Villegasaguilar PDF

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO
PROGRAMA DE MAESTRIA Y DOCTORADO EN INGENIERIA
CONTROL CARTESIANO DE UNA MANO MECANICA DE DOS DEDOS
que para obtener el titulo de MAESTRA EN INGENIERIA ctrica. Area: Ele Campo: Control P R E S E N T A:
MARIA ANGELICA VILLEGAS AGUILAR
asesor: dr. marco antonio arteaga perez
ciudad universitaria
mexico, d.f. Marzo 2006
ii
Agradecimientos
A mi familia por que siempre me apoya en lo que hago. Al Dr. Marco Arteaga P erez por darme la oportunidad de pertenecer a su equipo de trabajo. Al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnolog a por una beca otorgada durante un semestre de la Maestr a. A mis amigos del Laboratorio de Rob otica por la ayuda que me brindaron y que fue muy importante. A la UNAM por alojarme en sus instalaciones.
Indice General
1 Introducci on 2 Modelo cinem atico directo de un robot 2.1 cinem atica directa . . . . . . . . . . . . 2.2 Espacio articular y espacio operacional 2.3 Espacio de trabajo . . . . . . . . . . . 2.4 Jacobiano de un robot manipulador . . 2.4.1 Jacobiano anal tico . . . . . . . 2.5 Singularidades . . . . . . . . . . . . . . 2.6 Redundancia . . . . . . . . . . . . . . manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 5 5 8 9 10 11 12 12 15 15 16 16 17 18 21 21 22 23 23 23
3 Dise no de un control cartesiano de robots manipuladores 3.1 Modelo din amico de un robot manipulador . . . . . . . . . . 3.1.1 Formulaci on de Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . 3.1.2 Modelo din amico de un robot manipulador . . . . . . 3.2 Propiedades del modelo de robots manipuladores . . . . . . 3.3 Dise no de una ley de control con observador . . . . . . . . .
4 Descripci on del sistema experimental 4.1 Mano mec anica de dos dedos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Sensores de posici on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2 Espacio de trabajo de la mano mec anica . . . . . . . . . . . 4.2 Tarjeta de adquisici on de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Se nales de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2 Conguraci on de las se nales de entrada y salida del sistema experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Computadora Personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. 24 . 24 27 27 28 30
5 Resultados experimentales 5.1 Implementaci on del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 C alculo de la cinem atica directa del sistema de la mano mec anica 5.1.2 C alculo del Jacobiano anal tico . . . . . . . . . . . . . . . . .
vi 5.1.3 Trayectoria de seguimiento . . . . . . . . 5.1.4 Trabajo Coordinado . . . . . . . . . . . 5.2 Experimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Resultados experimentales . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Condiciones iniciales del dedo 1 . . . . . 5.3.2 Condiciones iniciales del dedo 2 . . . . . 5.3.3 Control individual del dedo 1 . . . . . . 5.3.4 Control individual del dedo 2 . . . . . . 5.3.5 Control coordinado de la mano mec anica 6 Conclusiones A Teorema y lema auxiliares B Demostraci on del Teorema 3.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
INDICE GENERAL
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30 31 32 33 33 34 34 37 39 43 45 47
Indice de Figuras
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Descripci on de la posici on y orientaci on del sistema del efector nal. Transformaci on de coordenadas en una cadena cinem atica abierta. . Sentidos positivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de asignaci on de Denavit-Hartenberg. . . . . . . . . . . . . Conguraci on singular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 . 7 . 8 . 8 . 13
4.1 Esquema general del sistema experimental. . . . . . . . . . . . . . . . 21 4.2 Elementos del sistema experimental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 4.3 Designaci on de las articulaciones de la mano mec anica. . . . . . . . . 25 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 5.12 5.13 5.14 5.15 Mano mec anica de dos dedos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Manipulador planar con dos eslabones. . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas de referencia para el dedo 1 y dedo 2 de la mano mec anica. Sistemas de referencia para la posici on deseada del dedo 1 y dedo 2. Trayectoria de seguimiento para ambos dedos de la mano mec anica. . . . Trayectoria real () contra deseada (- -) para el dedo 1. . . . . . . . . . 27 28 31 32 33 35 Errores de seguimiento y observaci on en coordenadas cartesianas del dedo 1. 36 Voltajes de entrada dedo 1 : a) articulaci on 1 y b) articulaci on 2. . . . . . 36 Seguimiento de trayectorias real () contra deseada para el (- -) dedo 2. 37 Errores de seguimiento y observaci on del dedo 2, en coordenadas cartesianas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Voltajes de entrada dedo 2 : a) articulaci on 1 y b) articulaci on 2. . . . . . 38 Trayectorias actual () y deseada (- -) del dedo 1 y dedo 2, respectivamente. 40 Errores de seguimiento y observaci on del dedo 1. . . . . . . . . . . . . . . 41 Errores de seguimiento y observaci on del dedo 2 . . . . . . . . . . . . . . 41 Voltajes de entrada dedo 1 y dedo 2, respectivamente. . . . . . . . . . 42 . . . . . .
Resumen
En esta tesis se estudia el problema de control de seguimiento para peque nos robots r gidos (dedos de la mano mec anica) sin modelo. El objetivo principal se basa en el control de una mano mec anica de dos dedos con dos grados de movilidad cada uno, construida en el Laboratorio de Rob otica del Edicio de Posgrado de la Facultad de Ingenier a, empleando una ley de control cartesiana para robots manipuladores basada en Parra-Vega (2003). El dise no de esta ley no requiere ning un modelo de los dedos de la mano mec anica para su implementaci on, adem as es llevado directamente a coordenadas del espacio operacional. En este esquema se emplea un observador lineal para obtener los valores de velocidad en cada una de las articulaciones de los dedos de la mano, con lo que se logra un control de seguimiento exacto. Para comprobar la estabilidad del sistema bajo el esquema de control cartesiano se realizaron diferentes experimentos que se caracterizan por llevar a los dedos de la mano mec anica de una posici on inicial a una posici on nal, a partir del seguimiento de una trayectoria suave. Los experimentos incluyen el control individual y simultaneo de los dedos. En todos los casos analizados se observa una variaci on de los errores de seguimiento y observaci on, que se deben principalmente a peque nas oscilaciones que se presentan por las lecturas imprecisas tomadas directamente de los sensores de posici on (potenci ometros). Estos resultados se podr an mejorar utilizando otro tipo de transductores m as precisos como codicadores, no obstante, la desventaja que se presenta es la integraci on de estos sensores a la arquitectura peque na de la mano mec anica.
Cap tulo 1 Introducci on

El objetivo principal de un sistema de control es llevar la salida de un sistema din amico a un valor deseado, mediante la aplicaci on de una ley o algoritmo de control. Antes de llevar a la pr actica una ley de control es necesario obtener un modelo matem atico del sistema din amico en estudio, y posteriormente simular en computadora el modelo bajo el esquema de control. As , es importante destacar que la obtenci on del modelo matem atico lleva impl citas una serie de suposiciones, simplicaciones y limitaciones que implican errores tolerables. Esto hace que siempre existan incertidumbres a la hora de modelar, y lo razonable es conocer hasta un cierto punto estos errores impl citos. Muchas veces el modelo contiene errores debido a factores como: complejidad del sistema (en este caso, robots manipuladores no lineales), par ametros desconocidos y perturbaciones externas dif ciles de cuanticar. Estos errores pueden resultar desastrosos a la hora de su puesta en pr actica; por ello continuamente se desarrollan nuevos m etodos y leyes de control que sean robustos a incertidumbres en el modelo. Por otra parte, ya que la mayor a de los controladores se basan en la retroalimentaci on de las variables de estado del sistema, usualmente los manipuladores son equipados con sensores de posici on y velocidad en cada articulaci on. Incorporar sensores de velocidad tiene la desventaja de incrementar costos y la dicultad de integrarlos en arquitecturas peque nas. Sin embargo, las mediciones de velocidad obtenidas por tac ometros est an contaminadas por el ruido impidiendo una lectura conable. Adem as, el ruido en la medici on de velocidad puede causar inestabilidad del sistema. Por ello y tomando en cuenta que los sensores de posici on, como codicadores, proporcionan una muy buena aproximaci on de la medici on del desplazamiento de cada articulaci on, algunas veces es m as conveniente estimar las ve-
2 locidades a trav es de observadores1 que utilizar tac ometros.
Introducci on
De lo anterior, es notorio que los dos problemas fundamentales que se tienen que resolver son: un modelo exacto del robot y la posible carencia de medidores de velocidad. Debido a esto, en las u ltimas d ecadas se han propuesto muchos dise nos para lograr un control del sistema mec anico y el seguimiento exacto de trayectorias. Uno de los primeros observadores no lineales utilizados para estimar la velocidad de las articulaciones fue propuesto por Nicosia y Tomei (1990), en su trabajo tambi en realiza control de seguimiento. Una desventaja de su aproximaci on es que se requiere un conocimiento exacto del modelo del robot. Por otra parte, para solucionar el modelo inexacto del robot se han propuesto algunos esquemas de control como: el robusto (Spong 1992) y el adaptable (Slotine y Li 1987). En una t ecnica robusta se introduce un t ermino extra en la ley de control para lograr acotamiento nal de las trayectorias y en un esquema de control adaptable, adem as de ser complejo, se requiere la estimaci on de los par ametros sea en l nea. Otra t ecnica reciente fue propuesta por Parra-Vega et al. (2003) en la cual un control PID deslizante es capaz de alcanzar una trayectoria exacta sin ning un conocimiento del modelo para su implementaci on. No obstante, esto no es suciente para resolver los dos problemas separadamente. De esta forma, se han propuesto algunos esquemas de control robusto que s olo necesitan mediciones de posici on y no requieren de un modelo exacto del robot. Por ejemplo, en Canudas de Wit y Fixot (1991) se desarrolla un observador deslizante que permite la estimaci on de la velocidad de las articulaciones. En Berghuis y Nijmeijer (1994) se propone un observador lineal y una ley de control robusta, que no requiere de ning un conocimiento de los par ametros del modelo del robot ni de su estructura para lograr que los errores de seguimiento y observaci on sean uniforme y nalmente acotados (uniform ultimately boundedness ). Otro estimador robusto se presenta en Qu et al. (1995) con el cual se logra tambi en que los errores sean uniforme y nalmente acotados. En Arteaga P erez y Kelly (2004) se propone un observador lineal junto con un esquema de control robusto, el cu al garantiza que los errores de seguimiento y observaci on sean uniforme y nalmente acotados. Por otra parte, en Arteaga P erez (2003) se presenta un control adaptable con un observador para estimar las velocidades de las articulaciones, aunque s olo se logra que los errores de seguimiento y observaci on sean uniforme y nalmente acotados. Todos los algoritmos de control para robots r gidos mencionados anteriormente est an dados en coordenadas articulares. Sin embargo, la tarea que realiza un sistema
1
Un observador estima las variables que no est an disponibles para la retroalimentaci on.
3 articulado normalmente se expresa en coordenadas cartesianas, por lo que se tiene que calcular la cinem atica inversa para su implementaci on. Alternativamente, se puede desarrollar la teor a necesaria en coordenadas del espacio de trabajo u operacional (Murray et al. 1994) para evitar el uso de la cinem atica inversa. Por ejemplo, en Caccavale et al. (1999) y Xian et al. (2004) se proponen controladores que se aproximan al dise nado en coordenadas del espacio operacional y que no requieren mediciones de velocidad. Ambos esquemas de control utilizan cuaterniones unitarios para el seguimiento de orientaci on. Sin embargo, tambi en tienen la desventaja de utilizar el modelo del robot tanto para el controlador como para el observador, donde los observadores son no lineales. En esta tesis se presenta el control coordinado de una mano mec anica de dos dedos mediante el dise no de una ley de control que se basa en Parra-Vega et al. (2003). El dise no de esta ley no requiere ning un modelo de los dedos de la mano mec anica para su implementaci on, adem as es llevado directamente a coordenadas del espacio operacional. En este esquema se emplea un observador lineal para evitar mediciones de velocidad en cada una de las articulaciones de los dedos de la mano, con lo que se logra un control de seguimiento exacto. Por otra parte, el problema de la orientaci on se resuelve utilizando el Jacobiano anal tico en lugar del geom etrico. Para probar la teor a se realizan experimentos con una mano mec anica de dos dedos construida en el Laboratorio de Rob otica en el a no 2002, para probar en ella algoritmos de control. La tesis est a organizada de la siguiente manera: en el Cap tulo 2 se presentan las ecuaciones cinem aticas que permiten expresar a la posici on y orientaci on del efector nal como una funci on de las variables articulares de la estructura de cada dedo de la mano mec anica con respecto a un sistema de referencia. Tambi en, se introducen los conceptos de espacio operacional, espacio articular, espacio de trabajo y singularidades. En el Cap tulo 3 se desarrolla el dise no del controlador en el espacio cartesiano. En el Cap tulo 4 se presenta una descripci on del sistema experimental. En el Cap tulo 5 se implementa el controlador dise nado y se muestran los resultados experimentales. Posteriormente, se presentan las conclusiones en el Cap tulo 6. Finalmente, se dan los Ap endices A y B donde se demuestra el Teorema establecido para comprobar la estabilidad del controlador dise nado.
Introducci on
Cap tulo 2 Modelo cinem atico directo de un robot manipulador

Un manipulador consiste de una serie de cuerpos r gidos llamados eslabones, conectados por medio de pares o articulaciones. Las articulaciones pueden ser esencialmente de dos tipos: de revoluci on o prism aticas. La estructura completa forma una cadena cinem atica. Un extremo de la cadena es conectado a una base y el efector nal (gripper, herramienta) es conectado al otro extremo permitiendo la manipulaci on de los objetos en el espacio. La estructura mec anica del manipulador est a caracterizada por el n umero de grados de movilidad que tiene y que determinan su conguraci on. Cada uno de los grados de movilidad esta asociado con una articulaci on y constituye una variable articular. En este cap tulo se desarrollan las ecuaciones cinem aticas que permiten expresar a la posici on y orientaci on del efector nal como una funci on de las variables articulares de la estructura de cada dedo de la mano mec anica con respecto a un sistema de referencia. Tambi en, se introducen los conceptos de espacio operacional, espacio articular, espacio de trabajo y singularidades.
2.1
cinem atica directa
El objetivo de la cinem atica directa es determinar la posici on del efector nal del manipulador como una funci on de las variables articulares. La posici on y la orientaci on de un cuerpo con respecto a un sistema de referencia son descritos por el vector de posici on del origen y los vectores unitarios de un sistema ligado al cuerpo. As , con respecto a un sistema de referencia o0 x0 y0 z0 , la
Modelo cinem atico directo de un robot manipulador
cinem atica directa es expresada por la matriz de transformaci on homog enea n s a d T = , 0 0 0 1
(2.1)
donde n, s y a son los vectores unitarios del sistema ligado al efector nal y d es el vector de posici on del origen de tal sistema con respecto al origen del sistema base o0 x0 y0 z0 , Figura 2.1. Not e que n, s, a y d son funciones de la posici on q.
Figura 2.1: Descripci on de la posici on y orientaci on del sistema del efector nal. Sin embargo, la forma m as com un de representar la cinem atica directa es a trav es 0 4x4 de una matriz de transformaci on homog enea T n R , donde n es el n umero de articulaciones del manipulador. Esta transformaci on da la posici on y la orientaci on del sistema de coordenadas del efector nal expresado en coordenadas del sistema a denida como: inercial o base, ver Figura 2.2. La matriz 0 T n est 0 Rn 0 dn 0 0 1 i1 , (2.2) T n = A1 (q1 ) A2 (q2 ) Ai (qi ) = 0T 1 donde i1 Ai R4x4 con i = 1, 2, ,n, es una matriz homog enea que transforma las coordenadas de un punto del sistema i al sistema de coordenadas i 1, q = [q1 , , qn ]T es el vector que representa las variables de las articulaciones. 0 Rn on que representa la orientaci on del sistema R3x3 es una matriz ortogonal de rotaci coordenado on xn yn zn con respecto al sistema de la base o0 x0 y0 z0 , Figura 2.2, y cumple con 0 Rn = (n R0 )1 = (n R0 )T det(n R0 ) +1. (2.3)
2.1 cinem atica directa
Figura 2.2: Transformaci on de coordenadas en una cadena cinem atica abierta. on del origen del Por otra parte, 0 dn R3x1 es el vector que indica la posici sistema n ligado al efector nal, medido desde el origen del sistema de referencia o0 x0 y0 z0 , y con respecto a este mismo sistema. Usualmente se utiliza la representaci on de Denavit-Hartenberg para calcular la matriz de transformaci on i1 Ai (Spong y Vidyasagar 1989), que permite calcular cada matriz homog enea como:
i1
Ai = Rotz, , T ransz,di , T x,ai , Rotx,i
(2.4)
on de alrededor del eje z , Figura 2.3(a), T ransz,di es la donde Rotz, es la rotaci translaci on de una distancia di en direcci on del eje z , T x,ai es la translaci on a una distancia ai en la direcci on del eje x y Rotx,i es la rotaci on i alrededor del eje x, Figura 2.3(b). Realizando el producto de las cuatro transformaciones b asica, se obtiene ci si ci si si ai ci si ci ci ci si ai si i1 (2.5) Ai = 0 si ci di 0 0 0 1 donde i , di , ai y i son par ametros del elemento y la articulaci on i, ver Figura 2.4, y son descritos de la siguiente forma. on desde la intersecci on del eje zi1 con el eje zi hasta el ai : distancia de separaci origen oi , del sistema i, a lo largo del eje xi . di : distancia desde el origen oi1 , del sistema de coordenadas i 1, hasta la intersecci on del eje zi1 con el eje xi a lo largo del eje zi1 . i : el angulo de la articulaci on del eje xi1 al eje xi medido alrededor de zi1 , on utilizando la regla de la mano derecha. i es variable para cada articulaci de revoluci on. i : el angulo de torsi on entre zi1 y zi medido alrededor de xi , utilizando la regla de la mano derecha.
i i
(a)
(b)
Figura 2.3: Sentidos positivos.
Figura 2.4: Sistema de asignaci on de Denavit-Hartenberg.
2.2
Espacio articular y espacio operacional
Las ecuaciones de la cinem atica directa de un manipulador permiten expresar la posici on y orientaci on del sistema coordenado del efector nal como una funci on de las variables de las articulaciones con respecto al sistema de la base. Si una tarea es especicada para el efector nal, es necesario asignar su posici on y orientaci on, eventualmente como una funci on del tiempo. Esto es relativamente f acil para la posici on. Por otro lado, especicar la orientaci on a trav es de terna de vectores unitarios (n, s, a) es bastante dif cil, puesto que sus nueve componentes deben satisfacer las restricciones de ortonormalidad impuestas por (2.3) para cada instante. El problema de describir la orientaci on del efector nal admite una soluci on natural si se elige la representaci on (2.2). En este caso, una trayectoria de movimiento puede ser asignada para el conjunto de angulos elegidos para representar la orientaci on. Por lo tanto, la posici on puede ser dada por un n umero m nimo de coordenadas
2.3 Espacio de trabajo
respecto a la geometr a de la estructura, y la orientaci on puede ser especicada en t erminos de una representaci on m nima ( angulos de Euler) describiendo la rotaci on del sistema coordenado del efector nal con respecto al sistema de la base. De esta forma, es posible describir la conguraci on de posici on/orientaci on del manipulador por medio del vector (x Rmx1 ), con m n; p x= , (2.6) donde p describe la posici on del efector nal y su orientaci on. Esta representaci on de posici on y orientaci on permite la descripci on de una tarea del efector nal en t erminos de un n umero de par ametros inherentemente independientes. El vector x est a denido en el espacio en el cual la tarea del manipulador es especicada, generalmente llamado espacio operacional o cartesiano. Por otro lado, el espacio de las articulaciones (espacio de conguraci on) denota el espacio en el cual el vector de dimensi on n de las variables de las articulaciones q1 . q=. (2.7) . , qn est a denido. Debido a la dependencia entre la posici on y la orientaci on de las variables de las articulaciones, la ecuaci on de la cinem atica directa puede ser escrita de una forma diferente a (2.2), esto es x = k(q ). (2.8)
El vector funci on k()Rmx1 , en general no lineal, permite el c alculo de las variables del espacio operacional a partir del conocimiento de las variables del espacio articular. Es preciso notar que la dependencia de las componentes de la orientaci on de la funci on k(q ) en (2.8) sobre las variables articulares no es f acil expresar excepto para casos simples. De hecho, en el caso m as general de un espacio operacional de seis dimensiones (m = 6), el calculo de las tres componentes de la funci on (q ) no puede ser realizado en forma cercana sino a trav es del calculo de los elementos de la matriz de rotaci on, esto es, n(q ), s(q ), a(q ).
2.3
Espacio de trabajo
El espacio de trabajo es la regi on descrita por el origen del sistema del efector nal cuando todas las articulaciones del manipulador ejecutan todos sus movimientos
10
posibles. El espacio de trabajo es caracterizado por la geometr a del manipulador y los l mites mec anicos de las articulaciones. Para un manipulador de n grados de movilidad el espacio de trabajo alcanzable es el lugar geom etrico de los puntos que pueden ser alcanzados considerando las ecuaciones de la cinem atica directa para la parte exclusiva de la posici on, esto es, p = p(q ) qim qi qiM i = 1, ..., n, (2.9)
donde qim (qiM ) denotan el l mite m nimo(m aximo) en la articulaci on i. Este volumen es nito, cerrado, conectado -p(q ) es una funci on continua- y de esta manera es denido por el borde de su supercie. Debido a que las articulaciones son de revoluci on o prism aticas, es f acil reconocer que esta supercie est a constituida por elementos de la supercie de tipo planar, esf erica, toroidal y cil ndrica. Por lo general, el espacio de trabajo (sin efector nal) es descrito en las hojas de especicaciones por el fabricante del robot en t erminos de una vista lateral y una vista superior. Este representa un elemento b asico para evaluar el desempe no del robot para una aplicaci on deseada.
2.4
Jacobiano de un robot manipulador
En la secci on anterior, la cinem atica directa estableci o la relaci on entre las variables articulares, la posici on y orientaci on del efector nal. En esta secci on se presenta la cinem atica diferencial, la cual consiste en relacionar las velocidades angular y lineal del efector nal con las velocidades articulares (Sciavicco y Siciliano 2000). Matem aticamente, las ecuaciones de la cinem atica directa denen una funci on entre el espacio cartesiano de posiciones y orientaciones y el espacio de las posiciones de las articulaciones. Las relaciones de velocidad est an denidas por el Jacobiano de est a funci on. El Jacobiano o matriz Jacobiana constituye una de las herramientas m as importantes para la caracterizaci on del robot. De hecho, es u til para encontrar conguraciones singulares, an alisis de redundancia, el mapeo entre las fuerzas aplicadas por el efector nal y torques resultantes en las articulaciones, as como la obtenci on de las ecuaciones de movimiento del manipulador. Existen dos tipos de Jacobianos: Jacobiano geom etrico, cuyo mapeo, representado por una matriz, depende de la conguraci on del robot, y, alternativamente, el Jacobiano anal tico, el cual es posible calcular v a la diferenciaci on de la funci on de cinem atica directa con respecto a las variables articulares, siempre y cuando la localizaci on del efector nal sea expresada con referencia a una representaci on m nima en el espacio operacional. El Jacobiano anal tico, en general, diere del geom etrico,
2.4 Jacobiano de un robot manipulador
11
ya que este es adoptado cuando cantidades del espacio operacional son de inter es y el jacobiano geom etrico es adoptado cuando cantidades f sicas son de inter es. Para esta tesis el Jacobiano anal tico es importante debido a que el controlador que ser a dise nado estar a en funci on del espacio operacional, por lo que ser a descrito en la siguiente secci on.
2.4.1
Jacobiano anal tico
Si la posici on y orientaci on del efector nal se especican en t erminos de un n umero m nimo de par ametros en el espacio operacional como en (2.6), es natural preguntar si es posible calcular el Jacobiano anal tico v a diferenciaci on de la funci on de cinem atica directa con respecto a las variables de las articulaciones. La velocidad traslacional del sistema de coordenadas del efector nal puede ser expresada como la derivada en el tiempo del vector p, representando el origen del sistema del efector nal con respecto al sistema de la base, esto es p = p q = J p (q )q . q (2.10)
En lo que a la velocidad rotacional del sistema del efector nal, se puede considerar la representaci on m nima de orientaci on en t erminos de tres variables (normalmente en general diere del los angulos de Euler). Su derivada con respecto al tiempo vector de velocidad angular. En cualquier caso, una vez que la funci on (q ) es conocida, es formalmente correcto considerar el Jacobiano obtenido como = q = J (q )q . q (2.11)
Calcular el Jacobiano J como q no es simple, puesto que la funci on (q ) com unmente no est a disponible en forma directa y es necesario obtenerla primero. Sobre esta idea, la ecuaci on cinem atica diferencial puede ser calculada como la derivada con respecto al tiempo de la ecuaci on (2.8), esto es
p Jp q = J A (q )q , x = = J donde el Jacobiano anal tico queda denido como: J A (q ) = k(q ) . q
(2.12)
(2.13)
12
2.5
Singularidades
Se dice que una conguraci on singular o singularidad se presenta cuando el manipulador pierde uno o m as grados de libertad. Un ejemplo de este tipo de conguraciones se puede observar en la Figura 2.5, para un manipulador planar (Spong y Vidyasagar 1989). Cuando 2 = 0 o , se dice que el manipulador se encuentra en una singularidad. Adem as, esta conguraci on singular tambi en la presentan los dedos de la mano mec anica que ser a controlada. La identicaci on de singulares en un manipulador es importante debido a que. La existencia de movimientos innitesimales que son inalcanzables; esto es, el efector nal del manipulador no puede moverse en ciertas direcciones. En el caso de la Figura 2.5 el efector nal no puede moverse en la direcci on paralela a l1 de una conguraci on singular. Las velocidades acotadas del efector nal pueden corresponder a velocidades no acotadas de las articulaciones. Fuerzas y momentos acotados del efector nal pueden corresponder a momentos no acotados de las articulaciones. Las conguraciones singulares tambi en est an relacionadas con la unicidad de soluciones de la cinem atica inversa. Por ejemplo, para una posici on dada del efector nal, hay en general dos posibles soluciones de la cinem atica inversa. Sin embargo, la conguraci on singular separa estas dos soluciones en el sentido de que el manipulador no puede ir de una conguraci on a otra sin pasar a trav es una singularidad. La mayor a de las veces las singularidades corresponden a puntos en la frontera del espacio de trabajo del manipulador. Por lo anterior, para muchas aplicaciones es importante planear los movimientos del manipulador de tal forma que se eviten las conguraciones singulares. Cuando un manipulador se encuentra en una singularidad, el Jacobiano anal tico o geom etrico pierde rango, puesto que dependen de q .
2.6
Redundancia
Un manipulador es redundante cuando su n umero de grados de movilidad es m as grande que el n umero de variables que son necesarias para describir una tarea espec ca. De acuerdo a los espacios denidos anteriormente, un manipulador es intr nsecamente redundante cuando la dimensi on del espacio operacional es m as
2.6 Redundancia
Y
13
l2
l1
Figura 2.5: Conguraci on singular. peque na que el espacio articular (m < n). Redundancia es, de cualquier modo, un concepto relativo a la tarea asignada al manipulador; un manipulador puede ser redundante con respecto a una tarea y no redundante con respecto a otra. A un en el caso de m = n, un manipulador puede ser completamente redundante cuando solamente un n umero r de componentes del espacio operacional son de inter es para la tarea asignada, con r < m. Un ejemplo t pico de redundancia es el brazo humano con siete grados de movilidad: tres grados de movilidad en el hombro, uno en el codo y tres en la mu neca, eso sin considerar los grados de movilidad de los dedos.
14
Cap tulo 3 Dise no de un control cartesiano de robots manipuladores

En este cap tulo se presenta una descripci on de las propiedades del modelo din amico del robot necesarias para el dise no de una ley de control con observador lineal. El dise no de esta ley no requiere ning un modelo de los dedos de la mano mec anica para su implementaci on. Por otro lado, el observador se utiliza para estimar la de velocidad en cada una de las articulaciones de los dedos de la mano, para ello requiere de una posici on inicial y una posici on nal deseada para funcionar. Adicionalmente, se establece un Teorema para comprobar la estabilidad del controlador dise nado. Por u ltimo, el problema de la orientaci on se resuelve utilizando el Jacobiano anal tico.
3.1
Modelo din amico de un robot manipulador
Las ecuaciones de movimiento de un manipulador son un conjunto de ecuaciones matem aticas que describen su conducta din amica. Tales ecuaciones son u tiles para la simulaci on de los movimientos del robot en computadora, el dise no de ecuaciones de control apropiadas para el robot y la evaluaci on del dise no y estructura del manipulador. El objetivo de control de un manipulador basado en computadora es mantener la respuesta din amica del mismo, de acuerdo con alg un rendimiento del sistema especicado y de los objetivos deseados. El modelo din amico de un manipulador se puede obtener a partir de leyes f sicas conocidas, tales como las leyes de la mec anica newtoniana y lagrangiana. Esto conduce al desarrollo de las ecuaciones de movimiento din amico para las diversas articulaciones del manipulador en t erminos de los par ametros geom etricos e inerciales de los elementos. Para la din amica del manipulador se utilizar an las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange (Sciavicco y Siciliano 2000), las cuales se describir an brevemente en los p arrafos siguientes.
16
Dise no de un control cartesiano de robots manipuladores
3.1.1
Formulaci on de Euler-Lagrange
Con la formulaci on de Euler-Lagrange, las ecuaciones de movimiento pueden ser obtenidas de manera sistem atica, independientemente del sistema de coordenadas de referencia, una vez que el conjunto de variables qi , i = 1, 2, ..., n, llamadas coordenadas generalizadas, son elegidas para describir efectivamente la posici on de las articulaciones de un manipulador con n grados de movilidad, la derivaci on de las ecuaciones de Lagrange del sistema mec anico quedan denidas como una funci on de coordenadas generalizadas: d dt donde L = K P, (3.2) L q i L D + = i , qi q i
i = 1, 2, ..., n
(3.1)
es el Lagrangiano L dado por la diferencia entre la energ a cin etica y la energ a potencial total del sistema (manipulador), K y P respectivamente. D representa la funci on de disipaci on de Rayleigh y i la fuerza generalizada aplicada al sistema en la articulaci on i para mover el elemento i, un torque para una articulaci on de revoluci on y una fuerza para una articulaci on prism atica. Finalmente, estas ecuaciones permiten obtener el modelo din amico de un manipulador.
3.1.2
Modelo din amico de un robot manipulador
El modelo de un robot manipulador consiste en encontrar la relaci on entre las fuerzas ejercidas sobre la estructura y las posiciones, velocidades y aceleraciones de las articulaciones. Para un manipulador de n grados de libertad y articulaciones de revoluci on, la energ a cin etica se puede calcular como: 1 T H (q )q , K= q 2 (3.3)
donde q Rn es el vector de coordenadas generalizadas de las articulaciones y H (q ) Rnn es la matriz de inercia sim etrica positiva denida. Adicionalmente, la fricci on viscosa se puede introducir tomando en consideraci on la funci on de disipaci on de Rayleigh 1 T D (q )q , D= q 2 (3.4)
donde D Rnn es una matriz diagonal semidenida positiva que considera los coecientes de fricci on viscosa de las articulaciones. Sustituyendo la ecuaci on (3.3)
3.2 Propiedades del modelo de robots manipuladores
17
y (3.4) en la ecuaci on (3.2), y tomando las derivadas de acuerdo a la ecuaci on (3.1) se obtienen las ecuaciones de movimiento )q + Dq + g (q ) = , H (q ) q + C (q , q (3.5)
donde Rn es el vector de torques actuando en las articulaciones, g (q ) Rn es el vector de torques gravitacionales con g (q ) = y 1 T (q , q H (q )q )q =H )q ( (q ))T C (q , q 2 q (3.7) P , qi (3.6)
es el vector de torques centr fugos y de Coriolis Rn . Este t ermino es cuadr atico en las velocidades de las articulaciones, y en consecuencia su elemento gen erico ij puede escribirse como X Cij = cijk qj qk i, j = 1, ..., n (3.8) Existen varias elecciones de los elementos Cij de la matriz C que satisfacen (3.8) )q . La elecci correspondiendo a diferentes factorizaciones de los t erminos C (q , q on 1 Hij Hik Hjk cijk = ( + ), 2 qk qj qi corresponde a los s mbolos de Chistoel de primera clase.
(3.9)
3.2
Propiedades del modelo de robots manipuladores
Para un vector x de dimensi on n 1, se puede denir la norma Euclideana 4 kxk = xT x La norma de una matriz A de dimensi on m n es la correspondiente norma inducida q 4 kAk = max (AT A)
aximo (m nimo) valor propio de una matriz. donde max () (min ()) denota el m Debido a que se consideran articulaciones de revoluci on, las siguientes propiedades pueden ser establecidas (Arteaga P erez 1998):
18
Propiedad 3.2.1 La matriz de inercia H (q ) satisface h kxk2 xT H (q )x H kxk2 q , x Rn , con h = minn min (H (q )) q R H = maxn max (H (q )) q R 0 < h H < 4 Propiedad 3.2.2 Utilizando los s mbolos de Christoel (de la primera clase) para ), H (q ) 2C (q , q ) es antisim calcular C (q , q etrica. 4 Propiedad 3.2.3 Se satisface kC (q , x)k kc kxk con 0 < kc < , y x, q Rn . 4 Propiedad 3.2.4 El vector C (q , x)y satisface C (q , x)y = C (q , y )x Rn . x, y 4
4 4
Propiedad 3.2.5 Con una denici on apropiada de los par ametros de modelo del robot, se tiene )q + Dq + g (q ) = = Y (q , q ,q ), H (q ) q + C (q , q (3.10)
,q ) Rnp es el regresor y Rp es el vector de par ametros consdonde Y (q , q tantes. 4
3.3
Dise no de una ley de control con observador
Consid erese la ecuaci on de la cinem atica diferencial (2.12) p = = J (q )q , x
(3.11)
donde J (q ) Rnn es el Jacobiano anal tico, p R(nm) es la posici on del efector m nal y R es un representaci on m nima de la orientaci on del efector nal.
3.3 Dise no de una ley de control con observador
19
Normalmente, n = 6 y m = 3. Siempre que el robot no est e en una singularidad y J (q ) sea no singular, se tiene tambi en la siguiente relaci on = J 1 (q )x . q Suposici on 3.1.1 El robot no alcanza ninguna singularidad. (3.12) 4
La Suposici on 3.1.1 se realiza para simplicar el dise no de la ley de control, aunque se puede eliminar como se explica en el Comentario 3.3.1. Sup ongase que . no se dispone de mediciones de velocidad y que un estimado de x est a dado por x El correspondiente error de observaci on se dene como . z =xx
4 4
(3.13)
o in Arteaga P Similar a q erez y Kelly (2004), se dene donde z Rnn es una matriz diagonal denida positiva. Se propone el observador lineal = x o + z z + kd z x (3.15) o = x d x (x x d ) k sd + kd z z , x (3.16) z z , o = x x (3.14)
donde xd es la trayectoria deseada (acotada) para x, con la primera y segunda derivadas acotadas y elegidas para no pasar por o cerca de una singularidad, x Rnn es una matriz diagonal denida positiva, k y kd son constantes positivas, y sd es denida m as adelante. A un cuando no es necesario para prop ositos de estabilidad, es conveniente hacer o (0) = z z (0) kd z (0) x (0) = 0. para obtener x El error de trayectoria en coordenadas cartesianas est a dado por x = x xd .
4
(3.17) (3.18)
Para dise nar la trayectoria del controlador, se dene donde K Rnn es una matriz diagonal denida positiva y sd , Rn , con
4 x + x x d + x ( x xd ) = x s = x s1 = s sd sd = s(0)ekt Zt = (K s1 + sign(s1 )) d (0) = 0, 0
r = x d x ( x x xd ) + sd K ,
(3.19) (3.20) (3.21) (3.22)
20
donde K Rnn es una matriz diagonal denida positiva y T 4 sign(s1 ) = sign(s11 ) sign(s1n ) , = K s1 + sign(s1 ). Finalmente se dene o x r. s0 = x Por lo que, un teorema puede ser establecido. Teorema 3.3.1 Consid erese una trayectoria deseada xd continua y acotada, con primera y segunda derivadas continuas acotadas, elegida sucientemente lejos de alguna singularidad. Entonces, para la ley de control = K p J 1 (q )so , (3.26)
4
(3.23)
con s1i elemento de s1 , i = 1, . . . , n. Alternativamente a (3.22) se puede utilizar (3.24)
(3.25)
con K p Rnn una matriz denida positiva, siempre es posible encontrar una combinaci on propia de las ganancias k , kd , x , z , K , K y K p tal que los errores , x, z , z ) sean acotados y tiendan a cero. de seguimiento y observaci on (x 4 Es importante destacar que en el Ap endice B se realiza el desarrollo matem atico detallado de la demostraci on, junto con las condiciones necesarias para las ganancias del esquema de control con observador. Comentario 3.3.1 La expresi on sucientemente lejos de alguna singularidad utilizada en el Teorema 3.3.1 es poco exacta. Esta se realiza para validar la Suposici on 3.1.1. N otese que se puede eliminar. El procedimiento consiste en denir un subconjunto del espacio de trabajo diestro, es decir Dx , libre de singularidades. Sin embargo, no es suciente elegir xd Dx . De hecho, puesto que x = x + xd , x que, si se puede calcular puede abandonar Dx durante la respuesta transitoria. As un m aximo para x, una subregi on de Dx , por ejemplo Ddx , puede elegirse para xd de tal forma que x nunca deja Dx . En general, esto puede ser muy complejo. Sin embargo, si se asume que la velocidad inicial es cero, entonces es posible tener la cota para x como funci on de los errores de seguimiento y observaci on iniciales. (Debido a que el estado inicial (x(0), x(0), z (0), z (0)) es completamente conocido ahora.) 4
Cap tulo 4 Descripci on del sistema experimental

El objetivo principal de este cap tulo es la descripci on del sistema experimental que ser a controlado. El sistema se encuentra constituido por la mano mec anica de dos dedos (dispositivo que ser a controlado) y una interfaz que la comunica directamente con la computadora. La mano mec anica fue construida en el Laboratorio de Rob otica Villegas (2004), para probar en ella algoritmos de control. En la Figura 4.1 se muestra un esquema del sistema completo.
Seales de salida del dispositivo de control
Interfaz
Seales de entrada al dispositivo de control
PC
Figura 4.1: Esquema general del sistema experimental. De forma general, el sistema experimental se puede dividir en cuatro componentes: mano mec anica de dos dedos, las tarjetas de adquisici on de datos, una etapa de potencia y una computadora. La Figura 4.2 muestra los elementos que constituyen al sistema experimental.
4.1
Mano mec anica de dos dedos
Las partes principales que componen la mano mec anica son: dos dedos de tres grados de libertad cada uno; la palma, que soporta los dos dedos, y una base principal que permite el acoplamiento de la mano al efector nal del robot manipulador A465
22
Descripci on del sistema experimental
PC
Canal PCI
PWM
DIR
4 POT 4 RETRO Etapa de potencia
Figura 4.2: Elementos del sistema experimental. de la marca CRS Robotics. Las falanges de cada uno de los dedos est an conectadas por medio de uniones o elementos de movimiento, llamados articulaciones de revoluci on. Los actuadores el ectricos o servomotores, que constituyen las articulaciones de la mano mec anica, est an acoplados directamente, es decir, sin utilizar transmisiones de ning un tipo. Estos servomotores son b asicamente motores el ectricos que s olo se pueden mover en un rango de aproximadamente 180 grados y son controlados utilizando modulaci on por ancho de pulso (PWM). Se alimentan con voltajes de 4.8 a 6 volts y un tren de pulsos que trabaja de 50 a 100 Hz. Para determinar el desplazamiento de las articulaciones se emplean potenci ometros como sensores de posici on. Debido a que el Laboratorio de Rob otica cuenta con dos tarjetas de adquisici on de datos que s olo generan cuatro salidas de PWM, dos salidas por tarjeta, es necesario destacar que s olo se controlan las articulaciones primera y u ltima de cada dedo de la mano mec anica. Raz on por la cu al, para esta tesis, el sistema a controlar se convierte en una mano mec anica de dos dedos de dos grados de libertad cada uno.
4.1.1
Sensores de posici on
Los sensores de posici on utilizados por los servomotores son potenci ometros. Los potenci ometros son transductores electromec anicos que convierten desplazamiento mec anico en potencial el ectrico. La entrada del dispositivo es una forma de desplazamiento mec anico rotacional. Cuando se aplica un voltaje a trav es de las terminales jas del potenci ometro, el voltaje de salida, que se mide entre la terminal variable y tierra, es proporcional al desplazamiento de entrada, de acuerdo con una relaci on
ADC
4.2 Tarjeta de adquisici on de datos
23
lineal (Kuo 1996).
4.1.2
Espacio de trabajo de la mano mec anica
El espacio de trabajo de la mano mec anica es el l mite de posiciones en el espacio que est a puede alcanzar. La Tabla 4.1 muestra los rangos de trabajo m aximos de cada una de las articulaciones de la mano mec anica.
Articulaci on q11 q12 q21 q22 Rango 0 - 180 (totales) 35 - 145 (totales) 0 - 180 (totales) 35 - 145 (totales)
Tabla 4.1: Rango de trabajo de las articulaciones de la mano mec anica.
4.2
Tarjeta de adquisici on de datos
Para llevar a cabo este proyecto se utilizan dos tarjetas de adquisici on de datos PCI FlexMotion-6C de National Instruments. Este tipo de tarjetas es capaz de admitir y transmitir se nales de entrada y salida provenientes de la etapa de potencia. La exibilidad de la tarjeta permite utilizar los DACs (convertidores digitalesanal ogicos), que no son utilizados por un eje, como salidas anal ogicas de prop osito general (10V ). Asimismo, se puede utilizar cualquier canal de los ADCs (convertidores anal ogicos-digitales) para la medici on de otros sensores anal ogicos; en este caso, potenci ometros para la retroalimentaci on de los servos utilizados en cada una de las articulaciones de la mano mec anica. Finalmente, para la generaci on de PWM se puede utilizar el puerto auxiliar 3 de entrada y salidas (E/S) digitales. Para una descripci on m as detallada consultar Nacional Instruments 1999 (Hardware).
4.2.1
Se nales de control
Las se nales de control utilizadas para el sistema experimental son: Se nales anal ogicas : Los voltajes anal ogicos de entrada deben estar en el intervalo de 4.8 [V]; esto no es dif cil de obtener ya que la tarjeta PCI FlexMotion6C trabaja en un rango de 10 [V] y se pueden programar sus convertidores para trabajar en el rango requerido. Se nales digitales : Son voltajes con que trabajan los circuitos TTL. Las se nales de entrada y salida del sistema de control experimental son representadas en la Figura 4.2, los detalles se describen a continuaci on:
24
PWM Es un paquete de cuatro se nales digitales de salida de PWM que son utilizadas para el control de cada motor de la mano mec anica, una se nal por motor, y su etapa de potencia se describe en Villegas (2004). DIR Es un paquete de cuatro salidas digitales utilizadas para obtener el cambio de direcci on de los cuatro motores. POT Es el paquete de las cuatro se nales anal ogicas obtenidas directamente de cada uno de los sensores de posici on (potenci ometros) de la mano. ADC Son las se nales de los cuatro ADCs utilizados en cada uno de los sensores de posici on. RETRO Paquete de cuatro se nales anal ogicas de retroalimentaci on para el control de cada motor de la mano mec anica. Canal PCI Indica la comunicaci on PCI con las tarjetas de adquisici on de datos. El tiempo de muestreo para las se nales de entrada y salida es de 6 [ms]. Por otra parte, el sentido del giro es obtenido a partir del signo de la se nal de control, es decir, si la se nal de control es positiva el motor gira en un sentido y si la se nal de control es negativa el motor girar a en el sentido contrario.
4.2.2
Conguraci on de las se nales de entrada y salida del sistema experimental
La Figura 4.3 muestra un esquema de la mano mec anica de dos dedos, en donde se observa la designaci on de las dos articulaciones utilizadas para cada dedo; q 11 y q 12 representan las articulaciones 1 y 2 del dedo 1; de la misma forma, q 21 y q 22 representan las articulaciones 1 y 2 del dedo 2. La designaci on anterior, permite establecer una conguraci on para las se nales de entrada y salida del sistema. En la Tabla 4.2 se da una descripci on m as detallada de las se nales de salida y en la Tabla 4.3 se muestran las se nales de entrada. Adem as, est as tablas muestran la conguraci on de los conectores utilizados para las se nales del dispositivo de control PortAux, UMIDB09 y UMIDB15 cuyas especicaciones se muestran en Villegas (2004).
4.3
Computadora Personal
La computadora es una PC ensamblada que contiene: un procesador Pentium IV de Intel con una velocidad de 1.7 GHz, 256 MB en memoria RAM y 40 GB en disco duro. Adem as, tiene instalado el sistema operativo Windows 2000. En las ranuras
4.3 Computadora Personal

Dedo 1 Dedo 2
25
q12
q22
q11
q21
Figura 4.3: Designaci on de las articulaciones de la mano mec anica.

Art Tarjeta N um. 1 1 2 2 Conector PortAux PortAux PortAux PortAux Salida PC (PWM) Pin Bit 13 1 15 0 13 1 15 0 Salida PC (direcci on) Pin Bit 9 3 11 2 9 3 11 2
q11 q12 q21 q22
Puerto 3 3 3 3
Conector PortAux PortAux PortAux PortAux
Puerto 3 3 3 3
Tabla 4.2: Conguraci on de las se nales de salida del dispositivo de control.

Art Tarjeta N um. 1 1 1 1 Entrada PC (Posici on) Conector Pin UMIDB09 1 UMIDB09 2 UMIDB09 3 UMIDB09 4
q11 q12 q21 q22
Puerto 0x51 0x52 0x53 0x54
Tabla 4.3: Conguraci on de las se nales de entrada al dispositivo de control.
de expansi on, se encuentran insertadas las tarjetas PCI-FlexMotion-6C de National Instruments. Las tarjetas de adquisici on de datos son programadas empleando el entorno de desarrollo LabWindows/CVI. Este ambiente es una herramienta gr aca para la elaboraci on de programas en lenguaje C, dise nado para el control de instrumentos, la adquisici on de datos, an alisis y el desarrollo de interface de usuario.
26
Cap tulo 5 Resultados experimentales

En este cap tulo se presenta el control coordinado de la mano mec anica de dos dedos que se muestra en la Figura 5.1 mediante la ley de control cartesiana descrita en el Cap tulo 3. Para llevar a cabo la implementaci on del controlador se realizo el c alculo de la cinem atica directa y del jacobiano anal tico de los dedos de la mano mec anica. Adicionalmente, se propone un polinomio de quinto orden para el seguimiento de trayectoria de cada uno. Por u ltimo, se presentan resultados experimentales.
Figura 5.1: Mano mec anica de dos dedos.
5.1
Implementaci on del controlador
En esta secci on se presentan los c alculos necesarios para llevar a cabo la implementaci on del controlador dise nado en el Cap tulo 3.
28
Resultados experimentales
5.1.1
C alculo de la cinem atica directa del sistema de la mano mec anica
Para el c alculo de la cinem atica directa de cada uno de los dedos de la mano mec anica se considera la Figura 5.2, donde los ejes de rotaci on de las articulaciones del manipulador z0 y z1 son normales a la p agina. Se establece el marco de referencia O0 x0 y0 z0 que coincide con el origen, este se elige en el punto de intersecci on del eje z0 con la p agina y la direcci on de x0 es arbitraria. Una vez que se establece el marco de referencia se ja el sistema O1 x1 y1 z1 de acuerdo a la convenci on de Denavit-Hartenberg (D-H). Cuando el origen O1 ha sido localizado en la intersecci on de z1 y la p agina se ja el sistema nal O2 x2 y2 z2 eligiendo el origen O2 al nal del eslab on 2 (Figura 5.2). Los par ametros se muestran en la Tabla 5.1,
Figura 5.2: Manipulador planar con dos eslabones.
Eslab on 1 2
ai l1 = 0.052[m] l2 = 0.056[m]
i 0 0
di 0 0
i 1 (t) (t) 2
Tabla 5.1: Par ametros de los eslabones del manipulador. variable donde ai es la distancia a lo largo de xi , de Oi a la intersecci on de los ejes xi y zi1 . di es la distancia a lo largo de zi1 , de Oi1 a la intersecci on de los ejes xi y zi1 .
5.1 Implementaci on del controlador
29
i es el angulo de torsi on entre zi1 y zi medido alrededor de xi . i es el angulo entre xi1 y xi medido alrededor de zi1 . i es la variable para cada articulaci on de revoluci on. La matriz de transformaci on homog enea 0 A1 se determina como sigue: 0 l1 c1 0 l1 s1 , 1 0 0 1
c1 s1 s1 c1 0 A1 = 0 0 0 0
(5.1)
donde l1 = 0.052m, l2 = 0.056m; c1 = cos(q1 ), c12 = cos(q1 + q2 ); s1 = sin(q1 ) y s12 = sin(q1 + q2 ). 1 A2 se calcula de c2 s2 s2 c2 1 A2 = 0 0 0 0 por lo tanto de (2.2) se tiene c12 s12 s12 c12 0 T 2 =0 A1 1 A2 = 0 0 0 0 0 l1 c1 + l2 c12 0 l1 s1 + l2 s12 . 1 0 0 1 0 l2 c2 0 l2 s2 , 1 0 0 1
(5.2)
(5.3)
N otese que las dos u ltimas columnas de 0 T 2 son las componentes (en coordenadas cartesianas) x e y del origen O2 en el marco de referencia; esto es x = l1 c1 + l2 c12 y = l1 s1 + l2 s12 (5.4)
son las coordenadas del efector nal en el marco de referencia. La parte rotacional on del sistema O2 x2 y2 z2 relativo al marco de referencia. de 0 T 2 da la orientaci Antes de continuar con el an alisis es necesario determinar una trayectoria de seguimiento para cada uno de los dedos, donde su movimiento se desarrolle en el espacio cartesiano.
30
5.1.2
C alculo del Jacobiano anal tico
Para implementar el esquema de control con observador, se tiene que calcular el Jacobiano anal tico, el cual se obtiene al diferenciar la ecuaci on (5.4). En este caso est a dado por l1 s1 l2 s12 l2 s12 J (q ) = (5.5) l1 c1 + l2 c12 l2 c12
5.1.3
Trayectoria de seguimiento
Para llevar el dedo o manipulador a un punto en el espacio cartesiano se necesita una trayectoria que lo lleve de un punto inicial a un punto nal deseado Para lograr tal objetivo para lo cual se elige un polinomio de quinto orden que tiene la caracter stica de ser suave y permite que los efectores nales comiencen y terminen con velocidad y aceleraci on nulas. De esta manera el movimiento se realiza en tf segundos. La ecuaci on para la posici on deseada del i- esimo elemento xdi (t), en el caso del movimiento en el eje x, se escribe a continuaci on: xdi (t) = ax0 + ax1 t + ax2 t2 + ax3 t3 + ax4 t4 + ax5 t5 . (5.6)
Derivando est a ecuaci on con respecto al tiempo se puede obtener la velocidad x di (t) y aceleraci on x di (t) deseadas, esto es x di (t) = ax1 + 2ax2 t + 3ax3 t2 + 4ax4 t3 + 5ax5 t4 x di (t) = 2ax2 + 6ax3 t + 12ax4 t2 + 20ax5 t3 . (5.7) (5.8)
Los coecientes ax1 , ax2 , ax3 , ax4 y ax5 se calculan para satisfacer las posiciones inicial y nal deseadas (para t = 0 y t = tf , respectivamente). De tal forma que se obtiene ax0 = x0i (5.9) ax1 = 0 (5.10) (5.11) ax2 = 0 10 (5.12) ax3 = 3 (xf i x0i ) t 15 ax4 = 4 (xf i x0i ) (5.13) t 6 ax5 = 5 (xf i x0i ), (5.14) t on nal deseada de xi y x0i es la posici on inicial deseada. Fidonde xf i es la posici nalmente, los c alculos de ydi , y di y y di se realizan de manera similar. Cabe hacer olo notar que tf es igual en todos los casos y por lo tanto los coecientes se calculan s una vez.
5.1 Implementaci on del controlador
31
5.1.4
Trabajo Coordinado
Para la ejecuci on del trabajo coordinado de ambos dedos de la mano mec anica consid erense los dos sistemas de referencia de la Figura 5.3.
0 0 Cualquier punto con coordenadas (x00 , y0 , z0 ) del sistema del dedo 2 se puede expresar en el sistema base del dedo 1 por medio de la transformaci on homog enea 1 0 0 d 0 1 0 0 0 T 00 = (5.15) 0 0 1 0 , 0 0 0 1
donde d es la distancia de separaci on entre las bases de ambos dedos. Y para representar cualquier punto (x0 , y0 , z0 ) del sistema del dedo 1 con respecto al sistema base del dedo 2, se utiliza la trasformaci on homog enea 1 0 0 d 0 1 0 0 00 T0 = (5.16) 0 0 1 0 . 0 0 0 1 Para utilizar un espacio de trabajo com un se elige como sistema base del dedo 1 (en adelante cualquier trayectoria ser a referenciada a este marco de referencia). Por lo 0 tanto, para trabajar con el dedo 2 se utiliza la transformaci on 0 T 0 .
Dedo 1 Dedo 2
Figura 5.3: Sistemas de referencia para el dedo 1 y dedo 2 de la mano mec anica. Como se menciono en la subsecci on 5.1.3 el seguimiento de las trayectorias de los efectores nales de ambos dedos se lleva a cabo utilizando polinomios de quinto orden. Para visualizar un poco este fen omeno, se utiliza la Figura 5.4. En esta gura se puede observar que los efectores nales de cada dedo est an representados por los 0 0 0 0 puntos P (x0 , y0 , z0 ) y P (x0 , y0 , z0 ), respectivamente. La trayectoria de seguimiento
32
se tiene que realizar desde estos puntos espaciales, donde se encuentran los efectores nales en t = 0 a los puntos deseado Pd1 y Pd2 , respectivamente.
P(x0,y0,z0) Pd1 Pd2 P'(x'0,y'0,z'0) Dedo 2
xd1
Figura 5.4: Sistemas de referencia para la posici on deseada del dedo 1 y dedo 2. Una vez que se ha llegado a la posici on deseada es necesario mantenerlo en esa posici on un instante de tiempo para visualizar el efecto. La forma m as f acil de lograrlo es que los efectores nales de los dedos se mantengan paralelos, dependiendo del movimiento que se requiera hacer.
5.2
Experimentos
Los experimentos que se realizaron fueron: llevar los dedos de la mano mec anica independiente y simult aneamente; desde una posici on inicial hasta una posici on nal a partir del seguimiento de una trayectoria deseada (Figura 5.4). En ambos casos, se implement o el controlador cartesiano descrito en el Cap tulo 3 y para lograr el movimiento simult aneo de los dedos se requiri o la transformaci on homog enea de la secci on 5.1.4. En la Figura 5.5 se muestran las gr acas de las posiciones deseadas, xd e yd , en un intervalo de tiempo de 0 a 20 segundos. Las pruebas se realizaron utilizando el sistema experimental descrito en el Cap tulo 4. Se emplearon cuatro ADCs para leer las se nales de la posici on de cada articulaci on; cuatro se nales de salida PWM para la alimentaci on de los motores y cuatro se nales digitales para el cambio de direcci on. Debido a que no es suciente el uso de una sola tarjeta se tuvieron que programar las dos tarjetas PCI-FlexMotion-6C. En la primer tarjeta se programaron dos salidas de PWM, dos canales digitales y cuatro ADCs; en la segunda tarjeta se programaron dos canales digitales y dos salidas de PWM.
5.3 Resultados experimentales
33
Figura 5.5: Trayectoria de seguimiento para ambos dedos de la mano mec anica. Las tarjetas de adquisici on de datos son programadas empleando el entorno de desarrollo LabWindows/CVI. Esta adquisici on de datos es utilizada por el controlador cartesiano (tambi en programado en este entorno) para controlar la mano mec anica, donde el tiempo de muestreo de las se nales es de 6 ms.
5.3
En esta secci on se presentan los resultados experimentales obtenidos durante la implementaci on del controlador cartesiano en los dedos de la mano mec anica. Sin embargo, antes de realizar las pruebas, es necesario establecer las condiciones iniciales de cada uno de los dedos de la mano, las cuales se denen a continuaci on.
5.3.1
Condiciones iniciales del dedo 1
Posici on inicial x(0). Es la posici on en la que se encuentra el dedo 1 en t = 0, donde x(0) = [0.0083m 0.0992m]T . Posici on inicial deseada xd (0). En este caso se dene a x(0) como la posici on inicial deseada xd (0) = [0.0083m 0.0992m]T . Posici on nal deseada xd (tf ). El experimento tiene consiste en llevar el dedo 1 de x(0) a xd (tf ) = [0.02m 0.08m]T , en un tiempo nal tf = 20s. Posici on inicial estimada xe (0). Debido a que el desplazamiento angular de cada una de las articulaciones del dedo es conocido se considera xe (0) = x(0).
34
En la Tabla 5.2 se dan las ganancias del controlador para el dedo 1 obtenidas experimentalmente a prueba y error.
Ganancias para el Dedo 1 K p diagonal {2.0 1.8} x diagonal {9.2 8.7} z diagonal {9.2 8.7} K diagonal {2.8 2.5} K 0.01I kd 20 k 0.01
Tabla 5.2: Ganancias del controlador para el dedo 1. I es la matriz identidad.
5.3.2
Condiciones iniciales del dedo 2
Posici on inicial x(0). Es la posici on en la que se encuentra el dedo 2 en t = 0, donde x(0) = [0.0035m 0.1000m]T . Posici on inicial deseada . Se elige xd (0) = [0.0035m 0.1000m]T = x(0). Posici on nal deseada xd (tf ). El experimento tiene por objetivo llevar el dedo 2 de x(0) a xd (tf ) = [0.02m 0.08m]T en un tiempo nal tf = 20s. Posici on inicial estimada xe (0). Debido a que el desplazamiento angular de cada una de las articulaciones del dedo es conocido se considera xe (0) = x(0). En la Tabla 5.3 se dan las ganancias del controlador para el dedo 2 obtenidas experimentalmente, a prueba y error.
5.3.3
Control individual del dedo 1
En la Figura 5.6 se muestra el seguimiento real de la trayectoria (x, y ) contra la trayectoria deseada (xd , yd ) del dedo 1. En general se observa que el seguimiento no es muy bueno puesto que se presentan peque nas oscilaciones que se deben principalmente a la imprecisi on de las lecturas tomadas directamente de los potenci ometros. Sin embargo, se podr a mejorar utilizando otro tipo de sensores de posici on m as precisos como encoders; aunque el problema que se presentar a ser a adaptarlos a la estructura de la mano mec anica.
35
Ganancias para el Dedo 2 K p diagonal {1.8 1.75} x diagonal {9.5 8.3} z diagonal {9.5 8.3} K diagonal {2.5 2.1} K 0.01I kd 15 k 0.01
Tabla 5.3: Ganancias del controlador para el dedo 2. I es la matriz identidad.
Figura 5.6: Trayectoria real () contra deseada (- -) para el dedo 1. En la Figura 5.7 se pueden apreciar con mayor exactitud los errores de seguimiento del dedo 1, estos se representan por x y y ; adem as, los errores de observaci on est an representados por zx y zy para el mismo dedo en coordenadas cartesianas. En cuanto a los errores de seguimiento, se observa que el error de seguimiento x es mayor que y . Es decir; el error x (menor a 2.5 mm) es casi el doble del error y , esto se debe principalmente a que la lectura de posici on que se toma de los potenci ometros no es exacta. Tambi en, los errores de observaci on siguen el mismo par ametro que los errores de seguimiento, el error de observaci on zx (menor de 1.2 mm) es m as grande que el error de observaci on zy . Por lo que se puede concluir que el observador est a realizando bien la funci on de estimar la velocidad de cada articulaci on del dedo 1.
36
Figura 5.7: Errores de seguimiento y observaci on en coordenadas cartesianas del dedo 1.
Figura 5.8: Voltajes de entrada dedo 1 : a) articulaci on 1 y b) articulaci on 2.
37
Finalmente, en la Figura 5.8 se muestran los voltajes de control para cada una de las articulaciones del dedo 1. Se aprecia que no hay saturaci on; es decir, los voltajes son menores de 4.8 volts con que se alimenta el sistema experimental.
5.3.4
Control individual del dedo 2
En la Figura 5.9 se muestran el seguimiento real de trayectoria en x y y contra la trayectoria deseada xd y yd del dedo 2. Se puede observar que el seguimiento que realiza el dedo presenta peque nas oscilaciones debido principalmente a la imprecisi on de las lecturas tomadas directamente de los potenci ometros. Sin embargo, como en el caso anterior se podr a mejorar utilizando otro tipo de sensores, adem as de presentar el mismo problema de la integraci on en la arquitectura.
Figura 5.9: Seguimiento de trayectorias real () contra deseada para el (- -) dedo 2. En cuanto a los errores de seguimiento en la Figura f-eesod2 se observa que x es mayor que y , presentando un incremento en su valor de 2.5 mm, mientras que el error de seguimiento y es menor a 1 mm. Esto se debe principalmente a la mala lectura de posici on que ofrecen los potenci ometros. Por otro lado, los errores de observaci on para x y y son menores a 1 mm, lo que demuestra que el observador est a realizando bien la tarea de estimar la velocidad de cada articulaci on del dedo 2. Finalmente, la Figura 5.11 muestra los voltajes de control para cada una de las articulaciones del dedo 2. Se puede ver que son menores a los 4.8 volts necesarios
38
Figura 5.10: Errores de seguimiento y observaci on del dedo 2, en coordenadas cartesianas.
Figura 5.11: Voltajes de entrada dedo 2 : a) articulaci on 1 y b) articulaci on 2.
39
para alimentar todo el sistema, por lo que no existe saturaci on.
5.3.5
Control coordinado de la mano mec anica
En esta secci on, se realiza el movimiento simultaneo de los dedos de la mano mec anica. Este consiste en llevar cada uno de los dedos desde una posici on inicial hasta una posici on nal a partir del seguimiento de una trayectoria deseada implementando en ambos casos un controlador cartesiano. Con ello, los dedos simular an la sujeci on de un objeto, lo levantan y despu es lo regresan a su posici on inicial, para despu es regresar a su posici on de partida. En la Figura 5.12 se muestra el seguimiento de las trayectorias reales en coordenadas cartesianas (x, y ) con respecto a las coordenadas de la trayectoria deseadas (xd , yd ) del dedo 1 y dedo 2, respectivamente para la tarea descrita en el p arrafo anterior. En esta gura se puede observar que los resultados, en general, no son buenos debido al tipo de sensores utilizados. Adem as, cuando los dedos se mueven simult aneamente, los errores de seguimiento son mayores, que cuando se mueven independientemente. Una de las causas de este resultado es que el esquema de control no contempla movimiento restringido, regulaci on o seguimiento de fuerzas de contacto. Adem as, se pueden observar peque nas oscilaciones durante el seguimiento debidas principalmente a la imprecisi on de las lecturas tomadas directamente de los potenci ometros. En la Tabla 5.4 se muestran las ganancias de control obtenidas experimentalmente para los dos dedos de la mano mec anica.
Ganancias Kp x z K K kd k donde Dedo 1 diagonal {2.0 diagonal {9.2 diagonal {9.2 diagonal {2.8 0.01I 15 0.01 Dedo 2 diagonal {1.8 diagonal {9.5 diagonal {9.5 diagonal {2.5 0.01I 20 0.01
1.8} 8.7} 8.7} 2.5}
1.75} 8.3} 8.3} 2.1}
Tabla 5.4: Ganancias del controlador para el trabajo coordinado de la mano mec anica,
I es la matriz identidad.
En la Figura 5.13 se muestran los errores de seguimiento (x1, y 1) y observaci on (zx1 , zy1 ) del dedo 1 en coordenadas cartesianas. En estas guras se puede observar que los errores de seguimiento oscilan en x entre 2.5 mm y en el eje y entre 2 mm. En cuanto a los errores de observaci on, se puede ver que en general son
40
Figura 5.12: Trayectorias actual () y deseada (- -) del dedo 1 y dedo 2, respectivamente. menores a 1.7 mm para zx1 y 0.8 mm para zy1 . De esta forma se pueden considerar peque nos, con lo cual se vericar la convergencia del observador. En forma similar a las gracas del dedo 1, la Figura 5.14 muestra los errores de seguimiento (x2 , y 2) y observaci on (zx2 , zy2 ) del dedo 2. Finalmente, la Figura 5.15 muestra los voltajes de control para cada una de las articulaciones del dedo 1 y dedo 2. Se puede ver que menores a los 4.8 volts necesarios para alimentar todo el sistema, por lo que no existe saturaci on.
41
Figura 5.13: Errores de seguimiento y observaci on del dedo 1.
Figura 5.14: Errores de seguimiento y observaci on del dedo 2 .
42
Figura 5.15: Voltajes de entrada dedo 1 y dedo 2, respectivamente.
Cap tulo 6 Conclusiones

Para comprobar la estabilidad del sistema bajo el esquema de control cartesiano se realizaron diferentes experimentos que incluyen: llevar los dedos de la mano mec anica de una manera independiente y despu es simult aneamente de una posici on inicial hasta una posici on nal, a partir del seguimiento de una trayectoria deseada. Para el movimiento de control independiente se muestran los resultados experimentales correspondientes a errores de seguimiento y observaci on. Por un lado, los errores de seguimiento son menores de 2 mm, sin embargo presentan un aumento de 2.5 mm al nal del recorrido. Por otro lado, los errores de observaci on presentan el mismo comportamiento, con un valor de 1.2 mm. Para el caso de control de movimiento simultaneo de los dedos, los errores de seguimiento son mayores que cuando se mueven independientemente. Una de las causas es que el esquema de control no contempla movimiento restringido, regulaci on y seguimiento de fuerzas de contacto. Sin embargo, los errores de observaci on son menores de 1 mm. De lo anterior, se puede concluir que la variaci on de los errores de seguimiento y observaci on en todos los casos analizados se deben principalmente a peque nas oscilaciones que se presentan por las lecturas imprecisas tomadas directamente de los potenci ometros. Estos resultados se podr an mejorar utilizando otro tipo de sensores de posici on m as precisos como codicadores, no obstante, el problema que se presentar a ser a adaptarlos a la estructura de la mano mec anica. Otro punto importante que muestran los resultados experimentales es que el observador tiene un buen desempe no con un error en la estimaci on de sus par ametros menor a un 1 mm. Sin embargo, el ruido en las mediciones de posici on y la discretizaci on del esquema controlador-observaci on produce un error peque no remanente en todos los casos. A continuaci on se presentan las ventajas de utilizar el control cartesiano con un
44 observador:
Conclusiones
No se requiere el modelo din amico de la mano mec anica para su control. No se requiere de la cinem atica inversa para denir una tarea dada, ya que el esquema propuesto es dise nado en coordenadas cartesianas. Es posible controlar por separado y en conjunto cada uno de los dedos de la mano mec anica con el esquema de control-observador propuesto; aun cuando el tipo de sensores de posici on utilizados representa una desventaja para la lectura de datos. Se puede utilizar un observador para estimar la velocidad de cada una de las articulaciones. El observador obtiene las velocidades que no son medibles directamente en coordenadas cartesianas. Finalmente, a pesar de los sensores de posici on utilizados se muestra que los errores de seguimiento y observaci on tienden a cero, bajo la suposici on que ninguna singularidad se alcance. Esto se establece por simplicidad, no obstante para una subregi on del espacio de trabajo y bajo una adecuada elecci on de ganancias la suposici on de garantiza.
Ap endice A Teorema y lema auxiliares

En este ap endice, se presentan un teorema y un lema auxiliares para la comprobaci on del Teorema 3.3.1. Primero, consid erese el siguiente teorema bien conocido.
Teorema A.0.1 (Khalil 2002: pp. 172) Si D Rn es un dominio que contiene al origen y V : [0, ) D R es una funci on continuamente diferenciable tal que 1 (kxk) V (t, x) 2 (kxk) V V + f (t, x) W3 (x), t x (A.1) kxk > 0, (A.2)
on t 0 y x D, donde 1 y 2 son funciones clase K y W3 (x) es una funci continua denida positiva. Consid erese r > 0 tal que Br D y suponga que
1 < 2 (1 (r)).
(A.3)
Entonces, existe una funci on clase KL para todo estado inicial x(t0 ) que satisface 1 kx(t0 )k 2 (1 (r)), existe T 0 (dependiente de x(t0 ) y ) tal que la soluci on = f (t, x) satisface de x kxk (kx(t0 )k, t t0 ), 1 (2 ()), kxk 1 t0 t t0 + T t t0 + T. (A.4) (A.5)
M as a un, si D = Rn y 1 pertenecen a la clase K , entonces se satisface (A.4)on en que tan grande (A.5) para cualquier estado inicial x(t0 ), sin ninguna restricci sea . 4
46
Teorema y lema auxiliares
Lema A.0.1 Consid erense (3.22)-(3.24), y sup ongase que se tiene la relaci on si = s1 + K . (A.6)
Si ksi k s i < para todo tiempo, entonces y s1 est an acotadas para todo tiempo. Demostraci on: Se puede utilizar el Teorema A.0.1 para comprobar que est a T acotada, con D = Rn y V (t, ) = 1 , de tal modo que 2 1 1 (k k) = 2 (k k) = k k2 . 2 Se puede calcular
V 1 min (K K )k k2 k k 2 1 si + n . (A.8) min (K K )k k max (K ) 2
(A.7)
Entonces, si
4
2 (max (K ) si + n) k k = , min (K K ) se tiene V 1 4 min (K K )k k2 = W3 . 2
(A.9)
(A.10)
Puesto que D = Rn , siempre puede encontrase un valor r positivo para satisfacer (A.3). Adem as, ya que (0) = 0 como es dado en (3.22), es f acil mostrar que 4 a acotado, de (A.6) s1 tiene que estar = max . Finalmente, ya que est acotada. 4
Ap endice B Demostraci on del Teorema 3.3.1

En este ap endice, se presenta la demostraci on del Teorema 3.3.1. Primeramente se dene x o = z + z z r = x x r = x + x x x z sd + K sx = x r = J 1 (q )x r q
4 4 4 4
(B.1) (B.2) (B.3) (B.4)
q r = J 1 (q )sx . sr = q Entonces, se puede rescribir (3.5) como r + q r ) + C (q , q )(sr + q r ) + D(sr + q r ) + g (q ) = , H (q )(s o )sr + Dsr = Y a , r + C (q , q H (q )s donde ,q r, q r ) = H (q ) )q r + Dq r + g (q ). Y a = Y (q , q q r + C (q , q Rescribiendo (3.26) como = K p sr + K p J 1 (q )r , la ecuaci on (B.6) se convierte en r + C (q , q )sr + K DP sr = K p J 1 (q )r Y a , H (q )s donde K DP = D + K p .
4 4
(B.5)
(B.6)
(B.7)
(B.8)
(B.9)
48
Demostraci on del Teorema 3.3.1
Para la din amica del error de observaci on, en primer lugar se nota que (3.15) =x o + z z + kd z , as puede ser escrita como x que sustituyendo en (3.16) se consigue despu es de alguna manipulaci on =s x kd r K . r N otese que (B.10) es equivalente a 1 sx J 1 sx J 1 K = kd J 1 r + J 1 s x + J , J 1 r 1 = donde J
d (J 1 ). dt
(B.10)
(B.11)
Ya que 1 sx , r = J 1 s x + J s
se obtiene, multiplicando ambos lados de (B.11) por J T H (q ) y tomando en cuenta (B.6) se obtiene despu es de alguna manipulaci on
, (B.12) = kd H r (q )r C r (q , q )sx Dr sx + J T J T Y a H r (q )K H r (q )r
con H r (q ) = J T H (q )J 1 4 1 ) = J T C (q , q )J 1 + H (q )J C r (q , q D r = J T DJ 1 .
4 4
(B.13) (B.14) (B.15)
) satisfacen la Propiedad 3.2.2 (Murray et Se puede demostrar que H r (q ) y C r (q , q al. 1994). Adem as, ya que se asume que J 1 (q ) existe, H r (q ) y Dr (q ) son denidas positivas y se mantiene la Propiedad 3.2.1. Puesto que sx = so + r y teniendo en cuenta (B.8) y algunas manipulaciones, nalmente se obtiene
+ C r (q , q )r + H DR r = C r (q , q )so Dr so J T K p J 1 so (B.16) H r (q )r , J T Y a H r (q )K
con Se elige
H DR = kd H r (q ) + Dr .
y=
sr r
(B.17)
como estado del sitema (B.9) y (B.16). N otese que so = J (q )sr r. Ahora, se puede demostrar el teorema, lo cual se realiza en tres pasos.
49 a) En primer lugar, se demuestra que si y est a acotada por ymax , i.e. ky k ymax t, entonces cualquier se nal est a acotada. Esto procede como sigue. De (3.18) y (3.20) se obtiene s1 K . r = x x De aqu x r = r + s1 + K z z . sx = x Deniendo si = sx r + z z , se tiene una ecuaci on de la forma (A.6). Puesto que sx = J (q )sr , tiene que estar acotada debido a que se est an considerando articulaciones de revoluci on. Tambi en, en vista de (B.1), z est a tambi en acotada. En consecuencia, si est a acotada y el Lema A.0.1 puede ser utilizado para demostrar que y s1 est an acotados. Por otro lado, de (B.2) se tiene + x x = sx + x z + sd K . x (B.20)
4
(B.18)
(B.19)
La ecuaci on din amica para x representa un ltro lineal estable con entrada tienen que estar acotadas. Puesto que x = x xd , acotada, as que x y x tambi y xd y sus derivadas est an acotadas, se concluye que x y x en lo son. 1 = J (q ) x , q tiene que estar acotada. Adem Debido a que q as, debido a la Suposici on 3.1.1, q tiene que estar acotada puesto que ninguna singularidad se r , la cual est r = J 1 (q )x a acotada. Esto ha alcanzado. Ahora consid erese, q puede escribirse como d x x + x z + sd K ), r = J 1 (q )(x q lo cual signica que 1 (q )x r = J r + J 1 (q )( + x z k sd K ). q xd x x (B.22) (B.21)
est r Subsecuentemente de (3.24) sabemos que a acotada, esto signica que q est a acotada tambi en. Esto, a su vez, signica que Y a en (B.7) est a acotada. r in (B.9) y r in (B.16) est De este modo, s an acotadas. b) El siguiente paso es demostrar que, con una elecci on apropiada de ganancias, se puede conseguir ky k ymax , siempre que xd y por lo menos su primera y
50
segunda derivadas est en acotadas. Para simplicar la discusi on, consid erese que ymax es un valor predeterminado o dado. A continuaci on se dene 1 V (y ) = y T M y , 2 con M = bloque diagonal {H (q ) H r (q )}. Claramente, esto satisface
4
(B.23)
1 ky k2 V (y ) 2 ky k2 , con 1 = 2 1 min min (M (q )) 2 q R n 4 1 = max max (M (q )). 2 q R n

4
(B.24)
(B.25) (B.26)
A continuaci on se utiliza V (y ) en (B.23) y el Teorema A.0.1, con 1 = 1 ky k2 y 2 = 2 ky k2 . Utilizando la Propiedad 3.2.2, la derivada de V a lo largo de (B.9) y (B.16) est a dada por
V
1 T T T )so (B.27) (q )r sT = sT r K DP sr + sr K P J r Y a r H DR r r C r (q , q
. rT Dr so rT J T (q )K p J 1 (q )so rT J T (q )Y a rT H r K
V es denida positiva para todo y R2n , por lo que para aplicar el Teorema A.0.1 es necesario encontrar una regi on D para la cual (A.2) se satisface. A continuaci on se dene D =
4
En esta regi on, como se demostr o en el inciso a), pueden encontrarse cotas para todas las variables del sistema, de tal forma que se tiene V min (K P )ksr k2 kd hr kr k2 + max (K P )c2 ksr kkrk + c3 + cDr + max (K P )c2 2 kr k (c1 ksr k + kr k) +cya (ksr k + c2 krk) + cya c4 kr k, (B.29)
y R2n |ky k ymax .
(B.28)
51 donde c1 = c2 =
4 4 4 q R n
max kJ (q )k
(B.30) (B.31) (B.32) (B.33) (B.34) (B.35) (B.36)
maxn kJ 1 (q )k q R )k c3 kC r (q , q
cDr = max (D )c2 2 kY a k cya (t) max hr max (K ) max 4 c4 = . cya
hr y Hr se denen como h y H en la Propiedad 3.2.1 para H (q ). c3 , cya y max son constantes positivas nitas. Si las ganancias se eligen para satisfacer min (K p ) 1 + + kd hr cya (1 + c2 + c4 ) (B.37)
se obtiene V
cya (1 + c2 + c4 ) (B.38) c3 + cDr + max (K P )c2 2 ++ 2 1 + , max (K p )c2 + c1 c3 + cDr + max (K P )c2 2 4
2
cya (1 + c2 + c4 ) ky k ky k ky k cya (1 + c2 + c4 ) . (B.39)
y son constantes positivas. Entonces, si ky k > 0 V ky k2 = W3 (y ).

4
(B.40)
Finalmente, para aplicar el Teorema A.0.1 se tiene que asegurar que se puede encontrar una constante r de tal forma que se satisfaga (A.3). De hecho, puesto que es un par ametro de control, el objetivo se puede lograr siempre que sea sucientemente peque no. Adem as, se tiene que asumir que la condici on en ky (0)k se cumple. N otese que esto no es de ning un modo restrictivo, debido a que ymax puede ser elegida arbitrariamente grande. c) Ya se ha demostrado que y est a acotada, pero a un se tiene que probar que los errores de seguimiento y observaci on tienden a cero. En primer lugar, de (3.24) y (B.19) se obtiene
52
i, 1 = K K s1 K sign(s1 ) + s s
(B.41)
i = s est x r + z z donde ha sido demostrado que s a acotada. Entonces, si 1 T 1 2 se tiene V1 = 2 s1 s1 = 2 ks1 k , se puede calcular dks1 k min (K K )ks1 k2 min (K )|s1 | + ks1 ks imax , (B.42) dt i y |s1 | = |s11 | + + |s1n |, con s1j elemento de donde s imax es una cota para s s1 , j = 1, . . . , n. Puesto que ks1 k |s1 |, se obtiene ks1 k ks1 k Deniendo dks1 k imax ) ks1 k. (min (K ) s dt = min (K ) s imax > 0
4
(B.43)
con una elecci on apropiada de min (K ), se obtiene dks1 k . (B.44) dt Ahora se tiene que demostrar que s1 = 0 en un tiempo nito tr . Esto se puede (0)k realizar por medio de integraci on para obtener tr ks1 , como es usual en la teor a de modos deslizantes. Entonces, a partir de t tr se tiene s1 (t) = 0, as que de (3.19)(3.21) se tiene + x x = sd = s(0)ekt , s=x (B.45)
=x xd . Puesto que ekt tiende a cero, se tiene que s 0. Esto a su con x tender yx vez signica que x an a cero. Sin embargo, solamente se garantiza x = 0, entonces x = z y d . N =0yx xd y x otese que si x que x =z . De esta forma la derivada de (B.2) se puede escribir como x = z z + k sd + K . x r s Pero de (B.10), se obtiene x r = kd r + K . s Entonces, de (B.46)-(B.47) se tiene + kd z z = k sd . (kd I + z )z (B.48) (B.47) (B.46)
La ecuaci on (B.48) representa un ltro lineal estable para z , as que z y z tambi tienden a cero (porque sd lo hace). Esto a su vez signica x y x en tender an a cero.
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UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO

PROGRAMA DE MAESTRIA Y DOCTORADO EN INGENIERIA

CONTROL CARTESIANO DE UNA MANO MECANICA DE DOS DEDOS

asesor: dr. marco antonio arteaga perez

mexico, d.f. Marzo 2006

Cap tulo 1 Introducci on

2 locidades a trav es de observadores1 que utilizar tac ometros.

Cap tulo 2 Modelo cinem atico directo de un robot manipulador

cinem atica directa

Modelo cinem atico directo de un robot manipulador

cinem atica directa es expresada por la matriz de transformaci on homog enea n s a d T = , 0 0 0 1

2.1 cinem atica directa

Ai = Rotz, , T ransz,di , T x,ai , Rotx,i

Modelo cinem atico directo de un robot manipulador

Figura 2.3: Sentidos positivos.

Figura 2.4: Sistema de asignaci on de Denavit-Hartenberg.

Espacio articular y espacio operacional

2.3 Espacio de trabajo

Modelo cinem atico directo de un robot manipulador

Jacobiano de un robot manipulador

2.4 Jacobiano de un robot manipulador

Jacobiano anal tico

p Jp q = J A (q )q , x = = J donde el Jacobiano anal tico queda denido como: J A (q ) = k(q ) . q

Modelo cinem atico directo de un robot manipulador

Modelo cinem atico directo de un robot manipulador

Cap tulo 3 Dise no de un control cartesiano de robots manipuladores

Modelo din amico de un robot manipulador

Dise no de un control cartesiano de robots manipuladores

Modelo din amico de un robot manipulador

3.2 Propiedades del modelo de robots manipuladores

Propiedades del modelo de robots manipuladores

Dise no de un control cartesiano de robots manipuladores

,q ) Rnp es el regresor y Rp es el vector de par ametros consdonde Y (q , q tantes. 4

Dise no de una ley de control con observador

Consid erese la ecuaci on de la cinem atica diferencial (2.12) p = = J (q )q , x

3.3 Dise no de una ley de control con observador

(3.19) (3.20) (3.21) (3.22)

Dise no de un control cartesiano de robots manipuladores

con s1i elemento de s1 , i = 1, . . . , n. Alternativamente a (3.22) se puede utilizar (3.24)

Cap tulo 4 Descripci on del sistema experimental

Seales de salida del dispositivo de control

Mano mec anica de dos dedos

Descripci on del sistema experimental

4 POT 4 RETRO Etapa de potencia

4.2 Tarjeta de adquisici on de datos

lineal (Kuo 1996).

Espacio de trabajo de la mano mec anica

Tabla 4.1: Rango de trabajo de las articulaciones de la mano mec anica.

Tarjeta de adquisici on de datos

Descripci on del sistema experimental

Conguraci on de las se nales de entrada y salida del sistema experimental

4.3 Computadora Personal

Figura 4.3: Designaci on de las articulaciones de la mano mec anica.

q11 q12 q21 q22

Conector PortAux PortAux PortAux PortAux

Tabla 4.2: Conguraci on de las se nales de salida del dispositivo de control.

q11 q12 q21 q22

Puerto 0x51 0x52 0x53 0x54

Tabla 4.3: Conguraci on de las se nales de entrada al dispositivo de control.

Descripci on del sistema experimental

Cap tulo 5 Resultados experimentales

Figura 5.1: Mano mec anica de dos dedos.

Implementaci on del controlador