Sensores

Tal como los seres humanos, los robots tienen que recabar amplia informacin sobre su ambiente a fin de funcionar de manera efectiva y para ello utilizan los sensores. Tienen que recoger un objeto y saber que lo han recogido. Cuando el brazo del robot se mueve a travs del espacio cartesiano, tiene que evitar obstculos y acercarse a los objetos con una velocidad controlada.

I.

Sensores de posicin

Los sensores de posicin miden la posicin de cada articulacin, es decir, el ngulo de articulacin de un robot. A partir de dichos ngulos puede encontrarse la configuracin del ejecutor final, y ubicar su posicin y orientacin por medio de la cinemtica directa. A continuacin se explican los diferentes sensores de posicin.

A.

Encder

El encder es un dispositivo ptico digital que convierte el movimiento en una secuencia de pulsos digitales. Mediante el conteo de un solo bit o la decodificacin de un conjunto de bits, los pulsos pueden convertirse en medidas relativas o absolutas. De este modo, los encders son de tipo incremental o absoluto. Adems, cada tipo puede ser lineal y rotatorio a su vez.

1.

Encder lineal incremental

Este encder tiene una escala transparente con una retcula opaca. El tamao del espesor de las lneas de la retcula y el del espacio entre ellas son iguales y se encuentran en el rango de micrones. De un lado, la escala se equipa con una fuente de luz y un lente de condensador. Del otro, hay celdas sensibles a la luz. La resistencia de las celdas (fotodiodos) disminuye cada vez que reciben un rayo de luz. De este modo, se genera un pulso cada vez que un rayo de luz es atravesado por la lnea opaca. Este pulso se introduce en el controlador que actualiza a un contador (un registro de la distancia recorrida).

2.

Encder lineal absoluto

Se parece al encder lineal incremental. La diferencia es que da un valor absoluto de la distancia recorrida en cualquier momento. La salida es digital en este caso. La escala se marca con una secuencia de tiras opacas y transparentes. Si el bloque opaco que aparece en la escala de la ilustracin representa 1 (uno) y el bloque transparente 0 (cero), entonces la columna de la extrema izquierda mostrara un numero binario como 00000, es decir, un valor decimal de 0, y la columna siguiente mostrara un numero binario 00001, es decir, una valor decimal de 1.

3.

Encder rotativo incremental

Se parece al encder incremental lineal, con la diferencia de que las retculas se encuentran en este caso en un disco. El valor comn del espesor de los espacios transparentes es igual a 20 micrones.

4.

Encder rotativo absoluto

Parecido al encder lineal absoluto, el disco se divide en un nmero de tiras circulares, y cada tira tiene segmentos de arco definido. Este sensor proporciona directamente la salida digital (absoluta). El encder se monta directamente sobre el eje del motor o con algn engranaje para aumentar la precisin de medicin.

B.

Potencimetro

El potencimetro, expresa desplazamientos lineales o angulares en trminos de voltaje. Consiste en una clavija deslizante que hace contacto con un elemento resistivo.

C.

LVDT

El transformador diferencial lineal variable (LVDT) es uno de los transductores de desplazamiento que ms extensamente se usa, particularmente cuando se necesita alta precisin. Genera una seal de CA cuya magnitud se relaciona con el desplazamiento de un ncleo mvil. El concepto bsico es el de un ncleo frrico que se mueve en un campo magntico, donde el campo se produce de un modo similar al campo de un transformador estndar. Existe un ncleo central, rodeado por dos bobinas secundarias idnticas y una bobina principal. Conforme el ncleo cambia su posicin con respecto a las bobinas, cambia tambin el campo magntico y, por tanto, se modifica la amplitud de voltaje en la bobina secundaria como una funcin del desplazamiento del ncleo a travs de un segmento considerable. Un transformador diferencial rotatorio variable (RVDT) opera con el mismo principio que el LVDT.

D.

Sincronizadores y reslvers

Los sincronizadores y reslvers proporcionan seales anlogas como salida. Estos consisten en un eje (flecha) giratorio (rotor) y una carcasa estacionaria (estator). Sus seales tienen que convertirse a la forma digital por medio de un convertidor analgico-digital antes de que la seal sea introducida a la computadora. Los sincronizadores y reslvers emplean rotores de un solo devanado que giran dentro de estatores fijos. En un sincronizador sencillo, el estator tiene tres devanados, orientados a 120 uno del otro y elctricamente conectados en una conexin Y. Los reslvers difieren de los sincronizadores en que sus estatores solo tienen dos devanados orientados a 90. En la operacin, los sincronizadores y reslvers se parecen a transformadores rotatorios. El devanado del rotor se excita mediante un voltaje de referencia de CA con frecuencias de hasta algunos kHz. La magnitud del voltaje inducido en cualquier devanado del estator es proporcional al seno del ngulo _ entre el eje de la bobina del rotor y el eje de la bobina del estator. En el caso de un sincronizador, el voltaje inducido a travs de cualquier par de terminales del estator ser la suma vectorial de los voltajes a travs de las dos bobinas conectadas.