Termom resistencia. En lnea, aplicacin Latn, acero inoxidable Precisin Rango Temperatura mx. 200 C Presin mxima N/A Capacidad

1.0

-60+40C

N/A

1.0

-30+60C

500 C

N/A

N/A

Termmetro digital DTM

0,5

-30+50C

400 C

N/A

N/A

N/A

-40C

150 C

N/A

N/A

Acero inoxidable Acero inoxidable Aluminio o acero inoxidable Acero inoxidable Acero inoxidable Acero inoxidable

N/A

-200+600C

600 C

N/A

N/A

N/A

-50+250 C

250 C

N/A

N/A

1.0-1.6

-20+40 C

600 C

N/A

N/A

N/A

-50+1100C

1100 C

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

25 bar

N/A

N/A

-50+250 C

250 C

10 bar

N/A

Acero inoxidable

N/A

-20+200 C

200 C

N/A

N/A

Transmisores
Elemento o instrumento Neumtico Electrnico convencional Electrnico inteligente Electrnico inteligente seal digital Capacidad 3-15 psi 4-20 mA c.c Precisin 0,5 % 0,5 % Rango 0,2-1 bar N/a Temperatura mx. N/A N/A Presin mxima N/A N/A

4-20 mA c.c

0,2 %

N/A

N/A

N/A

4-20 mA c.c

0,1 %

N/A

N/A

N/A

Que es una Vlvula: Una vlvula consistir bsicamente en un cuerpo principal dentro del cual van alojados el obturador y los asientos, elementos que me definirn el paso de fluido permitido en cada momento.

Tipos de Vlvulas Una clasificacin quizs ms importante es aquella que caracteriza las vlvulas segn la funcin que van a desempear en el sistema. Segn la cual tendremos los siguientes tipos de vlvulas: Control: Regular la presin / caudal.

Cierre por sobre-velocidad del fluido:(como por ejemplo cierre de la vlvula en caso de rotura de la tubera aguas abajo). Proteccin a sobrepresiones. Prevenir el retorno del fluido (vlvula de retencin o anti-retorno) Servicio de abrir/cerrar. Otro tipo de clasificacin es de acuerdo al uso

Vlvula de compuerta La vlvula de compuerta supera en nmero a los otros tipos de vlvulas en servicios en donde se requiera circulacin ininterrumpida y poca cada de presin. Las vlvulas de compuerta no se recomiendan para servicios de estrangulacin, porque la compuerta y el sello tienden a sufrir erosin rpida cuando restringen la circulacin y producen turbulencia con la compuerta parcialmente abierta.

Cuando la vlvula est abierta del todo, se eleva por completo la compuerta fuera del conducto del flujo, por lo cual el fluido pasa en lnea recta por el conducto que suele tener el mismo dimetro que la tubera. Las caractersticas principales del servicio de las vlvulas de compuerta incluyen: cierre completo sin estrangulacin, operacin poco frecuente y

mnima resistencia a la circulacin.

Vlvulas de compuerta con bridas.

Vlvulas de globo Se usan para cortar o regular el flujo del lquido y este ltimo es su uso principal.

Las principales caractersticas de los servicios de estas vlvulas es que incluyen operacin frecuente, estrangulamiento al grado deseado de cualquier flujo, para gases y aire, y alta resistencia y cada tolerable de presin en la lnea.

Vlvulas de mariposa Son uno de los tipos ms usuales y antiguos que se conocen. Son sencillas, ligeras y de bajo costo. El costo de mantenimiento tambin es bajo porque tienen un mnimo de piezas mviles. El uso principal de las vlvulas de mariposa es para servicio de corte y de estrangulacin cuando se manejan grandes volmenes de gases y lquidos a presiones relativamente bajas.

Vlvulas de mariposa, muy usadas en tuberas de baja presin.

Vlvulas de macho El uso principal de estas, es en servicio de cote y estrangulacin. Dado que el flujo es suave e ininterrumpido, hay poca turbulencia dentro de ella y por tanto, la cada de presin es baja. Las ventajas principales de las vlvulas de macho son accin rpida, operacin sencilla, espacio mnimo para la instalacin y cierre hermtico cuando tienen macho cnico.

Vlvulas de bola Son bsicamente vlvulas de macho modificadas. No son satisfactorias para estrangulacin, son de rpida operacin de fcil mantenimiento, no requieren lubricacin, producen cierre hermtico con baja torsin y su cada de presin es funcin del tamao del orificio.

Vlvulas de bola de dos piezas

Vlvula de aguja Son bsicamente vlvulas de globo que tienen machos cnicos similares a agujas que ajustan con precisin en sus asientos. Por lo general, se utilizan para instrumentos o sistemas hidrulicos, aunque no para altas temperaturas. Los materiales de construccin suelen ser bronce, acero inoxidable, latn y otras aleaciones.

Vlvula en Y Las vlvulas en Y, que son una modificacin de las de globo, tienen el conducto rectilneo de una vlvula de compuerta. El orificio para el asiento est inclinado un ngulo de 45 con el sentido de flujo. Por tanto, se obtienen una trayectoria ms lisa, similar a la de vlvula de compuerta y hay menor cada de presin que en la vlvula de globo convencional; adems, tiene buena capacidad para estrangulacin.

Vlvula de retencin (check) Las vlvulas de retencin son integrales y se destinan a impedir la inversin del flujo en una tubera. La presin del fluido circulante abre la vlvula; el peso del mecanismo de retencin y cualquier inversin en el flujo la cierran. Los discos y componentes mviles pueden estar en movimiento constante s la fuerza de la velocidad no es suficiente para mantenerlas en su posicin estable de apertura total. Hay diferentes tipos de vlvulas de retencin, como la de bisagra (columpio) y de retencin horizontal, como la vista a continuacin, y su seleccin depende de la temperatura, cada de presin que producen y la limpieza del fluido.

Vlvula de retencin (check) horizontal.

El Obturador El obturador determina la caracterstica de caudal de la vlvula, es decir, la relacin que existe entre la posicin del obturador y el caudal de paso del fluido. La caracterstica de un fluido incompresible fluyendo en condiciones de presin diferencial constante a travs de la vlvula se denomina caracterstica de caudal inherente y se representa usualmente considerando como abscisas la carrera del obturador de la vlvula y como ordenadas el porcentaje del caudal mximo bajo una presin diferencial constante.

Tipos de Obturadores

Tipos de Obturadores: Obturador con caracterstica de apertura lineal En el obturador con caracterstica de apertura lineal, el caudal es directamente proporcional a la carrera segn la siguiente ecuacin:

q = caudal a prdida de carga constante K = constante

l = carrera de la vlvula A los efectos de avanzar en el porqu de estos tipos de vlvulas, introduciremos un primer concepto: el de rangeabilidad (rangeability), la cual definimos como:

La Rangeability o campo de control de caudales que la vlvula es capaz de regular manteniendo la curva caracterstica inherente es en la vlvula lineal de 15 a 1 o de 30 a 1. Si bien tericamente podra ser infinita, las dificultades de fabricacin las limitan a ese valor. Se utilizan vlvulas lineales con obturadores lineales para: Procesos lentos. Cuando ms del 40 % de la cada de presin del sistema cae en la vlvula.

Obturador con caracterstica Isoporcentual: En el obturador con caracterstica isoporcentual cada incremento de carrera del obturador produce un cambio en el caudal que es proporcional al caudal que flua antes de la variacin. La ecuacin correspondiente es:

En la que: q = caudal a prdida de carga constante l = carrera a = constante De aqu:

E integrando:

En la que: a y b son constantes e = base de los logaritmos neperianos Se utilizan vlvulas con obturadores Isoporcentuales para: Procesos rpidos. Cuando la dinmica del sistema no se conoce muy bien. Cuando se requiere alta rangeabilidad.

Simbologa para Vlvulas

DE DOBLE COMPUERTA

DE ESFERA

DE MARIPOSA

DE SEGURIDAD POR EXCESO DE FLUJO

DE SEGURIDAD POR FALTA DE PRESION

DE SEGURIDAD POR MAXIMA PRESION Y ESCAPE A LA ATMOSFERA

DE RETENCION

DE SEGURIDAD POR MAXIMA PRESION

DE SEGURIDAD POR MINIMA PRESION

Cuadro sobre Tipos de vlvulas y sus caractersticas:

VALVULAS

MATERIAL
HIERRO GRIS (ASTM A-126 CLASE B); BRONCE

DE DOBLE COMPUERTA

PRESION PRESION DE TRABAJO 200 psi

APLICACIN

DIAMETROS: 2" ( 50 mm) HASTA LOS 24" (600 mm) BRONCE, PVC Y LATON DIAMETROS: BRONCE Y LATON DESDE 13 mm (1/2") HASTA LOS 102 mm (4") PVC DESDE LOS 13 mm (1/2") HASTA LOS 32 mm (1 1/4") PRESION DE TRABAJO200 psi

se requiera circulacin ininterrumpida y poca cada de presin

DE GLOBO

Estrangulamiento al grado deseado de cualquier flujo, para gases y aire, y alta resistencia Servicio de corte y de estrangulacin para grandes volmenes de gases y lquidos a presiones relativamente bajas.

BRONCE DIAMETROS: DE 2" A 12"

DE MARIPOSA

DE RETENCION

BRONCE DIAMETROS DESDE LOS 2" HASTA LOS 16"

PRESION DE se utilizan para TRABAJO 5000 impedir la psi inversin total del

flujo en una tubera

CAPITULO II. Introduccin a los Sistemas de Control.

Control automtico de los procesos industriales en el avance de la ingeniera y otras reas de las ciencias. Resea Histrica: James Watt. Regulador Centrfugo para el control de la velocidad de una mquina de vapor. Siglo XIX. Minorsky, Nyquist y Hazen. Enfocaron sus trabajos en la determinacin de la estabilidad en sistemas, partiendo de la aplicacin de ecuaciones diferenciales. Introduccin del trmino servomecanismo para los sistemas de control de posicin. 1940. Dcada enmarcada en los diseos de sistemas de control retroalimentado lineal. Teora Clsica de Controles. (mtodos de respuestas de frecuencia y del lugar de las races). 1960. Dcada de inicio de la Teora de Control Moderna. Con el objeto de afrontar la complejidad creciente de las plantas modernas. La Disponibilidad de computadoras electrnicas, analgicas, digitales e hibridas empleadas en los sistemas de control. Desarrollo de la teora de control moderna enfocada en los diferentes campos de la ciencias, contribuyendo en su desarrollo y avance cientfico. Planta: Constituye un equipo, un juego de piezas de un mquina funcionando juntas cuyo objeto es realizar una operacin determinada. En general es cualquier objeto fsico que ha de ser controlado. (como por ejemplo un reactor qumico, un pozo de petrleo, un separador, una estacin de flujo, una refinera). Procesos: se define como la operacin o desarrollo natural, artificial o voluntaria, progresivamente continua caracterizada por una serie de cambios graduales, acciones controladas o movimientos dirigidos sistemticamente de modo tal que tienden a determinado resultado o final. En general denominamos proceso a cualquier

operacin que se vaya a controlar. Tenemos procesos fsicos,

qumicos, biolgicos, econmicos, as como puede ser continuo o intermitente. Ejemplos de Procesos: Proceso de extraccin de hidrocarburos. Proceso de transporte y distribucin de hidrocarburos. Proceso de refinacin y petroqumica. Proceso de comercializacin.

Sistemas: Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen determinado objetivo. Un sistema no est limitado a los objetivos fsicos. El concepto de sistema puedes ser aplicado a fenmenos abstractos y dinmicos, como los de la economa. Hablamos de sistemas fsicos, biolgicos, econmicos, entre otros. Elementos acoplados de manera estable que logran la realizacin de un fin. Conjunto de objetos, as como las relaciones entre stos y sus atributos, donde ninguno de los elementos puede ser transformado sin

provocar una modificacin de los dems. Adems de que el objetivo del sistema es lograr su propia estabilidad para as llegar a sus objetivos. OBJETOS: componentes o partes del sistema. ATRIBUTO: propiedades de los objetos. RELACIONES: lo que mantiene unido al sistema. Una planta de ciclo combinado est compuesta de una turbina de gas generadora, una caldera de recuperacin de calor y una turbina a vapor generadora, formando un sistema que permite producir electricidad.

Una planta de ciclo combinado de gas natural genera energa elctrica dos veces, por un lado, por la combustin del gas natural en una turbina de gas, y por otro lado, en una turbina de vapor por el vapor de agua creado utilizando los gases de escape de dicha combustin.

La doble generacin elctrica convierte a las plantas de ciclo combinado de gas en instalaciones de generacin elctrica ms eficientes, alcanzando un rendimiento del 57%, es decir, muy por encima de las convencionales de carbn y fuel.

Perturbaciones: Una perturbacin es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. Perturbacin interna: aquella que se genera dentro del sistema. Perturbacin externa: aquella que se genera fuera del sistema y constituye una entrada.

Control: Accin o conjunto de acciones que buscan conformar la magnitud variable, o conjunto de magnitudes variables, en un patrn determinado. Regulacin manual o automtica sobre un sistema.

Esquema de General de Control

DECISIN

ACCIN

MEDICIN
Con base a la medicin, el controlador decide qu hacer para mantener la variable en el valor que se desea. La medicin de la variable que se controla se hace generalmente mediante la combinacin de sensor y transmisor Como resultado de la decisin del controlador se debe efectuar una accin en el sistema, generalmente sta es realizada por elemento final de control. Control de Realimentacin: Es una operacin que presencia perturbaciones, aunque tiende a reducir la diferencia entre la salida y la entrada de referencia de un sistema (o un estado deseado, arbitrariamente variado) y que lo hace sobre la base de esta diferencia. Las perturbaciones no previsibles (las desconocidas). Sistema de Control Realimentado: es aquel que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida y la entrada de referencia, comparando ambas y utilizando la diferencia como parmetro de control.

Servomecanismos: Un sistema de control realimentado en el cual la salida es una posicin velocidad o aceleracin mecnica. Ejemplo: El cuerpo humano es un sistema de control realimentado extremadamente complejo. Sistema de regulacin automtica: Es un sistema de control realimentado en el que la entrada de referencia o la salida deseada son o bien constantes o varan lentamente en el tiempo y donde la tarea fundamental consiste en mantener la salida en le valor deseado a pesar de las perturbaciones presentes. La realimentacin es un mecanismo, un proceso cuya seal se mueve dentro de un sistema, y vuelve al principio de ste sistema como un bucle. Este bucle se llama "bucle de realimentacin". En un sistema de control, ste tiene entradas y salidas del sistema. La realimentacin tiene que ser bidireccional de modo que la mejora continua sea posible, en el escalafn jerrquico, de arriba para abajo y de abajo para arriba. Nota importante: La realimentacin y la autorregulacin estn ntimamente relacionadas. Tipos de Realimentacin: Realimentacin negativa: la cual tiende a reducir la seal de salida o a reducir la actividad. Es la ms comn, ayuda a mantener estabilidad en un sistema a pesar de los cambios externos. Se relaciona con la homeostasis. Realimentacin positiva: La cual tiende a aumentar la seal de salida, o actividad, lo que amplifica, es la condicin necesaria para incrementar los cambios. Este mecanismo de realimentacin presenta una variacin en la salida produce un efecto dentro del sistema, que refuerza esa tasa de cambio. Por lo general, esto hace que el sistema no llegue a un punto de equilibrio sino ms bien a uno de saturacin. Es un estimulo constante.

Realimentacin bipolar: La cual puede aumentar o disminuir la seal o actividad de salida. Positivo y negativo. Ejemplos: Un automvil conducido por una persona, un sistema de calefaccin, estn realimentado negativamente. En un sistema electrnico. Los dispositivos semiconductores conducen mejor la corriente cuanto mayor sea su temperatura. Est retroalimentado positivamente. Sistema de Control de Proceso: La regulacin o manipulacin de variables que influyen en el comportamiento de un proceso de una forma determina como obtenemos un producto con una calidad y una cantidad deseadas de manera eficiente. Un sistema de regulacin automtica en el que la salida es una variable como temperatura, presin, flujo, nivel de lquido, se llama sistema de control de proceso

Sistema de Control de Proceso Entendemos como un sistema de control a la combinacin de componentes que actan juntos para realizar el control de un proceso. Este control se puede hacer de forma continua, es decir en todo momento o de forma discreta, es decir cada cierto tiempo. Cuando el sistema es continuo, el control se realiza con elementos continuos.

Cuando el sistema es discreto, el control se realiza con elementos digitales como el ordenador, por lo que hay que digitalizar los valores antes de su procesamiento y volver a convertirlos tras el procesamiento.

En cualquier caso existen dos tipos de sistemas, en lazo abierto y en lazo cerrado. Sistema de Control de Lazo Cerrado: Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la seal de salida tiene efecto directo sobre la accin de control.

Caractersticas de Control de lazo cerrado. Son sistema de control realimentado. La seal de error actuante entra al detector o control de manera de reducir el error y llevar la salida del sistema al valor deseado. (el trmino lazo cerrado implica el uso de accin de realimentacin para reducir el error del sistema. La seal de salida influye sobre la seal de entrada.

Ejemplos: 1. Llenado de agua de un inodoro. 2. Sistema trmico (mantenimiento de temperatura). 3. Sistemas de refrigeracin, calentadores de agua automticos, sistemas de calefaccin con control termosttico. Sistema de Control de Lazo Abierto: Son sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre la accin de control, es decir la salida ni se mide ni se realimenta para comparar la entrada. Es aquella en los que la decisin y la accin, se realiza con la intervencin del elemento humano.

Caractersticas de Sistemas de Control de Lazo Abierto. En los sistemas de control de lazo abierto no se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo que para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fijada. La exactitud del sistema depende de la calibracin y esta debe mantenerse En presencia de perturbaciones un sistema de control de lazo abierto no cumple su funcin asignada.

En la prctica, slo se puede emplear el control de lazo abierto si la relacin entre la entrada y la salida es conocida y si no hay perturbaciones ni internas ni externas.

Estos sistemas claramente no son sistemas de control realimentado.

Cualquier sistema de control que funciona sobre una base de tiempos es de lazo abiertos. Requerimientos Generales de un Sistema de Control.

1. Cualquier sistema de control debe ser estable. (estabilidad absoluta y relativa razonable) 2. Un sistema de control debe tambin poder reducir a cero, o a un valor tolerablemente pequeo, los errores. (exactitud) Problemas Bsicos en Proyectos de Sistemas de Control. 1. Perturbaciones de origen interno o externos que pueden ser causales o previsibles. 2. Determinar la Ley de Control ptimo. (ndice de funcionamiento- seal de control ptima). 3. Anlisis: Conocimiento del modelo matemtico. 4. Proyecto: Cumplimiento de los requerimientos. 5. Sntesis: procedimiento totalmente matemtico desde el principio al final del proceso diseado. Sntesis para rede lineales y sistemas ptimos lineales Enfoque Bsico del Proyecto de Sistema de Control. 1. Procedimientos de tanteos. 2. Las especificaciones han de ser interpretadas en trminos matemticos.

3. Diseo y simulacin del sistema de control (diseo del modelo matemtico). 4. Prototipo 1 5. Rediseo del sistema de control 6. Prototipo Completamente Satisfactorio Los Cuatros Componentes bsicos de todo sistema de control son los siguientes: Sensor, que tambin se conoce como elemento primario. Transmisor, el cual se conoce como elementos secundario. Controlador, que es el cerebro del sistema de control. Elemento Final de Control, frecuentemente se trata de una vlvula de control aunque no siempre. Otros elementos finales de control comnmente utilizados son las bombas de velocidad variable, los transportadores, y los motores elctricos. Esquemticamente podemos representar un lazo de control de la siguiente manera:

Elementos Primarios en su definicin: Es el dispositivo que est en contacto con el proceso y traduce e interpreta los cambios producidos por la variable y los comunica mecnicamente al sistema. El elemento primario de medicin, detector o sensor es un instrumento, que puede formar parte de un lazo de control, que primero detecta o sensa el valor de la variable de proceso y que asume un estado o salida legible, correspondiente y

predeterminado. En algunos casos el sensor y el transmisor vienen en un solo instrumento. Sensor: dispositivo capaz de convertir una magnitud fsica (presin, temperatura, flujo, nivel) en una seal elctrica. La seal elctrica se debe acondicionar (amplificar, eliminar ruido, linealizar) para adaptarla a las necesidades del equipo que debe leer la seal (autmata).

Esquema bsico:

Elementos secundarios son representados por:

Transmisores: consisten en instrumentos que interpretan fenmenos fsicos, los cuales traducen en seales estndar de ingeniera.

Instrumentos que captan la variable de proceso y la transmiten a distancia a un instrumento receptor, indicador, registrador, controlador o una combinacin de estos. Por lo tanto, es preciso sealar que segn los elementos de control en un proceso, esquematiza lo siguiente:

Existe una gran variedad y Tipos de transmisores que son: Los Neumticos, los electrnicos, los digitales, los hidrulicos y los telemtricos.

Transmisores Neumticos Un transmisor neumtico es un dispositivo mecnico que convierte un desplazamiento mecnico en variaciones proporcionales de presin. Se utiliza para convertir una medida de cierta magnitud en una seal neumtica representativa de esta medida y transmitirla a una cierta distancia a un elemento receptor, indicador, registrador, controlador o una combinacin de estos. Por ejemplo los transmisores neumticos trabajan as:

Emiten una seal de salida: 3-15psi. Recibe una seal de entrada: 3-20psi. Otros emplean seales con menor frecuencia de uso: 6-30psi 3-27psi.

Transmisores Electrnicos. Es un instrumento que mide y transmite las variables de presin manomtrica, absoluta y diferencial, convirtindolas en unidades de corriente o voltaje y puede ser lineal o cuadrtica, las cuales son traducidas por los sistemas de indicacin y control (PLC, Scada, RTU, entre otros). Los transmisores electrnicos trabajaran con rango de 4-20 mA en c.c (corriente continua), recibiendo un voltaje de 50- 105 V c.c. Transmisores Digitales: Un nuevo tipo de transmisores, basado en microprocesadores, ofrece una mayor capacidad y confiabilidad que sus antecesores neumticos y electrnicos anlogos. Los transmisores digitales emiten una seal digital

discreta, la cual emplea el sistema binario. Los cambios de seal se realizan mediante un transductor por ejemplo una seal elctrica mA (miliamperios) a neumtica (psi) transductor (I/P) que transforma la seal de corriente ( I ) en neumtica (P).

Tabla comparativa de transmisores:

Transmisor Seal Precisin Ventajas Desventajas -Aire limpio -No guardan informacin (3-15) psi Neumtico (0,2-1) bar + 0,5% -Sencillo -Mantenimiento costoso -Sensible a vibraciones -Rapidez -Distancias limitadas

Electrnico Convencional

(4-20) mA c.c

-Sensible a vibraciones +0,5% -Rapidez -Desviaciones trmicas

-Mayor precisin intercambiable. -Estable, Fiable. Electrnico Inteligente (4-20) mA c.c +0,2% -Campo de medida ms amplio. -Bajo costo de mantenimiento. Lento (para variables rpidas puede presentar problemas)

-Mayor precisin Electrnico Inteligente (seal digital) Digital + 0,1% -Ms estabilidad. -Fiable Autodiagnstico -Comunicacin

-Lento (para variables rpidas puede presentar problemas) -Falta normalizacin de las comunicaciones.