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M10 - Semestre 2013B

UNIVERSIDAD DEL PAPALOAPAN


Por: Dr. Jos O. Vzquez Buenos Aires

Informacin del curso


Temario
Bibliografa
Trabajo final

Horario:
Martes y Jueves de 10h-12h
Viernes de 11h-12h

Sitio internet:
http://sites.google.com/site/gruposjovba
Forma de evaluacin:
Parciales: Examen (100%)
Final: Trabajo final (100%)

Unidad I: Introduccin a la biomecatrnica


1. Definiciones bsicas *
2. Biomecatrnica
3. Clasificacin de la biomecatrnica
4. Campos de estudio involucrados en el diseo
de sistemas biomecatrnicos

Unidad II: Principios biolgicos de diseo


1.
2.
3.

Principios generales de diseo biolgicos


Multifuncionalidad y adaptabilidad
Evolucin, diseo evolutivo y algoritmos
genticos.
4. Biomecatrnica inspirada en sistemas biolgicos:
i.
ii.

Modelos biolgicos
Modelos para estructuras y mecanismos en el control
neuromotor
iii. Modelo fisiolgico muscular
iv. Modelo del mecanismo sensorial motriz

5.

Niveles de inspiracin en sistemas biolgicos:


i.
ii.

Biomimetismo
Bioimitacin.

Unidad III: Mecnica en humanos y robots


1. Elementos mecnicos en humanos:
articulaciones, ligamentos, msculos.
2. Sistema msculo esqueltico del cuerpo
humano.
3. Elementos mecnicos en robots: enlaces,
eslabones
4. Sistemas anlogos humano-robots

Unidad IV: Biomecatrnica porttil


1.
2.
3.
4.
5.

Elementos biomecatrnicos porttiles


Tecnologas de comunicacin
Instrumentacin biomdica.
Bioinstrumentacin
Procesamiento de seales e imgenes
mdicas
6. Biomateriales e ingeniera de tejidos
7. Biomecnica y ortopedia
8. Implantes y prtesis

Unidad V: Interaccin Humano-Robot (IHR)


1. Interaccin Fsica
2. Interaccin cognitiva

Unidad VI: Casos prcticos

1. Jos L. Pons, Wearable robots: biomechatronics exoskeleton, Edit. John


Wiley & Sons; 1a. Ed.; 338 pgs.; USA; 2008.
2. Alciatore and Histand, Introduction to Mechatronics and Measurement
Systems, McGraw-Hill, USA, 2002.
3. Michael M. D., Introduction to Biomedical Engineering, Prentice Hall,
2a. Ed.,USA, 2005.
4. John G.W., Bioinstrumentation, John Wiley & Sons, USA, .
5. Rangaraj M.R., Biomedical Signal Analysis: A case study approach (IEEE
Press series on Biomedical engineering), Wiley-IEEE Press, USA, 2002.
6. Y.C. Fung, Biomechanics: Mechanical Properties of Living Tissues,
Springer, 2a. Ed.; 1993.
7. V.H. Frankel et al., Fundamentals of Biomechanics: Equilibrium,
Motion, and Deformation, Springer, 1999.
8. Buddy D. Ratner et al., Biomaterials Science, An Introduction to
Materials in Medicine, Academic Press, USA, 2006.
9. Gerald J. Kost, Handbook of Clinical Automation, Robotics, and
Optimization, Wiley-Interscience Series on Laboratory Automation,
1996.

Mecatrnica
Integracin sinrgica entre la
mecnica, la electrnica, la
computacin y el control
inteligente en el diseo,
manufactura y procesos de
produccin
de
diversos
productos industriales
The Mechatronics Handbook; Robert H. Bishop;
2002

Mecatrnica en la industria

Mecatrnica en la medicina

Biomecatrnica
``Sistemas
mecatrnicos
anlogos a
sistemas
biolgicos.
Robotics as a future and
emerging technology, IEEE
Robotics and Automation
Magazine, Dario et al.; 2005

Sistema
Biomecatrnico

Wearable robots:
Biomechatronics exoskeleton,
Jos L. Pons

Requisitos de un sistema biomecatrnico


1.
2.
3.
4.

Grado de interaccin humano-robot.


Parmetros cinticos y dinmicos.
Estrategias de control.
Captores y transductores de seales de
entrada.
5. Motores y sistemas convertidores de
energas.
6. Inspiracin en el mundo biolgico.

Interaccin
Humano-Robot
(HRI): es un sistema
Hardware-Software que
conecta por medio de
informacin, de manera
mecnica o electrnica
a dos sistemas distintos.

Se estudia de dos formas:


1. Interaccin cognitiva (cHRI=cognitive HRI).
Concientizar al humano de las posibilidades del
robot mientras mantiene de manera completa el
control del robot.

2. Interaccin fsica (pHRI=physical HRI)


Generar fuerzas suplementarias para potenciar y
superar los lmites humanos.

Ambas interacciones son dependientes entre s pero una


interaccin genera otra interaccin

Ambas interacciones pueden


comprenderse mediante el
aprendizaje de funcionamiento de
los mecanismos biolgicos mas
elementales

El ser humano interacciona con su ambiente


utilizando un sistema de control de circuito
cerrado.

Sensores

Nervios

Cerebro

Nervios

Msculos

Cuerpo humano:
Elemento bsico en
un organismo es la
clula.
Las clulas tienen
diversas formas y
tamaos.
Todas las clulas
comparten
principios
funcionales bsicos
con
rasgos
diferentes.

Cuerpo
humano:
Las clulas se
desarrollan
por
especificidad

Sistemas que componen el cuerpo humano


1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

Sistema nervioso (central y perifrico)


Sistema musculo-esqueltico
Sistema cardiovascular
Sistema inmunolgico
Sistema Endcrino
Aparato respiratorio
Aparato digestivo
Aparato reproductor
Piel

Sistema sensorial:
El sistema nervioso se compone por dos tipos de
clulas: nerviosas (o neurona) y gliales.
Las clulas gliales (gr. pegamento) procuran el
funcionamiento y la alimentacin de las neuronas.
Existen alrededor de 10-50 veces ms c. gliales que
neuronas.
La palabra neurona es de origen griego y significa
nervio.

Sistema nervioso:
El cerebro se compone
de aproximadamente
1x1011
(~100
mil
millones) neuronas
Existen alrededor de
10 mil tipos de
neuronas
Clasificacin funcional
: unipolares, bipolares
y multipolares.
24

Sistema nervioso
Las partes principales de una
neurona son el soma
(cuerpo), las dendritas, el
axn (1m ) y las
terminaciones sinpticas.
El axn esta recubierto por
mielina (grasa aislante).

Sinapsis
Regin especializada de
contacto
en
las
terminaciones
de
cada
neurona.
Cada neurona puede tener
alrededor de 30 mil sinapsis
(mil de salida y el resto en
entradas)
Existen 2 tipos de sinapsis: s.
elctrica y s. qumica.

La sinapsis permite el intercambio de informacin en el


cuerpo.
Las neuronas forman circuitos especializados de
deteccin.
Las seales pueden transmitirse desde 0.6 m/s (en axones
delgados) hasta 120 m/s (en axones gruesos)
La velocidad de transmisin es variable y depende del
nmero de conexiones sinpticas.

Sentidos
1. Los exteroreceptores (externos o aferentes)
recuperan estmulos del mundo exterior (luz,
sonido, vibraciones, etc.)
2. Los interoreceptores (internos o eferentes)
proporcionan informacin del estado interno del
cuerpo (hambre, fro, etc.)
3. Los proprioceptores proporcionan informacin
motora acerca de la posicin actual del cuerpo.

Sentir?
o
Percibir?

Sensacin=sentir o recibir
Proceso de conversin especfica de estmulos en seales.
Se lleva a cabo en cada rgano.
La calidad de la sensacin depende del rgano de
deteccin. (proceso objetivo)

Percepcin=percibir o interpretar
Proceso de interpretacin de seales en patrones de
reconocimiento
Se lleva a cabo en el cerebro.
Intervienen diversos factores : experiencias pasadas,
expectativas, sentimientos y deseos del individuo. (proceso
subjetivo)

Potencial de reposo de la membrana: -40 a -90 mV


Hiper-polarizacin: aumento negativo del potencial
de reposo de la membrana
Des-polarizacin: aumento positivo del potencial de
reposo de la membrana -> potencial de accin
Umbral: nivel de disparo o de estimulacin (cambio
de voltaje de 1ms= spikes)
El potencial de accin (spike) es una variacin en el
potencial de reposo de la membrana

1.Concentracin de iones
2.Canales inicos=Permeabilidad de transportadores activos

Hidrfilo

Protenas
(Hidrofbicas)

La superficie de
la
membrana
tiene 2 capas de
lpidos

La corriente inyectada
solo permite alcanzar
el umbral.
Despus del umbral, la
informacin se codifica en
frecuencia
(no
en
amplitud). La frecuencia
de los potenciales de
accin es proporcional a la
intensidad de la corriente
inyectada