Control PID Difuso de Nivel de Un Tanque

Instituto Tecnolgico de Ciudad Guzmn
Tema de Tesis:
Control PID Difuso de Nivel de un Tanque en un
Sistema de Fertirriego en Invernadero.

Que para obtener el grado de:
Maestro en Ingeniera Electrnica
Presenta:
Ing. Joel Vega Serrano

Director de Tesis:

Dr. Jaime Jalomo Cuevas

Ciudad Guzmn, Jalisco, Mxico. Diciembre 2013

Agradecimientos
Un agradecimiento total a todas aquellas personas que me brindaron su apoyo
incondicional para lograr la realizacin de mi tesis.
A Dios por ser mi gua espiritual y darme fuerza para lograr terminar mi proyecto de tesis.
A mi esposa y mis dos hijos por brindarme su apoyo, y que me dieron fuerza para
concluir mi maestra y proyecto de tesis.
A mis padres y hermanos que siempre estuvieron al pendiente y dndome nimos
para que yo lograra un objetivo ms en mi carrera profesional.
A mis asesores de tesis: Dr. J aime Jalomo Cuevas, M.I.P. Jos de Jess Garca
Cortez y M.C. Ral Rentera Toriz.
A todos los profesores de posgrado de los cuales me llevo los conocimientos que me
brindaron de una forma profesional.
Al Instituto Tecnolgico de Ciudad Guzmn, Jalisco, por brindarme la oportunidad
de ingresar y concluir mi Maestra en Ingeniera electrnica.
Al CONACYT por brindarme su apoyo econmico para la realizacin de la
Maestra.

Resumen
En el Instituto Tecnolgico de Cd. Guzmn, se cuenta con un invernadero para la
produccin de fresa, que requiere un cierto suministro de nutrientes. Para lo cual se cuenta
con un sistema de fertirriego. Dentro del sistema de fertirriego es necesario controlar el
nivel del tanque de mezcla de nutrientes, el cual se realiza por medio de un controlador PID
clsico.
El presente trabajo es con el objetivo de implementar un control PID difuso para
controlar nivel en tanque de mezcla de nutrientes para el sistema de produccin de fresas en
invernadero del Instituto Tecnolgico de Cd. Guzmn.
Al implementar este sistema automtico de control difuso en el invernadero se busca
eficientar de control del nivel del tanque del sistema de fertirriego, mejorando con ello el
suministro de nutrientes a las plantas y reducir el consumo de energa al mantener un
sistema ms estable.
Un controlador difuso es un sistema de control que, mediante un elemento final de
control (actuador), es capaz de mantener una variable o proceso en un punto deseado dentro
del rango de medicin del sensor que la mide. Es uno de los mtodos de control ms
frecuentes y precisos dentro de la regulacin automtica. Para la implementacin de este
control se utilizar: un sensor de presin diferencial MPX10DP en la medicin de nivel,
herramienta virtual LabView y un PLC Allen Bradley Micro Logix 1100.

Abstract
The Institute has a greenhouse for strawberry production that requires certain kind
of nutrients supplying; to provide this, it counts with a fertigation system formed itself by a
tank in which the level of all nutrients mixed, needs to be checked by the classic PID
controller.
The objective of this job is to implement a diffuse PID controller to check
strawberry production in the Ciudad Guzman, Jalisco Institute of Technology.
By implementing this automatic diffuse controller in the greenhouse we pursue
more efficiency for controlling the tank level in the fertigation system so that the nutrients
supplied can be improved and energy consumption can be reduced maintaining a more
stable system.
A diffuse controller is a control system that through a final element (actuator) is
able to keep a variable or process at a desired point within the measurement range of the
sensor that measure. This is one of the most frequent and accurate controlling methods in
automatic regulation. To implement this control we will use a differential pressure sensor
(MPX10DP) for level measurement, a virtual tool (LabVIEW) and a PLC Allen Bradley
Micro Logix 1100.

i

ndice general

Captulo I ......................................................................................................... 1
Introduccin ....................................................................................................... 1

Capitulo II. ..................................................................................................... 4
Estado de la Tcnica .................................................................................. 4
2.1 Invernaderos ............................................................................................................. 4
2.2 Importancia de la agricultura protegida en Mxico .................................................... 6
2.3 Apoyos SAGARPA 2012 para impulsar la agricultura protegida ............................ 7
2.4 Fertirriego................................................................................................................. 9
2.4.1 Ventajas e inconvenientes de la fertirrigacin: .................................................. 10
2.5 Mtodos de inyeccin en goteo y aspersin. ............................................................ 12
2.6 Fresas en invernadero. ............................................................................................ 13
2.7 Tipos de Control (lazo cerrado, lazo abierto)........................................................... 17
2.8 Medicin de nivel. .................................................................................................. 19
2.9 Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) ...................................................... 19
2.9.1 Accin Proporcional ......................................................................................... 21
2.9.2 Accin Integral................................................................................................. 21
2.9.3 Accin Derivativa ............................................................................................ 22
2.9.4 Usos del PID .................................................................................................... 23
2.9.5 Ajuste de parmetros del PID ........................................................................... 23

ii

2.10 PLC (Controlador Lgico Programable) ............................................................... 23
2.10.1 Un Controlador Lgico Programable consta de 3 elementos principales: ........ 24
2.10.2 Estructura de un PLC ..................................................................................... 24
2.10.3 Clasificacin de los PLCs.............................................................................. 25

Captulo III. ................................................................................................ 27
Metodologa propuesta ......................................................................... 27
3.1 Inteligencia artificial ............................................................................................... 27
3.2 Ramas que componen la inteligencia artificial ........................................................ 27
3.3 Lgica Difusa ........................................................................................................ 28
3.3.1 Aplicaciones..................................................................................................... 30
3.4 Lgica Booleana ..................................................................................................... 31
3.4.1 Lgica booleana: .............................................................................................. 32
3.4.2 Operadores en la lgica convencional. .............................................................. 33
3.5 Lgica Difusa ......................................................................................................... 34
3.6 Controladores Difusos ........................................................................................... 35
3.6.1 Interfaz de difusificacin .................................................................................. 35
3.6.2 Base de conocimientos ..................................................................................... 37
3.6.3 Lgica de decisiones ........................................................................................ 37
3.6.4 Interfaz de desdifusificacin ............................................................................ 38

iii

Capitulo IV ................................................................................................. 41
Resultados .......................................................................................................... 41
4.1 Tablero de control y tanque de mezcla de nutrientes ............................................... 41
4.2 MPX10DP Sensor Presin diferencial (Medicin de Nivel) .................................... 42
4.3 Acondicionador de seal ......................................................................................... 43
4.3.1 Diseo y simulacin del acondicionador de seal generada en el sensor de
presin diferencial para estandarizarla de 1 a 5V ...................................................... 44
4.4 Convertidor de V/I .................................................................................................. 45
4.4.1 Diseo y simulacin en Proteus del convertidor de V/I necesario para
proporcionar la corriente de control del driver de la bomba de llenado del depsito de
mezclas de nutrientes ................................................................................................ 46
4.5 Funcin de transferencia de la planta (Nivel) .......................................................... 47
4.5.1 Sistema de adquisicin de datos (Datalogger) ................................................... 47
4.5.2 Por medio de la herramienta ident de Matlab se obtiene la funcin de
transferencia de la planta (Nivel) ............................................................................... 48
4.5.3 Con Process model se obtienen los parmetros de la funcin de transferencia .. 49
4.5.4 Simulacin de la planta de nivel en Matlab, comparando 2 tipos de control:
control clsico PID y control PD+I Fuzzy ................................................................ 50
4.6 Control PID clsico realizado en LabView aplicado en campo para controlar la
variable nivel ................................................................................................................ 52
4.6.1 Resultados de la implementacin del control PID clsico ................................. 53
4.7 Diseo del control PD+I Fuzzy en LabVIEW ......................................................... 55
4.7.1 Resultados de la implementacin del control PD +I Fuzzy............................... 58

iv

Capitulo V .................................................................................................... 62
Conclusiones .................................................................................................... 62
5.1 Conclusiones .......................................................................................................... 62
5.2 Trabajos Futuros .................................................................................................... 62
Referencias bibliogrficas ................................................................. 63
Glosario de trminos. .............................................................................. 65
Anexos .................................................................................................................... 68
Sensor de Presin MPX10DP ....................................................................................... 68
Amplificador de Instrumentacin INA128 .................................................................... 69
Amplificador operacional dual TL082 .......................................................................... 70
Transistor 2n2222 ......................................................................................................... 71

v

Lista de tablas

Tabla 3.1 Conceptos bsicos ............................................................................................ 32

vi

ndice de figuras

Figura 2.1 Formas de invernaderos ..................................................................................... 5
Figura 2.2 Cultivos de la Agricultura Protegida en Mxico ................................................ 7
Figura 2.3 Esquema de montaje de un Venturi ................................................................. 16
Figura. 2.4.1 Bucle abierto de regulacin ......................................................................... 21
Figura 2.4.2 Bucle abierto de regulacin ......................................................................... 21
Figura 2.5 Bucle cerrado de regulacin. .......................................................................... 22
Figura 2.6 Diagrama en bloques de un control PID........................................................... 24
Figura 3.1 El diagrama de bloques para desarrollarla metodologa de lgica difusa
muestra las tres etapas que constituyen el control ............................................................. 28
Figura 3.2 Operaciones entre conjuntos convencionales ................................................... 32
Figura 3.3 Estructura de un controlador difuso ................................................................. 34
Figura 3.4 Particiones difusas con distinto nmero de trminos: a) tres trminos N, Z y P;
b) siete trminos NB, NM, NS, ZE, PS, PM, y PB. ........................................................... 35
Figura 3.5 a) Conjuntos recortados y b) Conjuntos escalados ........................................... 37
Figura 3.6. Sistema Difuso ............................................................................................... 39
Figura 4.1 Invernadero del ITCG ..................................................................................... 42
Figura 4.2 Tablero de control ........................................................................................... 42
Figura 4.3 Sensor de presin diferencial MPX10DP ......................................................... 43
Figura 4.4 Comportamiento lineal del sensor MPX10DP ................................................. 44
Figura 4.5 Acondicionador de seal 1V a 5V ................................................................... 45
Figura 4.6 Recta conversin voltaje - corriente ................................................................. 46

vii

Figura 4.7 Diseo del convertidor de corriente ............................................................... 47
Figura 4.8 Pantallas de la herramienta Datalogger .......................................................... 47
Figura 4.9 System Identification Tool ............................................................................. 48
Figura 4.10 Process Models ............................................................................................ 49
Figura 4.11 Simulacin de la planta de nivel en Matlab .................................................... 50
Figura 4.12 Reglas para control Fuzzy ............................................................................. 50
Figura 4.13 a) Respuesta del control PID clsico b) Respuesta de ambos controles PID
clsico y PD+I Difuso ...................................................................................................... 50
Figura 4.14 Control PID clsico en LabVIEW.................................................................. 52
Figura 4.15 Respuesta a un cambio del punto de referencia .............................................. 53
Figura 4.16 Estabilizacin del proceso ............................................................................. 54
Figura 4.17 Proceso estable ............................................................................................. 54
Figura 4.18 Respuesta a una perturbacin ........................................................................ 55
Figura 4.19 Control PD+I Fuzzy en LabVIEW ................................................................. 55
Figura 4.20 Variables lingsticas .................................................................................... 56
Figura 4.21 Reglas de inferencia ...................................................................................... 57
Figura 4.22 Proceso estable .............................................................................................. 58
Figura 4.23 a) y b) Respuesta a del proceso a un cambio del setpoint ............................... 59
Figura 4.24 a) y b) Respuesta a del proceso a una perturbacin ........................................ 59

Captulo I Introduccin
1

Captulo I
Introduccin
Como objetivo general est el desarrollar dos sistemas de control: PID clsico y PD+I
Difuso, para controlar el nivel de un tanque de mezcla de nutrientes en el invernadero del
Instituto Tecnolgico de Ciudad Guzmn. La implementacin de ambos controles se va
realizar por medio del software de LabVIEW con lo que se pretende innovar y por lo tanto
mejorar el control del proceso con el que actualmente se cuenta, y as de esta manera
contribuir a la mejora de la automatizacin de la produccin de fresa en el invernadero del
Instituto Tecnolgico de Ciudad Guzmn. Con la realizacin de este proyecto finalmente se
va elaborar un documento de Tesis.
Los procesos industriales exigen el control de la fabricacin de los diversos
productos obtenidos. Los procesos son muy variados y abarcan muchos tipos de productos:
la fabricacin de los productos derivados del petrleo, de los productos alimenticios, la
industria cermica, las centrales generadoras de energa, la siderurgia, los tratamientos
trmicos, la industria papelera, la industria textil, etc.
En todos estos procesos es absolutamente necesario controlar y mantener constantes
algunas magnitudes, tales como la presin, el caudal, el nivel, la temperatura, el pH, la
conductividad, la velocidad, la humedad, el punto de roco, etctera. Los instrumentos de
medicin y control permiten el mantenimiento y la regulacin de estas constantes en
condiciones ms idneas que las que el propio operador podra realizar.
En los inicios de la era industrial, el operario llevaba a cabo un control manual de
estas variables utilizando s1o instrumentos simples, manmetros, termmetros, vlvulas
manuales, etc., control que era suficiente por la relativa simplicidad de los procesos. Sin
embargo, la gradual complejidad con que stos se han ido desarrollando ha exigido su
2

automatizacin progresiva por medio de los instrumentos de medicin y control. Estos
instrumentos han ido liberando al operario de su funcin de actuacin fsica directa en la
planta y al mismo tiempo, le han permitido una labor nica de supervisin y de vigilancia
del proceso desde centros de control situados en el propio proceso o bien en salas aisladas
separadas; asimismo, gracias a los instrumentos ha sido posible fabricar productos
complejos en condiciones estables de calidad y de caractersticas, condiciones que al
operario le seran imposibles o muy difciles de conseguir, realizando exclusivamente un
control manual.
Hoy en da la tendencia es automatizar y optimizar los procesos, debido a ello, la
finalidad de este trabajo es mejorar el sistema automatizado existente de fertirriego en el
invernadero del Instituto Tecnolgico de Ciudad Guzmn. Por medio de un control PD+I
difuso utilizando el software de LabVIEW
En el captulo I se presenta una breve introduccin, iniciando con los objetivos a
alcanzar con la realizacin de este proyecto y se menciona adems el desarrollo que ha
existido de los sistemas de control a travs del tiempo.
En el captulo II se describe el estado de la tcnica, es decir los diferentes aspectos que
intervienen en la produccin de alimentos por medio de invernaderos, por ejemplo el
sistema de riego empleado, las variables de proceso que intervienen que en el caso de m
trabajo es nivel, y algunos tipos e instrumentos de control.
En el captulo III se refiere a la metodologa propuesta para la realizacin de este
proyecto, es decir se va disear e implementar un control PD+I difuso por medio del
software de LabVIEW
En el captulo IV Se detallan los resultados obtenidos durante el desarrollo del
proyecto, se mencionan los resultados obtenidos para dos tipos de control que se emplearon
en el proyecto: PID clsico y PD+I difuso
3

En el captulo V finalmente se presentan conclusiones finales obtenidas con la
realizacin del proyecto y se mencionan posibles trabajos futuros para mejorar dicho
proyecto.

Captulo II Estado de la Tcnica
4

Capitulo II.
Estado de la Tcnica
2.1 Invernaderos
Un invernadero es una construccin especial que sirve para crear y mantener las
condiciones ambientales apropiadas para el cultivo de especies vegetales; sean verduras,
plantas ornamentales o plantines para forestacin.
Cada vez ms los invernaderos forman parte de procesos productivos que
involucren a especies vegetales; tanto en grandes empresas como en el hogar para
produccin de hortalizas para el autoconsumo.
Hasta hace un tiempo, los invernaderos eran una prctica costosa, que solo se
justificaba para cultivos muy valiosos. Hoy, gracias a la existencia en el mercado de nuevos
materiales, los invernaderos constituyen una herramienta til y econmica con la cual es
posible prolongar los periodos de crecimiento de las plantas en general.
Los invernaderos consisten en una estructura simple, con una cobertura transparente
a la luz y que a su vez ofrece proteccin contra algunos factores agresivos del clima, (por
ejemplo: viento, lluvias, bajas temperaturas) que afectan la vida de las plantas.
La estructura puede estar constituida por diversos materiales, los ms comunes son
el metal y la madera.
Actualmente, el costo entre estos dos materiales mantiene una relacin de 3:1, es
decir que una estructura de metal cuesta tres veces ms que una de madera.
5

Con respecto a la vida til de estas estructuras, la de metal est estimada en 25 aos,
con un pequeo mantenimiento cada tres aos; mientras que en madera podemos esperar
una duracin de 5, con mantenimiento cada 2 aos.
La forma del invernadero se elige en funcin de:
los materiales que se utilizarn para su construccin.
la mayor comodidad para la instalacin de ventilacin.
el volumen de aire que quede en el interior. (Lo ideal es mantener una relacin de 3
m3 de aire/1 m2 de superficie cubierta, con lo que se puede garantizar que el aire
del interior amortiguar mejor los cambios de temperatura).
Las formas ms utilizadas son las siguientes (Figura 2.1):

Figura 2.1 Formas de invernaderos
6

2.2 Importancia de la agricultura protegida en
Mxico
La agricultura protegida es aquella que se realiza bajo mtodos de produccin que
ayudan a ejercer determinado grado de control sobre los diversos factores del medio
ambiente. Permitiendo con ello minimizar las restricciones que las malas condiciones
climticas ocasionan en los cultivos.
Entre las ventajas de este sistema de produccin se encuentra:
Generacin de 8 empleos directos por ha.
Produccin de cultivos inocuos
Incremento de hasta 5 veces la produccin con relacin a campo abierto (tomate:
70 ton. a campo abierto vs 350 ton/ha. con agricultura protegida).
Produccin todo el ao, es posible aprovechar las ventanas de mercado para
obtener precios competitivos
Ahorro de agua promedio de 50%. En tomate el ahorro es hasta del 77% (en campo
abierto se utilizan 89 litros por kilo producido y en hidropona 20).
Es posible aprovechar suelos con problemas de degradacin o qumicos.
Es por ello que desde el ao 2001, la SAGARPA ha otorgado diversos apoyos para la
Agricultura Protegida. En 2009, el gobierno federal puso en marcha la Estrategia Nacional
de Agricultura Protegida, reconociendo los beneficios y rentabilidad de esta actividad en el
sector agrcola.
En el pas existen alrededor de 20 mil hectreas bajo agricultura protegida de las
cuales aproximadamente 12 mil son de invernadero y las otras 8 mil corresponden a malla
sombra y macro tnel principalmente.
7

El 50% de la superficie con agricultura protegida se concentra en cuatro estados:
Sinaloa (22%), Baja California (14%), Baja California Sur (12%) y Jalisco (10%). Los
principales cultivos que se producen bajo agricultura protegida son el jitomate (70%),
pimiento (16%), pepino (10%). En los ltimos aos se ha intensificado la diversificacin
de cultivos como la papaya, fresa, chile habanero, flores, plantas aromticas (figura 2.2).

Figura 2.2 Cultivos de la Agricultura Protegida en Mxico
2.3 Apoyos SAGARPA 2012 para impulsar la
agricultura protegida
El programa de apoyo a la inversin en equipamiento e infraestructura tiene por
objetivo incrementar la capitalizacin de las unidades econmicas agropecuarias, acucolas
y pesqueras a travs de apoyos complementarios para la inversin en equipamiento e
infraestructura en actividades de produccin primaria, procesos de agregacin de valor,
acceso a los mercados y para apoyar la construccin y rehabilitacin de infraestructura
pblica productiva para beneficio comn.
Dentro del programa se contempla el componente de agricultura protegida que cuyo
objetivo especfico es el de fomentar la produccin de alimentos sanos y de calidad, con
enfoque de red de valor y de manera sustentable, a travs de la produccin bajo agricultura
8

protegida. Teniendo como poblacin objetivo personas fsicas y morales con acceso a
mercados.
Impacto o beneficio en la solucin a un problema relacionado con el
sector productivo o la generacin del conocimiento cientfico o
tecnolgico.
Impacto cientfico
Se genera conocimiento cientfico con la participacin de instituciones educativas y
empresas al haber un constante proceso de innovacin en la generacin de nuevas
tecnologas en la bsqueda de automatizar y buscar hacer ms eficientes estos sistemas de
automatizacin.
Impacto tecnolgico
Tecnificacin de la agricultura para mejorar la calidad y cantidad de la produccin,
adems de que se abren las oportunidades para generar tecnologa nacional que sea
alcanzable econmicamente para los productores y fcil de manejar por ellos.
Impacto social
El establecerse los invernaderos en cierta regin trae consigo ciertas consecuencias
favorables a las comunidades que se encuentran en las cercanas de estos. Se generan
empleos y esto conlleva a mejorar el estilo y calidad de vida de la sociedad. Los
trabajadores tambin obtienen por prestar sus servicios, atencin mdica y otras
prestaciones de ley.

9

Impacto econmico
Incremento en el ingreso de los productores, aumento de rendimientos por unidad de
superficie y al haber prcticamente produccin todo el ao se los precios de los productos
es ms accesible a la poblacin en general, se generan oportunidades de empleos. La
produccin en el invernadero va a aumentar tanto en calidad como en cantidad,
obteniendo el productor mayor ganancia econmica a mayor volumen de produccin
garantizada.
Impacto ambiental
Con los mtodos de riego utilizados dentro de los invernaderos se logra un uso ms
eficiente del agua, como consecuencia se mejora el aprovechamiento de recursos naturales
sin necesidad de destruir el medio ambiente. Se reduce el uso de herbicidas, pesticidas,
plaguicidas; ya que con la cubierta del invernadero y un control optimizado que se va a
lograr con el sistema se va a evitar la propagacin de enfermedades, plagas etc. En el
cultivo. Se logra una importante reduccin del uso de fertilizantes
2.4 Fertirriego
El riego es la aplicacin de agua a los cultivos en forma artificial, oportuna y
uniforme. De esta definicin se desprende que para regar no basta aplicar agua a los
cultivos a travs de cualquier metodologa, sino que es necesario hacerlo en forma
oportuna, manejando las frecuencias y los tiempos de aplicacin de acuerdo a las
caractersticas del cultivo, clima y suelo.
Muchas de las recomendaciones de riego estn basadas en informacin terica. Por
ello se debe tener en cuenta que tales programas slo sern tiles si se encuentran asociados
a un monitoreo del riego, prctica que consiste en observar en terreno las condiciones
hdricas de la planta y del suelo. Esto permite hacer regulaciones al programa, lo que
implica reducir los problemas derivados de la falta o exceso de humedad en el cultivo.
10

Los avances tecnolgicos en riego han permitido aumentar la eficiencia de esta
prctica, localizando mejor el agua en el cultivo y disminuyendo las prdidas que ocurren
en la conduccin. Adems, se ha aprovechado la misma red para aplicar los fertilizantes
que van disueltos en el agua de riego, lo que se ha denominado como fertirrigacin. Sin
embargo, el manejo del riego y la fertirrigacin requieren de mano de obra calificada que lo
ejecute, pues cualquier inexactitud puede ocasionar problemas graves al cultivo, en especial
durante los periodos en que la planta es ms sensible.
La fertirrigacin es una tcnica de aplicacin de abonos disueltos en el agua de
riego a los cultivos.
Resulta un mtodo de gran importancia en cultivos regados mediante sistemas de
riego localizad (goteo), aunque tambin se usa, en menor medida, en sistemas de riego por
aspersin (equipos pivote y cobertura total). La diferencia principal entre estos sistemas es
que en el riego localizado no se moja toda la superficie, mientras que esto s sucede en
riego por aspersin.
El objetivo principal de la fertirrigacin es el aprovechamiento del flujo de agua del
sistema de riego para transportar los elementos nutritivos que necesita la planta hasta el
lugar donde se desarrollan las races, con lo cual se optimiza el uso del agua, los nutrientes
y la energa y se reducen las contaminaciones si se maneja adecuadamente.
2.4.1 Ventajas e inconvenientes de la fertirrigacin:
Ventajas:
Ahorro de fertilizantes.
Ahorro de mano de obra en la distribucin de abonos.
Mejor asimilacin y rapidez de actuacin de los fertilizantes.
11

Mejor distribucin (tanto en superficie como en el perfil del suelo, ocupando los
nutrientes todo el bulbo creado por el emisor).
Control de prdida de nutrientes con buen manejo. Gran flexibilidad en la
aplicacin, lo que permite la adecuacin del abonado a las necesidades del cultivo
en cada momento.
Incremento del rendimiento y mejora de la calidad de la cosecha.
Inconvenientes:
Mayor coste de inversin inicial (instalaciones y equipos).
Necesidad de una formacin bsica para el manejo de los equipos y fertilizantes.
Necesidad de un sistema de riego con buena uniformidad para garantizar la correcta
distribucin en el suelo.
Utilizacin de abonos con propiedades adecuadas (solubilidad, pureza, etc.).
Posible riesgo de falta de micronutrientes por la pureza de los abonos lquidos.
Riesgo de obturaciones de goteros por precipitados.
Posible mayor coste de la unidad fertilizante al tener que usar abonos solubles y
compatibles con el agua de riego para evitar precipitados.
En Mxico el 77% del agua aprovechable se destina a la produccin de alimentos, pero
el uso eficiente de este recurso es alrededor del 46%.
Por lo anterior, se ha instrumentado el Proyecto Estratgico de Tecnificacin del Riego
para Fomentar la produccin de alimentos, bienes y servicios realizando un uso
sustentable de la cuenca y acuferos, mediante la instrumentacin de acciones que permita
el uso ms eficiente y productivo del agua disponible, con fundamento en la Ley de
12

Desarrollo Rural Sustentable, el Plan Nacional de Desarrollo 2007-2012 y el Programa
Sectorial de desarrollo Agropecuario y Pesquero 2007-2012.
El Proyecto Estratgico de Tecnificacin del Riego2010, tiene como objetivo
fomentar la produccin de alimentos, realizando un uso sustentable de la cuenca y
acuferos, mediante la tecnificacin del riego que permita el uso ms eficiente y productivo
del agua.
2.5 Mtodos de inyeccin en goteo y aspersin.
Una unidad bsica de fertirrigacin debe constar de un inyector de fertilizante y un
tanque de mezcla de fertilizantes, preferentemente de material plstico (el hierro o acero
sufre una corrosin muy rpida), para aportar el abono lquido o, en su caso, preparar la
disolucin con abonos solubles. Tambin es necesario un agitador, una vlvula de control y
un filtro. Dependiendo del sistema de fertirrigacin, se pueden requerir equipos adicionales
como vlvulas, reguladores de presin, bombas mezcladoras.
En cuanto a los sistemas de inyeccin, los ms comunes son los siguientes:
a) Bomba de inyeccin.
b) Inyectores Venturi.
c) Tanque con bypass de flujo.
Inyector Venturi
Su funcionamiento se basa en el efecto Venturi, que consiste en producir un
estrechamiento en el flujo principal del agua para causar una depresin. sta resulta
suficiente para succionar la solucin qumica desde un depsito abierto hasta dicho flujo. El
13

Venturi se instala en un bypass del circuito principal para poder regular el caudal
succionado (Figura 2.3).

Figura 2.3 Esquema de montaje de un Venturi
2.6 Fresas en invernadero.
De acuerdo a estudios realizados en Japn, el cultivo de fresas en invernadero se
est expandiendo rpidamente tomando en cuenta que cuando se obtienen frutos de
calidad, el consumidor est dispuesto a pagar un alto precio. Otra palanca que est
transformando al sector de invernaderos en Mxico, es que mientras los grandes
consorcios se ocupan de grandes superficies de cultivos de tomate, pepino y pimiento,
los pequeos productores estn encontrando un nicho en el cultivo de fresas,
calabacitas, berenjenas, pepinillos, mini-pimientos y tomates rosas. Tambin se estn
enfocando en los cultivos orgnicos.
14

Sin embargo, debido a las pequeas superficies de dos y cuatro mil metros
cuadrados, cada cultivo requiere de mtodos especialmente diseados para obtener un
alto rendimiento.
Hasta ahora la clave para obtener frutos suaves, rojos y dulces parece descansar en
el uso de sustratos orgnicos y tambin en el control de la nutricin. En el primer caso,
se observa una tendencia generalizada para utilizar sustratos de fibra de coco y perlita,
que ayudan a mantener una humedad adecuada.
Los especialistas de agua y nutrientes, al igual que los flujos de aplicacin,
determinan en gran medida la turgencia, dulzura y coloracin del fruto.
Para garantizar una nutricin balanceada, los mismos especialistas indican que
deben considerarse varios mtodos para determinar el volumen y el flujo de agua y
nutrientes y para ello recomiendan sensores que miden el dficit de presin de vapor
(VPD), el contenido de agua en el sustrato, o bien el mtodo que mide el grosor y la
temperatura de las hojas para saber en qu momento la planta est trabajando de manera
adecuada.
Solucin nutritiva
Los productores de fresa en Japn, han encontrado que al mantener el drenaje de la
solucin dentro de la canaleta que soporta la planta, se obtiene un amortiguamiento
(buffer) que ayuda a mantener un mayor equilibrio nutricional que se traduce en frutos
de mayor calidad.
Otra de las tcnicas utilizadas es disponer de dos canaletas, para combinar dos ciclos
de cultivo y aumentar la densidad. Para ello, disponen las plantas maduras en la
canaleta inferior y las plantas jvenes en la superior. Conforme se va terminando la
15

cosecha de la canaleta inferior, se va iniciando la cosecha en la superior, con lo cual se
logra alargar la cosecha y obtener una mayor produccin.
Cambiando paradigmas
Un aspecto muy importante que debe ser evaluado en Mxico, es que los
productores japoneses de invernadero, ante los elevados niveles de luz natural, en vez
de utilizar luz artificial o bixido de carbono (CO2), como sucede en los Pases Bajos o
Estados Unidos, para aumentar la produccin de fresas o tomates, utilizan tcnicas que
aumentan la densidad de plantacin y tratan de reducir el desperdicio de nutrientes para
generar mejores resultados.
cido slico: elemento olvidado
Otra de las investigaciones relevantes en relacin con la fresa y los tomates, es el
empleo de cido slico para obtener plantas ms sanas, resistentes a la salinidad, con
mayor firmeza y vida de anaquel. Estos estudios han sido realizados en la Universidad
de Brgamo, en Italia.
Todas estas ventajas se podran encontrar en un solo producto, que como se
menciona al inicio, es uno de los elementos ms abundantes entre los minerales, pero su
empleo y beneficios son poco conocidos. Los estudios que se realizan actualmente se
enfocan en varios puntos que se pueden resumir en reproduccin celular, crecimiento,
relaciones calcio-silicio, etileno-silicio, desintoxicacin de metales pesados, tolerancia a
la salinidad y firmeza de los frutos. Cualquiera de estos factores, podra llamar la
atencin de los productores y por ello, se considera que aunque el silicio puede ser un
factor clave, la forma de aplicacin, el tipo de suelo y sustrato, as como su interrelacin
con otros elementos, son la base de su eficiencia.

16

Reproduccin
En este proceso, el silicio resulta un elemento importante para proteger el embrin,
aumentando la disponibilidad de humedad e incrementando la tolerancia a las altas
temperaturas. Las deficiencias de este elemento en tomates repercuten en una floracin
irregular, mientras que en fresas y pepinos se observa una reduccin en la fertilidad del
polen. Esto se relaciona con la tolerancia a las elevadas temperaturas, con lo cual se
podra utilizar el silicio para realizar plantaciones cuando las temperaturas son elevadas.
Trasplantes
En este punto el silicio se ha venido aplicando en forma de extracto de plantas
acuticas, que ayudan al desarrollo de los trasplantes, aunque debido a la diversidad de
sustratos y tipos de suelo, es difcil hacer un dictamen de su eficiencia.
Tolerancia a la salinidad
En aplicaciones de silicio, se ha observado que al aumentar la turgencia de las
clulas, se reduce la permeabilidad de las membranas que absorben el sodio, con lo cual
se incrementa la tolerancia a la salinidad. Igualmente, se ha observado que al disminuir
la presencia de sodio, aumenta la de potasio en el tejido celular.
Turgencia
Finalmente, los datos del incremento de la turgencia de las hojas y los frutos,
provienen de estudios realizados mediante aplicaciones de gel de Licinio en las hojas,
ya que al parecer es la nica forma en que este elemento puede traslocarse y formar
polmeros o formas quilatadas que ayudan a disminuir la transpiracin de los tejidos. Al
hacer ms lento el proceso de la transpiracin, los frutos mantiene la turgencia por ms
tiempo, incrementando su calidad y vida de anaquel.
17

2.7 Tipos de Control (lazo cerrado, lazo abierto)
Los procesos industriales a controlar pueden dividirse ampliamente en dos
categoras: procesos continuos y procesos discontinuos. En ambos tipos, deben mantenerse
en general las variables (presin, caudal, nivel, temperatura, etc.), bien en un valor deseado
fijo, bien en un valor variable con el tiempo de acuerdo con una relacin predeterminada, o
bien guardando una relacin determinada con otra variable.
El sistema de control que permite este mantenimiento de las variables puede
definirse como aquel que compara el valor de la variable o condicin a controlar con un
valor deseado y toma una accin de correccin de acuerdo con la desviacin existente sin
que el operario intervenga en absoluto.
El sistema de control exige pues, para que esta comparacin y subsiguiente
correccin sean posibles, que se incluya una unidad de medida, una unidad de control, un
elemento final de control y el propio proceso. Este conjunto de unidades forman un bucle o
lazo que recibe el nombre de bucle de control. El bucle puede ser abierto (figura 2.4.1 y
figura 2.4.2) o bien cerrado (figura 2.5).

Figura. 2.4.1 Bucle abierto de regulacin

18

Figura 2.4.2 Bucle abierto de regulacin

Figura 2.5 Bucle cerrado de regulacin.
Salida del
producto
Entrada del
producto
Fluido
agente de
Indicador o
registrados
Elemento
de
transmisin
Elemento
Primario de
medida
Controlador
Elemento
final de
control
Proceso
Valor deseado
(Punto de consigna)
Error
19

2.8 Medicin de nivel.
En la industria, la medicin de nivel es muy importante, tanto desde el punto de
vista del funcionamiento correcto del proceso como de la consideracin del balance
adecuado de materias primas o de productos finales.
La utilizacin de instrumentos electrnicos con microprocesador en la medida de
otras variables, tales como la presin y la temperatura, permite aadir inteligencia en la
medida del nivel y obtener precisiones de lectura altas, del orden de 0,2 %, en el
inventario de materias primas o finales o en transformacin en los tanques del proceso. El
transmisor de nivel inteligente hace posible la interpretacin del nivel real (puede.
eliminar o compensar la influencia de la espuma en flotacin del tanque, en la lectura), la
eliminacin de las falsas alarmas (tanques con olas en la superficie debido al agitador de
paletas en movimiento) y la fcil calibracin del aparato en cualquier punto de la lnea de
transmisin.
El transmisor o varios transmisores pueden conectarse, a travs de una conexin
RS-232, a un ordenador personal, que con el software adecuado, es capaz de configurar
transmisores inteligentes.
2.9 Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
Un PID (Proporcional-Integral-Derivativo) es un mecanismo de control por
realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se
quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de
clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral y el
derivativo. El valor proporcional determina la reaccin del error actual. El integral genera
una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El derivativo
determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres
20

acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de
una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando
estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un
control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador
puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del
PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente
comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido y la ausencia del proceso
integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control (Figura
2.4).

Figura 2.6 Diagrama en bloques de un control PID.

c(t)
u(t)
+
-
+
+
P K
p
c(t)
I K
c()
t
0
J
D K
d
dc
dt

y(t)
+
21

2.9.1 Accin Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante
proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en
la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del
rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin
embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en
algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama
sobre-oscilacin y por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es
conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobre-oscilacin. Hay una
relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento
final de control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte
proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error
permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la
variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y
derivativa.
2.9.2 Accin Integral
El modo de control integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando
hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en
el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la
funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por
una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional
para formar el control P +I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema
sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a
los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270,
luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para
22

provocar la oscilacin del proceso. <<<la ganancia total del lazo de control debe ser menor
a 1 y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a
estabilidad del mismo. >>>Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por
repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control
repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional.
2.9.3 Accin Derivativa
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del
error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o
"Set Point". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el
error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se
suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los
cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y
el controlador puede responder acordemente.
La forma final del algoritmo del PID es:
u(t) =HI(t) =K
p
c(t) +K
_ c()J
t
0
+K
d
Jc
Jt

23

2.9.4 Usos del PID
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional
derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como
control de presin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras
variables. Adems es utilizado en reguladores de velocidad de automviles (control de
crucero o cruise control), control de ozono residual en tanques de contacto.
2.9.5 Ajuste de parmetros del PID
El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control
corrija eficazmente y en el mnimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene que
lograr la mnima integral de error. Si los parmetros del controlador PID (la ganancia del
proporcional, integral y derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede
ser inestable, por ejemplo, que la salida de este vare, con o sin oscilacin y est limitada
solo por saturacin o rotura mecnica. Ajustar un lazo de control significa ajustar los
parmetros del sistema de control a los valores ptimos para la respuesta del sistema de
control deseada.
2.10 PLC (Controlador Lgico Programable)
Un Controlador Lgico Programable (Programable Logic Controler PLC), es un
dispositivo digital utilizado para el control de mquinas y operacin de procesos.
Es un aparato digital electrnico con una memoria programable para el
almacenamiento de instrucciones permitiendo la implementacin de funciones
especficas como: lgica, secuencias, temporizado, conteo y aritmtica; con el
objeto de controlar mquinas y procesos.
24

2.10.1 Un Controlador Lgico Programable consta de 3
elementos principales:
El primero es el procesador, la unidad central de proceso del controlador Lgico
programable. El procesador o CPU (Central Processing Unit) es el cerebro del
controlador Lgico programable. Una vez que un programa (en la forma de
diagrama de escalera) es introducido en el procesador, ste reside en la memoria
hasta que sea cambiado por el usuario.
El segundo elemento principal es la estructura de entrada / salida (E/S). Esta provee
la interface entre la CPU y el proceso o maquinaria. La adicin de los
microprocesadores ha aumentado las posibilidades de simples funciones ON/OFF
hasta hacer posible generacin de reportes, control analgico, etc.,
El tercer elemento es el equipo de programacin.
2.10.2 Estructura de un PLC
Consta de tres partes fundamentales: las entradas, la unidad central de procesos
(CPU) y las salidas.
La CPU
Es el cerebro del PLC, responsable de la ejecucin del programa desarrollado por el
usuario. Es la unidad principal de coordinacin de todas las funciones o recursos de
los distintos Procesadores Perifrico, Procesador de entrada /salida, Procesador de
Comunicaciones, Unidad de Memoria y Fuente de alimentacin.
La CPU se comunica con las interfaces de I/O por medio de un bus paralelo, que
incluye un bus de datos y un bus de direcciones. Adicionalmente, un bus de
alimentacin provee alimentacin elctrica a las interfaces de I/O.
25

Las Entradas (Interfaces o adaptadores de Entrada)
Se encargan de adaptar seales provenientes del campo o niveles que la CPU pueda
interpretar como informacin. Las seales del campo pueden implicar niveles y tipos de
seal elctrica diferentes a los que maneja la CPU.
Las Salidas (Interfaces o adaptadores de salida)
Comandan dispositivos de campo en funcin de la informacin enviada por la CPU.
2.10.3 Clasificacin de los PLCs
Si deseamos establecer una clasificacin de PLCs, podemos considerar distintos
aspectos:
Por su Construccin
Integral.
Modular.
Por su Capacidad
Nivel 1: Control de variables discretas y pocas analgicas, operaciones aritmticas y
capacidad de comunicacin elementales.

Nivel 2: Control de variables discretas y analgicas. Matemticas de punto flotante.
E/S inteligentes. Conexin en red. Gran capacidad de manejo de datos analgicos y
discretos.

26

Por Cantidad de E/S
Micro PLC (hasta 64 E/S).

PLC pequeo (65 a 255 E/S).

PLC mediano (256 a 1023 E/S).

PLC grande (ms de 1024 E/S).
Captulo III Metodologa Propuesta
27

Captulo III.
Metodologa propuesta
3.1 Inteligencia artificial
Se pueden destacar algunas propiedades generales que presenta la inteligencia
humana, como por ejemplo la habilidad de enfrentar nuevas situaciones, la habilidad de
resolver problemas, de responder preguntas, elaborar planes, etc. Desde sus inicios, el
hombre se represent el mundo real mediante smbolos, los constituyen la base del lenguaje
humano. En este sentido, se podra considerar a la IA (inteligencia artificial) como un
dialecto simblico constituido por cadenas de caracteres que representan conceptos del
mundo real. De hecho, los procesos simblicos son una caracterstica esencial de la IA. A
partir de lo expuesto es posible formular una definicin ms aproximada de la IA: La
inteligencia artificial es una rama de las ciencias computacionales que se ocupan de los
smbolos y mtodos no algortmicos para la resolucin de problemas.
3.2 Ramas que componen la inteligencia artificial
Existen varios elementos que componen la ciencia de la IA, dentro de los cuales se
pueden encontrar tres grandes ramas:
Lgica difusa

Redes neuronales artificiales

Algoritmos genticos
Cada una consta de caractersticas especiales, as como de una funcin especfica.
28

3.3 Lgica Difusa
La lgica difusa es una rama de la IA que le permite a una computadora analizar
informacin del mundo real en una escala entre lo falso y lo verdadero. Los matemticos
dedicados a la lgica en la dcada de 1920 definieron un concepto clave: todo es cuestin
de grado. La lgica difusa manipula conceptos vagos como caliente o hmedo y
permite a los ingenieros construir televisores, acondicionadores de aire, lavadores y otros
dispositivos que juzgan informacin difcil de definir. Los sistemas difusos son una
alternativa a las nociones de pertenencia y lgica que se iniciaron en la Grecia antigua.
La lgica difusa hoy en da es muy comn y se halla en diferentes sectores de la
tecnologa, tanto en la electrnica como en el control, las matemticas, la robtica, etc. El
objetivo principal de la lgica difusa es crear un sistema basado en el comportamiento y
pensamiento humanos. Esto se logra gracias al planteamiento de un modelo en cualquier
contexto y traducirlo a reglas gramaticales o lenguaje humano. La clave de la lgica difusa
se basa en la experiencia. El sistema toma el banco de conocimiento del experto, ya sea de
mecnica, construccin, fotografa, computacin, etc. Y con l crea sus reglas para
desarrollar una propuesta.
La lgica difusa consta de tres etapas para obtener el resultado deseado. La primera
etapa se basa en un proceso donde las variables tienen un grado de incertidumbre
metalingstico. Por lo tanto, el rango de valores (universo de discurso) de cada variable
puede clasificarse por conjuntos difusos, por ejemplo: baja, media, alta. Cuando los
sensores miden las variables, los valores pasan por un proceso de fusificacin que consiste
en pasar dichos valores a un rango a un rango de pertenencia entre cero (0) y uno (1). Se
busca determinar en qu grado el valor que se est adquiriendo pertenece a un conjunto
difuso. Los conjuntos difusos son caracterizados mediante funciones de membresa, las
cuales estn sintonizadas al punto de operacin adecuado para el funcionamiento del
sistema.

29

En la segunda etapa se propones reglas lingsticas (inferencia) que servirn de gua
para que el sistema se comporte de manera adecuada, idnea o deseada segn el modelo de
referencia o los objetivos del usuario. El grado de pertenencia de cada una de las variables
se evala en un conjunto de reglas de inferencia. Dichas reglas de inferencia fueron
determinadas con ayuda de un experto. El conjunto de reglas de inferencia determina una
consecuencia, es decir, asigna un grado de pertenencia a un conjunto difuso que caracteriza
a las salidas.
Una vez obtenidas las consecuencias, la tercera etapa es un proceso para determinar
los valores ptimos de salida, conocido como desfusificacin, y que consiste en pasar el
grado de pertenencia, proveniente de la consecuencia de la regla de inferencia, a un valor
ntido o real. Para hacer eso, previamente se sintonizaron funciones de membresa de cada
una de las salidas con el fin de obtener un valor cuantificable. La figura3.1 muestra el
diagrama esquemtico del controlador difuso

Figura 3.1 El diagrama de bloques para desarrollarla metodologa de lgica difusa
muestra las tres etapas que constituyen el control

Fusicando
Reglas Desfusicando
X
(Valores
ntidos)
Valores
difusos
X
(Valores
ntidos)
Valores
difusos
Reglas de
inferencia
F. M F. M
30

3.3.1 Aplicaciones
Las aplicaciones de la lgica difusa se realizan en reas multidisciplinarias que van
desde la evolucin tecnolgica de los electrodomsticos, hasta programas computacionales
para tomar decisiones y se han extendido a diversas reas especficas que se mencionan a
continuacin:
Cmaras de video
La lgica difusa se emplea en los electrodomsticos con dos variantes: software y
hardware. Las aplicaciones que contemplan el hardware incluyen el uso de tres sensores
para lograr un enfoque automtico del lente para captar el objeto indicado
Reconocimiento
En reas de seguridad que requiere que la identificacin, por ejemplo, de actividad
volcnica a partir del monitoreo de anomalas en lneas largas de registro, o en el
reconocimiento de caracteres y en los sistemas de vigilancia de video han sido analizados y
probados para ofrecer alternativas paralelas a las tradicionales, mediante el almacenamiento
de conocimiento de imgenes. Debido a que el criterio para determina la actividad
volcnica peligrosa es vago, algoritmos basados en la lgica difusa permiten el
reconocimiento automtico de la actividad, as como la identificacin de la morfologa
respectiva.
Controladores
De la misma manera, la lgica difusa se aplica a travs de controladores difusos
para la calidad del agua, los sistemas de operacin automtica de trenes, los sistemas
automticos de operacin de contenedores, los elevadores, los reactores nucleares, las
transmisiones de automviles y las computadoras.

31

Uso de lgica difusa en los sistemas de control
Este conjunto de aplicaciones ha sido motivado por el deseo de satisfacer uno o ms
de los siguientes objetivos:
1. Mejorar la robustez que se obtiene con los mtodos clsicos de control lineales
2. Diseo de control simplificado para modelos complejos
3. Tambin se obtiene una implementacin simplificada
4. Autonoma
5. Adaptabilidad
6. En el caso del control difuso, no es necesario un modelo matemtico de la planta
3.4 Lgica Booleana
En la lgica booleana existe una funcin caracterstica:
x
A
=1, si X A
x
A
=0, si X A
Esta funcin caracterstica (x
A
) nos dice que si el elemento X pertenece al conjunto
(X A), entonces la pertenencia es 1; si no pertenece (X A), entonces la pertenencia es
0.
32

Esta funcin expresa que en este universo ntido solo hay dos posibles valores de
pertenencia: 1 o 0. Los conectores bsicos de la lgica booleana son los mostrados en la
tabla 3.1:
U, Unin, disyuncin
, ^ Interseccin, conjuncin
o ~ Negacin
, Pertenencia, no pertenencia
Para todo
| Tal que
Tabla 3.1 Conceptos bsicos
3.4.1 Lgica booleana:
Es una lgica de conjuntos y nos sirve, principalmente, para definir formas de
interseccin entre conjuntos. Estos conjuntos tendrn entre si elementos en comn y
elementos que no. Una manera de afinar nuestra bsqueda consistir en utilizar estos
operadores booleanos para precisar el campo de nuestro inters.
Las principales opciones son:
OR se suman los conjuntos definidos por dos palabras, es decir la respuesta ser
todas aquellas referencias donde aparezcan, indistintamente, UNA U OTRA de las palabras
indicadas para bsqueda.
AND se trata de la interseccin de los conjuntos definidos por las dos palabras, es
decir solo aquellas referencias que contengan AMBAS palabras a la vez.
NOT en este caso, aquellas referencias que tengan la primer palabra y no la
segunda, es decir un primer conjunto, amputado de parte comn con otro.
33

NEAR como el AND, pero con la exigencia suplementaria de una cercana entre
las palabras.
3.4.2 Operadores en la lgica convencional.
Las operaciones entre distintos conjuntos convencionales se muestran grficamente
en la siguiente figura (Figura 3.2).

Figura 3.2 Operaciones entre conjuntos convencionales
A B = {X |X A or X B}

A B
A B = {X |X A onJ X B}

A
B
A
= {X |X A ,X X}

A
B
A | B = {X |X A onJ X B}

A B
34

3.5 Lgica Difusa
Primero es indispensable establecer cierta nomenclatura y terminologa. Cuando se
habla de conjuntos ntidos, la variable tpica a usar es la X. En conjuntos difusos la funcin
de pertenencia que se utiliza es la . Esta toma los valores entre cero (0) y uno (1); como se
mencion, la forma de representacin de los conjuntos difusos puede ser de dos maneras:
de forma continua o discreta, como se presenta a continuacin.
Un conjunto difuso se escribe con una tilde arriba del nombre del conjunto:
A
={o,b,c}
Esta se utiliza para diferenciarlos de los conjuntos ntidos.
En la lgica difusa los conjuntos se pueden presentar en forma continua o discreta.
Conjunto difuso discreto:
A
=_
p
A
(X
1
)
X
1
+
p
A
(X
2
)
X
2
+_ =_
p
A
(X
)
X
_
En este punto es importante recordar que el signo (+) no indica suma sino unin.
Dicha forma de representacin es muy empleada en los sistemas digitales como los
microcontroladores, computadoras, etc.
Conjunto difuso continuo:
A
=__
p
A
(X)
X
_
35

Un conjunto convencional se define por una funcin caracterstica, que se conoce
tambin como funcin de pertenencia. El smbolo de integral denota unin de elementos
del conjunto.
3.6 Controladores Difusos
Un controlador difuso est compuesto de cuatro partes principales: interfaz de
difusificacion, base de conocimientos, lgica de decisiones e interfaz de desdifusificacin,
las cuales se detallan en la figura 3.3.

Figura 3.3 Estructura de un controlador difuso
3.6.1 Interfaz de difusificacin
Mide los valores de las variables de entrada para realizar un mapeo a escala que
transfiere el rango de los valores de las variables a un universo de discurso difuso. La
difusificacin convierte los datos de entrada en valores lingsticos que son las etiquetas de
las funciones de pertenencia o conjuntos difusos.

Interfaz de
difusificacion
Interfaz de
desfusificacin
Lgica de
decisiones
(Inferencias)
Base de
conocimientos
Salida
Entrada
36

Una variable lingstica en general se asocia a un conjunto de trminos, definido en
el mismo universo de discurso. Para encontrar cuantos trminos son necesarios en un
conjunto se emplean particiones difusas. El nmero de conjuntos difusos determina la
complejidad del controlador, y estos tienen un significado lingstico como negativo
grande, cero, positivo pequeo. La figura 3.4 muestra ejemplos de particiones difusas
en el mismo universo, normalizado de -1 a +1.

Figura 3.4 Particiones difusas con distinto nmero de trminos: a) tres trminos N, Z y P;
b) siete trminos NB, NM, NS, ZE, PS, PM, y PB.

37

3.6.2 Base de conocimientos
La base de conocimientos contiene toda la informacin de la poblacin que se va a
controlar, as como las metas del controlador. Consta de una base de datos y una base de
reglas lingsticas para controlar la variable. La base de datos proporciona las definiciones
para el establecimiento de reglas y la manipulacin de datos difusos. La base de reglas
caracteriza las metas de control y la poltica que utilizan los expertos para llevar a cabo el
control, empleando proposiciones.
Un algoritmo de control difuso debe ser capaz de inferir una accin de control
correspondiente para cada estado del proceso que se va a controlar, propiedad que se
denomina unidad. La estrategia de la base de datos comprende los soportes de la definicin
de los conjuntos difusos.
3.6.3 Lgica de decisiones
La lgica utilizada para tomar decisiones dentro de un controlador difuso es el
ncleo del mismo. A partir de la misma se simula la lgica que utilizan las personas para
tomar decisiones, con base en conceptos difusos y en la inferencia de acciones de control,
empleando implicaciones y las reglas establecidas segn la base de conocimientos.
El resultado de disparar estas reglas con valores de entrada fsica ntidos
X
1
k
,X
2
k
,.,X
n
k
ser m conjuntos difusos recortados como los de la figura 3.5, los cuales se
denotaran por:
C
Lu
(1)
,.. C
Lu
(m)

O m conjuntos escalados
S
Lu
(1)
,.. S
Lu
(m)

38

Figura 3.5 a) Conjuntos recortados y b) Conjuntos escalados
3.6.4 Interfaz de desdifusificacin
La interfaz de desdifusificacin se encarga del mapeo a escala que convierte el
rango de valores de las variables de salida a sus universos de discurso correspondientes. La
desdifusificacin es la herramienta para obtener la accin de control ntida a partir de una
accin de control difusa.
La salida de control u o p
u
se obtiene como la unin de las salidas de control
cortadas o escalonadas:
u =_cI
u
k
m
k=1

El valor ntido se denota por u
y el rea del conjunto se denota por:

_ p
u
(u)Ju
u

El uso de las tcnicas de control clsico como es el control PID de ganancia fija, en
algunos casos resulta ser una buena a1ternativa para controlar sistemas dinmicos; ya que
proporcionan tiempos de respuesta rpidos, sin embargo entre mayor es la precisin
b
a
b
a
0.5
1
0
1
0.5
0
a)
b)
39

requerida en el sistema el ajuste de este tipo de control es ms difcil ya que son bastante
sensibles a las seales de ruido y en ocasiones introducen oscilaciones cuando se presentan
retardos en el sistema. Cuando la dinmica de los sistemas o procesos a controlar es no
lineal, el control tiene que tener la capacidad de compensar esta no-linealidad y aunque el
control PID asume relaciones, este no tiene la capacidad para responder a esto. Esta no-
linealidad difcilmente puede ser caracterizada por una ecuacin por lo que en la mayora
de los casos es tratada de manera subjetiva por el operador del proceso. Esta subjetividad
tiene implicaciones profundas para poder modelar este tipo de sistemas a travs de la lgica
difusa.
Los componentes de los sistemas convencionales y difusos son bastante similares,
difieren principalmente en que el sistema difuso contiene dos etapas ms, la
"Fusificacin" y la "Defusificacin" (Figura 3.6).

Figura 3.6. Sistema Difuso
En un sistema difuso fsico, entrada es leda de una fuente externa y fusificada
antes de ser procesada por la lgica difusa. La salida del proceso lgico es defusificada
antes de ser mandada al dispositivo fsico de control. Un sistema de control convencional
(derecha) tiene una estructura muy similar, pero sin los elementos difusos.
40

En un sistema difuso, el valor de la entrada real (proveniente de sensores) es
convertido a un valor difuso va el proceso de fusificacin, este valor es enseguida
introducido al proceso lgico difuso comnmente llamado mecanismo de inferencia, en
donde es continuamente evaluado en un conjunto de reglas (en donde est depositado el
conocimiento del experto); este proceso genera un valor de salida difuso, el cual es
transformado a un valor de salida real a travs del proceso de defusificacin.
Mientras el modelo PID convencional puede parecer el ms simple y por lo tanto, la
representacin ms econmica, lo contrario es frecuentemente ms cierto. Los controles
difusos son en realidad ms fciles de implementa, ms simples para describir y verificar, y
pueden ser mantenidos y extendidos con mayor exactitud y en menos tiempo.

Captulo IV Resultados
41

Capitulo IV
Resultados

Figura 4.1 Invernadero del ITCG
En la figura 4.1 se observa el invernadero con que se encuentra en el Instituto
tecnolgico de Ciudad Guzmn en el cual se produce entre otras cosas la fresa, dicho
invernadero es de gran utilidad para los estudiantes del Instituto ya que en el podemos
aplicar los conocimientos adquiridos para la realizacin de proyectos de investigacin, en
mi caso particular automatizar el control del nivel del tanque de mezcla de nutrientes por
medio de un control PD+I Difuso.
4.1 Tablero de control y tanque de mezcla de
nutrientes
El invernadero cuenta con un cuarto de control donde dentro del cual se encuentra
un tablero con toda la instrumentacin necesaria para controlar y monitorear todas las
variables (Nivel, pH, presin, etc.) involucradas en el proceso de produccin de fresa
42

Figura 4.2 Tablero de control
Existe un tablero de control (Figura 4.2) el cual contiene 2 PLC los cuales controlan
las variables de nivel y de presin, tambin se encuentran 2 drivers uno necesario en el
control de nivel del tanque de mezcla de nutrientes y el otro para el control de presin del
agua que se distribuye a las plantas
4.2 MPX10DP Sensor Presin diferencial
(Medicin de Nivel)
El MPX10DP es un sensor de presin piezorresistivo que proporciona una salida de
voltaje muy precisa y lineal directamente proporcional a la presin aplicada, como se
muestra en la siguiente figura (Figura 4.3).
43

0 a 10 kPa (0-1.45 psi)
35mV Full scale span
(Typical)

Figura 4.3 Sensor de presin diferencial MPX10DP
4.3 Acondicionador de seal
El rango de seal proporcionada por el sensor de presin diferencial est dentro del
rango entre 20mV a 55 mV por lo que es necesario acondicionar esta seal a valores
estandarizados de 1 a 5 V, como se observa en la figura 4.4 el comportamiento del sensor
es en forma lineal, lo cual nos facilita en cambiar dicha seal de milivolts a la ya
mencionada seal estndar de 1 a 5 V as que de acuerdo a este comportamiento lineal del
sensor obtenemos su ecuacin lineal para obtener los valores de voltaje estandarizados
deseados de 1V a 5V.
Sea| acund|c|unada(1F 5F) =114.286 (scol Jcl scnsor) 1.286

44

Figura 4.4 Comportamiento lineal del sensor MPX10DP
4.3.1 Diseo y simulacin del acondicionador de seal generada
en el sensor de presin diferencial para estandarizarla de 1 a 5V
El diseo del acondicionador electrnico de seal (Figura 4.5) y de acuerdo a la
ecuacin de linealizacin obtenida para obtener el rango de voltajes deseado de 1V a 5V,
consta de 2 etapas, la primera etapa es la obtencin de una ganancia de voltaje (114.286), la
cual se logra diseando dicha etapa con un amplificador de instrumentacin INA 128 de
National Instrument que ya viene encapsulado en un IC y que solo es necesario calcular el
valor de una resistencia RG para obtener la ganancia deseada. La segunda etapa es un
restador, que de acuerdo a la ecuacin es necesario para finalmente obtener la seal deseada
de 1V a 5V
Ganancia amplificador diferencial:
0 =1+
50k
R0

Io =
R11Ii
R11+R12

5V
1V
20mV 55mV
45

Figura 4.5 Acondicionador de seal 1V a 5V
4.4 Convertidor de V/I
Siguiendo con la caracterstica de respuesta lineal del sensor y ya estandarizada la
seal de su salida en el rango 1V a 5V, ahora convertiremos esta seal de voltaje a una
seal de corriente como se observa en la figura 4.6. Esto es necesario para introducir la
seal de corriente al variador de velocidad el cual finalmente realizara el control de
velocidad de una motobomba.

46

Figura 4.6 Recta conversin voltaje - corriente
4.4.1 Diseo y simulacin en Proteus del convertidor de V/I
necesario para proporcionar la corriente de control del driver
de la bomba de llenado del depsito de mezclas de nutrientes
El diseo del convertidor de corriente (Figura 4.7) se realiza utilizando el
amplificador operacional TL082 que es un encapsulado donde vienen 2 Amp internamente
incluidos, una primera etapa es un seguidor de voltaje para acople de impedancias y la
segunda es en si el convertidor de corriente con un transistor para proporcionar la corriente
estable deseada sin verse afectada por la carga

Figura 4.7 Diseo del convertidor de corriente
5V
1V
20mA
4mA
47

4.5 Funcin de transferencia de la planta (Nivel)
Por medio de la herramienta ident de Matlab se obtiene la funcin de
transferencia del proceso de nivel en el tanque de mezcla de nutrientes, para esto es
necesario la obtencin de datos que muestren la respuesta de la planta a una seal de
entrada tipo escaln.
4.5.1 Sistema de adquisicin de datos (Datalogger)
Los datos necesarios para la generacin de la funcin de transferencia se obtienen
por medio de la herramienta Datalogger que incluye el software de LabVIEW, para esto se
introduce una seal tipo escaln al proceso, la herramienta Datalogger genera un archivo
con los datos obtenidos por la herramienta Datalogger. En la figura 4.8 muestra la imagen
correspondiente al Datalogger.

Figura 4.8 Pantallas de la herramienta Datalogger

48

4.5.2 Por medio de la herramienta ident de Matlab se obtiene la
funcin de transferencia de la planta (Nivel)

Figura 4.9 System Identification Tool
En la figura 4.9 se muestran las pantallas de System Identification Tool donde se
introducen los datos obtenidos del proceso por medio del Datalogger, al introducir el
archivo con los datos se observa la grfica de la respuesta de la planta (Control de nivel) a
una seal entrada tipo escaln.

49

4.5.3 Con Process model se obtienen los parmetros de la
funcin de transferencia

Figura 4.10 Process Models
En la figura 4.10 la opcin de Process Models de System Identification Tool nos
genera los parmetros involucrados en la funcin de transferencia que describe el
comportamiento de la planta. Con los parmetros obtenidos finalmente se obtiene la
funcin de transferencia.
F.I.=
Kc
(-1
d
s)
1+I
p
s
=
0.031882c
(-29.7353s)
1+0.44769s

50

4.5.4 Simulacin de la planta de nivel en Matlab, comparando 2
tipos de control: control clsico PID y control PD+I Fuzzy

Figura 4.11 Simulacin de la planta de nivel en Matlab
En la figura 4.11 se muestra la simulacin de la planta la cual se describe por medio
de la funcin de transferencia, se observa la configuracin para tipos de control: PID
clsico y PD+I Difuso aplicados para la misma planta con lo cual observaremos el
comportamiento de la planta para dos tipos de control diferentes

51

Pantallas de configuracin (determinar 25 reglas de control Fuzzy)
Figura 4.12 Reglas para control Fuzzy
En la simulacin de los procesos en Matlab en la parte del control Fuzzy es
necesario introducir las reglas de inferencia mostradas en la figura 4.12, las cuales
determinan el nivel de pertenencia de la seal de entrada.
Resultados (grficas) obtenidos de la simulacin en Matlab de los 2 tipos de control

a) b)
Figura 4.13 a) Respuesta del control PID clsico b) Respuesta de ambos controles PID
clsico y PD+I Difuso
52

En la figura 4.13 se muestra la respuesta de los dos tipos de control: PID clsico y
PD+I Difuso aplicados a la misma planta cuando se introduce una seal de entrada tipo
escaln. Se observa una mejor respuesta del control PD+I Difuso en comparacin al PID
clsico
4.6 Control PID clsico realizado en LabView
aplicado en campo para controlar la variable nivel

Figura 4.14 Control PID clsico en LabVIEW
En la figura 4.14 se muestra el diseo de un control PID clsico realizado en
LabVIEW, donde solo es necesario introducir los parmetros del control (K
p
, K
i
, K
d
) en el
panel frontal donde de igual manera se muestra la grfica del comportamiento del proceso
de acuerdo al control aplicado

53

4.6.1 Resultados de la implementacin del control PID clsico

Figura 4.15 Respuesta a un cambio del punto de referencia

La figura 4.15 muestra el comportamiento (respuesta) de la variable de proceso la
cual se indica por medio de la lnea roja, del control cuando se cambia el set-point al
proceso (lnea verde), Si el proceso (nivel deseado) se encuentra estable y se modifica el
setpoint a un valor menor cuando no existe demanda de agua, no sucede nada con el
control, en cambio se modifica el setpoint a un valor mayor, inmediatamente por medio del
control se la bomba (lnea blanca) para llenar el tanque y llegar al nuevo valor de nivel
deseado.

Figura 4.16 Estabilizacin del proceso
54

En la figura 4.16 se observa como despus de haber realizado el cambio del setpoint
el proceso se empieza a estabilizar, como se activ la bomba se empieza a llenar el tanque
al nuevo valor deseado determinado por el cambio del setpoint, conforme se va alcanzando
el nuevo valor deseado de nivel la bomba va disminuyendo la velocidad de llenado hasta
lograr el nivel deseado

Figura 4.17 Proceso estable
En la figura 4.17 se observa cuando el proceso se encuentra estable, es decir el nivel
del tanque se encuentra en el valor deseado determinado por el punto de referencia, esto
con la finalidad de observar el comportamiento del control cuando se presenta una
perturbacin.
55

Figura 4.18 Respuesta a una perturbacin

En la figura 4.18 se muestra el comportamiento del proceso estando estable y se le
simula una perturbacin al proceso disminuyendo el valor del set-point y vaciando el
tanque, se observa que conforme el nivel del tanque va disminuyendo se activa la bomba
para el llenado del tanque y de esta manera estabilizar nuevamente el proceso.
4.7 Diseo del control PD+I Fuzzy en LabVIEW

Figura 4.19 Control PD+I Fuzzy en LabVIEW
56

En la figura 4.19 se muestra el diseo de un control PD+I difuso realizado en
LabVIEW, donde solo es necesario introducir los parmetros del control (ganancia
proporcional, ganancia derivativa y el parmetro de integracin) en el panel frontal donde
de igual manera se muestra la grfica del comportamiento del proceso de acuerdo al control
aplicado.
Variables. Se configuran las variables lingsticas del sistema Fuzzy

Figura 4.20 Variables lingsticas
Se va crear un archivo, en la herramienta de Fuzzy System Designer de LabVIEW
en la pestaa correspondiente a las variables es donde se determinan las variables
lingsticas a utilizarse para el control difuso, dichas variables lingsticas dependern de la
complejidad del controlador (figura 4.20).

57

Rules. Se configuran las reglas del sistema Fuzzy

Figura 4.21 Reglas de inferencia

Se va crear un archivo, en la herramienta de Fuzzy System Designer de LabVIEW
en la pestaa correspondiente a rules es donde se determinan las reglas de inferencia a
utilizarse para el control difuso. Dichas reglas servirn de gua para que el sistema se
comporte de acuerdo a lo deseado y programado (figura 4.21).

58

4.7.1 Resultados de la implementacin del control PD + I Fuzzy

Figura 4.22 Proceso estable

En la figura 4.22 Se observa el comportamiento estable del proceso, es decir la
variable del proceso (lnea azul) del nivel del tanque se encuentra en el valor deseado (lnea
roja), esto con referencia a la grfica superior de la imagen. En este momento de estabilidad
no hay cambios del punto de referencia ni se presenta algn tipo de perturbacin al proceso.
59

a)

b)
Figura 4.23 a) y b) Respuesta a del proceso a un cambio del setpoint
En la figura 4.23 a) y b) Se muestra el comportamiento del proceso a los cambios
en el punto de referencia, se observa que si estando estable el proceso y se cambia el
setpoint a un valor menor no ocurre nada con la variable de proceso ya que no hay demanda
60

en el suministro de agua, en cambio si se modifica el punto de referencia a un valor mayor,
inmediatamente el control entra en accin activando la bomba para alcanzar el nivel del
tanque al nuevo valor determinado por nuevo punto de referencia.

a)

b)
Figura 4.24 a) y b) Respuesta a del proceso a una perturbacin
61

En la figura 4.24 a) y b) Se observa el comportamiento del proceso cuando estando
dicho proceso estable se presenta una perturbacin, es decir en este caso se suministra agua
al cultivo, para observar este comportamiento se cambia el setpoint a un valor menor del
que se tiene cuando el proceso se encuentra estable y entonces se suministra el agua al
cultivo, al suministra agua el nivel del tanque empieza a disminuir hasta alcanzar el nuevo
punto de referencia, en el momento en que el nivel del tanque cae por debajo del punto de
referencia, inmediatamente el control realiza las acciones programadas, es decir enciende la
bomba que suministra agua al tanque con el objetivo de mantener el nivel del tanque en el
valor deseado.

Captulo V Conclusiones
62

Capitulo V
Conclusiones
5.1 Conclusiones
Se aplican los conocimientos adquiridos y las diferentes formas de control
conocidas para el control de variables de procesos en este caso especial aplicados en el
campo de la produccin de alimentos
En base a los conocimientos adquiridos, simulacin de prototipos y pruebas
realizadas y resultados obtenidos en campo es posible determinar que los sistemas de
control difusos y en especial en mi trabajo de investigacin, con un control difuso se
obtienen mejores resultados en el control de nivel de nivel del tanque de nutrientes del
invernadero
Es necesario aplicar las tcnicas de control adecuados y que nos proporcionen
mejores resultados en cada variable de proceso que nos permita optimizar los recursos y
reducir en lo posible los daos causados por el uso de tecnologas a nuestro ambiente.
5.2 Trabajos Futuros
Como trabajos futuros, se puede realizar un solo control difuso que involucre a
todas las variables de proceso involucradas en la produccin de la fresa en el invernadero
del ITCG (Ph, nivel, temperatura, presin, etc.). Adems de que dicho control se puede
disear para monitorear y controlar dichas variables desde una estacin remota, realizando
la comunicacin del invernadero con dicha estacin remota de control en forma inalmbrica
o por medio de una pgina web en internet.

63

Referencias bibliogrficas
ALPI, A. & TOGNONI, F. (1999). Cultivo en invernadero. (3a. ed.). Madrid: Ed. Mundi-
Prensa.
Capdeville, O. B. (2004). Manual para la construccin de un invernadero. Nuestra Tierra,
5-8.
Casares, T. S. (2002). Diseo de invernaderos. Recuperado el 01 de Diciembre de 2012, de
Instituto Nacional de Tecnolgica Agropecuaria:
http://www.inta.gov.ar/bariloche/info/documentos/forestal/silvicul/hdt19.pdf
Creus, S.A. (2005). Instrumentacin industrial. (7a. ed.). Espaa: Marcombo.
Damin Ivn Heredia, (2010). Diseo e implementacin de un sistema de control y
monitoreo automtico de agua en cisternas utilizando radiofrecuencias. Tesis de Ingeniera
en electrnica y computacin. Escuela Superior Politcnica de Chimborazo. Radiobomba,
Ecuador.
Mancha, U. C.-L. (2005). Fertirrigacin. Espaa: CREA (Centro Regional De Estudios Del
Agua).
Ponce, C.P. (2010). Inteligencia artificial con aplicaciones a la ingeniera.
OGATA, K. (1998). Ingeniera de control moderna, (3a. ed.). Mxico: Prentice Hall.
Sagarpa. (2012). sagarpa.gob.mx. Recuperado el 01 de Diciembre de 2012, de
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64

Sagarpa. (2012). sagarpa.gob.mx. Recuperado el 01 de Diciembre de 2012, de
http://www.sagarpa.gob.mx/agricultura/Documents/Proyectos/Boletin.pdf
Santiago, J. (2008). Fresas en invernadero. Recuperado el da 01 de Diciembre de 2012, de
http://www.hortalizas.com/articulo/7672/fresas-en-invernadero.
Ferreyra A., Fuentes R., Estudio comparativo entre control PID y Difuso. SOMI XV
Congreso de instrumentacin. Octubre 2000. Guadalajara Jal., Mxico.

65

Glosario de trminos.

Amplificador operacional: Es un circuito electrnico (normalmente se presenta como
circuito integrado) que tiene dos entradas y una salida. La salida es la diferencia de las dos
entradas multiplicada por un factor (G) (ganancia)
Nivel: En su sentido ms general nivel hace referencia a una "altura" relativa a otra altura;
generalmente se toma como punto de referencia una base.
Control de nivel: Son dispositivos o estructuras hidrulicas cuya finalidad es la de
garantizar el nivel del agua en un rango de variacin preestablecido.
Invernadero: Un invernadero (o invernculo) es una construccin de vidrio o plstico en la
que se cultivan plantas, a mayor temperatura que en el exterior.
Voltaje: La tensin elctrica o diferencia de potencial (en algunos pases tambin se
denomina voltaje) es una magnitud fsica que cuantifica la diferencia de potencial elctrico
entre dos puntos. Tambin se puede definir como el trabajo por unidad de carga ejercido
por el campo elctrico sobre una partcula cargada para moverla entre dos posiciones
determinadas.
Corriente: La corriente o intensidad elctrica es el flujo de carga por unidad de tiempo que
recorre un material. Se debe al movimiento de los electrones en el interior del material. En
el Sistema Internacional de Unidades se expresa en C/s (culombios sobre segundo), unidad
que se denomina amperio. Una corriente elctrica, puesto que se trata de un movimiento de
cargas, produce un campo magntico, lo que se aprovecha en el electroimn. Adquisicin
de datos.

66

Fertirrigacin: Fertirrigacin o fertigacin, son los trminos para describir el proceso por
el cual los fertilizantes son aplicados junto con el agua de riego.
Sensor: Es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas
variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas.
Adquisicin de datos: La adquisicin de datos o adquisicin de seales, consiste en la
toma de muestras del mundo real (sistema analgico) para generar datos que puedan ser
manipulados por un ordenador u otras electrnicas (sistema digital). Consiste, en tomar un
conjunto de seales fsicas, convertirlas en tensiones elctricas y digitalizarse de manera
que se puedan procesar en una computadora o PAC. Se requiere una etapa de
acondicionamiento, que adecua la seal a niveles compatibles con el elemento que hace la
transformacin a seal digital. El elemento que hace dicha transformacin es el mdulo de
digitalizacin o tarjeta de Adquisicin de Datos (DAQ).
S.P.: es el valor de destino que un sistema de control automtico, por ejemplo el
controlador PID, tendr como objetivo a alcanzar. Por ejemplo, un sistema de control de la
caldera puede tener una temperatura "setpoint", que es la temperatura del sistema de control
pretende alcanzar.
LabView: una herramienta grfica para pruebas, control y diseo mediante la
programacin. El lenguaje que usa se llama lenguaje G, donde la G simboliza que es
lenguaje Grfico.
Transmisor: En el rea de comunicaciones es el origen de una sesin de comunicacin. Un
transmisor es un equipo que emite una seal, cdigo o mensaje a travs de un medio.
Invernadero

67

PID: Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por
realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se
quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso.

68

Anexos
Sensor de Presin MPX10DP

69

Amplificador de Instrumentacin INA128

70

Amplificador operacional dual TL082

71

Transistor 2n2222

Control PID Difuso de Nivel de Un Tanque

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