Está en la página 1de 34

M.C.

Carlos de Alba

Robot
La palabra robot proviene del eslavo robota, que se

refiere a la realizacin de trabajos forzados.

Robtica
Segn diccionario de la Real Academia Espaola
Tcnica que aplica la informtica al diseo y empleo de aparatos que, en sustitucin de personas, realizan operaciones o trabajos, por lo general en instalaciones industriales.

Segn la Enciclopedia Britnica


Diseo, construccin y uso de mquinas (robots) para realizar tareas tradicionalmente realizadas por los seres humanos.

Segn quienes escriben en WIKIPEDIA


Rama de la tecnologa que se dedica al diseo, construccin, operacin, disposicin estructural, manufactura y aplicacin de los robots. Combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial, la ingeniera de control y la fsica.

Historia
Durante su historia el ser humano ha intentado realizar replicas de si y su entorno.

Por otra parte ha buscado hacerse de herramientas para simplificar su trabajo.

Clepsidra de Ctesibio 270 A.C.

Caballero mecnico de Da Vinci 1495

Juguetes Karakuri de Tanaka 1800

Elektro de Westinghouse 1930

1206 Msicos de Al Jazar

1738 Pato de Jaques de Vaucanson

1921 Novela RUR de Capek

1948 Elmer & Elsie de Grey Walter

Telemanipulador de Goertz 1954

Unimation instalado para producir en GM 1961

Famulus de KUKA 1973

SCARA de Sankyo Seiki 1988

1959 Unimation de Devol

1970 Equipo basado en vision de Hitachi

1975 PUMA de Scheinman Para Unimation

1997 Patfinder de NASA

Tipos de robots
Es muy complicado hacer un listado

Robtica industrial
El empleo de robots en la industria, es una cifra

importante

Robtica de exploracin

Robtica Mdica

Micro-robtica y Nano-robtica
Tipo Tamao Fuerza Interaccin con el entorno Fabricacin Robot miniatura Algunos centmetros cbicos Algunos cientos de micrmetros cbicos Algunos cientos de nanmetros (tamao celular) Comparable a manipuladores humanos Mucho menor que los robots en miniatura Mecnica Tcnicas convencionales Tecnologas basadas en microchips Tcnicas de fabricacin aplicadas a mecnica molecular

Micro-robot

Mecnica, electromagntica y qumica

Nano-robot

Infinitesimal

Qumica

Micro-robtica

Nano-robtica

An sigue pareciendo ciencia ficcin.

Androides Los androides tratan de imitar las caractersticas de los


humanos.

Robtica de investigacin
La robtica investigacin abarca todos los tipos de

robots.

Esquema general de un robot


Actuadores
Sistema de Control Sensores

Actuadores
Mecanismos elctricos Mecanismos hidrulicos Mecanismos neumticos

Sensores
Encoders Acelermetros Giroscopios GPS o GLONASS

Sensores de presin y/o fuerza


Sensores de corriente

Nivel de Control por autonoma


Guiado manualmente Trazo de trayectorias Generacin de trayectorias Toma de decisiones

Factores a controlar
Posicin Velocidad Fuerza

Nivel de automatizacin
Automatizacin rgida Orientada a la manufactura en masa Automatizacin programable Nivel medio de produccin Automatizacin flexible Permite el manejo de productos diferentes

Estructuras de robots

En Una cadena cinemtica abierta

En

E1

Al menos n-DOF

E0

Articulaciones
Rotacin Prismtica

Cilndrica

Planar

Esfrica

Algunas configuraciones

Algunos robots reales

Que configuracin tiene

Seiko Rt330

Y ste?

Puma 500

Qu tal este otro?

Aplicaciones tpicas
Soldadura Pintura Perforacin y fresado Pegado y sellado

Cortes con laser o a chorro de agua


Desbaste y rectificacin Ensamblado mecnico

Ensamble de electrnica
Atornillando

Robtica mvil
Con llantas
Tres llantas

Ackerman

Cuatro llantas
Triciclo

Diferencial

Tortuga

Bicicleta

Bandas

Seis llantas

Trepador de escaleras

Con patas