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MONTAJE

Móvil para Mini-robot


Módulo Siguelíneas
Es el módulo más sencillo de implementar, su función principal
es seguir una línea dibujada en una mesa o el piso y que sea de
algún color contrastante con el área circundante la cual puede
ser una línea negra sobre fondo blanco y puede presentar cur-
vas o trayectos rectos que el mini-robot o móvil deberá seguir
sin salir de la misma. La sencillez del mismo radica en que ne-
cesitamos sólo dos sensores para poder discernir hacia dónde
es la orientación de avance con respecto de la línea y así el mó-
vil retorne a la ruta en caso de que se desvíe.

Autor: Ing. Juan Carlos Téllez Barrera


e-mail: tellezcarlos@hotmail.com

e acuerdo a la figura 1 y a se los dos sensores sobre la línea ne- Como el otro motor avanza, el móvil gi-

D grandes rasgos situamos


ambos sensores lado a lado
y que al mismo tiempo se encuentren
gra ambos motores avancen, en caso
de que se desvíe y salga alguno de los
sensores de la línea y éste sobre el
rará tomando como eje la rueda gober-
nada por el motor inactivo, de esa ma-
nera regresará a la ruta establecida y
dentro de la línea, cada uno controlará área clara, el mismo mandará una se- cuando el sensor esté nuevamente so-
un motor que se encontrará del lado ñal de control a su motor correspon- bre la línea, dejará de enviar la señal de
opuesto al que se encuentre el sensor diente el cual se detendrá durante el control y el motor volverá a activarse
y viceversa, de tal manera que al situar- tiempo que el sensor capte reflexión. hasta que nuevamente alguno de los
dos vuelva a salir de la línea. Para este
nivel la precisión no es crucial ya que
Figura 1
tan sólo debe seguir la línea por lo cual
serán evidentes los “cabeceos” o dicho
de otra manera como si el móvil titu-
beara al retornar a la ruta. (Figura 2)

FUNCIONAMIENTO

El funcionamiento es el siguiente,
como se ve en el diagrama de circuito
de la figura 3 los “ojos “ de nuestro mó-
vil serán el sensor CNY70 que aparte
de ser barato, en el mismo encapsula-
do se encuentra un emisor y un detec-
tor infrarrojo, el emisor infrarrojo se po-
lariza a través de R1 y en el receptor el
fototransistor se conecta vía R2 a tierra,
Mini-robot con línea. Ubicación de los sensores. cuando el receptor capte reflexión cir-

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Montaje

Figura 2

culará a través de él una corriente pro-


porcional al nivel de radiación inciden- Figura 3
te, ese flujo de corriente provocará en
el resistor una caída de voltaje donde
el nivel de éste dependerá si la refle-
xión la provoca una superficie clara u
oscura.
Lógicamente, la mayor reflexión
será presente cuando el sensor cruce
por alguna área clara y en donde se
presente la línea oscura será menor,
de esta manera podremos diferenciar
cuando esté sobre la línea y cuando se
desvíe de su camino a seguir. Poste-
riormente, el voltaje presente en el re-
sistor se aplica a la entrada no inver- Circuito sensor y opamp.

Figura 4 sora de un OPAMP en modo de com- ajuste de umbral de detección usare-


parador de voltaje, el nivel de voltaje mos el mismo divisor de voltaje para el
con el cual se va a comparar lo toma- segundo circuito, así el mismo valor de
remos de un divisor resistivo formado voltaje de comparación será aplicado a
por R3 y P1, así nosotros podremos ambos, lo que sí es muy importante es
definir el umbral en el cual nuestro mó- que los dos sensores tengan la misma
Distancia máxima del sensor vil diferenciará entre la línea negra y la separación sobre la pista y así el circui-
a la superficie reflectiva. superficie clara de la pista. A la salida to funcione adecuadamente. (Ver figu-
del OPAMP tendremos presente ya ra 4). Ahora resta conectarlo al módulo
sea el voltaje de satu- de potencia que fue publicado en el nú-
Figura 6 ración positiva que mero anterior, y para simplificar las co-
será cercano al valor nexiones usaremos el esquema básico
de la fuente o el volta- del modulo de potencia. (Ver figura 5).
je de saturación ne- Al módulo de potencia tan sólo debe-
gativo el cual es prác- mos colocarle los “jumpers” para habi-
ticamente cero. Este litar las entradas E1 y E2 de forma per-
mismo circuito se du- manente y las terminales correspon-
plicará para el segun- dientes a B1 y B2 a tierra para que la
do sensor y tendrá el tracción de nuestro móvil sea restringi-
mismo funcionamien- do sólo hacia delante o hacia los lados
to, para facilitar el por lo cual no habrá inversión de giro.

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Móvil para Mini-robot • Módulo Siguelíneas
quiera de las marcadas como POW de
Figura 5
la misma respetando la polaridad mar-
cada, para simplificar las conexiones se
muestra el diagramade la figura 8.
En la figura 9 se pueden observar
los circuitos montados.
En la figura 10 se ve el circuito de
sensores montados en la parte inferior
del minirobot. Para finalizar sólo resta
probar el circuito completo alimentando
con 4 pilas “AA” de 1.5 volts, en breve
se tendrá disponible un pequeño video
para que el lector vea el funcionamien-
to de nuestro montaje en la página de
esta revista.

Para su puesta en funcionamiento y


ajustes se dan las siguientes recomen-
daciones:
• Se sugiere colocar un interruptor
entre la batería y el módulo principal de
Figura 7 potencia, esto para los lapsos de tiem-
po en el que el minirobot no se use y
prolongar la vida de las baterías.
• Se recomienda usar cinta de aislar
plástica negra sobre una superficie cla-
ra y plana ya que es fácil de manipular
para crear curvas y acrecentar el nivel
de dificultad. La misma puede retirarse
sin dificultad y podemos dar el ancho
que queramos.
• El circuito con los sensores será
en la parte inferior y que los mismos se
sitúen a una distancia no mayor de 5
milímetros de la superficie de la pista,
la separación entre ambos sea la sufi-
Claro, no es limitante para aquellos mienda soldar cables a la placa del ciente para evitar la interferencia mutua
que quieran experimentar con algún sensor que en un extremo tengan un y al mismo tiempo queden dentro de la
circuito adicional y darle esa posibili- conector de cuatro terminales y así co- línea a seguir, recomiendo alrededor de
dad ya que sólo hay que dar la se- nectarlo a la placa OPAMP. Dicha placa 8 mm.
cuencia adecuada para poder activar tiene en su otro extremo la posibilidad • El ajuste del umbral de compara-
los motores de acuerdo a la tabla pre- de conectar otro módulo de sensores ción deberá hacerse empíricamente,
sentada en el número anterior. (marcada como +-S1´S2´) el cual no coloque el móvil sobre la superficie
Los impresos se muestran en las usaremos por el momento pero más donde será la pista en un área sin línea,
figura 6 y 7. adelante nos servirá para conectar casi el cursor del P1 mandarlo al mínimo,
Como puede observarse, el módu- cualquier otro módulo de sensores o ambos motores funcionarán, por lo cual
lo con los CNY70 usa sólo dos senso- circuito que el lector diseñe, sólo son aumentaremos el valor en el cursor de
res, los componentes se ponen del mis- cuatro comparadores, pero las posibili- P1 hasta que ambos motores se deten-
mo lado del impreso pero el CNY70 tie- dades son muchas. gan, si acercamos el móvil a la línea
ne la suficiente altura para librar a los Sólo usaremos las terminales SAL1 negra deberán activarse, como obser-
resistores y poder colocarlo bajo el mó- y SAL2 las cuales conectaremos al mó- vación cuando lo levantemos y esté le-
vil, sus terminales coinciden con las de dulo de potencia así como la terminal jos del piso también funcionará.
la placa del OPAMP por lo cual se reco- de energía marcada por PWR a cual- • En caso de que el móvil “cabecee”

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Montaje
mero presentaremos el módulo de con-
Figura 8 trol de velocidad que nos permitirá lo-
grar un funcionamiento más refinado,
solucionar el problema de los cambios
de velocidad, de cualquier forma po-
drán consultar por medio de mi direc-
ción de correo electrónico jctellez@sa-
berinternacional.com.mx para sus du-
das y recomendaciones.

• Es importante que al realizar la


construcción de cualquier tipo de móvil
comencemos por realizar las configura-
ciones más sencillas como ésta, ya que
así quedará bien reforzado el por qué
de la colocación de los sensores, la to-
pología física del móvil y el funciona-
miento del conjunto, de esa manera po-
dremos mejorarlo o adicionarle módu-
los hasta poder llegar a gobernarlo con
algún microcontrolador de propósito
general y pueda realizar funciones más
complicadas. ✪

Lista de materiales:

CI - CNY70
CI - LM324
R1 - 220Ω, 2 de cada uno
R2 – 10kΩ, 2 de cada uno
R3,– 10KΩ
P1 - 10KΩ
Header vertical X1

Varios
y salga de la línea probar ajustando la las baterías y ajustamos de nuevo, es-
sensibilidad con P1. Si la reducción no to sería sólo una solución temporal ya Tableta fenólica, interruptor pe-
fue la adecuada y avanza demasiado que lo ideal es trabajar con la energía queño, conectores varios, etc.
rápido intentaremos quitando una de de las cuatro pilas, en el siguiente nú-

Figura 9 Figura 10

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